CN114513846A - 一种定位通信方法、终端、通信设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种定位通信方法、终端、通信设备和存储介质，方法包括：在当前周期内的n个传输时间的第i个传输时间上接收第i个超宽带信号；其中，n个传输时间对应n个超宽带信号；n个超宽带信号是n个通信设备中的每个通信设备在不同的传输时间发送的；n≥2，1≤i≤n，n和i均为正整数；基于第i个超宽带信号，确定对应的第i个相对角度；第i个相对角度用于表征终端与对应的接收第i个超宽带信号的第i通信设备之间的相对位置；若第i个相对角度在第一角度范围内，确定第i通信设备为目标通信设备；与目标交互设备建立通信连接，进行通信。

Description

一种定位通信方法、终端、通信设备和存储介质

技术领域

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种定位通信方法、终端、通信设备和存储介质。

背景技术

目前，用户可以通过终端与智能家居设备连接，从而实现终端与智能家居设备的交互；通过终端实现对智能家居设备的控制；然而，随着室内智能家居设备的数量和种类越来越多，需要用户从多个智能家居设备中选择出目标家居设备，终端与目标智能家居设备建立连接，进而开启与目标智能家居设备的交互；当用户需要与其他智能家居设备进行交互时，需要重新进行选择目标智能家居设备；也就是说，当用户需要从多个智能家居设备中选择不同的目标智能家居设备进行交互时，需要进行复杂的操作，导致通信效率低。

发明内容

本申请实施例提供一种定位通信方法、终端、通信设备和存储介质，使终端能够快速确认出目标通信设备，提高了通信效率。

本申请的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供了一种定位通信方法，应用于终端，所述方法包括：

在当前周期内的n个传输时间的第i个传输时间上接收第i个超宽带信号；其中，n个传输时间对应n个UWB信号；所述n个UWB信号是n个通信设备中的每个通信设备在不同的传输时间发送的；n≥2，1≤i≤n，n和i均为正整数；基于所述第i个UWB信号，确定对应的第i个相对角度；所述第i个相对角度用于表征所述终端与对应的接收第i个UWB信号的第i通信设备之间的相对位置；若所述第i个相对角度在第一角度范围内，确定所述第i通信设备为目标通信设备；与所述目标通信设备建立通信连接，进行通信。

本申请实施例提供了一种定位通信方法，应用于通信设备，所述方法包括：

在当前周期内的第i个传输时间上发送UWB信号；所述当前周期内包括n个传输时间；其中，n个通信设备中的不同的通信设备在不同的传输时间上发送UWB信号；n≥2，1≤i≤n，n和i均为正整数；若所述第i通信设备为目标通信设备，则与终端建立通信连接，进行通信。

本申请实施例提供了一种终端，所述终端包括：

接收模块，用于在当前周期内的n个传输时间的第i个传输时间上接收第i个超宽带信号；其中，n个传输时间对应n个UWB信号；所述n个UWB信号是n个通信设备中的每个通信设备在不同的传输时间发送的；n≥2，1≤i≤n，n和i均为正整数；

确定模块，用于基于所述第i个UWB信号，确定对应的第i个相对角度；所述第i个相对角度用于表征所述终端与对应的接收第i个UWB信号的第i通信设备之间的相对位置；

所述确定模块，还用于若所述第i个相对角度在第一角度范围内，确定所述第i通信设备为目标通信设备；

第一通信模块，用于与所述目标通信设备建立通信连接，进行通信。

本申请实施例提供了一种通信设备，所述通信设备包括：

发送模块，用于在当前周期内的第i个传输时间上发送UWB信号；所述当前周期内包括n个传输时间；其中，n个通信设备中的不同的通信设备在不同的传输时间上发送UWB信号；n≥2，1≤i≤n，n和i均为正整数；

第二通信模块，用于若所述第i通信设备为目标通信设备，则与终端建立通信连接，进行通信。

本申请实施例提供了一种终端，所述终端包括：第一处理器和用于存储能够在第一处理器上运行的计算机程序的第一存储器；其中，所述第一处理器用于运行所述计算机程序时，执行上述终端侧的定位通信方法的步骤。

本申请实施例提供了一种通信设备，所述通信设备包括：第二处理器和用于存储能够在第二处理器上运行的计算机程序的第二存储器；其中，所述第二处理器用于运行所述计算机程序时，执行上述通信设备侧的定位通信方法的步骤。

本申请实施例提供了一种存储介质，所述存储介质存储有一个或多个计算机程序，所述一个或多个计算机程序可被一个或多个处理器执行，以实现上述定位通信方法的步骤。

本申请实施例所提供的一种定位通信方法、终端、通信设备和存储介质，终端在当前周期内的n个传输时间的第i个传输时间上接收第i个超宽带信号；其中，n个传输时间对应n个UWB信号；n个UWB信号是n个通信设备中的每个通信设备在不同的传输时间发送的；n≥2，1≤i≤n，n和i均为正整数；基于第i个UWB信号，确定对应的第i个相对角度；第i个相对角度用于表征终端与对应的接收第i个UWB信号的第i通信设备之间的相对位置；若第i个相对角度在第一角度范围内，确定第i通信设备为目标通信设备；与目标通信设备建立通信连接，进行通信；也就是说，终端可以在一个周期内接收到来自所有通信设备的UWB信号，每接收到一个UWB信号，可以确定出当前UWB信号对应的通信设备与终端之间的相对位置，根据相对位置确定该通信设备是否为目标通信设备，从而能够从多个通信设备中快速确认出目标通信设备，提高了通信效率。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种定位通信***结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种终端的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种通信设备的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种定位通信方法流程示意图一；

图5为本申请实施例提供的一种通信设备发送UWB信号的时序示意图；

图6为本申请实施例提供的一种相对角度示意图一；

图7为本申请实施例提供的一种目标通信设备的通信架构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种定位通信方法流程示意图二；

图9为本申请实施例提供的一种定位通信方法流程示意图三；

图10为本申请实施例提供的一种定位通信方法流程示意图四；

图11为本申请实施例提供的一种相对角度示意图二；

图12为本申请实施例提供的一种定位通信***时序的示意图一；

图13为本申请实施例提供的一种定位通信***时序的示意图二；

图14为本申请实施例提供的一种定位通信方法流程示意图五；

图15为本申请实施例提供的一种定位通信方法流程示意图六；

图16为本申请实施例提供的一种定位通信方法流程示意图七；

图17为本申请实施例提供的一种定位通信方法流程示意图八；

图18为本申请实施例提供的一种定位通信方法流程示意图九；

图19为本申请实施例提供的一种定位通信***时序的示意图三；

图20为本申请实施例提供的一种定位通信方法流程示意图十；

图21为本申请实施例提供的一种定位通信方法流程示意图十一。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述，所描述的实施例不应视为对本申请的限制，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

在以下的描述中，涉及到“一些实施例”，其描述了所有可能实施例的子集，但是可以理解，“一些实施例”可以是所有可能实施例的相同子集或不同子集，并且可以在不冲突的情况下相互结合。

在以下的描述中，所涉及的术语“第一\第二\第三”仅仅是是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序，可以理解地，“第一\第二\第三”在允许的情况下可以互换特定的顺序或先后次序，以使这里描述的本申请实施例能够以除了在这里图示或描述的以外的顺序实施。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本申请实施例的目的，不是旨在限制本申请。

对本申请实施例进行进一步详细说明之前，对本申请实施例中涉及的名词和术语进行说明，本申请实施例中涉及的名词和术语适用于如下的解释。

(1)超宽带(Ultra Wide Band，UWB)技术是一种无线载波通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，具有***结构简单、发射信号功率谱密度低，对信道衰落不敏感，截获能力低，定位精度高等优点，尤其适用于室内等密集多径场所的高速无线接入。

目前，基于传统的wifi/蓝牙连接，用户可以通过终端从多个智能家居设备中选择目标智能家居设备进行连接，并开启交互模式；在交互模式下，可以实现终端对智能家居设备的远程控制；例如，将终端显示界面投屏至智能电视上，或者在终端上显示智能电视的遥控选项，通过终端遥控智能电视；在不需要交互时，关闭交互模式，断开与智能家居设备之间的连接；也就是说，当用户需要与不同的智能家居设备进行交互时，需要通过在终端上的复杂的操作，实现对目标智能家居设备的选择，影响了终端在多个智能家居设备之间进行交互切换的效率。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

本申请实施例提供一种定位通信***，能够提高交互效率，本申请实施例中的定位通信***包括：终端和至少一个通信设备。本申请实施例提供的终端可以实施为笔记本电脑，平板电脑，台式计算机，机顶盒，移动设备(例如，移动电话，便携式音乐播放器，个人数字助理，专用消息设备，便携式游戏设备)等各种类型的用户终端，本申请实施例提供的至少一个设备可以实施为终端。下面说明本申请实施例提供的定位通信***的示例性应用。

参见图1，图1是本申请实施例提供的定位通信***100的一个可选的架构示意图，为实现支撑一个定位通信应用，终端400通过网络300连接n个通信设备500和服务器200。网络300可以是广域网或者局域网，又或者是二者的组合；其中，终端400通过网络300与n个通信设备500之间实现信息同步。

