CN114516048B - 机器人的零点调试方法、装置、控制器及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种机器人的零点调试方法、装置、控制器及存储介质，涉及智能机器人技术领域。该方法包括：根据站立状态下机器人的头部摄像头采集的第一图像，控制机器人调整第一目标舵机的角度；根据下蹲状态下头部摄像头采集的第二图像，控制机器人调整第二目标舵机的角度；重新依次控制机器人调整第一目标舵机的角度和第二目标舵机的角度，直至调整后的第一目标舵机和第二目标舵机的角度均满足预设条件。将机器人设置在参照位置处，根据机器人在不同状态下采集的第一图像，对机器人的目标舵机的角度进行调整，直至调整后的舵机角度满足预设条件，可以实现客观、准确的完成零点调试，无需人工参与调试，减少了不必要的人力资源浪费。

Description

机器人的零点调试方法、装置、控制器及存储介质

技术领域

本发明涉及智能机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人的零点调试方法、装置、控制器及存储介质。

背景技术

随着科技的进步，智能机器人也得到了快速发展，运动控制是智能机器人中必不可少的一部分。机器人的零点是机器人的初始位置，当机器人的零点不正确时，机器人不能正确运动。因此，对于机器人的零点调试变得越来越重要。

相关技术中，通过调试人员对机器人的零点进行调试，调试人员可以结合自身的经验结合观察机器人的形态，对机器人的零点进行调试。

但是，相关技术中，通过调试人员进行调试较为主观，容易出现机器人的零点调试不准确的问题，还浪费了不必要的人力资源。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种机器人的零点调试方法、装置、控制器及存储介质，以便解决相关技术中通过调试人员进行调试较为主观，容易出现机器人的零点调试不准确的问题，还浪费了不必要的人力资源的问题。

为实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种机器人的零点调试方法，所述机器人设置在参照位置处，所述方法包括：

根据站立状态下所述机器人的头部摄像头采集的第一图像，控制所述机器人调整第一目标舵机的角度；

根据下蹲状态下所述头部摄像头采集的第二图像，控制所述机器人调整第二目标舵机的角度；

重新依次控制所述机器人调整所述第一目标舵机的角度和所述第二目标舵机的角度，直至调整后的所述第一目标舵机和所述第二目标舵机的角度均满足预设条件。

可选的，所述根据站立状态下所述机器人的头部摄像头采集的第一图像，控制所述机器人调整第一目标舵机的角度，包括：

根据所述站立状态下所述头部摄像头采集的第一图像，计算所述机器人的第一姿态参数；

若所述第一姿态参数和所述站立状态下的第一预设姿态参数的偏差大于或等于第一预设参数偏差，则根据所述第一姿态参数和所述第一预设姿态参数，确定所述机器人上所述第一姿态参数对应的所述第一目标舵机的调整角度；

根据所述第一目标舵机的调整角度控制所述机器人调整所述第一目标舵机的角度。

可选的，所述根据所述第一姿态参数和所述第一预设姿态参数，确定所述机器人上所述第一姿态参数对应的所述第一目标舵机的调整角度，包括：

计算所述第一姿态参数和所述第一预设姿态参数之间的差值；

根据所述差值以及预设权重，分别计算所述机器人中各所述第一目标舵机的调整角度。

可选的，所述第一姿态参数包括：至少一种姿态参数；所述根据所述第一姿态参数和所述第一预设姿态参数，确定所述机器人上所述姿态参数对应的所述第一目标舵机的调整角度，包括：

根据每种所述第一姿态参数和每种所述第一姿态参数对应的所述第一预设姿态参数，确定所述机器人上每种所述第一姿态参数对应的所述第一目标舵机的调整角度。

可选的，所述第一姿态参数包括：高度参数、头部水平参数、躯干转向参数中的至少一种。

可选的，所述重新依次控制所述机器人调整所述第一目标舵机的角度和所述第二目标舵机的角度，直至调整后的所述第一目标舵机和所述第二目标舵机的角度均满足预设条件，包括：

计算本轮调整后和前一轮调整后所述第一目标舵机的第一角度偏差，以及本轮调整后和前一轮调整后所述第二目标舵机的第二角度偏差；

若连续第一预设次数的所述第一角度偏差和所述第二角度偏差均小于或等于预设角度偏差，则确定最后一次调整后的所述第一目标舵机的角度和所述第二目标舵机的角度为所述机器人的零点舵机角度。

