CN114521966B - 一种腹腔手术用医疗机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种腹腔手术用医疗机械手，包括固定手柄，固定手柄底部转动设有一对活动轴，固定手柄一端固定连接有操作面板，操作面板一端固定连接有连接杆，连接杆一端固定连接有传动腔室，传动腔室表面上固定连接有辅助杆，操作面板内部转动设有调节装置，调节装置包括第一调节轮和第二调节轮，第一调节轮和第二调节轮呈对称设置；与现有技术相比，本发明通过拨动调节轮，能够使传动轴带动传动轮出现运动，能够使环槽内部的第一传动带和第二传动带出现运动，能够改变操作钳的方向，减少在具体操作过程中出现死角的情况，能够帮助医生对体内的病灶进行精准切除，能够进一步提高手术的效率。

Description

一种腹腔手术用医疗机械手

技术领域

本发明涉及医疗手术器械技术领域，具体为一种腹腔手术用医疗机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于各个行业中。

由于现在许多的外科手术非常精细、精准、精确，对手术中操作的要求非常高，所以现在经常用手术机械手来对病患进行手术，但是手术机械手的行动还是会受到自身的限制，导致其操作不灵活，从而花费更多的手术时间，对操刀医师完成手术的时间和精力都大大增加，为此我们提出一种腹腔手术用医疗机械手用于解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种腹腔手术用医疗机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种腹腔手术用医疗机械手，包括固定手柄，所述固定手柄底部转动设有一对活动轴，所述固定手柄一端固定连接有操作面板，所述操作面板一端固定连接有连接杆，所述连接杆一端固定连接有传动腔室，所述传动腔室表面上固定连接有辅助杆，所述操作面板内部转动设有调节装置，所述调节装置包括第一调节轮和第二调节轮，所述第一调节轮和第二调节轮呈对称设置，所述操作面板靠近固定手柄的一侧活动设有一对限位键，所述限位键内壁上固定连接有缓冲轴，所述缓冲轴内部固定连接有限位球，所述第一调节轮和第二调节轮表面上开设有缓冲槽，且限位球与缓冲槽内壁相抵；

所述第一调节轮和第二调节轮间固定连接有支撑架，且支撑架内部设有一对传动轮，所述传动轮表面上开设有多个半圆槽，所述传动轮间设有金属板，且金属板固定连接在支撑架内壁上，所述操作面板内部设有固定管，所述固定管与支撑架固定连接；

所述辅助杆一端固定连接有固定套，所述固定套一侧设有橡胶密封套，在对患者进行手术时，能够通过调节操作面板表面的调节装置能够改变操作钳在患者内部的位置与方向，能够减少在手术过程中出现操作不灵活的情况，能够节省医生的手术时间，能够减少出现医生出现疲惫导致失误的情况。

优选的，所述传动轮远离金属板的一端固定连接有传动轴，所述传动轴转动设置在操作面板内，两端所述传动轴分别与第一调节轮和第二调节轮内壁固定连接，所述传动轮底部设有一对压缩杆，所述压缩杆呈对称设置，随着拨动调节装置，能够使传动轴带动传动轮出现运动，能够使环槽内部的第一传动带和第二传动带出现运动，能够改变操作钳的方向，减少在具体操作过程中出现死角的情况，能够帮助医生对体内的病灶进行精准切除，能够进一步提高手术的效率；

所述传动轮表面上开设有多个卡槽，所述传动轮侧壁上开设有环槽，所述环槽内壁上固定连接有多个限位板，所述限位板截面呈“L”状且呈环形阵列设置在环槽内壁上，所述限位板一端固定连接有多个固定球，所述固定球具有间具有相吸的磁性，所述固定球一端固定连接有弧形板，且弧形板一端与环槽内壁相抵，在传动轮出现转动的过程中，能够借助固定球之间的磁力，能够对第一传动带和第二传动带表面进行挤压，在弧形板的作用下使其贴合在环槽内部，能够保证操作过程中的精准度，能够提高手术的成功率。