终端400用于在当前周期内的n个传输时间中的第i个传输时间上接收第i个超宽带信号；其中，n个传输时间对应n个UWB信号；n个UWB信号是n个通信设备中的每个通信设备在不同的传输时间发送的；n≥2，1≤i≤n，n和i均为正整数；基于第i个UWB信号，确定对应的第i个相对角度；第i个相对角度用于表征终端400与对应的接收第i个UWB信号的第i通信设备之间的相对位置；若第i个相对角度在第一角度范围内，确定第i通信设备为目标通信设备；终端400与目标通信设备建立通信连接，进行通信。

n个通信设备500中的第i通信设备500-i用于在当前周期内的第i个传输时间上发送UWB信号；当前周期内包括n个传输时间；其中，n个通信设备中的不同的通信设备被配置为在不同的传输时间上发送UWB信号；若第i通信设备为目标通信设备，则与终端建立通信连接，进行通信。

示例性的，当终端400为手机，可以启动手机上的预设定位通信应用，通过预设定位通信应用开启UWB信号的接收模块，通过UWB信号的接收模块在当前周期内的n个传输时间中的不同传输时间上，接收到来自n个通信设备500中不同通信设备的UWB信号；终端400在第i个传输时间接收到第i个UWB信号后，确定出第i通信设备500-i为目标通信设备后，与第i通信设备500-i建立通信连接；终端400获取第i通信设备的状态信息，从服务器200上获取与第i通信设备500-i的状态信息对应的交互模式数据，基于该交互模式数据在终端400的显示界面4001上显示对应的交互界面，进而接收用户在交互界面上的操作，实现与目标通信设备的交互。例如，当第i通信设备500-i的状态信息表征第i通信设备500-i处于关机状态，则在显示界面4001上显示第i通信设备的电源按键。

在一些实施例中，服务器200可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式***，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN、以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器。终端400以及至少一个通信设备500可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本申请实施例中不做限制。

参见图2，图2是本申请实施例提供的终端的结构示意图，图2所示的终端400包括：至少一个第一处理器410、第一存储器450、至少一个第一网络接口420和用户接口430。终端400中的各个组件通过第一总线***440耦合在一起。可理解，第一总线***440用于实现这些组件之间的连接通信。第一总线***440除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图2中将各种总线都标为第一总线***440。

第一处理器410可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力，例如通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，其中，通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。

第一用户接口430包括使得能够呈现媒体内容的一个或多个第一输出装置431，包括一个或多个扬声器和/或一个或多个视觉显示屏。第一用户接口430还包括一个或多个第一输入装置432，包括有助于用户输入的用户接口部件，比如键盘、鼠标、麦克风、触屏显示屏、摄像头、其他输入按钮和控件。

第一存储器450可以是可移除的，不可移除的或其组合。示例性的硬件设备包括固态存储器，硬盘驱动器，光盘驱动器等。第一存储器450可选地包括在物理位置上远离第一处理器410的一个或多个存储设备。

第一存储器450包括易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)，易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)。本申请实施例描述的第一存储器450旨在包括任意适合类型的存储器。

在一些实施例中，第一存储器450能够存储数据以支持各种操作，这些数据的示例包括程序、模块和数据结构或者其子集或超集，下面示例性说明。

第一操作***451，包括用于处理各种基本***服务和执行硬件相关任务的***程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务；

第一网络通信模块452，用于经由一个或多个(有线或无线)第一网络接口420到达其他计算设备，示例性的第一网络接口420包括：蓝牙、无线相容性认证(WiFi)、和通用串行总线(USB，Universal Serial Bus)等；

第一呈现模块453，用于经由一个或多个与第一用户接口430相关联的第一输出装置431(例如，显示屏、扬声器等)使得能够呈现信息(例如，用于操作***设备和显示内容和信息的用户接口)；

第一输入处理模块454，用于对一个或多个来自一个或多个第一输入装置432之一的一个或多个用户输入或互动进行检测以及翻译所检测的输入或互动。

在一些实施例中，本申请实施例提供的终端400中的第一定位通信装置可以采用软件方式实现，图2示出了存储在第一存储器450中的第一定位通信装置455，其可以是程序和插件等形式的软件，包括以下软件模块：接收模块4551、确定模块4552和第一通信模块4553，这些模块是逻辑上的，因此根据所实现的功能可以进行任意的组合或进一步拆分。

参见图3，图3是本申请实施例提供的通信设备500的结构示意图，图3所示的通信设备500包括：至少一个第二处理器510、第二存储器550、至少一个第二网络接口520。通信设备500中的各个组件通过第二总线***540耦合在一起。

至少一个第二处理器510、第二存储器550、至少一个第二网络接口520和第二用户接口530。通信设备500中的各个组件通过第二总线***540耦合在一起。可理解，第二总线***540用于实现这些组件之间的连接通信。第二总线***540除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图3中将各种总线都标为第二总线***540。

第二处理器510可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力，例如通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，其中，通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。

第二用户接口530包括使得能够呈现媒体内容的一个或多个第二输出装置531，包括一个或多个扬声器和/或一个或多个视觉显示屏。第二用户接口530还包括一个或多个第二输入装置532，包括有助于用户输入的用户接口部件，比如键盘、鼠标、麦克风、触屏显示屏、摄像头、其他输入按钮和控件。

第二存储器550可以是可移除的，不可移除的或其组合。示例性的硬件设备包括固态存储器，硬盘驱动器，光盘驱动器等。第二存储器550可选地包括在物理位置上远离第二处理器510的一个或多个存储设备。

第二存储器550包括易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)，易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)。本申请实施例描述的第二存储器550旨在包括任意适合类型的存储器。

在一些实施例中，第二存储器550能够存储数据以支持各种操作，这些数据的示例包括程序、模块和数据结构或者其子集或超集，下面示例性说明。

第二操作***551，包括用于处理各种基本***服务和执行硬件相关任务的***程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务；

第二网络通信模块552，用于经由一个或多个(有线或无线)第二网络接口520到达其他计算设备，示例性的第二网络接口520包括：蓝牙、无线相容性认证(WiFi)、和通用串行总线(USB，Universal Serial Bus)等；

第二呈现模块553，用于经由一个或多个与第二用户接口530相关联的第二输出装置531(例如，显示屏、扬声器等)使得能够呈现信息(例如，用于操作***设备和显示内容和信息的用户接口)；

第二输入处理模块554，用于对一个或多个来自一个或多个第二输入装置532之一的一个或多个用户输入或互动进行检测以及翻译所检测的输入或互动。

在一些实施例中，本申请实施例提供的通信设备500中的第二定位通信装置可以采用软件方式实现，图3示出了存储在第二存储器550中的第二定位通信装置555，其可以是程序和插件等形式的软件，包括以下软件模块：发送模块5551、第二通信模块5552，这些模块是逻辑上的，因此根据所实现的功能可以进行任意的组合或进一步拆分。

将在下文中说明各个模块的功能。

在另一些实施例中，本申请实施例提供的终端或通信设备可以采用硬件方式实现，作为示例，本申请实施例提供的终端或通信设备可以是采用硬件译码处理器形式的处理器，其被编程以执行本申请实施例提供定位通信方法，例如，硬件译码处理器形式的处理器可以采用一个或多个应用专用集成电路(ASIC，Application Specific IntegratedCircuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，Programmable Logic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmable Logic Device)、现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)或其他电子元件。

将结合本申请实施例提供的终端的示例性应用和实施，说明本申请实施例提供的业务配置方法。

基于上述***结构，本申请实施例提供一种定位通信方法，如图4所示，应用于终端，该方法包括：S101-S104。

S101、在当前周期内的n个传输时间的第i个传输时间上接收第i个超宽带信号；其中，n个传输时间对应n个超宽带信号；n个超宽带信号是n个通信设备中的每个通信设备在不同的传输时间发送的；n≥2，1≤i≤n，n和i均为正整数；

在本申请实施例中，终端可以在当前周期内的n个传输时间上接收n个UWB信号；其中，每个UWB信号来自于不同的通信设备；n≥2；也就是说，终端可以在当前周期内的不同的传输时间上接收到到来自不同的通信设备的UWB信号。

需要说明的是，终端与n个通信设备之间信息同步。

在本申请实施例中，终端可以在n个传输时间中的第i个传输时间上接收到第i个UWB信号，第i个UWB信号是来自于n个通信设备中的第i通信设备的；其中，1≤i≤n。

在本申请实施例中，当前周期内传输时间个数与通信设备总数相同，均为n个。

如图5所示，定位通信***中包括通信设备1、通信设备2、通信设备3和终端，则通信设备1可以在传输时间t1发送UWB信号，通信设备2可以在传输时间t2发送UWB信号，通信设备3可以在传输时间t3发送UWB信号；一个周期有3个传输时间，当三个通信设备全部发送完UWB信号后，进入下一个周期，通信设备1、通信设备2和通信设备3分别在传输时间t4、t5和t6上继续发送UWB信号；则终端可以周期性的在各个传输时间上接收来自不同通信设备的UWB信号。

需要说明的是，通信设备的总数n可以根据随着时间变化而发生变化；也就是说，每个周期内设备的总数可以相同，也可以不同；当前周期内的传输时间个数与其他周期内的传输时间个数可以相同，也可以不同，对此，本申请实施例不作限制。

