CN114526753A - 跨路***规的关联方法及装置、计算机设备及可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本申请公开了一种跨路***规的关联方法。跨路***规的关联方法包括：获取路网的局部拓扑图，局部拓扑图中至少包括跨路***规对应的道路；在局部拓扑图中，分别获取任意入边及出边之间的原始线路；连接任意入边的起点及出边的起点为新建线路；以新建线路替换具有相同入边及出边的原始线路；及关联新建线路与跨路***规。本申请还公开了一种跨路***规的关联装置、计算机设备及计算机可读存储介质。新建线路为任意入边的起点及出边的起点之间的连线，通过将新建路线取代原始路线，实际上重建了局部拓扑图，重建后的局部拓扑图中，任意入边及出边之间的线路都可以由单独的新建线路进行表示，则可以将每个跨路***规都与唯一的新建线路对应起来。

Description

跨路***规的关联方法及装置、计算机设备及可读存储介质
技术领域
本申请涉及路径规划技术领域，特别涉及一种跨路***规的关联方法、跨路***规的关联装置、计算机设备及计算机可读存储介质。
背景技术
交通规制，简称交规，在现实世界，指的是在路口不允许进行某种类型的转向动作，例如在一些路口，在该路口由西向东行驶时，从早6点至晚23点禁止左转，因此在进行路径规划时，需要考虑交规对路径规划的影响。通常对于涉及单路口的交规，比较容易在拓扑图中表示出来，也不会对拓扑图中的其他边造成影响，然而，有些交规涉及到多个路口，即，跨路***规，虽然在单个路口的转向动作可能是被允许的，但跨路***规涉及的多个路口之间的某些转向系列又是被禁止的，故跨路***规难以在现有的拓扑图中进行表示。
发明内容
为解决上述背景技术中的至少一个技术问题，本申请实施方式提供了一种跨路***规的关联方法、跨路***规的关联装置、计算机设备及计算机可读存储介质。
本申请实施方式的跨路***规的关联方法包括：
获取路网的局部拓扑图，所述局部拓扑图中至少包括跨路***规对应的道路；
在所述局部拓扑图中，分别获取任意入边及出边之间的原始线路；
连接任意入边的起点及出边的起点为新建线路；
以所述新建线路替换具有相同入边及出边的所述原始线路；及
关联所述新建线路与跨路***规。
在某些实施方式中，获取路网的局部拓扑图，包括：
获取路网的全局拓扑图；
依据多个跨路***规对应的道路的分布，将多个跨路***规划分为多个聚类；及
在所述全局拓扑图中，将同一个聚类内的跨路***规对应的道路划分为一个局部拓扑图。
在某些实施方式中，依据多个跨路***规对应的道路的分布，将多个跨路***规划分为多个聚类，包括：
将对应有至少一个相同的道路的多个跨路***规划分为一个聚类。
在某些实施方式中，获取路网的全局拓扑图，包括：
将地图中的路口转化为点，路口之间的道路转化为连接不同点之间的边；
依据地图中道路的行车方向，为所述边添加方向；及
依据道路的实际长度，为所述边添加数字。
在某些实施方式中，在所述局部拓扑图中，分别获取任意入边及出边之间的原始线路，包括：
获取所述局部拓扑图中，每一个道路的长度；及
对于任意一组入边及出边，获取入边及出边之间的道路长度最短的路径为所述原始线路。
在某些实施方式中，依据Dijkstra算法获取所述最短的路径。
在某些实施方式中，关联所述新建线路与跨路***规，包括：
识别每一个所述新建线路是否对应有跨路***规；及
对于对应有跨路***规的所述新建线路，关联预设标识，及/或关联被替换的所述原始线路的道路长度。
本申请实施方式的跨路***规的关联装置包括：
第一获取模块，所述第一获取模块用于获取路网的局部拓扑图，所述局部拓扑图中至少包括跨路***规对应的道路；
第二获取模块，所述第二获取模块用于在所述局部拓扑图中，分别获取任意入边及出边之间的原始线路；
连接模块，所述连接模块用于连接任意入边的起点及出边的起点为新建线路；
替换模块，所述替换模块有于以所述新建线路替换具有相同入边及出边的所述原始线路；及
关联模块，所述关联模块用于关联所述新建线路与跨路***规。
本申请实施方式的计算机设备包括：一个或多个处理器；存储器；及一个或多个计算机程序，其中，所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个计算程序配置用于：执行本申请任一实施方式所述的跨路***规的关联方法。
本申请实施方式的非易失性计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行本申请任一实施方式所述的跨路***规的关联方法。