优选的，所述压缩杆一端固定连接在支撑环内壁上，所述压缩杆表面上固定连接有支撑板，所述支撑板表面上开设有限位槽，所述限位槽内壁上设有橡胶片；

所述支撑板表面上固定连接有直杆，且直杆表面上固定连接有限位轴，所述限位轴表面上固定连接有弹性环，且弹性环表面与半圆槽内壁相抵，当传动轮处于静止状态时，能够使限位轴与半圆槽内壁相抵，能够起到限位的作用，能够起到过滤操作过程中医生手部的抖动，能够保证手术过程中器械的稳定性，能够提升设备的安全性。

优选的，所述固定套内壁上固定连接有限位套杆，所述限位套杆靠近辅助杆的一端固定连接有传动齿轮环，所述传动齿轮环上啮合有驱动齿轮环，所述固定套内壁上固定连接有直杆，所述驱动齿轮环转动设置在直杆表面上，且直杆表面上固定连接有活动套杆，且活动套杆与驱动齿轮环固定连接；

所述驱动齿轮环表面上开设有环形槽，所述环形槽内部活动卡设有固定盘，所述固定盘与直杆固定连接，所述环形槽内部开设有挤压槽，所述挤压槽上开设有多个圆槽，所述固定盘一端表面上固定连接有环形气囊，所述固定盘另一端与固定圆盘相抵，所述环形气囊直径大于挤压槽内径，驱动齿轮环处于静止状态时，能够使环形气囊贴合在挤压槽内部，能够进一步加强驱动齿轮环受到的摩擦作用，能够保证其在静止时的稳定性，避免在操作过程中要始终压紧调节装置的情况，能够减少医生在操作过程中的压力；

所述辅助杆表面上开设有传输孔，且传输孔内部活动设有第二传动带，所述第二传动带与传动轮传动连接，所述第二传动带另一端传动设置在驱动齿轮环一侧，随着第二传动带的转动，能够使驱动齿轮环带动限位套杆出现转动，从而能够改变操作钳的操作方向，相比医师手动操作，具有更好的精准度，能够和减少在手术过程中的风险，提升成功效率。

优选的，所述辅助杆一端转动设有转动盘，所述转动盘表面上固定连接有多个固定杆，所述固定杆间固定连接有连接架，所述连接架一端固定连接有固定轴；

所述固定轴内部开设有传输槽，且传输槽呈“Y”状，所述转动盘内部设有传动绳，且传动绳与活动轴传动连接，所述转动盘两端活动设有第一传动带，所述第一传动带与传动轮传动连接，通过活动轴能够带动传动绳出现运动，能够使其在卡杆内部出现移动，改变挤压气囊的形状。

优选的，所述橡胶密封套内部设有多个铰接环，所述铰接环表面固定连接有铰接块，所述铰接块呈对称设置，所述铰接环表面上开设有摩擦槽，所述铰接环内壁上固定连接有一对限位端块，一侧所述铰接环一端与限位套杆固定连接，另一侧所述铰接环间固定连接有固定板；

所述固定板表面上固定连接有操作钳，所述操作钳内壁上固定连接有防滑垫片，所述操作钳内部设有挤压气囊，所述挤压气囊两端与弹性绳固定连接，所述铰接块表面上开设有限位卡槽，且限位卡槽内部固定连接有卡杆，且传动绳贯穿卡杆，在操作过程中按下限位键能够对调节装置起到限位作用，能够使内部操作钳的角度处于固定的状态，避免在做其他操作时位置出现偏差的情况；

所述挤压气囊内壁上固定连接有一对端块，且端块与传动绳固定连接，所述挤压气囊内部固定连接有一对铰接杆，所述铰接杆间固定连接有复位弹簧。

优选的，所述铰接环内部设有活动板，所述活动板呈“U”形，所述活动板间设有固定环，所述固定环与限位套杆内壁固定连接，所述固定环表面上开设有一对弧形槽，所述活动板贯穿弧形槽，所述固定环一侧设有复位板，所述复位板一端固定连接有直杆，且直杆一端固定连接在固定轴一端；

所述复位板内部活动设有第一传动带，所述第一传动带上固定连接有一对金属轴，且金属轴活动设置在复位板两侧，所述复位板表面上固定连接有限位杆，所述限位杆上固定连接有套环，所述第一传动带活动设置在套环内部，所述第一传动带上固定连接有一对金属片，所述金属片与活动板内壁固定连接，所述活动板外壁上开设有压缩槽，在第一传动带出现转动的过程中，能够带动金属片出现运动，能够使活动板带动传动球出现转动，能够在摩擦力的作用下使铰接环出现运动。