S102、基于第i个超宽带信号，确定对应的第i个相对角度；第i个相对角度用于表征终端与对应的接收第i个超宽带信号的第i通信设备之间的相对位置；

在本申请实施例中，终端在第i个传输时间上接收到第i个UWB信号后，可以根据第i个UWB信号，确定第i个相对角度；其中，第i个UWB信号来自第i通信设备；第i个相对角度用于表征终端与第i通信设备之间的相对位置。

在本申请实施例中，第i个相对角度可以为终端朝向与第i通信设备方向之间的夹角，或者，也可以是该夹角的余角，对此，本申请实施例不作限制。

示例性的，终端为手机，第i通信设备为电视，如图6所示，手机朝向y方向可以设置为手机侧边平行的方向，手机朝向的垂直方向为x方向，x方向为手机上下边沿的平行方向；第i个相对角度可以为y方向与r方向之间夹角的余角α。

S103、若第i个相对角度在第一角度范围内，确定第i通信设备为目标通信设备；

在本申请实施例中，终端根据第i个UWB信号确定出第i个相对角度后，可以判断第i个相对角度是否在第一角度范围内，根据判断结果，确定第i通信设备是否为目标通信设备。

在本申请实施例中，若第i个相对角度在第一角度范围内，则终端可以将第i通信设备确定为目标通信设备。目标通信设备为第i个传输时间上确定出的实时的目标通信设备。

示例性的，如图7所示，定位通信***中包括1个终端和7个通信设备；终端实施为手机70；7个通信设备分别实施为：电视机71、台灯72、扫地机器人73、电饭煲74、空调75、电脑76和冰箱77。其中，手机70可以在周期内的7个传输时间上依次接收到电视机71、台灯72、扫地机器人73、电饭煲74、空调75、电脑76和冰箱77发送的UWB信号；当手机70面向电视71时，手机70可以在第1个传输时间上接收到电视71的UWB信号后，确定出与电视71对应的相对角度在第一角度范围内，进而确定电视71为目标通信设备。

需要说明的是，终端在当前周期内，对每个传输时间上接收到的UWB信号确定对应的相对角度，得到每个通信设备与终端之间的实时相对位置；也就是说，终端可以在每个传输时间上，确定出对应的每个通信设备是否为当前的实时目标通信设备。

在本申请实施例中，第一角度范围是以目标相对角度为中心的角度范围，用于表征通信设备位于终端的目标相对位置；位于终端的目标相对位置的通信设备为目标通信设备。

其中，第一角度范围可以根据目标相对位置来设置；对此，本申请实施例不作限制。

示例性的，如图6所示，相对角度为α；如果目标通信设备是终端朝向的通信设备，则目标相对角度为90度，第一角度范围为以90度为中心的角度范围；如果目标通信设备是与终端朝向垂直的设备，则目标相对角度为0度，第一角度范围为以0度为中心的角度范围。

在本申请实施例中，当前周期内n个通信设备发送UWB信号的发送顺序是预先设置好的，终端可以获取当前周期内n个通信设备发送UWB信号的发送顺序，在确定第i个相对角度在第一角度范围内时，可以根据发送顺序，确定出第i通信设备是n个通信设备中的哪个通信设备。

在本申请实施例中，终端在确定出目标通信设备之后，可以停止在当前周期内的后续传输时间上处理UWB信号，直至进入下一个周期，继续进行下一个周期内的UWB信号的处理；也可以继续接收在当前周期内的后续传输时间上接收UWB信号，直至进入下一个周期，继续进行下一个周期内的UWB信号的处理；还可以继续进行第i+1个超宽带信号的处理，直至在当前周期内确定出下一个目标通信设备；或者，在当前周期内没有确定出下一个目标通信设备后，继续进行下一个周期的超宽带信号的处理；对此，本申请实施例不作限制。

其中，UWB信号的处理包括：基于UWB信号确定对应的相对角度，基于相对角度确定UWB信号对应的设备是否为目标通信设备。

S104、与目标通信设备建立通信连接，进行通信。

在本申请实施例中，终端在确定出目标通信设备后，可以与目标通信设备建立通信连接，进行通信。

在本申请实施例中，终端与目标通信设备之间的通信可以包括多种通信方式；例如，终端与目标通信设备之间传输文件；终端与通信设备之间进行交互；终端与通信设备之间建立语音通话连接等；对于终端与目标通信设备之间的通信，可以根据需要设置，对此，本申请实施例不作限制。

示例性的，如图7所示，手机70与电视71建立通信连接进行通信，一段时间后，如果用户手持手机70转动方向，手机70将在当前周期之后的某个周期的第1个传输时间上，接收电视71的UWB信号并确定出电视71对应的相对角度已不在第一角度范围内，进而确定电视71不是目标通信设备；手机70可以断开与电视71之间的通信连接。

可以理解的是，终端在当前周期的第i个传输时间上，根据接收到的第i个UWB信号确定终端与第i通信设备之间的相对角度，进而根据相对角度，确定第i通信设备是否为目标通信设备；也就是说，终端可以周期性的从多个通信设备中快速确定出目标通信设备，与目标通信设备建立通信连接，进行通信，提高了通信效率。

在本申请的一些实施例中，S104中与目标通信设备建立通信连接，进行通信之后的实现，如图8所示，可以包括：S301-S302。

S301、经过当前周期内的第i+1个传输时间至第n个传输时间后，继续在下一个周期内进行超宽带信号的处理，直至在第h周期，确定出下一个目标通信设备；第h周期为当前周期之后的任一个周期；h≥1，h为正整数；

在本申请实施例中，第i+1个传输时间至第n个传输时间为当前周期内第i个传输时间之后的传输时间。

在本申请实施例中，终端将第i通信设备确定为目标通信设备，并与目标通信设备进行通信之后，可以停止在当前周期内的后续传输时间上处理UWB信号，直到进入下一个周期，再开始进行下一个周期的UWB信号的处理。

在本申请实施例中，终端可以在第h周期确定出下一个目标通信设备；其中，第h周期是当前周期之后的任意一个周期；h≥1。

示例性的，如图7所示，手机70在确定电视71为目标通信设备，与电视71建立通信连接进行通信，经过一端时间后，如果用户手持手机70转动方向，使手机70正对冰箱77，则手机70可以与电视71断开通信连接，并与冰箱77建立通信连接进行通信，实现手机在多个通信设备之间的通信切换。

S302、与目标通信设备断开通信连接，并与下一个目标通信设备建立下一次通信连接，进行通信。

在本申请实施例中，如果终端在当前周期内第i个传输时间之后的传输时间上，确定出其他通信设备为下一个目标通信设备，可以与第i通信设备断开通信连接，与下一个目标通信设备建立通信连接，进行通信。

可以理解的是，终端在当前周期确定出目标通信设备后，若在后续周期中如果确定出下一个目标通信设备，则将与第i通信设备之间的通信切换到下一个目标通信设备上；也就是说，终端可以周期性的更新目标通信设备，从而及时发现新的目标通信设备，向新的目标通信设备切换，提高了通信效率。

在本申请的一些实施例中，终端基于第i个超宽带信号，确定对应的第i个相对角度之后，若第i个相对角度不在第一角度范围内，且i小于n，则继续在当前周期内进行第i+1个超宽带信号的处理，直至从n个超宽带信号对应的通信设备中确定出目标通信设备。

在本申请实施例中，如果当前周期内第i个UWB信号对应的第i个相对角度不在第一角度范围内，终端可以确定第i通信设备不是目标通信设备，则终端可以判断i是否小于n，如果i小于n，表示第i个传输时间不是当前周期内的最后一个传输时间，终端可以在当前周期内第i个传输时间之后继续接收来自其他设备的UWB信号；其中，其他设备为在第i个传输时间之后的传输时间上发送UWB信号的设备；终端可以从其他通信设备中确定是否有目标通信设备。

在本申请的一些实施例中，终端基于第i个超宽带信号，确定对应的第i个相对角度之后，若第i个相对角度不在第一角度范围内，且i等于n，则继续下一个周期的超宽带信号的处理，直至在第m周期，确定出目标通信设备；第m周期为当前周期之后的任一个周期；m≥1，m为正整数。

在本申请实施例中，若第i个相对角度不在第一角度范围内，且i等于n，表示第i个传输时间为当前周期内最后一个传输时间。

在本申请实施例中，如果第i个传输时间是当前周期内最后一个传输时间，终端进入下一个周期内接收UWB信号；由此，终端可以在第m周期，确定出目标通信设备；其中，第m周期为当前周期之后的周期；m为大于1的整数。

可以理解的是，终端如果在当前周期内的最后一个传输时间上确定出对应的通信设备不是目标通信设备，可以在当前周期的后续周期中确定目标通信设备；也就是说，终端可以在每个周期内确认目标通信设备，从而及时的从多个通信设备中确认出目标通信设备，提高了通信效率。

在本申请的一些实施例中，S102中基于第i个UWB信号，确定对应的第i个相对角度之后的实现，如图9所示，可以包括：S401-S404。

S401、若第i个相对角度不在第一角度范围内，且i等于n，则获取当前周期内的n个相对角度；

在本申请实施例中，如果第i个相对角度不在第一角度范围内，且i等于n，则终端可以获取当前周期内的n个相对角度。

在本申请实施例中，终端在当前周期内的每一个传输时间上，都可以接收到一个UWB信号，并确认出对应的一个相对角度，直到当前周期的第n个传输时间，得到第n个UWB信号后，确定出第n相对角度；也就是说，终端在当前周期内接收完所有UWB信号后，可以得到n个相对角度。