本申请实施方式的跨路***规的关联方法、跨路***规的关联装置、计算机设备及计算机可读存储介质中，新建线路为任意入边的起点及出边的起点之间的连线，通过将新建路线取代原始路线，实际上重建了局部拓扑图，重建后的局部拓扑图中，任意入边及出边之间的线路都可以由单独的新建线路进行表示，再将新建线路与跨路***规关联，则可以将每个跨路***规都与唯一的新建线路对应起来，因此，跨路***规容易在重建后的局部拓扑图中表示。
本申请实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请的上述和/或附加的方面和优点可以从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本申请某些实施方式的跨路***规的关联方法的流程示意图；
图2为本申请某些实施方式的局部拓扑图的第一示例图；
图3为本申请某些实施方式的局部拓扑图的第二示例图；
图4为本申请某些实施方式的局部拓扑图的第三示例图；
图5为本申请某些实施方式的跨路***规的关联方法的第一流程示意图；
图6为本申请某些实施方式的跨路***规的关联方法的第二流程示意图；
图7为本申请某些实施方式的跨路***规的关联方法的第三流程示意图；
图8为本申请某些实施方式的跨路***规的关联方法的第四流程示意图；
图9为本申请某些实施方式的跨路***规的关联方法的第五流程示意图；
图10为本申请某些实施方式的跨路***规的关联装置的模块示意图；
图11为本申请某些实施方式的计算机可读存储介质与处理器通信的示意图；
图12为本申请某些实施方式的计算机设备的示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的实施方式的限制。
请参阅图1，图1为本申请某些实施方式的跨路***规的关联方法的流程示意图，关联方法包括步骤：
01：获取路网的局部拓扑图，局部拓扑图中至少包括跨路***规对应的道路；
02：在局部拓扑图中，分别获取任意入边及出边之间的原始线路；
03：连接任意入边的起点及出边的起点为新建线路；
04：以新建线路替换具有相同入边及出边的原始线路；及
05：关联新建线路与跨路***规。
本申请实施方式的跨路***规的关联方法中，新建线路为任意入边的起点及出边的起点之间的连线，通过将新建路线取代原始路线，实际上重建了局部拓扑图，重建后的局部拓扑图中，任意入边及出边之间的线路都可以由单独的新建线路进行表示，再将新建线路与跨路***规关联，则可以将每个跨路***规都与唯一的新建线路对应起来，因此，跨路***规容易在重建后的局部拓扑图中表示。
步骤01中，获取路网的局部拓扑图，其中，拓扑图可依据地图路网数据抽象而成，在该局部拓扑图中至少包括跨路***规对应的道路，即，在局部拓扑图中包括了跨路***规所直接涉及到的所有道路，以便于后续在局部拓扑图中关联该跨路***规。
步骤02中，在局部拓扑图中，分别获取任意入边及出边之间的原始线路，具体地，在局部拓扑图中，入边为局部拓扑图中的起点所在的边，出边为局部拓扑图中的终点所在的边，在如图2所示的例子中，其中，图2为本申请某些实施方式的局部拓扑图的第一示例图，局部拓扑图中的起点包括点1及点2，入边为（1，3）及（2，3），局部拓扑图中的终点包括点4、点7及点8，出边为（3，4）、（5，7）及（6，8），分别获取任意入边及出边之间的原始线路，则包括从边（1，3）至（3，4）的原始线路、从边（1，3）至（5，7）的原始线路、从边（1，3）至（6，8）的原始线路、从边（2，3）至（3，4）的原始线路、从边（2，3）至（5，7）的原始线路、从边（2，3）至（6，8）的原始线路，即，分别获取从每一个入边至每一个出边的原始线路。
步骤03中，连接任意入边的起点及出边的起点为新建线路，如图3所示的例子中，其中，图3为本申请某些实施方式的局部拓扑图的第二示例图，连接入边（1，3）的起点1与出边的（5，7）的起点5得到新建线路（1，5）、连接入边（1，3）的起点1与出边的（6，8）的起点6得到新建线路（1，6）、连接入边（2，3）的起点2与出边的（5，7）的起点5得到新建线路（2，5）、连接入边（2，3）的起点2与出边的（6，8）的起点6得到新建线路（2，6），在图3所示的例子中，为了便于区分，新建线路以虚线表示，同时，由于入边（1，3）的起点1与出边（3，4）的起点3已经有道路直接相连，则可以将边（1，3）作为新建线路，同理，入边（2，3）的起点2与出边（3，4）的起点3已经有道路直接相连，则可以将边（2，3）作为新建线路。通过作新建线路，可以将局部拓扑图中，任意入边的起点与任意出边的起点之间的线路都用一个新建线路表示出来，进一步地，任意的跨路***规，都可以找到对应的新建线路与之相关联。