可选的，所述方法还包括：

若连续第二预设次数的所述第一角度偏差和/或所述第二角度偏差大于所述预设角度偏差，则停止调整，并输出调试失败的提示信息。

第二方面，本发明实施例还提供了一种机器人的零点调试装置，所述机器人设置在参照位置处，所述装置包括：

控制模块，用于根据站立状态下所述机器人的头部摄像头采集的第一图像，控制所述机器人调整第一目标舵机的角度；根据下蹲状态下所述头部摄像头采集的第二图像，控制所述机器人调整第二目标舵机的角度；重新依次控制所述机器人调整所述第一目标舵机的角度和所述第二目标舵机的角度，直至调整后的所述第一目标舵机和所述第二目标舵机的角度均满足预设条件。

可选的，所述控制模块，还用于根据所述站立状态下所述头部摄像头采集的第一图像，计算所述机器人的第一姿态参数；若所述第一姿态参数和所述站立状态下的第一预设姿态参数的偏差大于或等于第一预设参数偏差，则根据所述第一姿态参数和所述第一预设姿态参数，确定所述机器人上所述第一姿态参数对应的所述第一目标舵机的调整角度；根据所述第一目标舵机的调整角度控制所述机器人调整所述第一目标舵机的角度。

可选的，所述控制模块，还用于计算所述第一姿态参数和所述第一预设姿态参数之间的差值；根据所述差值以及预设权重，分别计算所述机器人中各所述第一目标舵机的调整角度。

可选的，所述第一姿态参数包括：至少一种姿态参数；所述控制模块，还用于根据每种所述第一姿态参数和每种所述第一姿态参数对应的所述第一预设姿态参数，确定所述机器人上每种所述第一姿态参数对应的所述第一目标舵机的调整角度。

可选的，所述第一姿态参数包括：高度参数、头部水平参数、躯干转向参数中的至少一种。

可选的，所述控制模块，还用于计算本轮调整后和前一轮调整后所述第一目标舵机的第一角度偏差，以及本轮调整后和前一轮调整后所述第二目标舵机的第二角度偏差；若连续第一预设次数的所述第一角度偏差和所述第二角度偏差均小于或等于预设角度偏差，则确定最后一次调整后的所述第一目标舵机的角度和所述第二目标舵机的角度为所述机器人的零点舵机角度。

可选的，所述装置还包括：

输出模块，用于若连续第二预设次数的所述第一角度偏差和/或所述第二角度偏差大于所述预设角度偏差，则停止调整，并输出调试失败的提示信息。

第三方面，本发明实施例还提供了一种控制器，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面任一项所述的机器人的零点调试方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被读取并执行时，实现上述第一方面任一项所述的机器人的零点调试方法。

本发明的有益效果是：本发明实施例提供一种机器人的零点调试方法，包括：根据站立状态下机器人的头部摄像头采集的第一图像，控制机器人调整第一目标舵机的角度；根据下蹲状态下头部摄像头采集的第二图像，控制机器人调整第二目标舵机的角度；重新依次控制机器人调整第一目标舵机的角度和第二目标舵机的角度，直至调整后的第一目标舵机和第二目标舵机的角度均满足预设条件。将机器人设置在参照位置处，根据机器人在不同状态下采集的第一图像，对机器人的目标舵机的角度进行调整，直至调整后的舵机角度满足预设条件，可以实现客观、准确的完成零点调试，无需人工参与调试，减少了不必要的人力资源浪费。而且，分别在站立状态、下蹲状态下进行目标舵机角度的调整，可以提高零点调试的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的一种机器人的零点调试方法的流程示意图一；