在本申请实施例中，终端在得到第n个相对角度后，如果确定第n个相对角度不再第一角度范围内，则获取当前周期内的n个相对角度。

S402、确定n个相对角度与目标相对角度的n个差值角度；

在本申请实施例中，终端在获取n个相对角度后，可以将n个相对角度中的每个相对角度减去目标相对角度，得到每个相对角度和目标相对角度的差值，即n个差值角度。

在本申请实施例中，n个差值角度中第i个差值角度用于表征对应的第i通信设备与目标相对位置的差距。

S403、从n个差值角度中确定出最小值，作为最小差值角度；

在本申请实施例中，终端在得到n个差值角度后，可以从n个差值角度中确定出最小值，得到最小差值角度。

S404、若最小差值角度对应的相对角度在第二角度范围内，则确定相对角度对应的通信设备为目标通信设备。

在本申请实施例中，终端在确定出最小差值角度后，可以判断最小差值角度对应的相对角度是否在第二角度范围内；如果是，则确定该相对角度对应的通信设备为目标通信设备。

需要说明的是，第二角度范围大于第一角度范围。

可以理解的是，终端在第i个传输时间上确定出的第i个相对角度，如果不在第一角度范围内，但可能及其接近第一角度范围，由于第i个相对角度的精度可能存在波动，第i个相对角度对应的第i通信设备可能应为目标通信设备，从而导致终端在当前周期内没有确认出目标通信设备；因此，在当前周期内的最后一个传输时间上，终端还可以对n个相对角度进行综合判断，从n个相对角度中确定出在第二角度范围内的相对角度，从这些相对角度中，选择与目标相对角度最接近的相对角度对应的通信设备作为目标通信设备，提高终端确定目标通信设备的准确度。

需要说明的是，如果终端已经在当前周期内的第i个传输时间上确定出第i通信设备为目标通信设备，在第n个传输时间上综合n个角度确定出的最小差值角度仍为第i个相对角度，则终端仍然保持与第i通信设备之间的通信。

在本申请的一些实施例中，S403中从n个差值角度中确定出最小值，作为最小差值角度之后，若最小差值角度对应的相对角度不在第二角度范围内，终端可以继续下一个周期的UWB信号的处理，直至在第m周期，确定出目标通信设备；第m周期为当前周期之后的周期；m≥1，m为正整数。

在本申请实施例中，若最小差值角度对应的相对角度不在第二角度范围内，则终端可以继续在下一个周期继续寻找目标通信设备，直到当前周期之后的某个周期上确定出目标通信设备；当前周期之后的某个周期为第m周期，m≥1，m为正整数。

可以理解的是，终端在当前周期内的第n个传输时间上确定出第n通信设备不是目标通信设备，并且，综合评估了当前周期内的n个通信设备后，仍然没有找到目标通信设备，则继续在下一个周期内寻找目标通信设备；进而能够在每个周期内确认目标通信设备，从而及时确认出目标通信设备，提高了通信效率。

在本申请的一些实施例中，终端配置有UWB信号的接收模块，UWB信号的接收模块包括第一接收模块和第二接收模块；S102中基于第i个UWB信号，确定对应的第i个相对角度的实现，如图10所示，可以包括：S501-S504。

S501、获取接收到第i个超宽带信号的第一相位和第二相位；第一相位为第一接收模块接收到第i个超宽带信号的相位；第二相位为第二接收模块接收到第i个超宽带信号的相位；

在本申请实施例中，终端可以通过第一接收模块以及第二接收模块分别接收第i个UWB信号；其中，第一接收模块接收到第i个UWB信号的相位与第一接收模块接收到第i个UWB信号的相位不同；将第一接收模块接收到第i个UWB信号的相位作为第一相位，第二接收模块接收到第i个UWB信号的相位作为第二相位。

S502、确定第一相位和第二相位的相位差值，得到第i个相位差值；

在本申请实施例中，终端在确定出第一相位和第二相位后，可以确定出第一相位和第二相位之间的差值，得到第i个相位差值。

S503、基于第i个相位差值，确定第i个距离差值；第i个距离差值用于表征第一距离和第二距离之间的差值；第一距离为第一接收模块与第i通信设备之间的距离；第二距离为第二接收模块与第i通信设备的距离之间的距离；

在本申请实施例中，终端在确定出第i个相位差值后，可以根据第i个相位差值确定出第i个距离差值；第i个距离差值表征第i个UWB信号到第一接收模块之间的距离与第i个UWB信号到第二接收模块之间的距离差值；

在本申请实施例中，距离差值可以由公式(1)计算得到。

其中，p表示当前距离差值，Δφ为当前相位差值，兑为UWB信号的波长。

需要说明的是，第一接收模块与第二接收模块之间的模块距离小于UWB的波长，则第i个距离差值也小于UWB波长；如此，第i个相位差值小于360度；也就是说，第i个相位差值与第i个距离差值是一一对应的，终端可以基于第i个相位差值确定出第i个距离差值；进一步的，为了保证第i个距离差值的准确度，模块距离不宜太小，应设置模块距离大于UWB的波长的四分之一。

S504、基于第i个距离差值，确定第i个相对角度。

在本申请实施例中，终端在确定第i个距离差值后，可以根据第i个距离差值确定第i个相对角度。

在本申请的一些实施例中，终端可以根据第i个距离差值和第i个相位差值计算第i个相对角度。

在本申请实施例中，终端在确定第i个距离差值之后，可以根据第i个相位差值、第一模块和第二模块之间的模块距离以及反余弦函数确定出第i个相对角度。

示例性的，如图11所示，第i通信设备配置有一个发送模块，可实施为发射天线T，发送天线T在对应的传输时间上发送UWB信号；终端配置有两个接收模块，第一接收模块可实施为天线A，第二接收模块可实施为天线B，天线A和天线B之间的距离为d；第i个距离差值为p，天线A到天线T之间的距离为r，天线B到天线T之间的距离则为r-p；从天线B向r作垂直线a，形成直角三角形；由于d小于λ，因此，直角三角形斜边为d，其中一个直角边为a，另一个直角边可以近似为p；如此，第i个相对角度α可以通过公式(2)得到。

可以理解的是，终端通过第一接收模块和第二接收模块接收UWB模块后，可以获取两个接收模块接收到UWB信号的第i个相位差值，根据第i个相位差值、第一接收模块和第二接收模块之间的模块距离，确定第i个相对角度。

在本申请的一些实施例中，终端可以根据预设的相对角度和距离差值的对应关系，确定出与第i个距离差值对应的第i个相对角度。

在本申请实施例中，终端可以提前采集多个相对角度和对应的距离差值，得到相对角度和距离差值的对应关系。

示例性的，预设的距离差值p和朝向角度α的对应关系可以为对应表，如表1所示，终端在获取第i个距离差值p之后，在表1中查询与第i个距离差值p对应的相对角度作为第i个相对角度α；例如，终端如果计算出第i个距离差值p为0.6cm，则可以确定第i个相对角度为88度。

表1

距离差值p(cm)	相对角度α(°)
		0.5	89
0.6	88
		0.7	86.5
0.8	85
		1	83
1.5	81

需要说明的是，如果终端计算得到的第i个距离差值p不在列表中，则就近选取表中的距离差值对应的相对角度作为第i个相对角度。例如p为0.72，则确定出朝向角度为86.5；p为2、3、4等值，则确定出朝向角度为81。

可以理解的是，终端可以在获取第i个距离差值后，根据预设的相对角度和距离差值的对应关系，确定第i个相对角度，提高了获取第i个相对角度的效率。

在本申请的一些实施例中，S401中终端在获取当前周期内的n个相对角度后，可以基于n个相对角度确定n个通信距离；n个通信距离中的每个通信距离用于表征终端到n个通信设备中对应的通信设备之间的距离；然后，终端可以从n个通信距离中选择出最小通信距离，将最小通信距离对应的通信设备最为目标通信设备。

如图11所示，终端在确定出相对角度α之后，利用余弦定理，根据α、d和p，可以确定出r，终端可以将r作为终端到通信设备之间的通信距离；或者，终端也可以将r-p作为终端到通信设备之间的通信距离；对此，本申请实施例不作限制。

可以理解的是，终端在当前周期内确定n个通信设备中每个通信设备对应的相对角度均不在第一角度范围内时，还可以从当前周期内的n个通信设备选择距离终端最近的通信设备作为目标通信设备。

在本申请的一些实施例中，终端在当前周期内的第i个传输时间内开启UWB信号的接收模块，通过UWB信号的接收模块接收第i个UWB信号；接收模块在第i个传输时间内的开启时间小于或者等于第i个传输时间。

在本申请实施例中，终端在第i个传输时间上开启UWB信号的接收模块，就可以在第i个传输时间上通过接收模块接收第i个UWB信号；并且接收模块在第i个传输时间内的开启时间小于或者等于第i个传输时间。

