CN114499290A - 位置偏差标定方法、电机驱动方法、***和设备 - Google Patents
位置偏差标定方法、电机驱动方法、***和设备 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114499290A CN114499290A CN202111583018.5A CN202111583018A CN114499290A CN 114499290 A CN114499290 A CN 114499290A CN 202111583018 A CN202111583018 A CN 202111583018A CN 114499290 A CN114499290 A CN 114499290A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- motor
- position sensor
- value
- electrical angle
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 96
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims abstract description 8
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 42
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 claims description 37
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 22
- 230000009191 jumping Effects 0.000 claims description 6
- 238000012795 verification Methods 0.000 claims description 3
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 14
- 230000008569 process Effects 0.000 description 9
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 6
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 239000000306 component Substances 0.000 description 4
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 4
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 4
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 3
- 230000008859 change Effects 0.000 description 3
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 230000005284 excitation Effects 0.000 description 3
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 description 2
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 239000008358 core component Substances 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000000844 transformation Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
- 238000004804 winding Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
- H02P6/08—Arrangements for controlling the speed or torque of a single motor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
Abstract
本申请涉及一种位置偏差标定方法、电机驱动方法。所述方法包括：获取预先设置的与电机的旋转位置对应的电气角度值；向电机输出与电气角度值对应的力矩；机械角度读取位置传感器输出的电机转子的机械角度；根据电气角度值和机械角度得到位置传感器与电机的位置偏差值。该电机驱动方法包括：读取位置偏差标定方法得到的位置偏差值；读取位置传感器的输出值；根据所述位置偏差值和所述输出值计算得到电机旋转位置；对所述电机旋转位置进行处理得到用于驱动电机运行的脉冲宽度调制信号。采用本方法能够自动标定位置传感器的位置偏差值。
Description
技术领域
本申请涉及电机控制技术领域，特别是涉及一种位置偏差标定方法、电机驱动方法、***和设备。
背景技术
电机及其驱动器是机器人的动力执行器，是机器人***中的核心部件。传统的电机及其编码器的相对位置是出厂前固定在一起，且校正好的。
而在永磁同步电机驱动器中，有一关键参数配置是与电机及其位置传感器安装的相对位置相匹配对应的。现在常用的方法是在出厂时，把电机和位置传感器安装的相对位置关系，通过工装及工序使之固定且一致。同时，电机驱动器与之对应的配置参数也是固定不变的值。
然而，电机驱动器和电机有匹配关系，而不同厂家/国家出厂的电机和位置传感器安装的相对位置关系又不统一，所以用户必须成套采购电机驱动器和电机。
其中，传统技术中，位置偏差标定采用对拖装置，通过连轴器带动被测电机旋转，在旋转状态下，电机绕组会产生反电动势，位置编码器过零信号会产生脉冲波形，零尔传感器的U相会产生高低电平跳变。常规对齐策略是通过调整传感器和电机的相对位置，把传感器零信号对齐反电动势的过零点。如果带有独立霍尔传感器，且需要调整角度的话，也同样的方法，使传感器U信号的上升沿对齐反电动势的过零点。每台电机出厂前都采用此方法做对拖校正，统一编差值。这样才能保证驱动器内部固定的偏差值差数适配每台电机。然而，又因为各个电机厂家对齐反电动势的位置不统一，导致驱动器和电机需要配套使用才可以，只要驱动器内部固定的偏差值参数和电机的位置偏差值不适配，电机就不能正常运行。
传统校正方法中用到了对拖电机及对拖驱动器，还有示波器，及一定的工装才可以完成，再加上工人的操作，每一步骤都需要人为参与，出错的可能性较大。另外，校正完成的标准是通过示波器波形判断出来的，有一定的主观性。另外，如果驱动器不具备识别偏置的功能，其适配的电机就会受限。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够标定位置传感器的位置偏差值的位置偏差标定方法、电机驱动方法、***和设备。
一种位置偏差标定方法，所述方法包括：
获取预先设置的与电机的旋转位置对应的电气角度值；
向所述电机输出与所述电气角度值对应的力矩；
读取位置传感器输出的电机转子的机械角度；
根据所述电气角度值和所述机械角度，得到所述位置传感器与电机的位置偏差值。
在其中一个实施例中，所述根据所述电气角度值和所述机械角度，得到所述位置传感器与电机的位置偏差值之前，还包括：
在开环控制下，使得所述电机在正反转时反馈的正向电流和反向电流大小基本相等且所述正向电流和反向电流最小，并处于正反转平稳运行状态。
在其中一个实施例中，所述获取预先设置的与所述电机的旋转位置对应的电气角度值之前，包括：
获取位置传感器的类型；
所述根据所述电气角度值和所述机械角度得到所述位置传感器与电机的位置偏差值，包括：
根据所述位置传感器的类型、所述电气角度值和所述机械角度，得到所述位置传感器与电机的位置偏差值。
在其中一个实施例中，所述位置传感器的类型为霍尔传感器；所述根据所述位置传感器的类型、所述电气角度值和所述机械角度，得到所述位置传感器与电机的位置偏差值，包括：
