CN114538079A - 一种取放容器用的机械手及多工位夹取装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种取放容器用的机械手及多工位夹取装置,其包括有装夹部，其用于抓取容器；所述装夹部至少具有卡爪和驱动座，驱动座用于驱动卡爪转动；以及移动机构，其用于驱动装夹部移动至指定位置；其中，所述移动机构具有：左右驱动构件，其与驱动座滑动连接，并驱动所述驱动座左右移动；上下驱动构件，其与左右驱动构件滑动连接，并驱动所述左右驱动构件上下运动；以及旋转座，其与上下驱动构件转动连接，并用于带动上下驱动构件自转。本产品中，采用了定点放置机械手，固定于工作台一角；且由于位置距离固定，无需进行调整和对焦，在工作过程中，只需使用机械手抬起容器，就能将容器移动至想要的位置，大大节省了工作效率。

Description

一种取放容器用的机械手及多工位夹取装置

技术领域

本发明属于容器加工领域，特指一种取放容器用的机械手及多工位夹取装置。

背景技术

目前，在现有技术中，机械手一般是悬挂在半空，从上往下移动抓取物品，其左右移动距离有限，不够方便。

例如中国专利，申请号：202110848007.9。其提供了一种带取放机械手的保温杯加工设备及其工作方法，包括机架、加工主轴、加工模具、模具顶头、取放机械手和供料中转机构，取放机械手包驱动座、放杯抓手和取杯抓手，模具顶头通过一顶头升降架升降连接在驱动座上，放杯抓手和取杯抓手通过抓手升降架升降连接在顶头升降架上。

在上述专利文中，由于装置体积较大且需要带动这个抓取装置移动浪费能源；并且装置抓取零件时，由于装置臂宽限制，所左右移动的距离有限，而且零件的转移不够方便和高效。

发明内容

本发明的目的是提供一种取放容器用的机械手及多工位夹取装置。

本发明的目的是这样实现的：

一种取放容器用的机械手，包括有：

装夹部，其用于抓取容器；所述装夹部至少具有卡爪和驱动座，驱动座用于驱动卡爪转动；以及

移动机构，其用于驱动装夹部移动至指定位置；

其中，所述移动机构具有：

左右驱动构件，其与驱动座滑动连接，并驱动所述驱动座左右移动；

上下驱动构件，其与左右驱动构件滑动连接，并驱动所述左右驱动构件上下运动；以及

旋转座，其与上下驱动构件转动连接，并用于带动上下驱动构件自转。

优选地，所述左右驱动构件具有第一引导槽；

其中，所述第一引导槽位于所述左右驱动构件的上侧，所述驱动座下端设有第一滑动部，第一滑动部与所述第一引导槽滑动连接。

优选地，所述左右驱动构件具有第二引导槽，第二引导槽位于所述左右驱动构件的尾端；

且，所述上下驱动构件内侧设有第二滑动部；

且，所述第二引导槽与所述上下驱动构件内侧设有第二滑动部滑动连接。

优选地，所述卡爪设置有至少两个夹持件，并且两个所述夹持件相对设置；以及

底座，其用于驱动所述夹持件相互靠近或者远离；且所述底座具有第三引导槽。

优选地，所述夹持件具有：

夹持部，其位于所述夹持件的前端，夹持部用于夹持容器；以及

第三滑动部，其与所述夹持部连接，所述第三滑动部用于供夹持件在底座左右移动。

优选地，所述驱动座具有：

卡爪动力源，其用于驱动卡爪旋转；以及

转动件，其用于带动所述卡爪绕驱动座旋转，所述转动件一端与底座固定连接；所述转动件另一端与第一滑动部转动连接。

优选地，所述转动件至少具有：

纵向连接部，其与底座固定连接；以及

横向连接部，其与第一滑动部连接。

优选地，所述旋转座还具有旋转动力源，其用于驱动所述上下驱动构件自转。

一种多工位夹取装置，包括如上所述的一种取放容器用的机械手，所述多工位夹取装置还包括有若干个工作台，其用于放置容器和机械手；

其中，所述机械手的左右驱动构件至少覆盖两个相邻所述工作台，使得机械手能在两个相邻所述工作台之间实现转换容器位置。

优选地，所述工作台具有：

安装孔，安装孔位于所述工作台台面的一端，所述旋转座穿过并与所述安装孔连接。

本发明相比现有技术突出且有益的技术效果是：

1.本产品中，采用了定点放置机械手，固定于工作台一角；且由于位置距离固定，无需进行调整和对焦，在工作过程中，只需使用机械手抬起容器，就能将容器移动至想要的位置，大大节省了电力的供给。

