CN114518580A - 一种脉冲光调制的激光测距方法、***、装置及存储介质 - Google Patents

一种脉冲光调制的激光测距方法、***、装置及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请提供基于脉冲光调制的激光测距方法、***、装置及存储介质，方法，包括：以预设频率发送高频脉冲波信号，高频脉冲波信号经预设调制后形成第一调制信号发射至障碍物；所述第一调制信号遇到障碍物后返回；采集遇到所述障碍物后返回的第二调制信号与未到达障碍物的第三调制信号相遇后形成的混频信号；对所述混频信号进行解析，确定混频信号的混合频率Δf；根据所述第一调制信号的带宽B、第一调制信号的周期T、混合频率Δf、及预设调制的类型确定与障碍物之间的距离。本方案，采用相干原理测距，只有特定光需要过滤和记录，抗干扰能力强，并且采用脉冲光发射可以实现在等效平均光功率相同的情况下加大脉冲光功率，进而实现较远距离测量。

Description

一种脉冲光调制的激光测距方法、***、装置及存储介质
技术领域
本申请涉及一种脉冲光调制的激光测距方法、装置及存储介质，属于通过光波测距技术领域。
背景技术
现有技术方案中，通过激光发射激光信号来实现测距目的的技术方案已经较为常见，脉冲式激光测距***具有测量原理简单、测量速度快的优点被广泛应用于测距领域。
然而，现有技术方案中通过激光测距的方案中，针对距离较近的障碍物而言，测距效果比较良好；而对于距离较远的障碍物，激光发射器发射脉冲激光经过障碍物漫反射后被光电探测器接收到的激光能量极其微弱，回波脉冲信号被淹没在噪声之中无法提取，如此，将导致无法实现较远距离的测量。
综上所述，现有技术方案中缺少一种可通过发射激光信号实现较远距离测量的技术方案。
发明内容
本申请提供了一种基于脉冲光调制的激光测距方法、***、装置及存储介质，以解决现有技术方案中缺少一种可通过发射激光信号实现较远距离测量的技术方案的技术问题。
第一方面，根据本申请实施例提供一种基于脉冲光调制的激光测距方法，用于通过激光发射装置发出的激光测量与障碍物之间的距离，其特征在于，包括：
以预设频率发送高频脉冲波信号，所述高频脉冲波信号经预设调制后形成第一调制信号发射至障碍物；所述第一调制信号遇到障碍物后返回；
采集遇到所述障碍物后返回的第二调制信号与未到达障碍物的第三调制信号相遇后形成的混频信号；
对所述混频信号进行解析，确定混频信号的混合频率Δf；
根据所述第一调制信号的带宽B、第一调制信号的周期T、混合频率Δf、及预设调制的类型确定与障碍物之间的距离。
在一个实施例中，所述预设调制为频率调制或幅度调制。
在一个实施例中，若所述预设调制为频率调制，则根据所述第一调制信号的带宽B、周期T、混合频率Δf及预设调制的类型确定与障碍物之间的距离，包括：
基于第一数学模型，根据所述第一调制信号的带宽B、第一调制信号的周期 T、混合频率Δf、确定与障碍物之间的距离；
所述第一数学模型为：
D＝c*T*Δf/(4B) (1-1)；
其中，D为激光发射装置与障碍物之间的距离。
在一个实施例中，若所述预设调制为幅度调制，则根据所述第一调制信号的带宽B、周期T、混合频率Δf及预设调制的类型确定与障碍物之间的距离，包括：
基于第二数学模型，根据所述第一调制信号的带宽B、第一调制信号的周期 T、混合频率Δf、确定与障碍物之间的距离；
所述第二数学模型为：
D＝c*T*Δf/(2B) (1-2)；
其中，D为激光发射装置与障碍物之间的距离。
在一个实施例中，还包括：
采用第三数学模型求取第一数学模型；
所述第三数学模型为：
Figure RE-GDA0003577403830000021
在一个实施例中，还包括：
采用第四数学模型求取第二数学模型；
所述第四数学模型为：
Figure RE-GDA0003577403830000031
第二方面，根据本申请实施例提供一种基于脉冲光调制的激光测距***，应用于通过激光发射装置发出的激光测量与障碍物之间的距离，其中，包括：
发射模块，用于以预设频率发送高频脉冲波信号，所述高频脉冲波信号经预设调制后形成第一调制信号发射至障碍物；所述第一调制信号遇到障碍物后返回；