步骤04中，以新建线路替换具有相同入边及出边的原始线路，当新建线路已经可以用来表示入边与出边之间的路径时，则可以用新建线路替换原始线路，以使得从任意入边运动至任意出边的路径都可以找到单独的新建线路进行表示，故也无需再保留原始线路，以重建局部拓扑图，重建后的局部拓扑图较简洁。如图3及图4所示的例子中，图4为本申请某些实施方式的局部拓扑图的第三示例图，原始线路（1，3）、（3，5）由新建线路（1，5）替代、原始线路（1，3）、（3，6）由新建线路（1，6）替代、原始线路（2，3）、（3，5）由新建线路（2，5）替代、原始线路（2，3）、（3，6）由新建线路（2，6）替代。
步骤05中，关联新建线路与跨路***规，诚如上述，从任意入边运动至任意出边的路径都可以由其中一个新建线路来表示，故，任意跨路***规也总是有一个新建线路能与之对应，将跨路***规与对应的新建线路关联，则可以在进行路径规划时考虑该跨路***规，且不会影响其他的新建线路运用到被规划的路径中。
在重建后的局部拓扑图中，保留了原始路网所有可通行的拓扑关系，使之能够正常完成导航线路规划的工作。针对违反跨路***规的情形，在重建后的局部拓扑图中也必然存在一条拓扑边（新建线路）与之匹配，可以在新建线路的属性中记录此条跨路***规，在导航路线规划时根据相应的交规属性进行处理即可。
请参阅图5，图5为本申请某些实施方式的跨路***规的关联方法的第一流程示意图，在某些实施方式中，步骤01：获取路网的局部拓扑图，包括步骤：
011：获取路网的全局拓扑图；
012：依据多个跨路***规对应的道路的分布，将多个跨路***规划分为多个聚类；及
013：在全局拓扑图中，将同一个聚类内的跨路***规对应的道路划分为一个局部拓扑图。
步骤011中，获取路网的全局拓扑图，可以理解，获取局部拓扑图之前，必然需要先获取全局拓扑图，并进一步依据需要在全局拓扑图中得到局部拓扑图。步骤012中，依据多个跨路***规对应的道路的分布，将多个跨路***规分为多个聚类，不同的多个跨路***规中，可能存在某些跨路***规所涉及到的道路有关联，将这些相互之间有关联的跨路***规划分为一个聚类，便于后续合理地从全局拓扑图中划分出局部拓扑图。步骤013中，在全局拓扑图中，将同一个聚类内的跨路***规对应的道路划分为一个局部拓扑图，具体地，在进行上述的重建局部拓扑图之前，需要先将全局拓扑图依据跨路***规划分为多个局部拓扑图，以使得在执行上述的步骤02、步骤03及步骤04时，计算量较小，能够快速地对局部拓扑图进行处理。
请参阅图6，图6为本申请某些实施方式的跨路***规的关联方法的第二流程示意图，在某些实施方式中，步骤013：在全局拓扑图中，将同一个聚类内的跨路***规对应的道路划分为一个局部拓扑图，包括步骤0131：将对应有至少一个相同的道路的多个跨路***规划分为一个聚类。
具体地，跨路***规是由一组道路ID序列来进行表示的，例如，如图3所示的跨路***规（2，3）（3，5）表示从道路（2，3）至（3，5）的序列是被禁止的。当两个跨路***规至少有一条相同的道路ID时，则该两个跨路***规被划分为一个聚类。当然，当跨路***规1与跨路***规2为一个聚类、且跨路***规2与跨路***规3为一个聚类时，则跨路***规1、跨路***规2及跨路***规3均为同一个聚类，以此类推。当某一个跨路***规与任意其余的跨路***规都不存在相同的道路ID时，则该某一个跨路***规单独为一个聚类。
请参阅图7，图7为本申请某些实施方式的跨路***规的关联方法的第三流程示意图，在某些实施方式中，步骤011：获取路网的全局拓扑图，包括步骤：
0111：将地图中的路口转化为点，路口之间的道路转化为连接不同点之间的边；
0112：依据地图中道路的行车方向，为边添加方向；及
0113：依据道路的实际长度，为边添加数字。
通过实施步骤0111、步骤0112及步骤0113，可以将地图转换为全局拓扑图，便于后续得到局部路网图，对路径进行规划。具体地，将路口和道路分别以点和边的方式进行表示，可以减少拓扑图中的无用的信息量，依据添加至边上的方向，可以进一步完善边的属性，以添加的数字表示道路的实际长度，便于通过算法规划路径最短的路径。具体可参阅图3所示的局部拓扑图，边上的数字则表示该条边对应的道路的实际长度。
请参阅图8，图8为本申请某些实施方式的跨路***规的关联方法的第四流程示意图，在某些实施方式中，步骤02：分别获取任意入边及出边之间的原始线路，包括步骤：
021：获取局部拓扑图中，每一个道路的长度；及