记录所述霍尔传感器输出的信号跳变沿对应的所述电气角度值，作为所述位置传感器与电机的位置偏差值。
根据上述的位置偏差标定方法，所述位置传感器的类型为编码器；所述根据所述位置传感器的类型、所述电气角度值和所述机械角度，得到所述位置传感器与电机的位置偏差值，包括：
获取所述编码器输出的零位信号对应的所述电气角度值，作为所述位置传感器与电机的位置偏差值。
在其中一个实施例中，所述位置传感器的类型为编码器，所述电气角度值设为0；所述根据所述电气角度值和所述机械角度，得到所述位置传感器与电机的位置偏差值，包括：
读取所述位置传感器的输出角度；
根据所述位置传感器的输出角度计算得到所述位置传感器与电机的位置偏差值。
在其中一个实施例中，所述方法还包括：
对所述位置传感器进行校验，以得到所述位置传感器的计数方向和/或线数信息。
在其中一个实施例中，所述计数方向的校验方式包括：
判断所述位置传感器的机械角度的增减方向是否与所述电气角度值的增减方向一致；
当所述位置传感器的机械角度的增减方向与所述电气角度值的增减方向不一致时，配置所述位置传感器的计数方向与所述电气角度值的增减方向一致。
在其中一个实施例中，所述线数信息的校验方式包括：
获取所述位置传感器输出的相邻的零位信号，统计相邻的所述零位信号之间的机械角度的增量，作为所述线数信息。
在其中一个实施例中，所述位置传感器为霍尔传感器；所述读取位置传感器的输出值之后，还包括：
判断所述位置传感器的输出值是否满足预设要求；
当所述位置传感器的输出值不满足要求时，则判定所述位置传感器故障。
一种电机驱动方法，所述电机驱动方法包括：
读取根据上述任意一个实施例中所述的位置偏差标定方法得到的所述位置偏差值；
读取所述位置传感器的输出值；
根据所述位置偏差值和所述输出值计算得到电机旋转位置；
对所述电机旋转位置进行处理得到用于驱动所述电机运行的脉冲宽度调制信号。
一种电机驱动***，所述***包括电机、位置传感器以及电机驱动器；所述位置传感器分别与所述电机和所述电机驱动器相连接，所述电机与所述电机驱动器相连接；
所述电机驱动器用于执行上述任意一个实施例中的方法中的步骤。
一种机器人关节，所述机器人关机采用上述的电机驱动***。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任意一个实施例中的方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任意一个实施例中的方法的步骤。
上述位置偏差标定方法、电机驱动方法、***和设备，不需要对拖电机和对拖驱动器，也不需要示波器及一些工装，仅需要将电机驱动器和电机连接起来，然后获取预先设置的与电机的旋转位置对应的电气角度值，这样向电机输出与电气角度值对应的力矩以机械角度读取位置传感器输出的电机转子的机械角度，进而根据电气角度值和机械角度进行处理得到位置传感器与电机的位置偏差值，更加简单方便。
附图说明
图1为一个实施例中电机驱动***的示意图；
图2为一个实施例中位置偏差标定方法的流程示意图；
图3为一个实施例中力矩与电机的转子垂直时的示意图；
图4为一个实施例中力矩与电机的转子重叠时的示意图；
图5为一个实施例中的正反转平稳运行状态的获取流程的示意图；
图6为一个实施例中的霍尔传感器的位置偏差值的获取流程图；
图7为另一个实施例中位置偏差标定方法的流程示意图；
图8为一个实施例中电机驱动方法的流程示意图；
图9为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请提供的位置偏差标定方法以及电机驱动方法，可以应用于如图1所示的电机驱动***，该电机驱动***包括电机、位置传感器以及电机驱动器；位置传感器分别与电机和电机驱动器相连接，电机与电机驱动器相连接。其中位置传感器与电机可以是分开的，中间采用传动装置连接，这样使得工程师的空间利用自由度会更大一些。