混频信号采集模块，用于采集遇到所述障碍物后返回的第二调制信号与未到达障碍物的第三调制信号相遇后形成的混频信号；
解析模块，用于对所述混频信号进行解析，确定混频信号的混合频率Δf；
距离计算模块，用于根据所述第一调制信号的带宽B、第一调制信号的周期 T、混合频率Δf、及预设调制的类型确定与障碍物之间的距离。
在一个实施例中，所述预设调制为频率调制或幅度调制。
第三方面，根据本申请实施例提供一种基于脉冲光调制的激光测距装置，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述计算机程序由所述处理器加载并执行，以实现上述任一项所述基于脉冲光调制的激光测距方法。
第四方面，根据本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时用于实现上述任一项所述基于脉冲光调制的激光测距方法。
本申请的有益效果在于：
综上所述，本申请实施例提供的基于脉冲光调制的激光测距方法，对于激光发射装置发出的高频脉冲信号，经过预设调制形成第一调制信号后发射至障碍物，之后采集遇到障碍物后返回的第二调制信号与未到达障碍物的第三调制信号相遇后形成的混频信号，并对混频信号进行解析，确定混合频率Δf，之后便可根据所述第一调制信号的带宽B、第一调制信号的周期T、混合频率Δf、确定与障碍物之间的距离。本方案，可对混频信号进行解析进而确定混频信号的混合频率Δf，之后便可计算出与障碍物之间的距离，本方案，采用相干原理测距，只有特定光需要过滤和记录，抗干扰能力强，并且采用脉冲光发射可以实现在等效平均光功率相同的情况下加大脉冲光功率，进而实现较远距离测量。
上述说明仅是本申请技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本申请的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
图1为本发射信号与接收信号的具有时间差的示意图；
图2为本申请实施例提供的一种基于脉冲光调制的激光测距方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的又一种基于脉冲光调制的激光测距方法的流程图；
图4为本申请实施例中提供的基于脉冲光调制的激光测距方法采用的调频信号后形成的第一调制信号的示意图；
图5为本申请实施例提供的再一种基于脉冲光调制的激光测距方法的流程图；
图6为本申请一个实施例中采用的调幅信号的示意图；
图7本申请实施例提供的一种基于脉冲光调制的激光测距***的示意图；
图8为本申请一个实施例提供的基于脉冲光调制的激光测距装置的框图。
具体实施方式
下实施例用于说明本申请，但不用来限制本申请的范围。
本申请实施例提供一种激光测距方法，主要思想是通过激光发射装置发射激光信号，然后为激光发射装置发射的激光信号添加调制信号，添加调制信号的激光信号发射至障碍物，经过障碍物的反射左右返回，基于进入混频装置的第三调制激光信号可以是连续的，因此会与后续发射的激光信号经过调制后的第三调制信号相遇，本申请便是对第二调制信号与第三调制信号相遇后的混频信号进行解析，确定混合频率Δf，便可基于解析出的混合频率Δf确定激光发射装置与障碍物之间的距离。
参见图1所示，添加调制信号后的激光信号S1在遇到障碍物后，返回，回波信号S2与第一调制信号S1之间的时间相差Δt。
参见图2所示，本申请实施例提供一种基于脉冲光调制的激光测距方法，用于通过激光发射装置发出的激光测量与障碍物之间的距离，所述方法，包括：
步骤S22、以预设频率发送高频脉冲波信号，所述高频脉冲波信号经预设调制后形成第一调制信号发射至障碍物；所述第一调制信号遇到障碍物后返回；
在本申请实施例中，激光发射装置以设定的频率(预设频率)发射高频率脉冲波信号，激光脉冲信号在被发射出来之后，首先经过调制，即为发射的原激光信号添加预设调制信号，在形成第一调制信号后再被发射至障碍物。
在本申请实施例中，所述预设调制信号可为调频信号，也可为调幅信号，在实际调节中，可依据实际需求进行设定。
步骤S24、采集遇到所述障碍物后返回的第二调制信号与未到达障碍物的第三调制信号相遇后形成的混频信号；