优选的，所述活动板间活动设有传动球，所述铰接环内部固定连接有弹性轴，所述传动球转动设置在弹性杆上，所述传动球间设有活动环，且活动环固定连接在弹性轴上，所述传动球间设有复位轴，所述复位轴一端固定连接在固定板与活动环之间，所述复位轴上固定连接有多个转向套，所述转向套两端插设有拉绳，所述拉绳一端固定连接在传动球之间，所述拉绳呈对称设置，所述传动球表面上开设有多个传动槽；

所述活动板内壁上固定连接有多个挤压轴，且挤压轴表面与传动槽内壁相抵，所述活动板表面上开设有弧形挤压槽，且弧形挤压槽内壁与挤压端块相抵当铰接环出现位置偏移，能够改变操作钳的位置，且挤压轴在膨胀后能够与铰接环之内壁间相互挤压，能够起到稳定的作用，能够进一步提升手术效率；

优选的，所述固定手柄内部固定连接有限位盒，所述活动轴活动设置在限位盒内部，所述限位盒内部开设有复位槽与拨动槽，所述复位槽与拨动槽间设有连接槽，且连接槽内部固定连接有单向挡板，所述活动轴活动插设有一对复位杆，所述复位杆活动设置在拨动槽内部，所述活动轴固定连接有金属弹簧，且金属弹簧与限位盒内壁固定连接，所述活动轴与弹性绳固定连接，所述活动轴上固定连接有摩擦块，所述限位盒内壁顶部固定连接有多个限位伸缩板，所述限位伸缩板间固设有多个顶板，所述限位盒内壁与顶板固定连接，所述限位伸缩板贯穿顶板，且顶板底部与摩擦块表面相抵，通过拨动活动轴能够使弹性绳出现运动，从而能够对操作钳进行控制，且通过限位伸缩板能够对活动轴进行限位，能够根据不同情况来调节夹紧力，且向下拉动活动轴能够使复位杆卡设在复位槽内部，能够借助金属弹簧的作用使活动轴复位，便于主刀医师进行操作。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明通过拨动调节轮，能够使传动轴带动传动轮出现运动，能够使环槽内部的第一传动带和第二传动带出现运动，能够改变操作钳的方向，减少在具体操作过程中出现死角的情况，能够帮助医生对体内的病灶进行精准切除，能够进一步提高手术的效率；

2、本发明通过传动轮出现转动的过程中，能够借助固定球之间的磁力，能够对第一传动带和第二传动带表面进行挤压，在弧形板的作用下使其贴合在环槽内部，能够保证操作过程中的精准度，能够提高手术的成功率；

3、本发明通过传动轮处于静止状态时，能够使限位轴与半圆槽内壁相抵，能够起到限位的作用，能够起到过滤操作过程中医生手部的抖动，能够保证手术过程中器械的稳定性，能够提升设备的安全性；

4、本发明通过第一传动带出现转动的过程中，能够带动金属片出现运动，能够使活动板带动传动球出现转动，从而能够使铰接环出现位置偏移，能够改变操作钳的位置，且挤压轴在膨胀后能够与铰接杆之间相互挤压，能够起到稳定的作用，能够进一步提升手术效率，在操作过程中按下限位键能够对调节装置起到限位作用，能够使内部操作钳的角度处于固定的状态，避免在做其他操作时位置出现偏差的情况；

5、本发明通过第二传动带的转动，能够使驱动齿轮环带动限位套杆出现转动，从而能够改变操作钳的操作方向，相比医师手动操作，具有更好的精准度，能够和减少在手术过程中的风险，提升成功效率；

6、本发明通过驱动齿轮环处于静止状态时，能够使环形气囊贴合在挤压槽内部，能够进一步加强驱动齿轮环受到的摩擦作用，能够保证其在静止时的稳定性，避免在操作过程中要始终压紧调节轮的情况，能够减少医生在操作过程中的压力。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明结操作面板内部构示意图；