图2为本发明实施例提供的一种机器人的零点调试方法的流程示意图二；

图3为本发明实施例提供的一种机器人的零点调试方法的流程示意图三；

图4为本发明实施例提供的一种机器人的零点调试方法的流程示意图四；

图5为本发明实施例提供的一种控制器的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例中的特征可以相互结合。

在本申请实施例中，机器人可以设置在参照位置处。示例的，可以在预设区域设置围挡，并将机器人设置在围挡中。

可选的，预设区域以及围挡的尺寸可以根据机器人的尺寸进行设置，例如，预设区域可以为3*3米的水平地面区域，围挡可以为四个高度为1.2米，长度为3米的围挡。

以下以控制器可以为机器人的控制器，当然，控制器可以为控制设备中的控制器，本申请实施例对此不进行具体限制。其中，控制设备可以与机器人的控制器进行通信，在实际应用中，控制设备可以为下述中的任一项：台式电脑、笔记本电脑、平板电脑、智能手机等等。

图1为本发明实施例提供的一种机器人的零点调试方法的流程示意图一，如图1所示，该方法可以包括：

S101、根据站立状态下机器人的头部摄像头采集的第一图像，控制机器人调整第一目标舵机的角度。

其中，机器人的头部摄像头可以为深度摄像头。第一图像可以包括：站立状态下的机器人以及拍摄到的参照位置。

在一些实施方式中，机器人在站立状态下，控制器可以获取机器人的头部摄像头采集的第一图像，对第一图像进行识别，确定站立状态的机器人与参照位置之间的第一相对位置，根据第一相对位置确定第一目标舵机的调整角度，继而根据第一目标舵机的调整角度调整第一目标舵机的角度。

在本申请实施例中，机器人可以为人形机器人，例如，可以为双足机器人，可选的，第一目标舵机可以为机器人的预设部位对应的舵机，第一目标舵机的数量可以为至少一个。

S102、根据下蹲状态下头部摄像头采集的第二图像，控制机器人调整第二目标舵机的角度。

其中，第一图像可以包括：下蹲状态下的机器人以及拍摄到的参照位置。

在一些实施方式中，机器人在下蹲状态下，控制器可以获取机器人的头部摄像头采集的第二图像，对第二图像进行识别，确定下蹲状态的机器人与参照位置之间的第二相对位置，根据第二相对位置确定第二目标舵机的调整角度，继而根据第二目标舵机的调整角度调整第二目标舵机的角度。

可选的，第二目标舵机可以为机器人的预设部位对应的舵机，第二目标舵机的数量可以为至少一个。

S103、重新依次控制机器人调整第一目标舵机的角度和第二目标舵机的角度，直至调整后的第一目标舵机和第二目标舵机的角度均满足预设条件。

其中，一轮调整可以包括：调整一次第一目标舵机的角度以及调整一次第二目标舵机的角度。

在一些实施方式中，在一轮调整之后，控制器可以判断调整后的第一目标舵机和第二目标舵机的角度是否均满足预设条件；若均满足预设条件，则对于机器人的零点调试结束，若有任一不满足预设条件，则重复执行上述S101至S102的过程，直至直至调整后的第一目标舵机和第二目标舵机的角度均满足预设条件。

需要说明的是，预设条件可以为机器人零点状态对应的预设条件。

综上所述，本发明实施例提供一种机器人的零点调试方法，包括：根据站立状态下机器人的头部摄像头采集的第一图像，控制机器人调整第一目标舵机的角度；根据下蹲状态下头部摄像头采集的第二图像，控制机器人调整第二目标舵机的角度；重新依次控制机器人调整第一目标舵机的角度和第二目标舵机的角度，直至调整后的第一目标舵机和第二目标舵机的角度均满足预设条件。将机器人设置在参照位置处，根据机器人在不同状态下采集的第一图像，对机器人的目标舵机的角度进行调整，直至调整后的舵机角度满足预设条件，可以实现客观、准确的完成零点调试，无需人工参与调试，减少了不必要的人力资源浪费。而且，分别在站立状态、下蹲状态下进行目标舵机角度的调整，可以提高零点调试的准确性。