在本申请实施例中，发射的原激光信号在遇到障碍物后返回，基于激光发射装置连续不断的发射激光信号，添加调制信号后射向障碍物的障碍物后被返回的第二调制信号与尚未到达障碍物的第三调制信号在信号传输途中相遇，形成一个混频信号。
步骤S26、对所述混频信号进行解析，确定混频信号的混合频率Δf；
在本申请实施例中，在形成混频信号之后，对所述混频信号进行解析，如可采用混频器，对混频信号进行采集、滤波及FFT处理进而可以提取混频信号的混合频率Δf。
步骤S28、根据所述第一调制信号的带宽B、第一调制信号的周期T、混合频率Δf、及预设调制的类型确定与障碍物之间的距离。
在本申请实施例中，在确定混频信号的混合频率Δf之后，便可根据所述第一调制信号的带宽B、第一调制信号的周期T及混合频率Δf确定与障碍物之间的距离。在此指出，本申请中，基于不同的调制类型，采用相应的数学模型来计算与障碍物之间的距离。
在一个实施例中，所述预设调制为频率调制或幅度调制。
在本申请一个实施例中，参见图3所示，步骤S28中，根据所述第一调制信号的带宽B、周期T、混合频率Δf及预设调制的类型确定与障碍物之间的距离，包括：
步骤S281、若所述预设调制为频率调制，则基于第一数学模型，根据所述第一调制信号的带宽B、第一调制信号的周期T、混合频率Δf及预设调制的类型确定与障碍物之间的距离；
所述第一数学模型为：
D＝c*T*Δf/(4B) (1-1)；
其中，D为激光发射装置与障碍物之间的距离。
在本申请一个实施例中，所述方法，还包括：
步骤S271、采用第三数学模型求取第一数学模型；
所述第三数学模型为：
Figure RE-GDA0003577403830000061
在本申请实施例中，经过调频后的第一调制信号可为三角波或锯齿波，本申请实施例以三角波为例进行阐述，如图4所示，第一调制信号的带宽B的求取模型为：B＝f1–f0，经过图中的几何形状可以得到等比例等式Δt/Δf＝(T/2) /B,由此求得：Δt＝Δf*T/2/B，而与障碍物之间的距离D的表达式为D＝c* Δt/2，因此，结合Δt＝Δf*T/2/B及D＝cΔt/2，可以求得D＝c*TΔ*f/(4B)。
在此指出，图中，实线部分为激光发射装置打开发光时间段，虚线部分为激光发射装置关闭未发光时间段，整体过程按三角波规律调制变化；其中c为光速，Δt为发射光的时刻与收到光的时刻的时间差，Δf为接收到返回光的时刻接收频率与发射频率的差值，T为周期，f1和f0分别为最大频率和最小频率，B为调频带宽，D为雷达与障碍物的距离，光程c*Δt/是该距离D的两倍。
在本申请一个实施例中，参见图5所示，步骤S28中，则根据所述第一调制信号的带宽B、周期T、混合频率Δf及预设调制的类型确定与障碍物之间的距离，包括：
若所述预设调制为幅度调制，则基于第二数学模型，根据所述第一调制信号的带宽B、第一调制信号的周期T、混合频率Δf、确定与障碍物之间的距离；
所述第二数学模型为：
D＝c*T*Δf/(2B) (1-2)；
其中，D为激光发射装置与障碍物之间的距离。
在本申请实施例中，根据预设调制的类型采用不同的数学模型求取与障碍物之间的距离，若当预设调制的类型为频率调制时，则采用第一数学模型D＝ cTΔf/(4B)，基于所述第一调制信号的带宽B、第一调制信号的周期T、混合频率Δf确定与障碍物之间的距离；而当预设调制的类型为幅度调制时，则采用第二数学模型D＝cTΔf/(2B)，基于所述第一调制信号的带宽B、第一调制信号的周期T、混合频率Δf确定与障碍物之间的距离。
通过第一数学模型和第二数学模型可以看出，基于不同的调制类型，赋予相应的系数，根据第一调制信号的带宽B、第一调制信号的周期T、混合频率Δ f确定与障碍物之间的距离。
在本申请另外一个实施例中，所述方法，还包括：
步骤S272、采用第四数学模型求取第二数学模型；
所述第四数学模型为：
Figure RE-GDA0003577403830000081
在本申请实施例中，激光发射装置发射高频脉冲波，用频率按锯齿波变化的信号(f0～f1)对其幅度进行调制，调制信号将作用在信号强度(幅度)上，调制后的信号强度(幅度)可表示为：
φ(t)＝2π(f0t+kt2/2) (1-10)
其中，k表示锯齿波从f0～f1频率变化率；
在本申请实施例中，添加的调制信号为锯齿波信号，参见图6所示，当激光发射装置发射的高频脉冲波信号(激光信号)经障碍物反射后，会在相位中携带与障碍物之间的距离信息，引入相位变化为