图3为本发明支撑板结构示意图；

图4为本发明传动轮结构示意图；

图5为本发明图4中A处局部放大示意图；

图6为本发明固定套内部结构示意图；

图7为本发明橡胶密封套内部结构示意图；

图8为本发明图7中A处局部放大示意图

图9为本发明挤压气囊内部构示意图

图10为本发明驱动齿轮结构示意图；

图11为本发明固定盘结构示意图；

图12为本发明铰接环内部结构示意图；

图13为本发明限位套杆内部剖视示意图；

图14为本发明限位装置局部剖视示意图；

图15为本发明限位盒内部结构示意图；

图中：1、固定手柄；2、操作面板；3、辅助杆；4、橡胶密封套；5、操作钳；6、传动轮；7、限位盒；11、活动轴；12、连接杆；13、传动腔室；21、调节装置；211、第一调节轮；212、第二调节轮；22、限位键；221、缓冲轴；23、固定管；24、压缩杆；25、限位轴；26、支撑板；261、限位槽；31、固定套；32、限位套杆；33、传动齿轮环；34、驱动齿轮环；341、固定盘；342、环形槽；343、挤压槽；344、环形气囊；35、第一传动带；36、转动盘；361、固定杆；362、连接架；37、第二传动带；38、固定轴；41、铰接环；42、铰接块；43、卡杆；44、传动球；441、复位轴；442、传动槽；45、活动板；451、金属片；46、压缩槽；47、复位板；471、限位杆；48、固定环；49、转向套；491、拉绳；51、挤压气囊；52、固定板；53、防滑垫片；54、铰接杆；55、复位弹簧；61、传动轴；62、环槽；63、限位板；64、固定球；71、复位槽；72、拨动槽；73、复位杆；74、限位伸缩板。

实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-11，本发明提供一种技术方案：一种腹腔手术用医疗机械手，包括固定手柄1，固定手柄1底部转动设有一对活动轴11，固定手柄1一端固定连接有操作面板2，操作面板2一端固定连接有连接杆12，连接杆12一端固定连接有传动腔室13，传动腔室13表面上固定连接有辅助杆3，操作面板2内部转动设有调节装置21，调节装置21包括第一调节轮211和第二调节轮212，第一调节轮211和第二调节轮212呈对称设置，操作面板2靠近固定手柄1的一侧活动设有一对限位键22，限位键22内壁上固定连接有缓冲轴221，缓冲轴221内部固定连接有限位球，第一调节轮211和第二调节轮212表面上开设有缓冲槽，且限位球与缓冲槽内壁相抵；

第一调节轮211和第二调节轮212间固定连接有支撑架，且支撑架内部设有一对传动轮6，传动轮6表面上开设有多个半圆槽，传动轮6间设有金属板，且金属板固定连接在支撑架内壁上，操作面板2内部设有固定管23，固定管23与支撑架固定连接；

辅助杆3一端固定连接有固定套31，固定套31一侧设有橡胶密封套4，在对患者进行手术时，能够通过调节操作面板2表面的调节装置21能够改变操作钳5在患者内部的位置与方向，能够减少在手术过程中出现操作不灵活的情况。

传动轮6远离金属板的一端固定连接有传动轴61，传动轴61转动设置在操作面板2内，两端传动轴61分别与第一调节轮211和第二调节轮212内壁固定连接，传动轮6底部设有一对压缩杆24，压缩杆24呈对称设置，随着拨动调节装置21，能够使传动轴61带动传动轮6出现运动，能够使环槽62内部的第一传动带35和第二传动带37出现运动，能够改变操作钳5的方向；

传动轮6表面上开设有多个卡槽，传动轮6侧壁上开设有环槽62，环槽62内壁上固定连接有多个限位板63，限位板63截面呈“L”状且呈环形阵列设置在环槽62内壁上，限位板63一端固定连接有多个固定球64，固定球64具有间具有相吸的磁性，固定球64一端固定连接有弧形板，且弧形板一端与环槽62内壁相抵，在传动轮6出现转动的过程中，能够借助固定球64之间的磁力，能够对第一传动带35和第二传动带37表面进行挤压，在弧形板的作用下使其贴合在环槽62内部，能够保证操作过程中的精准度。

