CN114501091A - 远程驾驶画面的生成方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种远程驾驶画面的生成方法、装置及电子设备。该方法应用于自动驾驶车辆或者无人车，包括：获取原始的第一网页资源，利用预先配置的消息连接方式以及拉流连接方式对第一网页资源进行封装处理，得到封装后的第二网页资源；将第二网页资源集成到远程驾驶客户端中，并在无人车的远程驾驶过程中，利用消息连接方式向第二网页资源发送控制指令，第二网页资源基于控制指令生成拉流请求；推流服务端根据拉流请求获取视频流数据，第二网页资源利用拉流连接方式获取视频流数据，对视频流数据进行解码得到视频图像，将视频图像在第二网页资源中进行显示，以便生成远程驾驶画面。本公开提高对远程驾驶画面拉流的稳定性，提升远程驾驶体验。

Description

远程驾驶画面的生成方法、装置及电子设备

技术领域

本公开涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种远程驾驶画面的生成方法、装置及电子设备。

背景技术

无人车是一种集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合***，无人车包括无人驾驶车辆和无人车。其中，无人驾驶车辆，也称自动驾驶车辆、无人车，无人车是一种通过驾驶舱对车辆进行云端操控的特殊驾驶模式的车辆。

在无人车的远程驾驶过程中，通过远程驾驶客户端的视频画面实时观测无人车的行驶环境，并对车辆进行远程驾驶操控。目前，远程驾驶画面的生成主要通过远程驾驶客户端与服务器之间的网络连接来实现的，远程驾驶客户端在拉取视频资源时需要分别建立拉流消息连接和视频资源连接，独立的拉流消息连接和视频资源连接使得在网络不稳定的情况下，拉流稳定性容易受到影响，并且远程驾驶客户端在本地进行视频资源的解码时，需要占用较高的本地资源，不适用于高刷新率视频图像的展示场景。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种远程驾驶画面的生成方法、装置及电子设备，以解决现有技术存在的拉流稳定性容易受到影响，占用较高的本地资源，不能适用于高刷新率展示场景的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种远程驾驶画面的生成方法，包括：获取原始的第一网页资源，利用预先配置的消息连接方式以及拉流连接方式对第一网页资源进行封装处理，得到封装后的第二网页资源；将第二网页资源集成到远程驾驶客户端中，并在无人车的远程驾驶过程中，利用消息连接方式向第二网页资源发送控制指令，第二网页资源基于控制指令生成拉流请求；将拉流请求发送至推流服务端，以使推流服务端根据拉流请求获取远程驾驶画面对应的视频流数据，远程驾驶客户端中的第二网页资源利用拉流连接方式获取视频流数据；利用第二网页资源对视频流数据执行解码操作，得到解码后的视频图像，将解码后的视频图像在第二网页资源中进行显示，以便生成远程驾驶画面。

本公开实施例的第二方面，提供了一种远程驾驶画面的生成装置，包括：封装模块，被配置为获取原始的第一网页资源，利用预先配置的消息连接方式以及拉流连接方式对第一网页资源进行封装处理，得到封装后的第二网页资源；控制模块，被配置为将第二网页资源集成到远程驾驶客户端中，并在无人车的远程驾驶过程中，利用消息连接方式向第二网页资源发送控制指令，第二网页资源基于控制指令生成拉流请求；获取模块，被配置为将拉流请求发送至推流服务端，以使推流服务端根据拉流请求获取远程驾驶画面对应的视频流数据，远程驾驶客户端中的第二网页资源利用拉流连接方式获取视频流数据；生成模块，被配置为利用第二网页资源对视频流数据执行解码操作，得到解码后的视频图像，将解码后的视频图像在第二网页资源中进行显示，以便生成远程驾驶画面。