结合图1所示，其中，该电机驱动器不需要对拖电机和对拖驱动器，也不需要示波器及一些工装，只需要把驱动器和要拖动的电机按正常连接起来，通过上位界面，启动自动配置的程序，就可以按流程学习得到电机和位置传感器的位置偏差值并存储。此外，电机驱动器还可以根据位置传感器的类型等基本参数，识别并校正位置传感器参数及是否有信号故障等，具体可以参见下文。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种位置偏差标定方法，以该方法应用于图1中的电机驱动器为例进行说明，包括以下步骤：
S202：获取预先设置的与电机的旋转位置对应的电气角度值。
具体地，电气角度值是预先设置的，其给出了在不同的机械位置下的按照一定规律变化的电气角度值，优选地，可以预先设置电机的旋转位置的变化方向，这样按照递增的电机的旋转位置来配置按照一定规律变化的电气角度值。其中实际应用中，该电气角度值即人为给定的激励信号的角度值，即电压开环给定的旋转电压对应的旋转的角度值。其中以环形电机为例，其转子旋转一周，产生不同的递增的位置，用户预先给这些递增的位置配置按照一定规律变化的电气角度值。
S204：向电机输出与电气角度值对应的力矩。
具体地，根据电气角度值配置的力矩可以参见图3和图4所示，其中一种力矩为图3中所示的力矩，其中力矩与电机的转子相互垂直，此时即为在一定力矩下，转速最大的状态，也即电机处于正反转平稳运行状态，在该状态下，力矩与电机的转子相互垂直，随着电气角度值的变化，力矩的方向也变化，但是力矩与电机的转子始终处于相互垂直的状态；另外一种是图4中的力矩，力矩与电机的转子相互重叠，此时即在一定力矩下，转子的位置不变，此时电气角度值固定为0。
其中可选地，在向电机输出与电气角度值对应的力矩的时候，优选地，先输出使得电机的转子转动的力矩，并使得力矩与转子一直处于垂直状态，调试力矩值的大小，从而使得电机处于稳定状态下，然后再进行采集位置传感器的读数等，以避免误差。
S206：读取位置传感器输出的电机转子的机械角度。
具体地，在本实施例中，位置传感器可以根据实际情况来选择，其中位置传感器包括霍尔传感器和/或编码器，电机驱动器可以采集得到霍尔传感器和/或编码器的机械角度。
其中，机械角度读取位置传感器输出的电机转子的机械角度需要在电机处于正反装稳定运行状态后读取，或者是至少要等待电机转子旋转一周后再读取。以增量式旋转位置传感器为例，其中在上电后，位置传感器输出的信号为零，并依次增加，直至到达零位后，进行矫正，输出零位信号，再按照编码方式等增加，因此为了保证位置传感器的机械角度的准确性，需要等待电机转子旋转一周后再读取。在其他的实施例中，当电气角度值一直为0时，可以在转子不再旋转的时候，再机械角度读取位置传感器输出的电机转子的机械角度。
S208：根据电气角度值和机械角度得到位置传感器与电机的位置偏差值。
其中，由于电气角度值与电机的旋转位置是对应的，位置传感器的机械角度与电机的旋转位置也是对应的，因此根据电机的旋转位置可以得到电气角度值和机械角度的对应关系，进而得到位置传感器与电机的位置偏差值。
更优选地，由于转子在旋转状态和不旋转状态时，位置传感器与电机的位置偏差值的计算逻辑存在不同。因此电机驱动器根据转子的状态所对应的计算逻辑来对电气角度值和机械角度进行处理以计算得到位置偏差值。
其中为了使得本领域的技术人员能充分理解上述技术方案，下面对本技术方案的原理进行说明，其中预先设置的各个电机的旋转位置对应的电气角度值是电机驱动器预先设置的，也即在对应的机械位置处首先对应有一电气角度值，该电气角度值也即人为给定的激励信号的角度值，根据电气原理，转子的一堆磁场方向与定子的磁场方向一致，每输入一个电脉冲，电动机转动一个角度前进一步。它输出的角位移与输入的脉冲数成正比、转速与脉冲频率成正比。因此在转子旋转一周，记录位置传感器的机械角度，该机械角度即为转子的实际的机械位置，从而建立机械角度与电气角度值的对应关系，这样后续根据机械角度与电气角度值的对应关系可以知道各个位置下位置传感器与电机的位置偏差值。
上述位置偏差标定方法，不需要对拖电机和对拖驱动器，也不需要示波器及一些工装，仅需要将电机驱动器和电机连接起来，然后获取预先设置的与电机的旋转位置对应的电气角度值，这样向电机输出与电气角度值对应的力矩以机械角度读取位置传感器输出的电机转子的机械角度，进而根据电气角度值和机械角度进行处理得到位置传感器与电机的位置偏差值，更加简单方便。