压缩杆24一端固定连接在支撑环内壁上，压缩杆24表面上固定连接有支撑板26，支撑板26表面上开设有限位槽261，限位槽261内壁上设有橡胶片；

支撑板26表面上固定连接有直杆，且直杆表面上固定连接有限位轴25，限位轴25表面上固定连接有弹性环，且弹性环表面与半圆槽内壁相抵，当传动轮6处于静止状态时，能够使限位轴25与半圆槽内壁相抵，能够起到限位的作用，能够起到过滤操作过程中医生手部的抖动。

固定套31内壁上固定连接有限位套杆32，限位套杆32靠近辅助杆3的一端固定连接有传动齿轮环33，传动齿轮环33上啮合有驱动齿轮环34，固定套31内壁上固定连接有直杆，驱动齿轮环34转动设置在直杆表面上，且直杆表面上固定连接有活动套杆，且活动套杆与驱动齿轮环34固定连接；

驱动齿轮环34表面上开设有环形槽342，环形槽342内部活动卡设有固定盘341，固定盘341与直杆固定连接，环形槽342内部开设有挤压槽343，挤压槽343上开设有多个圆槽，固定盘341一端表面上固定连接有环形气囊344，固定盘341另一端与固定圆盘相抵，环形气囊344直径大于挤压槽343内径，驱动齿轮环34处于静止状态时，能够使环形气囊344贴合在挤压槽343内部，能够进一步加强驱动齿轮环34受到的摩擦作用，能够保证其在静止时的稳定性；

辅助杆3表面上开设有传输孔，且传输孔内部活动设有第二传动带37，第二传动带37与传动轮6传动连接，第二传动带37另一端传动设置在驱动齿轮环34一侧，随着第二传动带37的转动，能够使驱动齿轮环34带动限位套杆32出现转动，从而能够改变操作钳5的操作方向，相比医师手动操作，具有更好的精准度。

辅助杆3一端转动设有转动盘36，转动盘36表面上固定连接有多个固定杆361，固定杆361间固定连接有连接架362，连接架362一端固定连接有固定轴38；

固定轴38内部开设有传输槽，且传输槽呈“Y”状，转动盘36内部设有传动绳，且传动绳与活动轴11传动连接，转动盘36两端活动设有第一传动带35，第一传动带35与传动轮6传动连接，通过活动轴11能够带动传动绳出现运动，能够使其在卡杆43内部出现移动，改变挤压气囊51的形状。

橡胶密封套4内部设有多个铰接环41，铰接环41表面固定连接有铰接块42，铰接块42呈对称设置，铰接环41表面上开设有摩擦槽，铰接环41内壁上固定连接有一对限位端块，一侧铰接环41一端与限位套杆32固定连接，另一侧铰接环41间固定连接有固定板52；

固定板52表面上固定连接有操作钳5，操作钳5内壁上固定连接有防滑垫片53，操作钳5内部设有挤压气囊51，挤压气囊51两端与弹性绳固定连接，铰接块42表面上开设有限位卡槽，且限位卡槽内部固定连接有卡杆43，且传动绳贯穿卡杆43，在操作过程中按下限位键22能够对调节装置21起到限位作用，能够使内部操作钳5的角度处于固定的状态，避免在做其他操作时位置出现偏差的情况；

挤压气囊51内壁上固定连接有一对端块，且端块与传动绳固定连接，挤压气囊51内部固定连接有一对铰接杆54，铰接杆54间固定连接有复位弹簧55。

铰接环41内部设有活动板45，活动板45呈“U”形，活动板45间设有固定环48，固定环48与限位套杆32内壁固定连接，固定环48表面上开设有一对弧形槽，活动板45贯穿弧形槽，固定环48一侧设有复位板47，复位板47一端固定连接有直杆，且直杆一端固定连接在固定轴38一端；

复位板47内部活动设有第一传动带35，第一传动带35上固定连接有一对金属轴，且金属轴活动设置在复位板47两侧，复位板47表面上固定连接有限位杆471，限位杆471上固定连接有套环，第一传动带35活动设置在套环内部，第一传动带35上固定连接有一对金属片451，金属片451与活动板45内壁固定连接，活动板45外壁上开设有压缩槽46，在第一传动带35出现转动的过程中，能够带动金属片出现运动，能够使活动板45带动传动球44出现转动，能够在摩擦力的作用下使铰接环41出现运动。