本公开实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：

通过获取原始的第一网页资源，利用预先配置的消息连接方式以及拉流连接方式对第一网页资源进行封装处理，得到封装后的第二网页资源；将第二网页资源集成到远程驾驶客户端中，并在无人车的远程驾驶过程中，利用消息连接方式向第二网页资源发送控制指令，第二网页资源基于控制指令生成拉流请求；将拉流请求发送至推流服务端，以使推流服务端根据拉流请求获取远程驾驶画面对应的视频流数据，远程驾驶客户端中的第二网页资源利用拉流连接方式获取视频流数据；利用第二网页资源对视频流数据执行解码操作，得到解码后的视频图像，将解码后的视频图像在第二网页资源中进行显示，以便生成远程驾驶画面。本公开能够提升对视频数据资源进行拉流时的稳定性，具有较低的本地资源占用，能够自适应拉取不同分辨率的视频资源并进行显示。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本公开实施例在实际场景下涉及***整体架构的结构示意图；

图2是本公开实施例提供的远程驾驶画面的生成方法的流程示意图；

图3是本公开实施例提供的远程驾驶画面的生成装置的结构示意图；

图4是本公开实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定***结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的***、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。

无人驾驶车辆，也称自动驾驶车辆、无人车或轮式移动机器人，是融合环境感知、路径规划、状态识别和车辆控制等多元一体的集成化、智能化的新时代技术产物。通过远程驾驶端对装备智能软件和多种感应设备的车辆进行云端操控可以实现无人驾驶的目的。在无人驾驶技术中，以无人车为例，当无人车处于远程驾驶模式时，可以通过远程驾驶平台实时查看安装在无人车上的摄像头采集并上传的视频数据对应的视频画面，以对无人车进行驾驶操控。例如，通过在无人车上安装一些技术设备以及摄像头，通过远程驾驶平台中的远程操作设备（比如摇杆、方向盘、踏板等），利用模拟器设备将远程驾驶人员的动作在远程驾驶客户端中转换成控车指令，并通过网络将控车指令发送给车辆，使无人车按照控车指令行驶。

在无人车的远程驾驶过程中，远程驾驶客户端接收服务器发送的远程驾驶画面，并将远程驾驶画面渲染到远程驾驶客户端中显示，使远程驾驶人员能够实时观测到无人车的行驶画面，从而辅助远程驾驶人员实现对路况的观测和判断。目前，远程驾驶客户端的图像显示（即远程驾驶画面的生成），通过建立远程驾驶客户端与服务器之间的网络通信连接，并实时拉取服务器中的视频资源，然后进行本地解码为图像资源，远程驾驶客户端再以一定频率（比如1秒30帧的频率）显示该图像资源，以达到查看远程车端视频图像的功能。

但是现有技术中，由于视频资源的拉流一般包含两部分内容，一部分是需要先建立通信连接，用于远程驾驶客户端与服务器之间的基本数据通信，另一部分则是视频资源的连接，即从服务器中下载车端的视频资源。目前传统的远程驾驶画面的显示方式中，拉流消息连接和视频资源连接是两种独立的通信通道，例如先建立远程驾驶客户端与服务器之间的拉流消息连接，之后再通过单独的一套信令操作建立视频资源连接，这种通信连接方式导致拉流操作对网络稳定性要求提高，当网络不稳定时拉流稳定性将受到影响。

其次，从服务器拉取视频资源之后，传统的显示方式需要在远程驾驶客户端本地进行解码操作，然后定时刷新图片资源。这种解码方式，需要远程驾驶客户端具有较强的本地资源，并且随着视频资源的增加，本地资源的需求也会随之增加，例如以8G内存PC客户端为例，最多仅支持12路视频资源的显示，因此当需要展示的车辆远程驾驶画面的数量增加时，PC客户端资源不足以支撑全部车辆的画面显示。另外，远程驾驶客户端以一定频率刷新并显示图像资源时，采用的刷新方式是定时刷新图像，然而这种刷新方式存在帧率固定的情况，不能适用于高清、高刷新率的视频画面场景，并且定时刷新显示视频画面的方式，对***资源占用较大。