在其中一个实施例中，根据电气角度值和机械角度，得到位置传感器与电机的位置偏差值之前，还包括：在开环控制下，使得电机在正反转时反馈的正向电流和反向电流大小基本相等且所述正向电流和反向电流最小，并处于正反转平稳运行状态。
在其中一个实施例中，正反转平稳运行状态的获取方式包括：首先配置输入电机的力矩，以使得电机开始旋转；采集电机正反转时输出的采样电流；当采样电流的大小相等且最小时，电机处于正反转平稳运行状态。
具体地，正反转平稳运行状态是在电机无负载的情况下，给一定的力矩和一定速度的旋转位置角度，通过程序自动调整给定的正反力矩大小(例如，由小到大的顺序递增)，使之在正反转时反馈的电流大小基本相等，且电机平稳运行，其中随着给定的正反力矩的大小，其反馈的正向电流和反向电流的大小也会改变，当正向电流和反向电流的大小基本相等且最小时，电机处于正反转平稳运行状态。其中，最小主要是为了保证力矩的方向基本与转子的方向垂直，这样可以根据预先设置的电气角度值以及转子的方向来计算得到力矩的方向，便于施加力矩。此状态是获取霍尔传感器及获取编码器零位对应位置参数的基础。
其中，电机给定力矩要克服自身的摩擦力才能旋转，根据同步电机的特性，电机的旋转角度和给定的递增旋转位置对应的角度一致。那么，在给定的恒定转速下，维持正常旋转的最小力矩矢量方向一定和当前电机转子电气位置垂直。正反摩擦力一样的情况下，正反最小力矩一定也一样。基于上述推导，根据电流采样反馈的数据大小即可判定电机是否达到需要的状态。
具体地，结合图5所示，图5为一个实施例中的正反转平稳运行状态的获取流程的示意图，在该实施例中，先降低电机和驱动器正确连接，然后在电机输出无负载的情况下，基于SVPWM(空间矢量脉宽调试的方法)的控制架构，来配置输入电机的力矩，以使得电机开始旋转；采集电机正反转时输出的采样电流；当采样电流的大小相等且最小时，电机处于正反转平稳运行状态，例如配置ipark输入参数为Id＝0，Iq＝0.2(标幺值)，其中需要说明的是Id表征的是处于d轴上的电流，Iq表征的是处于q轴上的电流，其中由于d轴上的电流在转子转动时并没有切割磁感线，所以感应电流id并不会产生洛伦兹力；q轴上的电流在转子转动时切割磁感线，从而产生洛伦兹力，进而产生力矩，因此通过配置q轴上的电流可以配置产生不同的力矩值。
这样在配置了力矩后，通过人为给定递增的位置信息对应的旋转角度theta(即给定电气角度值)，且为了保证相对稳定，优选地，注入约20％额定频率递增的电气角度theta信号，进而通过调整上述的力矩，主要是Iq的大小和方向，是的转速平稳，且在输入电流正反转一致的时候达到正反转平稳运行状态。
上述实施例中，以空间矢量控制为基础框架，通过人为给定递增的位置信息对应的旋转角度theta(即给定电气角度)，替代传感器实际反馈的信息，通过人为给定的直角坐标系q轴上的力矩信息，电机便会开环的旋转起来。程序内部会采集电机相电流，通过一系列的变换后，得到力矩信息反馈；当正转和反转时，电机的采样电流大小相等且最小时还能保持正常运行。此状态作为后续动态辨识的运行状态。
在其中一个实施例中，获取预先设置的与电机的旋转位置对应的电气角度值之前，包括：获取位置传感器的类型；根据电气角度值和机械角度得到位置传感器与电机的位置偏差值，包括：根据位置传感器的类型、电气角度值和机械角度，得到位置传感器与电机的位置偏差值。
具体地，此处的位置传感器的类型包括霍尔传感器和编码器，其中在对位置传感器进行标定之前，先确定位置传感器的类型，然后再进行后续标定，避免出现错误。
即根据不同的位置传感器学习得到不同的参数，该传感器类型，需要在配置启动前，通过参数设置的方式，选择实际使用的传感器。否则报错。
在其中一个实施例中，位置传感器的类型为霍尔传感器；根据位置传感器的类型、电气角度值和机械角度，得到位置传感器与电机的位置偏差值，包括：记录霍尔传感器输出的信号跳变沿对应的电气角度值，作为位置传感器与电机的位置偏差值。
具体地，霍尔传感器一般是用于辅助换相的，有安装在电机的槽间的，也有和其它传感器做在一起的，也有分立的。传统该传感器分为120度和60度霍尔。