在本申请的一些实施例中，接收模块在第i个传输时间内的开启时间等于第i个传输时间；也就是说，终端可以在第i个传输时间上持续开启接收模块，终端对第i个UWB信号的接收时间等于第i个传输时间。

图12给出了定位通信***的时序示意图，如图12所示，定位通信***中包括通信设备1、通信设备2和通信设备3，TXi表示通信设备i发送UWB信号；RX表示终端接收UWB信号；其中，通信设备1、通信设备2和通信设备3在两个周期上发送UWB信号；第一个周期包括传输时间t1-t3，第二个周期包括传输时间t4-t6；终端在两个周期内的所有传输时间上接收UWB信号；终端接收每个UWB的时间与对应的传输时间相同。

可以理解的是，终端可以按照传输时间来开启接收模块，在传输时间以外的其他时间关闭接收模块，能够节省终端的功耗。

在本申请的一些实施例中，收模块在第i个传输时间内的开启时间小于第i个传输时间；也就是说，终端也可以在第i个传输时间内的预设时间段内开启接收模块。

基于图12，图13给出了定位通信***的时序示意图，如图13所示，终端在每个传输时间接收UWB信号的时间小于对应的传输时间。

可以理解的是，终端在第i个传输时间内的预设时间段内开启接收模块，在第i个传输时间内预设时间段以外的其他时间关闭接收模块，在保证终端能够正确接收到UWB信号的同时，进一步减少终端的功耗。

在本申请的一些实施例中，第i个UWB信号中携带有第i通信设备的设备信息；第i通信设备的设备信息包括：第i通信设备的设备标识；S103中若第i个相对角度在第一角度范围内，确定第i通信设备为目标通信设备的实现，如图14所示，可以包括：S601-S602。

S601、若第i个相对角度在第一角度范围内，则从第i个超宽带信号中获取第i通信设备的设备标识；

在本申请实施例中，终端在第i个传输时间上接收到第i个UWB信号，可以从第i个UWB信号中获取到第i通信设备的设备信息。

在本申请实施例中，第i通信设备的设备信息可以包括以下至少之一：第i通信设备的设备标识、第i通信设备的设备状态、第i通信设备的类型等，对于第i通信设备的设备信息，可以根据需要设置，对此，本申请实施例不作限制。

可以理解的是，由于每个周期内通信设备的总数可能发生变化，终端在当前周期的第i个UWB信号中携带对应的第i通信设备的设备信息，可以使终端实时获取在当前周期内发送UWB信号的通信设备的设备信息。

在本申请实施例中，第i通信设备的设备信息包括第i通信设备的设备标识，则终端可以在第i个相对角度在第一预设范围内的情况下，从第i个UWB信号中获取到第i通信设备的设备标识。

S602、基于第i通信设备的设备标识，从n个通信设备中确定目标通信设备。

在本申请实施例中，终端在获取第i通信设备的设备标识后，可以从n个通信设备中确定出与第i通信设备的设备标识对应的通信设备，将此通信设备作为目标通信设备。

示例性的，终端在当前周期可以接收到3个通信设备的UWB信号，其中，3个通信设备分别为电视01、电视02和空调；终端在接收到第2个UWB信号后，确定出第2个UWB信号对应的第2个相对角度满足第一角度范围，则获取第2通信设备的设备信息，如果第2通信设备的设备信息为电视01，则终端将电视01确定为目标通信设备。

可以理解的是，第i个UWB信号中携带有第i通信设备的设备标识，则终端可以在各个周期上，实时确定出第i个UWB信号来自与n个通信设备中的哪个通信设备；如此，在第i个相对角度在第一角度范围内的情况下，可以从n个通信设备中确定出目标通信设备。

在本申请的一些实施例中，S404中若最小差值角度对应的相对角度在第二角度范围内，则确定相对角度对应的通信设备为目标通信设备的实现，如图15所示，可以包括：S701-S703。

S701、若n个差值角度中的最小差值角度在第二角度范围内，则获取当前周期内的n个通信设备的n个设备标识；

在本申请实施例中，第i个UWB信号中携带有设备标识；终端在第n个传输时间上，确定当前周期内的n个相对角度，进而确定出n个差值角度后，若n个差值角度中的最小差值角度在第二角度范围内，则终端可以从当前周期内的n个UWB信号中分别获取n个通信设备的设备标识。

S702、将与最小差值角度对应的设备标识，确定为目标设备标识；

S703、基于目标设备标识，从n个通信设备中确定目标通信设备。

在本申请实施例中，终端在获取n个通信设备的设备标识后，将n个通信设备中与最小差值角度对应的设备标识作为目标设备标识，则n个通信设备中与目标设备标识对应的通信设备为目标通信设备。

在本申请实施例中，n个通信设备的设备标识对应n个传输时间；终端在确定出最小差值角度对应n个相对角度中的哪个相对角度后，可以确定出最小差值角度对应的设备标识。

示例性的，终端获取当前周期内的n个通信设备的设备标识分别为电视01、空调02和冰箱03，如果最小差值角度对应第2个相对角度，则在第2个传输时间上接收到的第2个UWB信号中携带的设备标识为与最小差值角度对应的设备标识，即目标设备标识；如果目标设备标识为冰箱03，则将冰箱03为目标通信设备。

可以理解的是，终端可以获取当前周期内每个传输信号携带的设备标识，得到n个通信设备的设备标识，进而从中确定出目标设备标识，基于目标设备标识，从n个通信设备中确定目标通信设备。

在本申请的一些实施例中，S104中与目标通信设备建立通信连接，进行通信的实现，如图16所示，可以包括：S801-S802。

S801、向目标通信设备发送通信请求；

在本申请实施例中，终端在确定出目标通信设备后，向目标通信设备发送通信请求；通信请求用于请求与目标通信设备建立通信连接。

S802、基于目标通信设备对通信请求的响应，与目标通信设备建立通信连接，进行通信。

在本申请实施例中，终端向目标通信设备发送通信请求后，可以接收到目标通信设备对通信请求的响应，进而与目标通信设备建立通信连接，进行通信。

在本申请的一些实施例中，第i通信设备的设备信息包括第i通信设备的设备状态；S801中向目标通信设备发送通信请求的实现，如图17所示，可以包括：S901-S902。

S901、基于所述第i通信设备的设备状态，确定通信方式；

在本申请实施例中，终端接收到第i个UWB信号后，可以从第i个UWB信号中获取第i通信设备的设备状态；这样，终端在确定第i通信设备为目标通信状态后，可以根据第i通信设备的设备状态，确定与目标通信设备状态对应的通信方式。

示例性的，终端确定第i通信设备的设备状态为正在播放视频，则确定对应的通信方式为终端控制视频的暂停、快进或回退；若终端确定第i通信设备的设备状态为关机，则确定对应的通信方式为终端控制第i通信设备开机。

S902、向所述目标设备发送通信请求；所述通信请求中携带有所述通信方式。

在本申请实施例中，终端确定出目标通信设备状态对应的通信方式后，将目标通信设备状态对应的通信方式携带在通信请求中，将通信请求发送给目标通信设备。

在本申请的一些实施例中，终端将目标通信设备状态对应的通信方式携带在通信请求中发送给目标通信设备后，可以收到目标通信设备对该通信请求的响应，由此，终端建立与目标通信设备的通信连接，并按照该通信方式进行通信。

示例性的，终端确定出的与目标通信设备对应的通信方式为控制目标通信设备开机，则在于目标通信设备建立通信连接后，在终端上显示对目标通信设备的开机控制界面，通过开机控制界面接收用户对目标通信设备的开机指令。

可以理解的是，终端可以根据目标通信设备的通信状态自动确定对应的通信方式，使终端与目标通信设备之间的通信更加智能化，提升了用户体验。

在本申请的一些实施例中，第i个UWB信号中携带有n的值；终端可以基于第i个UWB信号，确定n。

在本申请实施例中，终端在当前周期内接收到的每个UWB信号中都携带有当前周期内的设备总数n的值；其中，第i个UWB信号中携带的n的值是由第i通信设备确定出的。

可以理解的是，终端在当前周期内的每个UWB信号中都可以获取当前周期内的设备总数n，如此，在设备总数发生变化时，能够及时使终端能够及时获取n，进而获知综合判断n个相对角度的时机，从而能够从n个通信设备中正确的确认出目标通信设备。

在本申请实施例中，第i个UWB信号中携带有同步信息；则终端可以根据同步信息，与第i通信设备保持同步。

在本申请实施例中，终端在每个UWB信号中都可以获取对应的通信设备的同步信息，进而实时调整终端与所有通信设备之间的同步。

在本申请的一些实施例中，同步信息可以为通信设备的时间戳，如此，终端可以根据通信设备的时间戳保持与通信设备之间的同步。

在本申请的一些实施例中，同步信息可以为通信设备发送UWB信号的发送频率，终端在获取通信设备的发送频率后，根据当前周期内的总数和通信设备的发送频率，调整终端接收UWB信号的频率，从而保持与通信设备之间的同步。

需要说明的是，通信设备之间是保持同步的，终端接收通信设备的同步信息，是为了和通信设备之间保持同步。

本申请实施例提供一种定位通信方法，如图18所示，应用于通信设备，通信设备为n个通信设备中的第i通信设备，该方法包括：S1001-S1002。

S1001、在当前周期内的第i个传输时间上发送超宽带信号；当前周期内包括n个传输时间；其中，n个通信设备中的不同的通信设备在不同的传输时间上发送超宽带信号；n≥2，1≤i≤n，n和i均为正整数；