鉴于上述现有技术中存在的问题，本公开实施例提供一种远程驾驶画面的生成方法，通过将通信消息连接以及视频资源的拉流动作封装在网页资源中，并将封装修改后的网页资源集成到远程驾驶客户端中。利用集成到远程驾驶客户端的网页资源发送拉流请求，并接收推流服务端返回的视频流数据，之后利用网页资源对视频流数据进行解码，将其还原为可实现的视频图像，并利用网页资源对解码后的视频图像进行播放，从而生成远程驾驶画面。由此可见，本公开实施例通过封装修改后的网页资源实现与推流服务端之间的通信连接以及视频资源连接，不仅可以直接向推流服务端发送拉流请求，并且还可以直接获取视频流数据，并对视频流数据进行解码及显示。本公开无需建立两套独立的连接，减少对网络可靠性的依赖，在网络环境较差时依然具有较好的拉流稳定性，通过将解码及播放功能集成在网页资源中，减少了PC客户端资源的使用，同时可以适用于任何帧率、分辨率的视频图像资源。

需要说明的是，本公开以下实施例是以远程驾驶作为应用场景来描述的，针对的是远程驾驶中的远程视频监控画面的拉流操作，但是在现实应用中，本公开实施例不限于上述应用场景，其它自动驾驶场景或者其它需要对视频资源拉流的场景同样适用于本方案，例如：在自动驾驶车辆技术中通过移动终端实时呈现自动驾驶车辆的道路环境及行驶状态，便于用户对自动驾驶车辆的行驶状态进行监控。以上应用场景不构成对本公开技术方案的限定。下面结合上述场景对本公开实施例所涉及***的整体架构进行说明。图1是本公开实施例在实际场景下涉及***整体架构的结构示意图，如图1所示，远程驾驶***具体可以包括以下内容：

在一个完整的远程驾驶***中可以包括以下部分：无人车101、云服务器102、远程驾驶平台103。无人车101是远程驾驶操控的对象，在远程驾驶过程中，利用安装在无人车101上的摄像头实时采集道路画面，并将实时的道路画面发送给云服务器102；云服务器102可以理解为本公开实施例的推流服务端，用于接收无人车101采集的车端远程画面（道路画面），并对车端远程画面进行存储；远程驾驶平台103中除了包含远程操作设备104外，还包括安装在PC中的远程驾驶客户端105，远程驾驶客户端105中集成有二次开发的网页资源（即浏览器资源），该浏览器资源可以认为是集成在远程驾驶客户端105中的一个模块，利用浏览器资源可以实现与云服务器102的通信连接以及拉流操作，本公开实施例的拉流操作是基于Webrtc（Web Real-Time Communication，网页即时通信技术）来实现的。

结合上述对本公开实施例的远程驾驶***的介绍，下面结合具体实施例对本公开技术方案进行详细说明。

图2是本公开实施例提供的远程驾驶画面的生成方法的流程示意图。图2的远程驾驶画面的生成方法可以由远程驾驶平台中的远程驾驶客户端来执行。如图2所示，该远程驾驶画面的生成方法的处理方法具体可以包括：

S201，获取原始的第一网页资源，利用预先配置的消息连接方式以及拉流连接方式对第一网页资源进行封装处理，得到封装后的第二网页资源；

S202，将第二网页资源集成到远程驾驶客户端中，并在无人车的远程驾驶过程中，利用消息连接方式向第二网页资源发送控制指令，第二网页资源基于控制指令生成拉流请求；

S203，将拉流请求发送至推流服务端，以使推流服务端根据拉流请求获取远程驾驶画面对应的视频流数据，远程驾驶客户端中的第二网页资源利用拉流连接方式获取视频流数据；

S204，利用第二网页资源对视频流数据执行解码操作，得到解码后的视频图像，将解码后的视频图像在第二网页资源中进行显示，以便生成远程驾驶画面。

具体地，无人车上的前端摄像头将车辆周边的环境画面实时采集并传输给远程驾驶平台，远程驾驶平台的客户端通过外接显示设备或者通过连接移动终端，将视频画面同步呈现给远程驾驶人员，远程驾驶人员根据视频画面所展示的路面状况，利用远程驾驶舱中的模拟器（如摇杆、方向盘、踏板等）向车辆端发送控制命令，车辆端根据控制命令使车辆行驶，从而实现对车辆的远程驾驶操控。