Figure RE-GDA0003577403830000082
其中，Δt＝2D/c，表示高频脉冲波信号发射时刻与接收到反射光时刻的时间延迟； f(t)＝f0+k*t，表示锯齿波频率与时间对应关系；通过障碍物反射回波信号与发射信号相干，信号经过快速傅里叶变换可得到频率Δf＝kτ；其中k＝(f1-f0)/T，混合频率Δf与与障碍物之间的距离呈线性变化，则与障碍物之间的距离测量值为：D＝c*τ/2＝c*Δf/2k＝c*Δf*T/2(f1-f0)可进一步计算出与障碍物之间的目标距离信息，D＝c*Δf*T/2B，其中，B为第一调制信号的带宽，T为第一调制信号的周期。
在通过调幅对激光发射装置发射的高频脉冲信号进行调制时，发射的高频脉冲信号的频率ft按周期性三角形波的规律变化，它的调频带宽为B，变化周期为T。从障碍物反射回来的回波频率和发射频率的变化规律相同，但在时间上滞后Δt＝2*D/c。发射和接收频率之间的频率差即混频器输出的中频信号频率。本申请公开的方法可应用于包括发射装置、接收装置、混频器的激光测距***中，发射装置产生调频波，混频器的作用是完成回波和本振信号的差频。混频器中的信号处理模块对差频信号进行采集、滤波、FFT等处理，提取出信号的频率，从而计算出目标的距离。
综上所述，本申请实施例提供的基于脉冲光调制的激光测距方法，对于激光发射装置发出的高频脉冲信号，经过预设调制形成第一调制信号后发射至障碍物，之后采集遇到障碍物后返回的第二调制信号与未到达障碍物的第三调制信号相遇后形成的混频信号，并对混频信号进行解析，确定混合频率Δf，之后便可根据所述第一调制信号的带宽B、第一调制信号的周期T、混合频率Δf、确定与障碍物之间的距离。本方案，可对混频信号进行解析进而确定混频信号的混合频率Δf，之后便可计算出与障碍物之间的距离，本方案，采用相干原理测距，只有特定光需要过滤和记录，抗干扰能力强，并且采用脉冲光发射可以实现在等效平均光功率相同的情况下加大脉冲光功率，进而实现较远距离的测量。
图5是本申请一个实施例提供的基于脉冲光调制的激光测距***的框图，本实施例以该装置应用于图2所示的基于脉冲光调制的激光测距方法。该***至少包括以下几个模块：
发射模块51，用于以预设频率发送高频脉冲波信号，所述高频脉冲波信号经预设调制后形成第一调制信号发射至障碍物；所述第一调制信号遇到障碍物后返回；
混频信号采集模块52，用于采集遇到所述障碍物后返回的第二调制信号与未到达障碍物的第三调制信号相遇后形成的混频信号；
解析模块53，用于对所述混频信号进行解析，确定混频信号的混合频率Δf；
距离计算模块54，用于根据所述第一调制信号的带宽B、第一调制信号的周期T、混合频率Δf、及预设调制的类型确定与障碍物之间的距离。
在本申请实施例中，所述预设调制为频率调制或幅度调制。
在本申请实施例中，若所述预设调制为频率调制，则距离计算模块，具体用于：
基于第一数学模型，根据所述第一调制信号的带宽B、第一调制信号的周期 T、混合频率Δf、确定与障碍物之间的距离；
所述第一数学模型为：
D＝c*T*Δf/(4B) (1-1)；
其中，D为激光发射装置与障碍物之间的距离。
进一步地，还包括：第一数学模型求取模块，用于采用第三数学模型求取第一数学模型；
所述第三数学模型为：
Figure RE-GDA0003577403830000101
在本申请实施例中，所述距离计算模块，具体用于：
基于第二数学模型，根据所述第一调制信号的带宽B、第一调制信号的周期 T、混合频率Δf、确定与障碍物之间的距离；
所述第二数学模型为：
D＝c*T*Δf/(2B) (1-2)；
其中，D为激光发射装置与障碍物之间的距离。
在本申请一个实施例中，还包括：
第二数学模型求取模块，用于采用第四数学模型求取第二数学模型；
所述第四数学模型为：
Figure RE-GDA0003577403830000111