在本申请实施例中，当前周期内定位通信***中有n个通信设备，则当前周期内有n个传输时间，n≥2，n为正整数；其中，第i通信设备为当前周期内的第i个传输时间上发送UWB信号的通信设备；1≤i≤n，i为正整数；也就是说，n个通信设备中每个通信设备在当前周期内不同的传输时间上发送UWB信号。

S1002、若第i通信设备为目标通信设备，则与终端建立通信连接，进行通信。

在本申请实施例中，第i通信设备如果为目标通信设备，则需要与终端建立通信连接，与终端基于通信连接进行通信。

在本申请实施例中，第i通信设备在当前周期内的第i个传输时间上发送UWB信号，用于使终端在周期性的接收到各个通信设备的UWB信号后，从各个通信设备中确定出目标通信设备；其中，终端确定目标通信设备的过程在终端侧的定位通信方法的实施例中已详细描述，在此不再赘述。

可以理解的是，当前周期内的n个通信设备在当前周期内不同的传输时间上发送UWB信号，可以使终端周期性的接收到不同通信设备的UWB信号，进而从n个通信设备中快速确定出目标通信设备，提高了通信效率。

在本申请的一些实施例中，第i通信设备的UWB信号中可以携带有以下信息中的至少之一：第i通信设备的设备信息、n的值和第i通信设备的同步信息。

在本申请实施例中，第i通信设备的设备信息包括以下至少之一：第i通信设备的设备标识、第i通信设备的设备状态、第i通信设备的设备类型等；对此，可以根据需要设置，本申请实施例不作限制。

在本申请实施例中，第i通信设备的同步信息可以为第i通信设备的时间戳，也可以为第i通信设备发送UWB信号的频率，还可以为第i通信设备发送UWB信号的周期等，对此，本申请实施例不作限制。

在本申请的一些实施例中，第i通信设备在当前周期内的出第i个传输时间以外的n-1个传输时间，接收n-1个UWB信号；基于n-1个UWB信号确定n的值，将n的值携带在UWB信号中。

在本申请实施例中，第i通信设备在当前周期内的第i个传输时间发送UWB信号，n个通信设备中的其他n-1的通信设备在第i个传输时间以外的其他n-1个传输时间上发送UWB信号；这样，第i通信设备可以在第i个传输时间以外的n-1个传输时间上接收UWB信号。

在本申请实施例中，第i通信设备将n的值携带在UWB信号中，则终端可以通过UWB信号确定当前周期内的设备总数n。

基于图12，图19提供了一种定位通信***的时序示意图，如图19所示，RXi表示第i通信设备接收UWB信号；TXi表示第i通信设备发送UWB信号；RX表示终端接收UWB信号；其中，第一个周期包含传输时间t1-t3；第二个周期包含传输时间t4-t6。以第一个周期内的通信设备1为例说明。通信设备1在第一个周期内，在t1上发送UWB信号，在t2上接收通信设备2的UWB信号，在t3上接收通信设备3的UWB信号；由此，在一个周期内，通信设备1完成了发送自身的UWB信号，以及接收其他通信设备的UWB信号。

可以理解的是，由于第i通信设备可以接收到其他通信设备发送的UWB信号，当定位通信***中的设备总数n发生变化时，第i通信设备可以根据接收到的其他通信设备的UWB信号的数量，确定当前周期内的设备总数。

在本申请实施例中，由于当前周期内每个通信设备在向终端发送UWB信号时，都携带有n的值，这样，如果n个通信设备中某个通信设备不再发送UWB信号时，终端仍然可以从其他通信设备的UWB信号中获取n的值。

在本申请的一些实施例中，UWB信号中携带有第i通信设备的同步信息；第i通信设备在当前周期内的出第i个传输时间以外的n-1个传输时间，接收n-1个UWB信号后，可以基于n-1个UWB信号，确定第i通信设备以外的其他通信设备的同步信息；基于同步信息，与其他通信设备保持同步。

在本申请实施例中，第i通信设备在当前周期内第i个传输时间以外的n-1个传输时间上接收UWB信号；其中，其他n-1个传输时间上接收到的UWB信号为第i通信设备以外的其他n-1个通信设备发送的；由于UWB信号中携带有对应的通信设备的同步信息，因此，第i通信设备在当前周期内可以获取到n-1个通信设备的同步信息，由此与其他n-1个通信设备保持同步。

可以理解的是，定位通信***中每个通信设备都接收其他通信设备的UWB信号，因此，定位通信***中的所有通信设备之间能够保持同步。

在本申请的一些实施例中，S1002中若第i通信设备为目标通信设备，则与终端建立通信连接，进行通信的实现，如图20所示，可以包括：S1101-S1102。

S1101、接收来自终端的通信请求；

S1102、响应通信请求，与终端建立通信连接，进行通信。

在本申请实施例中，第i通信设备如果为目标通信设备，则可以接收到来自终端的通信请求；第i通信设备响应通信请求后，可以与终端建立通信连接，基于通信连接进行通信。

在本申请的一些实施例中，通信请求中携带有通信方式；则第i通信设备响应通信请求，与终端建立通信连接后，可以按照通信方式进行通信。

在本申请实施例中，终端与第i通信设备建立通信连接，进行通信的过程在终端侧已详细描述，在此不再赘述。

可以理解的是，若通信请求中携带通信方式，则第i通信设备在与终端建立通信连接之后，将自动按照通信方式进行通信，使终端与目标通信设备之间的通信更加智能化，提升了用户体验。

示例性的，本申请实施例提供一种定位通信方法的流程示意图，应用于终端，如图21所示，该方法包括：S1-S13。

S1、终端开始接收UWB信号；

在本申请实施例中，终端开启接收模块，通过接收模块依次在每个周期内接收UWB信号，并对UWB信号进行处理。

S2、基于当前周期内的n个传输时间的第i个传输时间上接收第i个UWB信号，确定对应的第i个相对角度；n≥2，1≤i≤n，i和n均为正整数；

在本申请实施例中，终端在第i个传输时间上接收到第i个UWB信号后，可以确定出第i个相对角度。

S3、判断第i个相对角度是否在第一角度范围内；若是，则执行S4-S5；否则转入S6；

S4、将第i通信设备确定为目标通信设备，与目标通信设备建立连接，进行通信；

S5、停止在当前周期内的第k个传输时间上对第k个超宽带信号的处理，直到进入当前周期的下一个周期；i≤k≤n，k为正整数；

在本申请实施例中，终端在确定第i通信设备为目标通信设备之后，将停止在当前周期内后续传输时间上对UWB信号进行处理，直到进入下一个周期，开始对下一个周期的UWB信号进行处理。

S6、判断i是否小于n，若是，则转入S7；否则，转入S8；

在本申请实施例中，i小于n表示第i个传输时间不是当前周期内的最后一个传输时间；当i不小于n，则i等于n，表示第i个传输时间为当前周期内的最后一个传输时间。

S7、继续接收第i+1个信号，对第i+1个信号进行处理；

在本申请实施例中，如果在第i个传输时间上没有确定出目标通信设备，且第i个传输时间不是当前周期内的最后一个传输时间，则终端继续在当前周期内接收第i+1个UWB信号，对第i+1个UWB信号进行处理。

S8、获取当前周期内的n个相对角度；

在本申请实施例中，如果在第i个传输时间上没有确定出目标通信设备，且第i个传输时间是当前周期内的最后一个传输时间，则终端需要获取当前周期内的n个相对角度，对n个相对角度进行综合判断，确定当前周期内是否存在目标通信设备。

S9、基于n个相对角度，确定n个差值角度；

S10、从n个差值角度中，确定出最小差值角度；

S11、判断最小差值角度对应的相对角度是否在第二角度范围内；若是，则转入S12；否则转入S13；

S12、将相对角度对应的通信设备确定为目标通信设备，与目标通信设备建立通信连接，进行通信；

S13、继续进行对下一个周期的UWB信号的处理。

可以理解的是，终端可以依次在每个周期上确认是否存在目标通信设备；如果终端在当前周期内确定出目标通信设备，则停止在当前周期内继续对UWB信号进行处理，直到下一个周期，才再次开始确认下一个周期内的目标通信设备，从而减少了终端功耗；并且，终端在当前周期内没有找到目标通信设备时，还可以基于当前周期内的n个相对角度，对所有通信设备进行综合判断，确定是否存在目标通信设备，提高了通信的准确率。

下面继续说明本申请实施例提供的服务器实施为软件模块的示例性结构，在一些实施例中，如图2所示，存储在第一存储器450的第一定位通信装置455中的软件模块可以包括：接收模块4551、确定模块4552与第一通信模块4553，其中，

接收模块4551，用于在当前周期内的n个传输时间的第i个传输时间上接收第i个超宽带信号；其中，n个传输时间对应n个超宽带信号；所述n个超宽带信号是n个通信设备中的每个通信设备在不同的传输时间发送的；n≥2，1≤i≤n，n和i均为正整数；

确定模块4552，用于基于所述第i个超宽带信号，确定对应的第i个相对角度；所述第i个相对角度用于表征所述终端与对应的接收第i个超宽带信号的第i通信设备之间的相对位置；