其中本实施例中的位置传感器与电机的位置偏差值可以通过霍尔辅助换相信号所对应的给定电气角度信息来表征，因此电机驱动器仅需要记录霍尔辅助换相信号所对应的给定电气角度值即可。
在伺服应用中，如果有更高精度的增量式的位置传感器时，该霍尔传感器只在启动时粗定位，得到启动位置对应的电气角度。一旦启动成功后，断电前便不再使用。
结合图6所示，图6为一个实施例中的霍尔传感器的位置偏差值的获取流程图，在该实施例中，首先保证电机处于正反转平稳运行状态，且存在霍尔辅助换相信号，旋转大于1周且旋转状态下时，记录霍尔传感器输出的信号跳变沿对应的电气角度值，并存储。
在实际应用中，给定电气角度为人为给定的激励信号，即电压开环给定的旋转电压对应的旋转的角度值，辅助换相信号在一个电气周期内由5、1、3、2、6、4循环变化，记录该辅助换相信号跳变的边沿时刻对应的上述给定的旋转电压的角度值，作为位置传感器与电机的位置偏差值。
在其中一个实施例中，位置传感器的类型为编码器；根据位置传感器的类型、电气角度值和机械角度，得到位置传感器与电机的位置偏差值，包括：获取编码器输出的零位信号对应的电气角度值，作为位置传感器与电机的位置偏差值。
具体地，结合图3所示，其中力矩与电机的转子角度垂直时输出力矩，转子旋转。其中以编码器为增量式位置传感器为例进行说明，获取其的位置偏置，推算出电机编码器偏置角度包括：在上述正反转平稳运行状态下，当检测到Z信号(零位信号)时，记录此时人为给定的增递位置值，该值即为位置传感器的偏置值。
具体地，在SVPWM电机驱动控制算法中，力矩由三相电流矢量合成，位置传感器反馈的位置信息和转子的位置是固定的关系，而要使电机最大效率的运行，即，给定的力矩方向和转子的方向是90度垂直，超前90度即正转，滞后90度即反转。
所以通过人为给定力矩的角度(即文档所讲的递增的位置值对应的电气角度值)电机可以正反转平稳运行，且该转速小电流最小，即效率最高。
在其中一个实施例中，位置传感器的类型为编码器，电气角度值设为0；根据位置传感器的类型、电气角度值和机械角度，得到位置传感器与电机的位置偏差值，包括：读取位置传感器的输出角度；根据位置传感器的输出角度计算得到位置传感器与电机的位置偏差值。
结合图4所示，在力矩与电机的转子重叠，给定的Iq的力不变，此时人为给定的位置反馈值设为0，因为同步电机有力，也有了固定的位置给定，该电机也会固定不动。此时读取编码器反馈过来的数据，再此基础上换算成电气角度(标幺)，然后再加上实际应用时需要超前的90度，即0.25(标幺)，此值即为该编码器偏置的位置对应的电气角度值，记录并保存。
具体地，根据上述的SVPWM控制算法，通过给定的Iq力矩角度为0且保持不变，此时转子方向和给定的力矩方向重合，电机保持不动，该角度对应的位置再加上超前量，也可以得到需要的偏置值。
其中，需要说明的是，在本实施例中，为了保证准确性，在电机平稳运行后，才进行位置传感器的数据读取。
在其中一个实施例中，根据位置传感器的类型、电气角度值和机械角度，得到位置传感器与电机的位置偏差值之前，还包括：对位置传感器进行校验，以得到位置传感器的计数方向和/或线数信息。
在其中一个实施例中，计数方向的校验方式包括：判断位置传感器的机械角度的增减方向是否与电气角度值的增减方向一致；当位置传感器的机械角度的增减方向与电气角度值的增减方向不一致时，配置位置传感器的计数方向与电气角度值的增减方向一致。
具体地，结合图7所示，图7为一个实施例中的计数方向的校验方式的流程图，在该实施例中，首先保持电机处于上述正向平稳运行状态，判断编码器的计数方向是否为增计数，其中当电机正向运行时，从编码器获取的数值是从小向大的方向变化的，即为增计数，当从编码器获取的数据是从大向小的方向变化的，即为减计数。
此增减计数的方式在外设校验时可以设定例如以ST单片机为例，编码器对应单片机外设为定时器，校验过程即对定时器相关寄存器的参数配置，比如：计数的方向设定，计数周期设定，过零信号中断配置等参数校验。
如果位置传感器的机械角度的增减方向与电气角度值的增减方向不一致，可以修改配置参数，重新配置该外设。
同样的方法，也可以判断绝对式类型的编码器的增减方向是否一致，如果不一致，则通过选择参数或修改逻辑，使保持一致。