活动板45间活动设有传动球44，铰接环41内部固定连接有弹性轴，传动球44转动设置在弹性杆上，传动球44间设有活动环，且活动环固定连接在弹性轴上，传动球44间设有复位轴441，复位轴441一端固定连接在固定板52与活动环之间，复位轴441上固定连接有多个转向套49，转向套49两端插设有拉绳491，拉绳491一端固定连接在传动球44之间，拉绳491呈对称设置，传动球44表面上开设有多个传动槽442；

活动板45内壁上固定连接有多个挤压轴，且挤压轴表面与传动槽442内壁相抵，活动板45表面上开设有弧形挤压槽，且弧形挤压槽内壁与挤压端块相抵，当铰接环41出现位置偏移，能够改变操作钳5的位置，且挤压轴在膨胀后能够与铰接环41之内壁间相互挤压，能够起到稳定的作用。

固定手柄1内部固定连接有限位盒7，活动轴11活动设置在限位盒7内部，限位盒7内部开设有复位槽71与拨动槽72，复位槽71与拨动槽72间设有连接槽，且连接槽内部固定连接有单向挡板，活动轴11活动插设有一对复位杆73，复位杆73活动设置在拨动槽72内部，活动轴11固定连接有金属弹簧，且金属弹簧与限位盒7内壁固定连接，活动轴11与弹性绳固定连接，活动轴11上固定连接有摩擦块，限位盒7内壁顶部固定连接有多个限位伸缩板74，限位伸缩板74间固设有多个顶板，限位盒7内壁与顶板固定连接，限位伸缩板74贯穿顶板，且顶板底部与摩擦块表面相抵，通过拨动活动轴11能够使弹性绳出现运动，从而能够对操作钳5进行控制，且通过限位伸缩板74能够对活动轴11进行限位，能够根据不同情况来调节夹紧力，且向下拉动活动轴11能够使复位杆73卡设在复位槽71内部，能够借助金属弹簧的作用使活动轴11复位，便于主刀医师进行操作。

工作原理：首先在对患者进行手术时，能够通过调节操作面板2表面的调节装置21能够改变操作钳5在患者内部的位置与方向，能够减少在手术过程中出现操作不灵活的情况，能够节省医生的手术时间，能够减少出现医生出现疲惫导致失误的情况，随着拨动调节装置21，能够使传动轴61带动传动轮6出现运动，能够使环槽62内部的第一传动带35和第二传动带37出现运动，能够改变操作钳5的方向，减少在具体操作过程中出现死角的情况，能够帮助医生对体内的病灶进行精准切除，能够进一步提高手术的效率，同时在传动轮6出现转动的过程中，能够借助固定球64之间的磁力，能够对第一传动带35和第二传动带37表面进行挤压，在弧形板的作用下使其贴合在环槽62内部，能够保证操作过程中的精准度，能够提高手术的成功率，且当传动轮6处于静止状态时，能够使限位轴25与半圆槽内壁相抵，能够起到限位的作用，能够起到过滤操作过程中医生手部的抖动，能够保证手术过程中器械的稳定性，能够提升设备的安全性；

然后接着在第一传动带35出现转动的过程中，能够带动金属片出现运动，能够使活动板45带动传动球44出现转动，从而能够使铰接环41出现位置偏移，能够改变操作钳5的位置，且挤压轴在膨胀后能够与铰接环41之内壁间相互挤压，能够起到稳定的作用，能够进一步提升手术效率，在操作过程中按下限位键22能够对调节装置21起到限位作用，能够使内部操作钳5的角度处于固定的状态，避免在做其他操作时位置出现偏差的情况，且随着第二传动带37的转动，能够使驱动齿轮环34带动限位套杆32出现转动，从而能够改变操作钳5的操作方向，相比医师手动操作，具有更好的精准度，能够和减少在手术过程中的风险，提升成功效率；

最后在驱动齿轮环34处于静止状态时，能够使环形气囊344贴合在挤压槽343内部，能够进一步加强驱动齿轮环34受到的摩擦作用，能够保证其在静止时的稳定性，避免在操作过程中要始终压紧调节装置21的情况，能够减少医生在操作过程中的压力。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (5)