所述确定模块4552，还用于若所述第i个相对角度在第一角度范围内，确定所述第i通信设备为目标通信设备；

第一通信模块4553，用于与所述目标通信设备建立通信连接，进行通信。

在一些实施例中，所述确定模块4552，还用于与所述目标交互设备建立通信连接，进行通信之后，经过当前周期内的第i+1个传输时间至第n个传输时间后，继续在下一个周期内进行超宽带信号的处理，直至在第h周期，确定出下一个目标通信设备；所述第h周期为当前周期之后的任一个周期；h≥1，h为正整数；所述第一通信模块4553，还用于与所述目标通信设备断开所述通信连接，并与所述下一个目标通信设备建立下一次通信连接，进行通信。

在一些实施例中，所述确定模块4552，还用于若所述第i个相对角度不在第一角度范围内，且i小于n，则继续在所述当前周期内进行第i+1个超宽带信号的处理，直至从所述n个超宽带信号对应的通信设备中确定出所述目标通信设备。

在一些实施例中，所述确定模块4552，还用于若所述第i个相对角度不在第一角度范围内，且i等于n，则继续下一个周期的超宽带信号的处理，直至在第m周期，确定出所述目标通信设备；所述第m周期为当前周期之后的任一个周期；m≥1，m为正整数。

在一些实施例中，所述确定模块4552，还用于若所述第i个相对角度不在第一角度范围内，且i等于n，则获取所述当前周期内的n个相对角度；确定所述n个相对角度与目标相对角度的n个差值角度；从所述n个差值角度中确定出最小值，作为最小差值角度；若所述最小差值角度对应的相对角度在第二角度范围内，则确定所述相对角度对应的通信设备为所述目标通信设备。

在一些实施例中，所述确定模块4552，还用于若所述n个差值角度中的最小差值角度不在所述第二角度范围内，则继续下一个周期的超宽带信号的处理，直至在第m周期，确定出所述目标通信设备；所述第m周期为当前周期之后的任一个周期；m≥1，m为正整数。

在一些实施例中，所述终端配置有超宽带信号的接收模块；所述接收模块包括第一接收模块和第二接收模块；所述确定模块4552，还用于获取接收到所述第i个超宽带信号的第一相位和第二相位；所述第一相位为所述第一接收模块接收到所述第i个超宽带信号的相位；所述第二相位为所述第二接收模块接收到所述第i个超宽带信号的相位；确定所述第一相位和所述第二相位的相位差值，得到第i个相位差值；基于所述第i个相位差值，确定第i个距离差值；所述第i个距离差值用于表征第一距离和第二距离之间的差值；所述第一距离为所述第一接收模块与所述第i通信设备之间的距离；所述第二距离为所述第二接收模块与所述第i通信设备的距离之间的距离；基于所述第i个距离差值，确定所述第i个相对角度。

在一些实施例中，所述接收模块4551，还用于在所述当前周期内的所述第i个传输时间内开启所述超宽带信号的接收模块，通过所述超宽带信号的接收模块接收所述第i个超宽带信号；所述接收模块在第i个传输时间内的开启时间小于或者等于所述第i个传输时间。

在一些实施例中，所述第i个超宽带信号中携带有所述第i通信设备的设备信息；所述第i通信设备的设备信息包括：所述第i通信设备的设备标识；所述确定模块4552，还用于若所述第i个相对角度在第一角度范围内，则从所述第i个超宽带信号中获取所述第i通信设备的设备标识；基于所述第i通信设备的设备标识，从所述n个通信设备中确定所述目标通信设备。

在一些实施例中，所述第i个超宽带信号中携带有所述第i通信设备的设备信息；所述第i通信设备的设备信息包括：所述第i通信设备的设备标识；所述确定模块4552，还用于若所述n个差值角度中的最小差值角度在所述第二角度范围内，则获取所述当前周期内的n个通信设备的n个设备标识；将与所述最小差值角度对应的设备标识，确定为目标设备标识；基于所述目标设备标识，从所述n个通信设备中确定所述目标通信设备。

在一些实施例中，所述第一通信模块4553，还用于向所述目标通信设备发送通信请求；基于所述目标通信设备对所述通信请求的响应，与所述目标通信设备建立通信连接，进行通信。

在一些实施例中，所述通信模块4553，还用于基于所述第i通信设备的设备状态，确定通信方式；向所述目标通信设备发送通信请求；所述通信请求中携带有所述通信方式。

在一些实施例中，所述第一通信模块4553，还用于基于所述目标通信设备对所述通信请求的响应，与所述目标通信设备建立通信连接，按照所述通信方式进行通信。

在一些实施例中，所述第i个超宽带信号中携带有所述n的值；所述确定模块4552，还用于基于第i个超宽带信号，确定所述n。

在一些实施例中，所述第i个超宽带信号中携带有同步信息；所述接收模块4551还用于根据所述同步信息，与所述第i通信设备保持信息同步。

下面继续说明本申请实施例提供的通信设备实施为软件模块的示例性结构，在一些实施例中，如图3所示，存储在第二存储器550的第二定位通信装置555中的软件模块可以包括：发送模块5551和第二通信模块5552，其中，

发送模块5551，用于在当前周期内的第i个传输时间上发送超宽带信号；所述当前周期内包括n个传输时间；其中，n个通信设备中的不同的通信设备在不同的传输时间上发送超宽带信号；n≥2，1≤i≤n，n和i均为正整数；

第二通信模块5552，用于若所述第i通信设备为目标通信设备，则与终端建立通信连接，进行通信。

在一些实施例中，所述超宽带信号中携带有以下至少之一：所述第i通信设备的设备信息、所述n的值和所述第i通信设备的同步信息。

在一些实施例中，所述超宽带信号中携带有所述n的值；所述通信设备还包括第三接收模块；所述第三接收模块，用于在所述当前周期内的除所述第i个传输时间以外的n-1个传输时间，接收n-1个超宽带信号；基于所述n-1个超宽带信号确定所述n的值。

在一些实施例中，所述第三接收模块，还用于基于所述n-1个超宽带信号，确定所述第i通信设备以外的其他通信设备的同步信息；基于所述同步信息，与所述其他通信设备保持信息同步。

在一些实施例中，所述第二通信模块5552，还用于接收来自所述终端的通信请求；响应所述通信请求，与所述终端建立通信连接，进行通信。

在一些实施例中，所述通信请求中携带有通信方式；所述第二通信模块5552，还用于响应所述通信请求，与所述终端建立通信连接，并按照所述通信方式进行通信。

本申请实施例提供一种存储有可执行指令的计算机可读存储介质，其中存储有可执行指令，当可执行指令被处理器执行时，将引起处理器执行本申请实施例提供的方法，例如，如图4-16示出的方法。

在一些实施例中，计算机可读存储介质可以是FRAM、ROM、PROM、EPROM、EEPROM、闪存、磁表面存储器、光盘、或CD-ROM等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备。

在一些实施例中，可执行指令可以采用程序、软件、软件模块、脚本或代码的形式，按任意形式的编程语言(包括编译或解释语言，或者声明性或过程性语言)来编写，并且其可按任意形式部署，包括被部署为独立的程序或者被部署为模块、组件、子例程或者适合在计算环境中使用的其它单元。

作为示例，可执行指令可以但不一定对应于文件***中的文件，可以可被存储在保存其它程序或数据的文件的一部分，例如，存储在超文本标记语言(HTML，Hyper TextMarkup Language)文档中的一个或多个脚本中，存储在专用于所讨论的程序的单个文件中，或者，存储在多个协同文件(例如，存储一个或多个模块、子程序或代码部分的文件)中。

作为示例，可执行指令可被部署为在一个计算设备上执行，或者在位于一个地点的多个计算设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算设备上执行。

综上所述，通过本申请实施例终端能够在每个周期内接收多个设备的UWB信号，进而从多个通信设备中确定出目标通信设备；通过周期性的接收多个通信设备的UWB信号，及时更新目标通信设备，提高了通信效率。并且，终端在当前周期内的第i个传输时间上确定出第i通信设备为目标通信设备之后，停止在当前周期内的后续传输时间上对UWB信号的处理，节省了终端功耗；进一步的，终端在每个传输时间内开启接收模块的时间小于传输时间，进一步减少了终端功耗；通过本申请实施例通信设备可以通过接收其他通信设备的UWB信号来确定当前定位通信***中的设备总数，进而实现在当期周期内，使各个通信设备能够在各自的传输时间上发送各自的UWB信号，使终端可以在不同的传输时间上接收不同的设备的UWB信号，提高了通信的准确性；并且，终端可以通过UWB信号确认对应的通信设备的设备信息，使终端从多个通信设备中识别出目标通信设备，进而与目标通信设备连接，并按照与设备信息对应的通信方式进行通信，提高了通信的智能化。

以上所述，仅为本申请的实施例而已，并非用于限定本申请的保护范围。凡在本申请的精神和范围之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均包含在本申请的保护范围之内。

Claims (26)

1.一种定位通信方法，其特征在于，应用于终端，包括：

在当前周期内的n个传输时间的第i个传输时间上接收第i个超宽带信号；其中，n个传输时间对应n个超宽带信号；所述n个超宽带信号是n个通信设备中的每个通信设备在不同的传输时间发送的；n≥2，1≤i≤n，n和i均为正整数；