进一步地，本公开实施例的第一网页资源可以认为是未进行二次开发的原始浏览器，例如在实际应用中，原始浏览器可以采用任何开源的网络浏览器（比如Chromium浏览器），Chromium浏览器可用于访问网络资源。本公开实施例通过对上述网络浏览器的框架进行二次开发，将消息连接与图像资源下载封装在网页资源中，通过二次开发得到的网络浏览器（即第二网页资源）进行拉流请求的发送、视频图像资源的下载、解码与显示等操作。

进一步地，本公开实施例的推流服务端是远程驾驶***中的云服务器，推流服务端可以实现对无人车所上传的车端远程画面的存储，还用于根据远程驾驶客户端中浏览器发送的拉流请求，将视频流数据推送给浏览器，从而实现视频资源的中转。在实际应用中，将远程驾驶客户端拉取推流服务端中的视频资源并显示的过程称为拉流，远程驾驶客户端中的浏览器在获取视频资源之后，对视频资源进行解码，将视频资源还原为可显示的视频图像。

进一步地，本公开实施例的远程驾驶客户端是安装在远程驾驶平台的PC端用于查看并操控车辆的应用程序。通过远程驾驶客户端，远程驾驶人员可以实时观测远程驾驶中的道路画面以及车速、车端网络、车辆故障、车辆定位等信息。用于显示远程驾驶画面的终端既可以是与远程驾驶平台端口连接的电脑设备，也可以是其它移动终端，例如可以是安装了远程监控应用的用户终端，比如手机、平板、个人电脑等具有连网和视频展示功能的远程驾驶的终端设备。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过获取原始的第一网页资源，利用预先配置的消息连接方式以及拉流连接方式对第一网页资源进行封装处理，得到封装后的第二网页资源；将第二网页资源集成到远程驾驶客户端中，并在无人车的远程驾驶过程中，利用消息连接方式向第二网页资源发送控制指令，第二网页资源基于控制指令生成拉流请求；将拉流请求发送至推流服务端，以使推流服务端根据拉流请求获取远程驾驶画面对应的视频流数据，远程驾驶客户端中的第二网页资源利用拉流连接方式获取视频流数据；利用第二网页资源对视频流数据执行解码操作，得到解码后的视频图像，将解码后的视频图像在第二网页资源中进行显示，以便生成远程驾驶画面。本公开能够提升对视频数据资源进行拉流时的稳定性，具有较低的本地资源占用，能够自适应拉取不同分辨率的视频资源并进行显示。

在一些实施例中，消息连接方式中包含远程驾驶客户端与第二网页资源之间进行消息通信的消息通信协议，拉流连接方式中包含第二网页资源对视频流数据的加载操作以及对加载的视频流数据的解码操作。

具体地，第二网页资源是基于对第一网页资源进行二次封装开发得到的浏览器，在实际应用中，可以基于开源浏览器（如Chromium浏览器）进行二次封装开发。对开源浏览器的二次封装开发过程可以理解为，将消息连接方式以及视频资源的下载封装在开源浏览器中，其中，通过将消息通信协议封装在开源浏览器中，使远程驾驶客户端可以直接与开源浏览器进行消息通信。而通过将视频资源的下载封装在开源浏览器中，使二次封装开发后的开源浏览器可以直接进行图像资源的下载、解码及显示。

在一些实施例中，利用预先配置的消息连接方式以及拉流连接方式对第一网页资源进行封装处理，得到封装后的第二网页资源，包括：将消息通信协议封装在第一网页资源中，并将拉流操作以及加载操作封装在第一网页资源中，得到对第一网页资源进行封装后的第二网页资源；其中，第二网页资源用于与远程驾驶客户端进行消息通信，并从推流服务端中加载视频流数据，以及对加载后的视频流数据进行解码和显示。