可选的，图2为本发明实施例提供的一种机器人的零点调试方法的流程示意图二，如图2所示，上述S101中根据站立状态下机器人的头部摄像头采集的第一图像，控制机器人调整第一目标舵机的角度的过程，包括：

S201、根据站立状态下头部摄像头采集的第一图像，计算机器人的第一姿态参数。

其中，第一姿态参数可以用于表征机器人在站立状态的姿态数据。

在一些实施方式中，控制器可以根据站立状态下头部摄像头采集的第一图像，计算站立状态下机器人和参照物之间的第一相对位置，根据该第一相对位置确定机器人的第一姿态参数。

在本申请实施例中，控制器可以采用SLAM(simultaneous localization andmapping，同步定位与建图)程序根据第一图像，计算机器人的第一姿态参数。将机器人的头部摄像头作为坐标系的原点，以及坐标系，得到机器人的第一姿态参数。

S202、若第一姿态参数和站立状态下的第一预设姿态参数的偏差大于或等于第一预设参数偏差，则根据第一姿态参数和第一预设姿态参数，确定机器人上第一姿态参数对应的第一目标舵机的调整角度。

需要说明的是，若第一姿态参数和站立状态下的第一预设姿态参数的偏差大于或等于第一预设参数偏差，则说明机器人的零点存在误差，需要进行调整；若第一姿态参数和站立状态下的第一预设姿态参数的小于第一预设参数偏差，则说明机器人的零点不存在误差，不需要进行调整。

在一些实施方式中，若需要进行调整，控制器可以根据第一姿态参数、以及站立状态下零点对应的第一预设姿态参数，确定机器人上第一姿态参数对应的第一目标舵机的调整角度。

S203、根据第一目标舵机的调整角度控制机器人调整第一目标舵机的角度。

其中，控制器可以根据第一目标舵机的调整角度，向机器人的第一目标舵机发送调整指令，以控制机器人的第一目标舵机根据调整指令进行角度调整。

可选的，上述S102中根据下蹲状态下所述头部摄像头采集的第二图像，控制所述机器人调整第二目标舵机的角度的过程，可以包括：根据下蹲状态下头部摄像头采集的第二图像，计算机器人的第二姿态参数；若第二姿态参数和下蹲状态下的第二预设姿态参数的偏差大于或等于第二预设参数偏差，则根据第二姿态参数和第二预设姿态参数，确定机器人上第二姿态参数对应的第二目标舵机的调整角度；根据第二目标舵机的调整角度控制机器人调整第二目标舵机的角度。

可选的，图3为本发明实施例提供的一种机器人的零点调试方法的流程示意图三，如图3所示，上述S202中根据第一姿态参数和第一预设姿态参数，确定机器人上第一姿态参数对应的第一目标舵机的调整角度的过程，可以包括：

S301、计算第一姿态参数和第一预设姿态参数之间的差值。

其中，控制器可以计算第一姿态参数减去第一预设姿态参数的值，将该值作为差值，差值可以为正数或者负数。

S302、根据差值以及预设权重，分别计算机器人中各第一目标舵机的调整角度。

其中，不同的第一目标舵机具有对应的预设权重，不同的第一目标舵机的权重可以相同，也可以不同，本申请实施例对此不进行具体限制。

在一些实施方式中，控制器可以根据差值和预设权重，确定每个第一目标舵机对应的子差值，根据每个第一目标舵机对应的子差值计算各第一目标舵机的调整角度。

需要说明的是，控制器可以将差值乘以各个第一目标舵机对应的权重，得到各个第一目标舵机对应的调整角度。

可选的，上述根据第二姿态参数和第二预设姿态参数，确定机器人上第二姿态参数对应的第二目标舵机的调整角度过程，可以包括：计算第二姿态参数和第二预设姿态参数之间的差值；根据差值以及预设权重，分别计算机器人中各第二目标舵机的调整角度。