基于所述第i个超宽带信号，确定对应的第i个相对角度；所述第i个相对角度用于表征所述终端与对应的接收第i个超宽带信号的第i通信设备之间的相对位置；

若所述第i个相对角度在第一角度范围内，确定所述第i通信设备为目标通信设备；

与所述目标通信设备建立通信连接，进行通信。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述与所述目标通信设备建立通信连接，进行通信之后，所述方法还包括：

经过当前周期内的第i+1个传输时间至第n个传输时间后，继续在下一个周期内进行超宽带信号的处理，直至在第h周期，确定出下一个目标通信设备；所述第h周期为当前周期之后的任一个周期；h≥1，h为正整数；

与所述目标通信设备断开所述通信连接，并与所述下一个目标通信设备建立下一次通信连接，进行通信。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第i个超宽带信号，确定对应的第i个相对角度之后，所述方法还包括：

若所述第i个相对角度不在第一角度范围内，且i小于n，则继续在所述当前周期内进行第i+1个超宽带信号的处理，直至从所述n个超宽带信号对应的通信设备中确定出所述目标通信设备。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第i个超宽带信号，确定对应的第i个相对角度之后，所述方法还包括：

若所述第i个相对角度不在第一角度范围内，且i等于n，则继续下一个周期的超宽带信号的处理，直至在第m周期，确定出所述目标通信设备；所述第m周期为当前周期之后的任一个周期；m≥1，m为正整数。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第i个超宽带信号，确定对应的第i个相对角度之后，所述方法还包括：

若所述第i个相对角度不在第一角度范围内，且i等于n，则获取所述当前周期内的n个相对角度；

确定所述n个相对角度与目标相对角度的n个差值角度；

从所述n个差值角度中确定出最小值，作为最小差值角度；

若所述最小差值角度对应的相对角度在第二角度范围内，则确定所述相对角度对应的通信设备为所述目标通信设备。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定所述n个相对角度与目标相对角度的n个差值角度之后，所述方法还包括：

若所述n个差值角度中的最小差值角度不在所述第二角度范围内，则继续下一个周期的超宽带信号的处理，直至在第m周期，确定出所述目标通信设备；所述第m周期为当前周期之后的周期；m≥1，m为正整数。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述终端配置有超宽带信号的接收模块；所述接收模块包括第一接收模块和第二接收模块；所述基于所述第i个超宽带信号，确定对应的第i个相对角度，包括：

获取接收到的所述第i个超宽带信号的第一相位和第二相位；所述第一相位为所述第一接收模块接收到所述第i个超宽带信号的相位；所述第二相位为所述第二接收模块接收到所述第i个超宽带信号的相位；

确定所述第一相位和所述第二相位的相位差值，得到第i个相位差值；

基于所述第i个相位差值，确定第i个距离差值；所述第i个距离差值用于表征第一距离和第二距离之间的差值；所述第一距离为所述第一接收模块与所述第i通信设备之间的距离；所述第二距离为所述第二接收模块与所述第i通信设备的距离之间的距离；

基于所述第i个距离差值，确定所述第i个相对角度。

8.根据权利要求1任一项所述的方法，其特征在于，所述在当前周期内的n个传输时间的第i个传输时间上接收第i个超宽带信号，包括：

在所述当前周期内的所述第i个传输时间内开启所述超宽带信号的接收模块，通过所述超宽带信号的接收模块接收所述第i个超宽带信号；所述接收模块在第i个传输时间内的开启时间小于或者等于所述第i个传输时间。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第i个超宽带信号中携带有所述第i通信设备的设备信息；所述第i通信设备的设备信息包括：所述第i通信设备的设备标识；

所述若所述第i个相对角度在第一角度范围内，确定所述第i通信设备为目标通信设备，包括：

若所述第i个相对角度在第一角度范围内，则从所述第i个超宽带信号中获取所述第i通信设备的设备标识；

基于所述第i通信设备的设备标识，从所述n个通信设备中确定所述目标通信设备。

10.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第i个超宽带信号中携带有所述第i通信设备的设备信息；所述第i通信设备的设备信息包括：所述第i通信设备的设备标识；

所述若所述n个差值角度中的最小差值角度在所述第二角度范围内，则确定所述最小差值角度对应的通信设备为所述目标通信设备，包括：

若所述n个差值角度中的最小差值角度在所述第二角度范围内，则获取所述当前周期内的n个通信设备的n个设备标识；

将与所述最小差值角度对应的设备标识，确定为目标设备标识；

基于所述目标设备标识，从所述n个通信设备中确定所述目标通信设备。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述与所述目标通信设备建立通信连接，进行通信，包括：

向所述目标通信设备发送通信请求；

基于所述目标通信设备对所述通信请求的响应，与所述目标通信设备建立通信连接，进行通信。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述第i通信设备的设备信息包括：所述第i通信设备的设备状态；所述向所述目标设备发送通信请求，包括：

基于所述第i通信设备的设备状态，确定通信方式；

向所述目标通信设备发送通信请求；所述通信请求中携带有所述通信方式。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标通信设备对所述通信请求的响应，与所述目标通信设备建立通信连接，进行通信，包括：

基于所述目标通信设备对所述通信请求的响应，与所述目标通信设备建立通信连接，按照所述通信方式进行通信。

14.根据权利要求1-13任一项所述的方法，其特征在于，所述第i个超宽带信号中携带有所述n的值；所述方法还包括：

基于第i个超宽带信号，确定所述n。

15.根据权利要求1-14任一项所述的方法，其特征在于，所述第i个超宽带信号中携带有同步信息；所述方法包括：

根据所述同步信息，与所述第i通信设备保持信息同步。

16.一种定位通信方法，其特征在于，应用于通信设备；所述通信设备为n个通信设备中的第i通信设备，包括：

在当前周期内的第i个传输时间上发送超宽带信号；所述当前周期内包括n个传输时间；其中，n个通信设备中的不同的通信设备在不同的传输时间上发送超宽带信号；n≥2，1≤i≤n，n和i均为正整数；

终端建立通信连接，进行通信。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述超宽带信号中携带有以下信息中的至少之一：

所述第i通信设备的设备信息、所述n的值和所述第i通信设备的同步信息。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述超宽带信号中携带有所述n的值；所述方法还包括：

在所述当前周期内的除所述第i个传输时间以外的n-1个传输时间，接收n-1个超宽带信号；

基于所述n-1个超宽带信号确定所述n的值。

19.根据权利要求18所述的方法，其特征在于，所述在当前周期内的除所述第i个传输时间以外的n-1个传输时间，接收n-1个超宽带信号之后，所述方法还包括：

基于所述n-1个超宽带信号，确定所述第i通信设备以外的其他通信设备的同步信息；

基于所述同步信息，与所述其他通信设备保持信息同步。

20.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述若所述第i通信设备为目标通信设备，则与终端建立通信连接，进行通信，包括：

接收来自所述终端的通信请求；

响应所述通信请求，与所述终端建立通信连接，进行通信。

21.根据权利要求20所述的方法，其特征在于，所述通信请求中携带有通信方式；所述响应所述通信请求，与所述终端建立通信连接，进行通信，包括：

响应所述通信请求，与所述终端建立通信连接，并按照所述通信方式进行通信。

22.一种终端，其特征在于，包括：

接收模块，用于在当前周期内的n个传输时间的第i个传输时间上接收第i个超宽带信号；其中，n个传输时间对应n个超宽带信号；所述n个超宽带信号是n个通信设备中的每个通信设备在不同的传输时间发送的；n≥2，1≤i≤n，n和i均为正整数；

确定模块，用于基于所述第i个超宽带信号，确定对应的第i个相对角度；所述第i个相对角度用于表征所述终端与对应的接收第i个超宽带信号的第i通信设备之间的相对位置；

所述确定模块，还用于若所述第i个相对角度在第一角度范围内，确定所述第i通信设备为目标通信设备；

第一通信模块，用于与所述目标通信设备建立通信连接，进行通信。

23.一种通信设备，其特征在于，所述通信设备为n个通信设备中的第i通信设备，所述第i通信设备包括：

发送模块，用于在当前周期内的第i个传输时间上发送超宽带信号；所述当前周期内包括n个传输时间；其中，n个通信设备中的不同的通信设备在不同的传输时间上发送超宽带信号；n≥2，1≤i≤n，n和i均为正整数；

第二通信模块，用于若所述第i通信设备为目标通信设备，则与终端建立通信连接，进行通信。

24.一种终端，其特征在于，所述终端包括：第一处理器和用于存储能够在第一处理器上运行的计算机程序的第一存储器；

其中，所述第一处理器用于运行所述计算机程序时，执行权利要求1-15任一项所述方法的步骤。

25.一种通信设备，其特征在于，所述通信设备包括：第二处理器和用于存储能够在第二处理器上运行的计算机程序的第二存储器；

其中，所述第二处理器用于运行所述计算机程序时，执行权利要求16-21任一项所述方法的步骤。

26.一种存储介质，其特征在于，存储有一个或多个计算机程序，所述一个或多个计算机程序可被一个或多个处理器执行，以实现权利要求1-15任一项或者权利要求16-21任一项所述方法的步骤。

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