需要说明的是：上述实施例提供的基于脉冲光调制的激光测距方法与基于脉冲光调制的激光测距***实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图6是本申请一个实施例提供的基于脉冲光调制的激光测距装置的框图，本实施例所述基于脉冲光调制的激光测距装置可以是桌上型计算机、笔记本电脑、掌上电脑以及云端服务器等计算设备，该装置可以包括，但不限于，处理器、存储器。本实施例所述基于脉冲光调制的激光测距装置至少包括处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机程序，所述计算机程序可在所述处理器上运行，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述基于脉冲光调制的激光测距方法实施例中的步骤，例如图2-图4任一图所示的基于脉冲光调制的激光测距方法的步骤。或者，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述基于脉冲光调制的激光测距装置实施例中各模块的功能。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块，所述一个或多个模块被存储在所述存储器中，并由处理器执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述基于脉冲光调制的激光测距装置中的执行过程。例如，所述计算机程序可以被分割成发射模块、混频信号采集模块、解析模块和距离计算模块，各模块的具体功能如下：
发射模块，用于以预设频率发送高频脉冲波信号，所述高频脉冲波信号经预设调制后形成第一调制信号发射至障碍物；所述第一调制信号遇到障碍物后返回；
混频信号采集模块，用于采集遇到所述障碍物后返回的第二调制信号与未到达障碍物的第三调制信号相遇后形成的混频信号；
解析模块，用于对所述混频信号进行解析，确定混频信号的混合频率Δf；
距离计算模块，用于根据所述第一调制信号的带宽B、第一调制信号的周期 T、混合频率Δf、及预设调制的类型确定与障碍物之间的距离。
处理器可以包括一个或多个处理核心，比如：4核心处理器、6核心处理器等。处理器可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA (Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central Processing Unit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。一些实施例中，处理器还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。所述处理器是所述基于脉冲光调制的激光测距***的控制中心，利用各种接口和线路连接整个基于脉冲光调制的激光测距***的各个部分。
所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述基于脉冲光调制的激光测距***的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器可以包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡、闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、内存器件、或其他易失性固态存储器件。
本领域技术人员可以理解，本实施例所述的装置仅仅是基于脉冲光调制的激光测距装置的示例，并不构成对基于脉冲光调制的激光测距***的限定，其他实施方式中，还可以包括更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同部件，例如基于脉冲光调制的激光测距装置还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。处理器、存储器和***设备接口之间可以通过总线或信号线相连。各个***设备可以通过总线、信号线或电路板与***设备接口相连。示意性地，***设备包括但不限于：射频电路、触摸显示屏、音频电路、和电源等。
当然，基于脉冲光调制的激光测距装置还可以包括更少或更多的组件，本实施例对此不作限定。