可选的，第一姿态参数包括：至少一种姿态参数。

上述S202中根据第一姿态参数和第一预设姿态参数，确定机器人上姿态参数对应的第一目标舵机的调整角度的过程，可以包括：

根据每种第一姿态参数和每种第一姿态参数对应的第一预设姿态参数，确定机器人上每种第一姿态参数对应的第一目标舵机的调整角度。

在本申请实施例中，每种第一姿态参数均具有对应的第一预设姿态参数，不同种类的第一姿态参数对应的第一目标舵机的调整角度不同，不同种类的第一姿态参数也可以对应不同的第一目标舵机。

可选的，上述根据第二姿态参数和第二预设姿态参数，确定机器人上第二姿态参数对应的第二目标舵机的调整角度过程，可以包括：根据每种第二姿态参数和每种第二姿态参数对应的第二预设姿态参数，确定机器人上每种第二姿态参数对应的第二目标舵机的调整角度。

可选的，第一姿态参数包括：高度参数、头部水平参数、躯干转向参数中的至少一种。

在一些实施方式中，若第一姿态参数为高度参数，则第一目标舵机可以为机器人的腿部、胯部以及脖子处对应的舵机；若第一姿态参数为头部水平参数，则第一目标舵机可以为机器人的脖子处对应的舵机；若第一姿态参数为躯干转向参数，则第一目标舵机可以为机器人的腿部、胯部对应的舵机。

可选的，第二姿态参数包括：高度参数、头部水平参数、躯干转向参数中的至少一种。

可选的，图4为本发明实施例提供的一种机器人的零点调试方法的流程示意图四，如图4所示，上述S103中重新依次控制机器人调整第一目标舵机的角度和第二目标舵机的角度，直至调整后的第一目标舵机和第二目标舵机的角度均满足预设条件的过程，可以包括：

S401、计算本轮调整后和前一轮调整后第一目标舵机的第一角度偏差，以及本轮调整后和前一轮调整后第二目标舵机的第二角度偏差。

其中，一轮调整包括一次对第一目标舵机的角度调整以及一次对第二目标舵机的角度调整。

在一些实施方式中，控制器可以分别计算本轮调整后第一目标舵机的角度，以及前一轮调整后第一目标舵机的角度之间的第一差值，将第一差值作为第一角度偏差，本轮调整后第二目标舵机的角度，以及前一轮调整后第二目标舵机的角度之间的第二差值，将第二差值作为第二角度偏差。

需要说明的是，第一角度偏差和第二角度偏差可以为绝对值。

S402、若连续第一预设次数的第一角度偏差和第二角度偏差均小于或等于预设角度偏差，则确定最后一次调整后的第一目标舵机的角度和第二目标舵机的角度为机器人的零点舵机角度。

其中，若连续第一预设次数的第一角度偏差和第二角度偏差均小于或等于预设角度偏差，则说明调整后的所述第一目标舵机和所述第二目标舵机的角度均满足预设条件。

可选的，第一预设次数可以根据实际需求进行设定，例如，第一预设次数可以为3次。此外，预设角度偏差也可以根据实际需求进行设定，例如，预设角度偏差可以为5度或者4度。

在本申请实施例中，控制器可以将最后一次调整后的第一目标舵机的角度作为机器人在站立状态下的零点舵机角度，将最后一次调整后的第二目标舵机的角度作为机器人在下蹲状态下的零点舵机角度。

可选的，该方法还可以包括：

若连续第二预设次数的第一角度偏差和/或第二角度偏差大于预设角度偏差，则停止调整，并输出调试失败的提示信息。

需要说明的是，第一角度偏差和/或第二角度偏差大于预设角度偏差包括：第一角度偏差大于预设角度偏差、第二角度偏差大于预设角度偏差、第一角度偏差和第二角度偏差均大于预设角度偏差等三种情形。

在本申请实施例中，若连续第二预设次数的第一角度偏差和/或第二角度偏差大于预设角度偏差，说明经过多轮调整，机器人仍然不能收敛，需要停止机器人的零点调试，并输出调试失败的提示信息。