1.一种腹腔手术用医疗机械手，包括固定手柄（1），其特征在于：所述固定手柄（1）底部转动设有一对活动轴（11），所述固定手柄（1）一端固定连接有操作面板（2），所述操作面板（2）一端固定连接有连接杆（12），所述连接杆（12）一端固定连接有传动腔室（13），所述传动腔室（13）表面上固定连接有辅助杆（3），所述操作面板（2）内部转动设有调节装置（21），所述调节装置（21）包括第一调节轮（211）和第二调节轮（212），所述第一调节轮（211）和第二调节轮（212）呈对称设置，所述操作面板（2）靠近固定手柄（1）的一侧活动设有一对限位键（22），所述限位键（22）内壁上固定连接有缓冲轴（221），所述缓冲轴（221）内部固定连接有限位球，所述第一调节轮（211）和第二调节轮（212）表面上开设有缓冲槽，且限位球与缓冲槽内壁相抵；

所述第一调节轮（211）和第二调节轮（212）间固定连接有支撑架，且支撑架内部设有一对传动轮（6），所述传动轮（6）表面上开设有多个半圆槽，所述传动轮（6）间设有金属板，且金属板固定连接在支撑架内壁上，所述操作面板（2）内部设有固定管（23），所述固定管（23）与支撑架固定连接，所述传动轮（6）远离金属板的一端固定连接有传动轴（61），所述传动轴（61）转动设置在操作面板（2）内，两端所述传动轴（61）分别与第一调节轮（211）和第二调节轮（212）内壁固定连接，所述传动轮（6）底部设有一对压缩杆（24），所述压缩杆（24）呈对称设，所述传动轮（6）表面上开设有多个卡槽，所述传动轮（6）侧壁上开设有环槽（62），所述环槽（62）内壁上固定连接有多个限位板（63），所述限位板（63）截面呈“L”状且呈环形阵列设置在环槽（62）内壁上，所述限位板（63）一端固定连接有多个固定球（64），所述固定球（64）具有间具有相吸的磁性，所述固定球（64）一端固定连接有弧形板，且弧形板一端与环槽（62）内壁相抵，所述压缩杆（24）一端固定连接在支撑环内壁上，所述压缩杆（24）表面上固定连接有支撑板（26），所述支撑板（26）表面上开设有限位槽（261），所述限位槽（261）内壁上设有橡胶片，所述支撑板（26）表面上固定连接有直杆，且直杆表面上固定连接有限位轴（25），所述限位轴（25）表面上固定连接有弹性环，且弹性环表面与半圆槽内壁相抵；

所述辅助杆（3）一端固定连接有固定套（31），所述固定套（31）一侧设有橡胶密封套（4），所述固定套（31）内壁上固定连接有限位套杆（32），所述限位套杆（32）靠近辅助杆（3）的一端固定连接有传动齿轮环（33），所述传动齿轮环（33）上啮合有驱动齿轮环（34），所述固定套（31）内壁上固定连接有直杆，所述驱动齿轮环（34）转动设置在直杆表面上，且直杆表面上固定连接有活动套杆，且活动套杆与驱动齿轮环（34）固定连接，所述驱动齿轮环（34）表面上开设有环形槽（342），所述环形槽（342）内部活动卡设有固定盘（341），所述固定盘（341）与直杆固定连接，所述环形槽（342）内部开设有挤压槽（343），所述挤压槽（343）上开设有多个圆槽，所述固定盘（341）一端表面上固定连接有环形气囊（344），所述固定盘（341）另一端与固定圆盘相抵，所述环形气囊（344）直径大于挤压槽（343）内径，所述辅助杆（3）表面上开设有传输孔，且传输孔内部活动设有第二传动带（37），所述第二传动带（37）与传动轮（6）传动连接，所述第二传动带（37）另一端传动设置在驱动齿轮环（34）一侧，所述辅助杆（3）一端转动设有转动盘（36），所述转动盘（36）表面上固定连接有多个固定杆（361），所述固定杆（361）间固定连接有连接架（362），所述连接架（362）一端固定连接有固定轴（38），所述固定轴（38）内部开设有传输槽，且传输槽呈“Y”状，所述转动盘（36）内部设有传动绳，且传动绳与活动轴（11）传动连接，所述转动盘（36）两端活动设有第一传动带（35），所述第一传动带（35）与传动轮（6）传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种腹腔手术用医疗机械手，其特征在于：所述橡胶密封套（4）内部设有多个铰接环（41），所述铰接环（41）表面固定连接有铰接块（42），所述铰接块（42）呈对称设置，所述铰接环（41）表面上开设有摩擦槽，所述铰接环（41）内壁上固定连接有一对限位端块，一侧所述铰接环（41）一端与限位套杆（32）固定连接，另一侧所述铰接环（41）间固定连接有固定板（52）；