具体地，本公开实施例将经过二次封装开发后得到的浏览器（即第二网页资源）集成在远程驾驶客户端中，将集成后的浏览器作为远程驾驶客户端中的一个模块，通过将消息连接方式以及拉流连接方式封装在浏览器中，使得二次封装开发后的浏览器不仅具有与推流服务端直接进行通信连接的能力，还可以直接获取视频流数据，并对视频流数据进行解码和显示。因此，本公开实施例使集成在远程驾驶客户端中的浏览器，可以满足同时进行视频协议数据传输、音频协议数据传输、与远程驾驶客户端进行数据交换等功能，而传统浏览器只有传输通用网页数据的能力。上述数据交换包括两方面内容，即一方面是远程驾驶客户端向浏览器发送控制数据，另一方面是浏览器向远程驾驶客户端发送状态数据。

根据本公开实施例提供的技术方案，本公开实施例通过基于开源浏览器进行二次封装开发，将拉流消息连接及视频资源连接封装在同一开源浏览器中，使得二次封装开发后的浏览器不仅具有与远程驾驶客户端进行数据交换的能力，还具有向推流服务端发送拉流请求，并对推流服务端返回的视频流数据进行解码和显示的能力。因此，本公开实施例的远程驾驶客户端无需与推流服务端之间建立两套独立的连接，而是可以凭借二次封装开发后的浏览器与推流服务端进行通信连接，并且视频流数据的获取、解码及显示也是在浏览器中实现的。相比于利用远程驾驶客户端与推流服务端之间进行通信连接及视频资源传输的方式，二次封装开发后的浏览器对数据包丢包、重复包、乱序包的处理，以及在网络环境较差的情况下的优化具有更优的算法。因此，本公开实施例降低了远程驾驶画面传输对网络可靠性的依赖，即使在网络环境较差时，依然可以正常使用。

在一些实施例中，利用消息连接方式向第二网页资源发送控制指令，第二网页资源基于控制指令生成拉流请求，包括：基于消息连接方式建立远程驾驶客户端与第二网页资源之间的消息连接通道，并通过远程驾驶客户端向第二网页资源发送控制指令，以使第二网页资源生成用于对推流服务端进行拉流的拉流请求；其中，控制指令中包含拉流动作指令和/或分辨率切换指令，拉流请求中包含待拉取的视频流数据对应的无人车信息、摄像头信息、以及分辨率信息。

具体地，通过浏览器与远程驾驶客户端之间的通信连接通道，将拉流的控制指令发送给浏览器，浏览器在接收远程驾驶客户端发送的控制指令后，根据控制指令中的内容生成拉流请求。在实际应用中，远程驾驶客户端向浏览器发送的控制指令中包含拉流动作指令和/或分辨率切换指令，其中，拉流动作指令中包含但不限于以下指令：开始拉流、暂停拉流、断开拉流、重新拉流、刷新拉流等，因此，拉流动作指令的作用在于建立远程驾驶客户端与浏览器之间的心跳连接，并控制浏览器执行相应的拉流动作。

进一步地，浏览器在接收控制指令之后，浏览器对控制指令进行解析，并根据从控制指令中解析出的内容生成拉流请求，在实际应用中，拉流请求中除了包含拉流动作之外，还包含待拉取的视频流数据对应的无人车信息、摄像头信息、以及分辨率信息等。因此，使推流服务端根据拉流请求，可以确定需要将哪一辆无人车上的哪个摄像头所采集的车端远程画面发送给浏览器。另外，拉流请求中还可以包含IP地址、端口等信息。

在一些实施例中，将拉流请求发送至推流服务端，以使推流服务端根据拉流请求获取远程驾驶画面对应的视频流数据，包括：利用第二网页资源将拉流请求发送至推流服务端后，推流服务端对拉流请求进行解析，得到无人车信息以及摄像头信息，根据无人车信息以及摄像头信息，确定待拉流的无人车对应的摄像头，并获取由无人车上传的摄像头对应的编码后的视频流数据。