022：对于任意一组入边及出边，获取入边及出边之间的道路长度最短的路径为原始线路。
通过实施步骤021及步骤022，使得原始线路为入边与出边之间的道路长度最短的路径，最终作为替代的新建线路实际上也是表示为该最短路径，而不需要对其余的非最短路径进行替代，因为在实际路径规划中，非最短路径并不会默认被规划至路径内，因此，也不需要对非最短路径进行替代。在一个例子中，可以依据Dijkstra算法获取上述最短的路径。
请参阅图9，图9为本申请某些实施方式的跨路***规的关联方法的第五流程示意图，在某些实施方式中，步骤05：关联新建线路与跨路***规，包括步骤：
051：识别每一个新建线路是否对应有跨路***规；及
052：对于对应有跨路***规的新建线路，关联预设标识，及/或关联被替换的原始线路的道路长度。
步骤051中，识别每一个新建线路是否对应有跨路***规，可以理解，并不是每一个新建线路都应对有跨路***规，对于没有对应跨路***规的新建线路，可以规划至待规划的路径中，对于有对应跨路***规的新建线路，则不能规划至待规划的路径中，因此，需要对新建线路是否对应有跨路***规进行识别。
步骤052中，对应有跨路***规的新建线路，关联预设标识，及/或关联被替换的原始线路的道路长度，具体地，预设标识例如可以是新建线路的颜色标为红色、新建线路的线型加粗等任意标识，在此不作限制。关联被替换的原始线路的道路长度，便于依据道路的总长度对路径进行规划。当然，对于没有对应跨路***规的新建线路，不需要关联预设标识，但也可以关联被替换的原始线路的道路长度。
请参阅图10，图10为本申请某些实施方式的跨路***规的关联装置10的模块示意图，本申请实施方式的关联装置10包括第一获取模块11、第二获取模块12、连接模块13、替换模块14及关联模块15。本申请实施方式的关联装置10可用于实施本申请实施方式的关联方法，具体地，第一获取模块11可用于实施步骤01，即，第一获取模块11用于获取路网的局部拓扑图，局部拓扑图中至少包括跨路***规对应的道路；第二获取模块12可用于实施步骤02，即，第二获取模块12用于在局部拓扑图中，分别获取任意入边及出边之间的原始线路；连接模块13可用于实施步骤03，即，连接模块13用于连接任意入边的起点及出边的起点为新建线路；替换模块14可用于实施步骤04，即，替换模块14有于以新建线路替换具有相同入边及出边的原始线路；关联模块15可用于实施步骤05，即，关联模块15用于关联新建线路与跨路***规。
请继续参阅图10，在某些实施方式中，第一获取模块11可用于实施步骤011、步骤012、步骤013及步骤014，即，第一获取模块11可用于获取路网的全局拓扑图；依据多个跨路***规对应的道路的分布，将多个跨路***规划分为多个聚类；及在全局拓扑图中，将同一个聚类内的跨路***规对应的道路划分为一个局部拓扑图。
请继续参阅图10，在某些实施方式中，第一获取模块11可用于实施步骤0131，即，第一获取模块11可用于将对应有至少一个相同的道路的多个跨路***规划分为一个聚类。
请继续参阅图10，在某些实施方式中，第一获取模块11可用于实施步骤0111、步骤0112及步骤0113，即，第一获取模块11可用于将地图中的路口转化为点，路口之间的道路转化为连接不同点之间的边；依据地图中道路的行车方向，为边添加方向；及依据道路的实际长度，为边添加数字。
请继续参阅图10，在某些实施方式中，第二获取模块12可用于实施步骤021及步骤022，即，第二获取模块12可用于获取局部拓扑图中，每一个道路的长度；及对于任意一组入边及出边，获取入边及出边之间的道路长度最短的路径为原始线路。
请继续参阅图10，在某些实施方式中，关联模块15可用于实施步骤051及步骤052，即，关联模块15可用于识别每一个新建线路是否对应有跨路***规；及对于对应有跨路***规的新建线路，关联预设标识，及/或关联被替换的原始线路的道路长度。
需要说明的是，跨路***规的关联装置10实施本申请任一实施方式的跨路***规的关联方法时的实施细节及所达到的效果，可以参考上述对跨路***规的关联方法的描述，在此不再赘述。
此外，请参阅图11，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以上任一实施方式所述的跨路***规的关联方法。其中，所述计算机可读存储介质包括但不限于任何类型的盘（包括软盘、硬盘、光盘、CD-ROM、和磁光盘）、ROM（Read-Only Memory，只读存储器）、RAM（RandomAccess Memory，随即存储器）、EPROM（Erasable Programmable Read-Only Memory，可擦写可编程只读存储器）、EEPROM（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，电可擦可编程只读存储器）、闪存、磁性卡片或光线卡片。也就是，存储设备包括由设备（例如，计算机、手机）以能够读的形式存储或传输信息的任何介质，可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