可选地，本申请还提供有一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时用于实现上述基于脉冲光调制的激光测距方法的步骤。
可选地，本申请还提供有一种计算机产品，该计算机产品包括计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序，所述程序由处理器加载并执行以实现上述规则基于脉冲光调制的激光测距方法实施例的步骤。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.基于脉冲光调制的激光测距方法，用于通过激光发射装置发出的激光测量与障碍物之间的距离，其特征在于，包括：
以预设频率发送高频脉冲波信号，所述高频脉冲波信号经预设调制后形成第一调制信号发射至障碍物；所述第一调制信号遇到障碍物后返回；
采集遇到所述障碍物后返回的第二调制信号与未到达障碍物的第三调制信号相遇后形成的混频信号；
对所述混频信号进行解析，确定混频信号的混合频率Δf；
根据所述第一调制信号的带宽B、第一调制信号的周期T、混合频率Δf、及预设调制的类型确定与障碍物之间的距离。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设调制为频率调制或幅度调制。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述预设调制为频率调制，则根据所述第一调制信号的带宽B、周期T、混合频率Δf及预设调制的类型确定与障碍物之间的距离，包括：
基于第一数学模型，根据所述第一调制信号的带宽B、第一调制信号的周期T、混合频率Δf、确定与障碍物之间的距离；
所述第一数学模型为：
D＝c*T*Δf/(4B)； (1-1)
其中，D为激光发射装置与障碍物之间的距离。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：采用第三数学模型求取第一数学模型；所述第三数学模型为：
Figure FDA0003451124490000011
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述预设调制为幅度调制，则根据所述第一调制信号的带宽B、周期T、混合频率Δf及预设调制的类型确定与障碍物之间的距离，包括：
基于第二数学模型，根据所述第一调制信号的带宽B、第一调制信号的周期T、混合频率Δf、确定与障碍物之间的距离；
所述第二数学模型为：
D＝c*T*Δf/(2B)； (1-4)
其中，D为激光发射装置与障碍物之间的距离。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：采用第四数学模型求取第二数学模型；
所述第四数学模型为：
Figure FDA0003451124490000021
7.基于脉冲光调制的激光测距***，应用于通过激光发射装置发出的激光测量与障碍物之间的距离，其特征在于，包括：
发射模块，用于以预设频率发送高频脉冲波信号，所述高频脉冲波信号经预设调制后形成第一调制信号发射至障碍物；所述第一调制信号遇到障碍物后返回；
混频信号采集模块，用于采集遇到所述障碍物后返回的第二调制信号与未到达障碍物的第三调制信号相遇后形成的混频信号；
解析模块，用于对所述混频信号进行解析，确定混频信号的混合频率Δf；
距离计算模块，用于根据所述第一调制信号的带宽B、第一调制信号的周期T、混合频率Δf、及预设调制的类型确定与障碍物之间的距离。
8.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述预设调制为频率调制或幅度调制。
9.一种基于脉冲光调制的激光测距装置，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序由所述处理器加载并执行，以实现如权利要求1-6任一项所述基于脉冲光调制的激光测距方法。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时用于实现如权利要求1-6任一项所述基于脉冲光调制的激光测距方法。
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