所述固定板（52）表面上固定连接有操作钳（5），所述操作钳（5）内壁上固定连接有防滑垫片（53），所述操作钳（5）内部设有挤压气囊（51），所述挤压气囊（51）两端与弹性绳固定连接，所述铰接块（42）表面上开设有限位卡槽，且限位卡槽内部固定连接有卡杆（43），且传动绳贯穿卡杆（43）；

所述挤压气囊（51）内壁上固定连接有一对端块，且端块与传动绳固定连接，所述挤压气囊（51）内部固定连接有一对铰接杆（54），所述铰接杆（54）间固定连接有复位弹簧（55）。

3.根据权利要求2所述的一种腹腔手术用医疗机械手，其特征在于：所述铰接环（41）内部设有活动板（45），所述活动板（45）呈“U”形，所述活动板（45）间设有固定环（48），所述固定环（48）与限位套杆（32）内壁固定连接，所述固定环（48）表面上开设有一对弧形槽，所述活动板（45）贯穿弧形槽，所述固定环（48）一侧设有复位板（47），所述复位板（47）一端固定连接有直杆，且直杆一端固定连接在固定轴（38）上；

所述复位板（47）内部活动设有第一传动带（35），所述第一传动带（35）上固定连接有一对金属轴，且金属轴活动设置在复位板（47）两侧，所述复位板（47）表面上固定连接有限位杆（471），所述限位杆（471）上固定连接有套环，所述第一传动带（35）活动设置在套环内部，所述第一传动带（35）上固定连接有一对金属片（451），所述金属片（451）与活动板（45）内壁固定连接，所述活动板（45）外壁上开设有压缩槽（46）。

4.根据权利要求3所述的一种腹腔手术用医疗机械手，其特征在于：所述活动板（45）间活动设有传动球（44），所述铰接环（41）内部固定连接有弹性轴，所述传动球（44）转动设置在弹性杆上，所述传动球（44）间设有活动环，且活动环固定连接在弹性轴上，所述传动球（44）间设有复位轴（441），所述复位轴（441）一端固定连接在固定板（52）与活动环之间，所述复位轴（441）上固定连接有多个转向套（49），所述转向套（49）两端插设有拉绳（491），所述拉绳（491）一端固定连接在传动球（44）之间，所述拉绳（491）呈对称设置，所述传动球（44）表面上开设有多个传动槽（442）；

所述活动板（45）内壁上固定连接有多个挤压轴，且挤压轴表面与传动槽（442）内壁相抵，所述活动板（45）表面上开设有弧形挤压槽，且弧形挤压槽内壁与挤压端块相抵。

5.根据权利要求1所述的一种腹腔手术用医疗机械手，其特征在于：所述固定手柄（1）内部固定连接有限位盒（7），所述活动轴（11）活动设置在限位盒（7）内部，所述限位盒（7）内部开设有复位槽（71）与拨动槽（72），所述复位槽（71）与拨动槽（72）间设有连接槽，且连接槽内部固定连接有单向挡板，所述活动轴（11）活动插设有一对复位杆（73），所述复位杆（73）活动设置在拨动槽（72）内部，所述活动轴（11）固定连接有金属弹簧，且金属弹簧与限位盒（7）内壁固定连接，所述活动轴（11）与弹性绳固定连接，所述活动轴（11）上固定连接有摩擦块，所述限位盒（7）内壁顶部固定连接有多个限位伸缩板（74），所述限位伸缩板（74）间固设有多个顶板，所述限位盒（7）内壁与顶板固定连接，所述限位伸缩板（74）贯穿顶板，且顶板底部与摩擦块表面相抵。

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