本申请方法实施例的内容均适用于本存储介质实施例，本存储介质实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法达到的有益效果也相同，具体请参见方法实施例中的说明，在此不再赘述。
此外，请参阅图12，本申请实施例还提供了一种计算机设备，本实施例所述的计算机设备可以是服务器、个人计算机以及网络设备等设备。所述计算机设备包括一个或多个处理器、存储器、以及一个或多个计算机程序。其中一个或多个计算机程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行。一个或多个计算机程序配置用于执行以上任一实施方式所述的跨路***规的关联方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种跨路***规的关联方法，其特征在于，所述关联方法包括：
获取路网的局部拓扑图，所述局部拓扑图中至少包括跨路***规对应的道路；
在所述局部拓扑图中，分别获取任意入边及出边之间的原始线路；
连接任意入边的起点及出边的起点为新建线路；
以所述新建线路替换具有相同入边及出边的所述原始线路；及
关联所述新建线路与跨路***规。
2.根据权利要求1所述的跨路***规的关联方法，其特征在于，获取路网的局部拓扑图，包括：
获取路网的全局拓扑图；
依据多个跨路***规对应的道路的分布，将多个跨路***规划分为多个聚类；及
在所述全局拓扑图中，将同一个聚类内的跨路***规对应的道路划分为一个局部拓扑图。
3.根据权利要求2所述的跨路***规的关联方法，其特征在于，依据多个跨路***规对应的道路的分布，将多个跨路***规划分为多个聚类，包括：
将对应有至少一个相同的道路的多个跨路***规划分为一个聚类。
4.根据权利要求2所述的跨路***规的关联方法，其特征在于，获取路网的全局拓扑图，包括：
将地图中的路口转化为点，路口之间的道路转化为连接不同点之间的边；
依据地图中道路的行车方向，为所述边添加方向；及
依据道路的实际长度，为所述边添加数字。
5.根据权利要求1所述的跨路***规的关联方法，其特征在于，在所述局部拓扑图中，分别获取任意入边及出边之间的原始线路，包括：
获取所述局部拓扑图中，每一个道路的长度；及
对于任意一组入边及出边，获取入边及出边之间的道路长度最短的路径为所述原始线路。
6.根据权利要求5所述的跨路***规的关联方法，其特征在于，依据Dijkstra算法获取所述最短的路径。
7.根据权利要求1所述的跨路***规的关联方法，其特征在于，关联所述新建线路与跨路***规，包括：
识别每一个所述新建线路是否对应有跨路***规；及
对于对应有跨路***规的所述新建线路，关联预设标识，及/或关联被替换的所述原始线路的道路长度。
8.一种跨路***规的关联装置，其特征在于，所述关联装置包括：
第一获取模块，所述第一获取模块用于获取路网的局部拓扑图，所述局部拓扑图中至少包括跨路***规对应的道路；
第二获取模块，所述第二获取模块用于在所述局部拓扑图中，分别获取任意入边及出边之间的原始线路；
连接模块，所述连接模块用于连接任意入边的起点及出边的起点为新建线路；
替换模块，所述替换模块有于以所述新建线路替换具有相同入边及出边的所述原始线路；及
关联模块，所述关联模块用于关联所述新建线路与跨路***规。
9.一种计算机设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储器；及
一个或多个计算机程序，其中，所述一个或多个计算机程序被存储在所述存储器中，并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个计算程序配置用于：执行权利要求1至7任意一项所述的跨路***规的关联方法。
10.一种存储有计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至7任意一项所述的跨路***规的关联方法。
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