具体地，推流服务端接收浏览器发送的拉流请求，通过解析拉流请求，确定本次拉流的对象是哪一辆无人车，以及该无人车上的哪个摄像头对应的车端远程画面。在实际应用中，无人车利用车端摄像头对道路环境图像进行实时采集，并对采集到的视频数据进行编码，将编码后的视频数据实时上传给推流服务端。在推流服务端中建立无人车、摄像头、以及视频数据之间的映射关系，因此，推流服务端在获取无人车信息以及摄像头信息之后，通过查询上述映射关系，即可判断本次需要拉取的是哪一辆无人车上的哪一个摄像头对应的视频数据，从而将无人车所上传的编码后的视频数据实时发送给远程驾驶客户端内的浏览器中。

在一些实施例中，远程驾驶客户端中的第二网页资源利用拉流连接方式获取视频流数据，包括：基于拉流连接方式建立第二网页资源与推流服务端之间的拉流连接，利用第二网页资源对推流服务端中的编码后的视频流数据进行加载，得到与分辨率信息相匹配的视频流数据。

具体地，在利用浏览器对推流服务端的视频流数据进行加载的过程中，首先浏览器接收推流服务端发送的实时的视频流数据（即编码后的视频数据），推流服务端依次将视频数据中的每一帧画面发送给浏览器，浏览器每接收一帧画面，便会对这一帧画面进行解析，并将解析后的视频画面在浏览器中进行播放，从而完成对视频流数据的加载。换言之，推流服务器端实际上发送给浏览器的是连续的帧，在每一帧中可以包含视频数据和音频数据，即每一帧对应一个由视频和音频组成的数据包，浏览器通过对数据包进行解析，从而将其还原为可以显示的视频图像，将连续的视频图像在浏览器中进行播放形成远程驾驶画面。

进一步地，本公开实施例在利用浏览器获取推流服务端发送的视频流数据时，将会根据当前网速，动态拉取分辨率不同的视频资源，即根据网络状态向推流服务端请求获取不同分辨率的视频资源，例如当判断网络状态良好时，可以拉取分辨率较高的视频资源，反之则拉取分辨率较低的视频资源。因此，本公开实施例可以实现自适应分辨率的视频资源拉取显示，可以适用于任何帧率以及分辨率的视频资源拉取显示场景。

根据本公开实施例提供的技术方案，本公开实施例通过将拉流请求、视频流加载、视频数据解码以及视频画面播放等功能集成在二次封装开发的浏览器中，使得利用算法更加优化的浏览器来代替远程驾驶客户端实现拉流及远程驾驶画面播放，从而减少对PC资源的使用，PC资源的消耗大幅降低，以8G内存的PC为例，可支持至少30辆车的视频资源播放。并且浏览器具有网络恢复功能，可以实现断点续传，一次可以建立更多的连接数。本公开实施例不仅实现了对PC资源的低占用，还可以适应不同分辨率的视频资源的拉取和显示，适用于任何帧率、分辨率的视频资源。

在一些实施例中，在利用第二网页资源对视频流数据执行解码操作之后，方法还包括：第二网页资源通过消息连接通道将视频流数据对应的状态信息发送给远程驾驶客户端，以使远程驾驶客户端将状态信息在客户端界面中进行展示，其中，状态信息中包含视频分辨率、视频码率、帧率信息、以及延时信息。

具体地，除了利用远程驾驶客户端向浏览器发送控制指令之外，浏览器还可以通过建立的消息连接通道，将实时拉取的视频流数据对应的状态信息发送给远程驾驶客户端。远程驾驶客户端将实时的拉流状态信息在屏幕上进行展示，例如浏览器可以将拉取的视频资源对应的视频分辨率、视频码率、帧率、延时等发送给远程驾驶客户端，从而提示远程驾驶人员当前远程驾驶画面的显示情况，比如当远程驾驶画面从高清分辨率切换为标清分辨率时，远程驾驶客户端中所展示的状态信息将会发生变化。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

图3是本公开实施例提供的远程驾驶画面的生成装置的结构示意图。如图3所示，该远程驾驶画面的生成装置包括：

封装模块301，被配置为获取原始的第一网页资源，利用预先配置的消息连接方式以及拉流连接方式对第一网页资源进行封装处理，得到封装后的第二网页资源；

控制模块302，被配置为将第二网页资源集成到远程驾驶客户端中，并在无人车的远程驾驶过程中，利用消息连接方式向第二网页资源发送控制指令，第二网页资源基于控制指令生成拉流请求；