2.机械手与工作台通过可拆卸的方式进行连接，可根据实际情况，将多给工作台合并形成多工位工作台，任意固定在某一工作台上。

3.装置采用拼接式的方式缩小了工作台，采用一装夹位一机械手的设计，在实际运用时，可根据场地的位置，通过调整臂长和角度，灵活组合工作台，从而节省提高生产效率。

附图说明

图1是本发明的结构简图；

图2是机械手的结构简图；

图3是左右移动座的结构简图；

图4是装夹部的结构简图；

图5是多工位夹取装置的结构简图；

图6是实施例2的结构简图；

图7是实施例3的结构简图。

图中：1-装夹部；2-移动机构；3-工作台；4-压架；5-容器；11-驱动座；12-卡爪；22-水平移动座；23-竖直移动座；24-旋转座；31-安装孔；111-第一滑动部；112-转动件；113-卡爪动力源；121-夹持件；122-底座；221-第一引导槽；222-第二引导槽；231-第二滑动部；1121-纵向连接部；1122-横向连接部；1211-夹持部；1212-第三滑动部；1221-第三引导槽；232-上下动力源；241-旋转动力源。

具体实施方式

下面以具体实施例对本发明做进一步描述。

【实施例一】

实施例一具体提供了一种取放容器用的机械手及多工位夹取装置，通过机械手的移动来完成容器的抓取和移动。而且在本实施例中，所述的容器在应用到保温杯用容器时，具有更好的使用效果。

具体看图1，图1是本发明的结构简图。如图1所示，多工位夹取装置从下往上至少包括有工作台3、移动机构2、装夹部1还有压架4。其中，移动机构2被放置在工作台3上。

从图1中可以看到，装夹部1夹持有一个容器5，在本实施例中，压架4会对容器5有一个下压的过程，从而实现加工时对容器5的定位。

另外从图1中还可以看到，在图1中是有两个工作台3，这两个工作台3相互靠拢形成双工位的夹取装置。

因此在实际使用中可以通过增加工作台3和机械手可以重复上述操作，使容器5可以根据需要转移至不同的工作台3上。从而可以实现仅利用一种设备进行组合，就可以在不同的该种设备间实现容器5的转运。特别是应用在保温杯的加工时，通过移动机构2和装夹部1的共同作用，实现容器5从一个工作台3转运至另一个工作台3，继而能够满足保温杯加工过程中涉及到的保温杯金工车间分杯、缩口、割口、扩口扩底、平口平底、整形、螺纹、防水颈、压口的加工工序。也就是说，可以利用本多工位夹取装置可以实现多个加工步骤在一个设备上实现。

具体在看图1，从图1中可以看到机械手具有装夹部1和移动机构2。其中，装夹部1用于夹取容器，其具有驱动座11和卡爪12；移动机构2带动容器5移动至指定位置，移动机构2具有驱动动力源21、水平移动座22、竖直移动座23和旋转座24。

图2是机械手的结构简图；图4是装夹部1的结构简图。

如图2和图4所示，驱动座11具有转动件112，转动件112具有纵向连接部1121和横向连接部1122；横向连接部1122与第一滑动部111上的转动气缸转动连接，纵向连接部1121与底座122固定连接；当抓取位置偏移时，通过驱动座11设置的转动气缸连接转动件112，带动连接的卡爪12，根据容器的位置不断调节夹持的角度。

并且，卡爪12由两个夹持件121和底座122组成，其中，在本实施例中，底座122采用拇指气缸，可将两个夹持件121向内或向外相对移动；夹持件121具有夹持部1211和第三滑动部1212，夹持部1211与第三滑动部1212连接，呈L型设置，下端的第三滑动部1212与底座122内的第三引导槽1221滑动连接，其中，第三滑动部1212可沿第三引导槽1221带动与其夹持部1211前后滑动；并且，可通过调节改变两个夹持件121之间的间距，更好的夹持不同大小的容器。

并且再水平移动座22的上端面具有第一引导槽221，卡爪12连接的驱动座11，驱动座11下端设置第一滑动部111与第一引导槽221滑动连接，使卡爪12带动容器左右移动，改变容器的左右位置；其中，水平移动座22的一端设置有第二引导槽222。

结合图3，图3是水平移动座22的结构简图，在竖直移动座23上设置有相对应的第二滑动部231，水平移动座22可通过第二滑动部231与第二引导槽222的滑动连接，在本实施例中，232上下动力源采用连杆设计，可将第二引导槽222上下移动，从而带动水平移动座22进行上下移动，从而带动容器进行上下移动。

在竖直移动座23的下部放置有旋转座24，旋转座24与竖直移动座23固定连接，当旋转座24开始旋转时，可带动竖直移动座23同步形成旋转，从而容器也随旋转座24的旋转而调整位置。

在实际使用中，机械手可以根据目的地的位置，对容器形成旋转，左右移动，上下移动位置调整，节省了人力资源，加强了工作效率。

并且，为了固定机械手和安放容器，图5是多工位夹取装置的结构简图；如图5所示，多工位夹取装置中具有工作台3，工作台3是放置机械手和容器；并且，采用了定点放置机械手，固定于工作台3的一角；且由于位置距离固定，无需进行调整和对焦，在工作过程中，只需抬起机械手和容器，这样的设计增加了工作效率和节省了人力资源。

工作原理：容器5放置在工作台3上，机械手的旋转座24将卡爪12移动至容器5前，并通过基座11上的移动气缸将卡爪12转动至容器5水平位置，再通过竖直移动座将卡爪滑动至容器中部；之后，通过水平移动座22将卡爪12移动至容器5正前方，通过卡爪12内的拇指气缸使两侧的夹持件向内靠拢，夹住容器5；再进行上述操作将容器5夹取放置再另一工位上。