在一些实施方式中，可以控制控制设备或者机器人的显示器显示调试失败的提示信息，也可以语音播报调试失败的提示信息，以使调试人员获知机器人的零点调试失败。

在实际应用中，第二预设次数可以根据实际需求进行设定，例如，第二预设次数可以为20或者15次。

综上所述，本发明实施例提供一种机器人的零点调试方法，包括：根据站立状态下机器人的头部摄像头采集的第一图像，控制机器人调整第一目标舵机的角度；根据下蹲状态下头部摄像头采集的第二图像，控制机器人调整第二目标舵机的角度；重新依次控制机器人调整第一目标舵机的角度和第二目标舵机的角度，直至调整后的第一目标舵机和第二目标舵机的角度均满足预设条件。将机器人设置在参照位置处，根据机器人在不同状态下采集的第一图像，对机器人的目标舵机的角度进行调整，直至调整后的舵机角度满足预设条件，可以实现客观、准确的完成零点调试，无需人工参与调试，减少了不必要的人力资源浪费。而且，分别在站立状态、下蹲状态下进行目标舵机角度的调整，可以提高零点调试的准确性。还可以提供机器人零点调试的效率。

下述对用以执行本申请所提供的机器人的零点调试方法的机器人的零点调试装置、控制器及存储介质等进行说明，其具体的实现过程以及技术效果参见上述机器人的零点调试方法的相关内容，下述不再赘述。

本申请实施例提供的机器人的零点调试装置，可以包括：

控制模块，用于根据站立状态下所述机器人的头部摄像头采集的第一图像，控制所述机器人调整第一目标舵机的角度；根据下蹲状态下所述头部摄像头采集的第二图像，控制所述机器人调整第二目标舵机的角度；重新依次控制所述机器人调整所述第一目标舵机的角度和所述第二目标舵机的角度，直至调整后的所述第一目标舵机和所述第二目标舵机的角度均满足预设条件。

可选的，所述控制模块，还用于根据所述站立状态下所述头部摄像头采集的第一图像，计算所述机器人的第一姿态参数；若所述第一姿态参数和所述站立状态下的第一预设姿态参数的偏差大于或等于第一预设参数偏差，则根据所述第一姿态参数和所述第一预设姿态参数，确定所述机器人上所述第一姿态参数对应的所述第一目标舵机的调整角度；根据所述第一目标舵机的调整角度控制所述机器人调整所述第一目标舵机的角度。

可选的，所述控制模块，还用于计算所述第一姿态参数和所述第一预设姿态参数之间的差值；根据所述差值以及预设权重，分别计算所述机器人中各所述第一目标舵机的调整角度。

可选的，所述第一姿态参数包括：至少一种姿态参数；所述控制模块，还用于根据每种所述第一姿态参数和每种所述第一姿态参数对应的所述第一预设姿态参数，确定所述机器人上每种所述第一姿态参数对应的所述第一目标舵机的调整角度。

可选的，所述第一姿态参数包括：高度参数、头部水平参数、躯干转向参数中的至少一种。

可选的，所述控制模块，还用于计算本轮调整后和前一轮调整后所述第一目标舵机的第一角度偏差，以及本轮调整后和前一轮调整后所述第二目标舵机的第二角度偏差；若连续第一预设次数的所述第一角度偏差和所述第二角度偏差均小于或等于预设角度偏差，则确定最后一次调整后的所述第一目标舵机的角度和所述第二目标舵机的角度为所述机器人的零点舵机角度。

可选的，所述装置还包括：

输出模块，用于若连续第二预设次数的所述第一角度偏差和/或所述第二角度偏差大于所述预设角度偏差，则停止调整，并输出调试失败的提示信息。

上述装置用于执行前述实施例提供的方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

以上这些模块可以是被配置成实施以上方法的一个或多个集成电路，例如：一个或多个特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)，或，一个或多个微处理器(digital singnal processor，简称DSP)，或，一个或者多个现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)等。再如，当以上某个模块通过处理元件调度程序代码的形式实现时，该处理元件可以是通用处理器，例如中央处理器(CentralProcessing Unit，简称CPU)或其它可以调用程序代码的处理器。再如，这些模块可以集成在一起，以片上***(system-on-a-chip，简称SOC)的形式实现。