获取模块303，被配置为将拉流请求发送至推流服务端，以使推流服务端根据拉流请求获取远程驾驶画面对应的视频流数据，远程驾驶客户端中的第二网页资源利用拉流连接方式获取视频流数据；

生成模块304，被配置为利用第二网页资源对视频流数据执行解码操作，得到解码后的视频图像，将解码后的视频图像在第二网页资源中进行显示，以便生成远程驾驶画面。

在一些实施例中，消息连接方式中包含远程驾驶客户端与第二网页资源之间进行消息通信的消息通信协议，拉流连接方式中包含第二网页资源对视频流数据的加载操作以及对加载的视频流数据的解码操作。

在一些实施例中，图3的封装模块301将消息通信协议封装在第一网页资源中，并将拉流操作以及加载操作封装在第一网页资源中，得到对第一网页资源进行封装后的第二网页资源；其中，第二网页资源用于与远程驾驶客户端进行消息通信，并从推流服务端中加载视频流数据，以及对加载后的视频流数据进行解码和显示。

在一些实施例中，图3的控制模块302基于消息连接方式建立远程驾驶客户端与第二网页资源之间的消息连接通道，并通过远程驾驶客户端向第二网页资源发送控制指令，以使第二网页资源生成用于对推流服务端进行拉流的拉流请求；其中，控制指令中包含拉流动作指令和/或分辨率切换指令，拉流请求中包含待拉取的视频流数据对应的无人车信息、摄像头信息、以及分辨率信息。

在一些实施例中，图3的获取模块303利用第二网页资源将拉流请求发送至推流服务端后，推流服务端对拉流请求进行解析，得到无人车信息以及摄像头信息，根据无人车信息以及摄像头信息，确定待拉流的无人车对应的摄像头，并获取由无人车上传的摄像头对应的编码后的视频流数据。

在一些实施例中，图3的获取模块303基于拉流连接方式建立第二网页资源与推流服务端之间的拉流连接，利用第二网页资源对推流服务端中的编码后的视频流数据进行加载，得到与分辨率信息相匹配的视频流数据。

在一些实施例中，图3的生成模块304在利用第二网页资源对视频流数据执行解码操作之后，第二网页资源通过消息连接通道将视频流数据对应的状态信息发送给远程驾驶客户端，以使远程驾驶客户端将状态信息在客户端界面中进行展示，其中，状态信息中包含视频分辨率、视频码率、帧率信息、以及延时信息。

在一些实施例中，第一网页资源及第二网页资源均为浏览器资源。

图4是本公开实施例提供的电子设备4的结构示意图。如图4所示，该实施例的电子设备4包括：处理器401、存储器402以及存储在该存储器402中并且可以在处理器401上运行的计算机程序403。处理器401执行计算机程序403时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器401执行计算机程序403时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性地，计算机程序403可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器402中，并由处理器401执行，以完成本公开。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序403在电子设备4中的执行过程。

电子设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备4可以包括但不仅限于处理器401和存储器402。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是电子设备4的示例，并不构成对电子设备4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器401可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），也可以是其它通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器402可以是电子设备4的内部存储单元，例如，电子设备4的硬盘或内存。存储器402也可以是电子设备4的外部存储设备，例如，电子设备4上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，存储器402还可以既包括电子设备4的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器402用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。存储器402还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述***中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。

在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/计算机设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/计算机设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种远程驾驶画面的生成方法，其特征在于，包括：

获取原始的第一网页资源，利用预先配置的消息连接方式以及拉流连接方式对所述第一网页资源进行封装处理，得到封装后的第二网页资源；

将所述第二网页资源集成到远程驾驶客户端中，并在无人车的远程驾驶过程中，利用所述消息连接方式向所述第二网页资源发送控制指令，所述第二网页资源基于所述控制指令生成拉流请求；