【实施例二】

本变形例与实施例一基本一致，其不同点在于，为了提供可以利用多工位夹取装置可以实现多个加工步骤在一个设备上实现。

如图6所示，通过多个工作台两两相互靠拢，一字型的多工位工作台3组，并且每台工作台上都安装有一个机械手；在本实施例中机械手可以抓取容器5，通过机械手的移动，将容器5从工作台3移动至另一工作台3上进行下一道加工步骤，从而实现了多个加工步骤在一个设备上实现，并且使用无需人工干预，提高了工作效率。

【实施例三】

本变形例与实施例二基本一致，其不同点在于，为了提供可以利用多工位夹取装置可以实现多个加工步骤在一个设备上实现。

如图7所示，通过多个工作台两两相互靠拢，U字型的多工位工作台3组，并且每台工作台上都安装有一个机械手；在本实施例中机械手可以抓取容器5，通过机械手的移动，将容器5从工作台3移动至另一工作台3上进行下一道加工步骤，从而实现了多个加工步骤在一个设备上实现，并且使用无需人工干预，提高了工作效率；并且相比与实施例二U型多工位工作台3组，所需空间更小，方便放置，减少了机械手的摆动幅度，更好的提高了工作效率。

上述实施例仅为本发明的较佳实施例，并非依此限制本发明的保护范围，故：凡依本发明的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种取放容器用的机械手，其特征在于，包括有：

装夹部(1)，其用于抓取容器；所述装夹部(1)至少具有卡爪(12)和驱动座(11)，驱动座(11)用于驱动卡爪(12)转动；以及

移动机构(2)，其用于驱动装夹部(1)移动至指定位置；

其中，所述移动机构(2)具有：

左右驱动构件(22)，其与驱动座(11)滑动连接，并驱动所述驱动座(11)左右移动；

上下驱动构件(23)，其与左右驱动构件(22)滑动连接，并驱动所述左右驱动构件(22)上下运动；以及

旋转座(24)，其与上下驱动构件(23)转动连接，并用于带动上下驱动构件(23)自转。

2.根据权利要求1所述的一种取放容器用的机械手，其特征在于，所述左右驱动构件(22)具有第一引导槽(221)；

其中，所述第一引导槽(221)位于所述左右驱动构件(22)的上侧，所述驱动座(11)下端设有第一滑动部(111)，第一滑动部(111)与所述第一引导槽(221)滑动连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种取放容器用的机械手，其特征在于，所述左右驱动构件(22)具有第二引导槽(222)，第二引导槽(222)位于所述左右驱动构件(22)的尾端；

且，所述上下驱动构件(23)内侧设有第二滑动部(231)；

且，所述第二引导槽(222)与所述上下驱动构件(23)内侧设有第二滑动部(231)滑动连接。

4.根据权利要求1所述的一种取放容器用的机械手，其特征在于，所述卡爪(12)设置有至少两个夹持件(121)，并且两个所述夹持件(121)相对设置；以及

底座(122)，其用于驱动所述夹持件(121)相互靠近或者远离；且所述底座(122)具有第三引导槽(1221)。

5.根据权利要求4所述的一种取放容器用的机械手，其特征在于，所述夹持件(121)具有：

夹持部(1211)，其位于所述夹持件(121)的前端，夹持部(1211)用于夹持容器；以及

第三滑动部(1212)，其与所述夹持部(1211)连接，所述第三滑动部(1212)用于供夹持件(121)在底座(122)左右移动。

6.根据权利要求1所述的一种取放容器用的机械手，其特征在于，所述驱动座(11)具有：

卡爪动力源(113)，其用于驱动卡爪(12)旋转；以及

转动件(112)，其用于带动所述卡爪(12)绕驱动座(11)旋转，所述转动件(112)一端与底座(122)固定连接；所述转动件(112)另一端与第一滑动部(111)转动连接。

7.根据权利要求6所述的一种取放容器用的机械手，其特征在于，所述转动件(112)至少具有：

纵向连接部(1121)，其与底座(122)固定连接；以及

横向连接部(1122)，其与第一滑动部(111)连接。

8.根据权利要求1所述的一种取放容器用的机械手，其特征在于，所述旋转座(24)还具有旋转动力源(241)，其用于驱动所述上下驱动构件(23)自转。

9.一种多工位夹取装置，其特征在于，包括有若干个如权利要求1-8任一项所述的一种取放容器用的机械手；所述多工位夹取装置还包括有若干个工作台(3)，其用于放置容器和机械手；

其中，所述机械手的左右驱动构件(22)至少覆盖两个相邻所述工作台(3)，使得机械手能在两个相邻所述工作台(3)之间实现转换容器位置。

10.根据权利要求9所述的一种多工位夹取装置，其特征在于，所述工作台(3)具有：

安装孔(31)，安装孔(31)位于所述工作台(3)台面的一端，所述旋转座(24)穿过并与所述安装孔(31)连接。

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