图5为本发明实施例提供的一种机器人的零点调试方法的流程示意图，如图5所示，该控制器可以包括：处理器501、存储器502。

其中，存储器502用于存储程序，处理器501调用存储器502存储的程序，以执行上述方法实施例。具体实现方式和技术效果类似，这里不再赘述。

可选地，本发明还提供一种程序产品，例如计算机可读存储介质，包括程序，该程序在被处理器执行时用于执行上述方法实施例。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文：Read-Only Memory，简称：ROM)、随机存取存储器(英文：Random Access Memory，简称：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人的零点调试方法，其特征在于，所述机器人设置在参照位置处，所述方法包括：

根据站立状态下所述机器人的头部摄像头采集的第一图像，控制所述机器人调整第一目标舵机的角度；

根据下蹲状态下所述头部摄像头采集的第二图像，控制所述机器人调整第二目标舵机的角度；

重新依次控制所述机器人调整所述第一目标舵机的角度和所述第二目标舵机的角度，直至调整后的所述第一目标舵机和所述第二目标舵机的角度均满足预设条件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据站立状态下所述机器人的头部摄像头采集的第一图像，控制所述机器人调整第一目标舵机的角度，包括：

根据所述站立状态下所述头部摄像头采集的第一图像，计算所述机器人的第一姿态参数；

若所述第一姿态参数和所述站立状态下的第一预设姿态参数的偏差大于或等于第一预设参数偏差，则根据所述第一姿态参数和所述第一预设姿态参数，确定所述机器人上所述第一姿态参数对应的所述第一目标舵机的调整角度；

根据所述第一目标舵机的调整角度控制所述机器人调整所述第一目标舵机的角度。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一姿态参数和所述第一预设姿态参数，确定所述机器人上所述第一姿态参数对应的所述第一目标舵机的调整角度，包括：

计算所述第一姿态参数和所述第一预设姿态参数之间的差值；

根据所述差值以及预设权重，分别计算所述机器人中各所述第一目标舵机的调整角度。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一姿态参数包括：至少一种姿态参数；所述根据所述第一姿态参数和所述第一预设姿态参数，确定所述机器人上所述姿态参数对应的所述第一目标舵机的调整角度，包括：

根据每种所述第一姿态参数和每种所述第一姿态参数对应的所述第一预设姿态参数，确定所述机器人上每种所述第一姿态参数对应的所述第一目标舵机的调整角度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一姿态参数包括：高度参数、头部水平参数、躯干转向参数中的至少一种。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述重新依次控制所述机器人调整所述第一目标舵机的角度和所述第二目标舵机的角度，直至调整后的所述第一目标舵机和所述第二目标舵机的角度均满足预设条件，包括：

计算本轮调整后和前一轮调整后所述第一目标舵机的第一角度偏差，以及本轮调整后和前一轮调整后所述第二目标舵机的第二角度偏差；

若连续第一预设次数的所述第一角度偏差和所述第二角度偏差均小于或等于预设角度偏差，则确定最后一次调整后的所述第一目标舵机的角度和所述第二目标舵机的角度为所述机器人的零点舵机角度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若连续第二预设次数的所述第一角度偏差和/或所述第二角度偏差大于所述预设角度偏差，则停止调整，并输出调试失败的提示信息。

8.一种机器人的零点调试装置，其特征在于，所述机器人设置在参照位置处，所述装置包括：

控制模块，用于根据站立状态下所述机器人的头部摄像头采集的第一图像，控制所述机器人调整第一目标舵机的角度；根据下蹲状态下所述头部摄像头采集的第二图像，控制所述机器人调整第二目标舵机的角度；重新依次控制所述机器人调整所述第一目标舵机的角度和所述第二目标舵机的角度，直至调整后的所述第一目标舵机和所述第二目标舵机的角度均满足预设条件。

9.一种控制器，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器存储有所述处理器可执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1-7任一项所述的机器人的零点调试方法。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被读取并执行时，实现上述权利要求1-7任一项所述的机器人的零点调试方法。