将所述拉流请求发送至推流服务端，以使所述推流服务端根据所述拉流请求获取远程驾驶画面对应的视频流数据，所述远程驾驶客户端中的所述第二网页资源利用所述拉流连接方式获取所述视频流数据；

利用所述第二网页资源对所述视频流数据执行解码操作，得到解码后的视频图像，将所述解码后的视频图像在所述第二网页资源中进行显示，以便生成所述远程驾驶画面。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述消息连接方式中包含所述远程驾驶客户端与所述第二网页资源之间进行消息通信的消息通信协议，所述拉流连接方式中包含所述第二网页资源对所述视频流数据的加载操作以及对加载的所述视频流数据的解码操作。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用预先配置的消息连接方式以及拉流连接方式对所述第一网页资源进行封装处理，得到封装后的第二网页资源，包括：

将所述消息通信协议封装在所述第一网页资源中，并将所述拉流操作以及所述加载操作封装在所述第一网页资源中，得到对所述第一网页资源进行封装后的所述第二网页资源；

其中，所述第二网页资源用于与所述远程驾驶客户端进行消息通信，并从所述推流服务端中加载所述视频流数据，以及对加载后的所述视频流数据进行解码和显示。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述消息连接方式向所述第二网页资源发送控制指令，所述第二网页资源基于所述控制指令生成拉流请求，包括：

基于所述消息连接方式建立所述远程驾驶客户端与所述第二网页资源之间的消息连接通道，并通过所述远程驾驶客户端向所述第二网页资源发送所述控制指令，以使所述第二网页资源生成用于对所述推流服务端进行拉流的拉流请求；

其中，所述控制指令中包含拉流动作指令和/或分辨率切换指令，所述拉流请求中包含待拉取的所述视频流数据对应的无人车信息、摄像头信息、以及分辨率信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述拉流请求发送至推流服务端，以使所述推流服务端根据所述拉流请求获取远程驾驶画面对应的视频流数据，包括：

利用所述第二网页资源将所述拉流请求发送至所述推流服务端后，所述推流服务端对所述拉流请求进行解析，得到所述无人车信息以及所述摄像头信息，根据所述无人车信息以及所述摄像头信息，确定待拉流的无人车对应的摄像头，并获取由所述无人车上传的所述摄像头对应的编码后的视频流数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述远程驾驶客户端中的所述第二网页资源利用所述拉流连接方式获取所述视频流数据，包括：

基于所述拉流连接方式建立所述第二网页资源与所述推流服务端之间的拉流连接，利用所述第二网页资源对所述推流服务端中的所述编码后的视频流数据进行加载，得到与所述分辨率信息相匹配的视频流数据。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述利用所述第二网页资源对所述视频流数据执行解码操作之后，所述方法还包括：

所述第二网页资源通过消息连接通道将所述视频流数据对应的状态信息发送给所述远程驾驶客户端，以使所述远程驾驶客户端将所述状态信息在客户端界面中进行展示，其中，所述状态信息中包含视频分辨率、视频码率、帧率信息、以及延时信息。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一网页资源及所述第二网页资源均为浏览器资源。

9.一种远程驾驶画面的生成装置，其特征在于，包括：

封装模块，被配置为获取原始的第一网页资源，利用预先配置的消息连接方式以及拉流连接方式对所述第一网页资源进行封装处理，得到封装后的第二网页资源；

控制模块，被配置为将所述第二网页资源集成到远程驾驶客户端中，并在无人车的远程驾驶过程中，利用所述消息连接方式向所述第二网页资源发送控制指令，所述第二网页资源基于所述控制指令生成拉流请求；

获取模块，被配置为将所述拉流请求发送至推流服务端，以使所述推流服务端根据所述拉流请求获取远程驾驶画面对应的视频流数据，所述远程驾驶客户端中的所述第二网页资源利用所述拉流连接方式获取所述视频流数据；

生成模块，被配置为利用所述第二网页资源对所述视频流数据执行解码操作，得到解码后的视频图像，将所述解码后的视频图像在所述第二网页资源中进行显示，以便生成所述远程驾驶画面。

10.一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至8中任一项所述的方法。

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