在其中一个实施例中，线数信息的校验方式包括：获取位置传感器输出的相邻的零位信号，统计相邻的零位信号之间的机械角度的增量，作为线数信息。
具体地，其中校验线数主要是为了检验位置传感器的线数信息是否正确的。不管是增量式编码器还是绝对位置编码器，在电机物理旋转一周时，可以算出计数值的变化量，该变化量通过换算和设定的位置传感器作比较，如果偏差不大(特别是数脉冲个数的光编等传感器有可能存在干扰漏数或多数的情况)，即可认为设定值正确。具体地，电机旋转时，增量式编码器的零位信号转一周才触发一次，两次触发信号间的计数个数即为编码器的计数周期，用此值和事先设定的计数周期值进行校对。
其中，以增量型旋转编码器为例进行说明，增量型旋转编码器由一个中心有轴的码盘，旋转时通过光电发射和接收器件读取码盘的刻线。获得A、B两相相位差90度的信号；同时每转输出一个Z相脉冲以代表零位参考位。由于A、B两相相位差90度，可通过比较A相在前还是B相在前，以判别编码器的正转与反转，通过零位脉冲，可获得编码器的零位参考位。
Z信号指的是增量式编码器Z相脉冲输出的信号，代表零位参考，即零位信号。
在其中一个实施例中，位置传感器为霍尔传感器；读取位置传感器的输出值之后，还包括：判断位置传感器的输出值是否满足预设要求；当位置传感器的输出值不满足要求时，则判定位置传感器故障。
具体地，在位置传感器为霍尔传感器时，还可以检测霍尔传感器信号是否正确，三路信号按位组合，范围在0-7，但电气特性决定一定不会出现0和7这两数值(常规120度霍尔情况下)，一旦出现，则表明该传感器输入信号故障，有短路或断路的可能。因此其可以作为检错的判断条件。寄判断霍尔传感器的输出值是否存在0和7这两数值，若是，则判定故障。
在其中一个实施例中，为了使得本领域技术人员充分理解本申请中的位置偏差标定方法，其中以位置传感器包括霍尔传感器和编码器为例进行说明，具体可以结合图8所示，图8为另一个实施例中的位置偏差标定方法的流程图，在该实施例中，主要包括以下步骤：
首先电机驱动器电压开环控制，使得电机正反转平稳运行且反馈电流大小一致。即直接给定三相旋转电压，旋转电压会产生旋转磁场，旋转磁场就会带动电机转子旋转。开环即不经过PID闭环。
其次，校正编码器，包括对编码器进行校验，即判断编码器计数方向；通过编码器的两次零位信号间隔得到的脉冲数，校验编码器线数信息，重新校验编码器计数配置。
第三，获取霍尔传感器信号(电机辅助换相信号)的对应位置参数：采集电机辅助换相信号跳变沿对应的给定电气角度值，并存储；获取到的霍尔传感器不同信号对应的电气角度值，即为传感器在不同信号时的偏置角度。
第四，获取编码器零位对应位置参数：在驱动器稳定运行后，获取编码器零位信号跳变沿对应的给定电气角度值并存储，获取到的编码器零位信号时刻对应的电气角度值，即为电机编码器偏置角度；或者把给定电气角度固定为0，此时电机保持锁在某一位置不动，记录编码器反馈的电气角度并存储，推算出电机编码器偏置角度。
根据霍尔传感器的偏置角度和电机编码器偏置角度，完成驱动器和电机传感器的配置。
在一个实施例中，如图8所示，提供了一种电机驱动方法，以该方法应用于图1中的电机驱动器为例进行说明，包括以下步骤：
S802：读取根据上述位置偏差标定方法得到的位置偏差值。
具体地，位置偏差值的计算可以参见上述任意一个实施例中位置偏差标定方法的限定，在此不再赘述。
S804：读取位置传感器的输出值。
S806：根据位置偏差值和输出值计算得到电机旋转位置。
读位置传感器信息即得到对应的电机旋转角度。驱动器通过读位置传感器的反馈位置，再加上校正后的相对位置偏置，即可求出电机旋转位置。
S808：对电机旋转位置进行处理得到用于驱动电机运行的脉冲宽度调制信号。
采集电机相电流，主要是用来做电流闭环时应用。其中脉冲宽度调整可以包括CLARK变换、PARK变换、控制环路以及IPARK变换和ICLARK变换等。
具体先，CLARK变换是从三相旋转的坐标系转换到二相旋转的坐标系。PARK变换是从二相旋转的坐标系转换到静止的迪卡尔坐标系。IPARK变换和ICLARK变换是CLARK变换、PARK变换的逆运算，PWM是指脉冲宽度调制。在控制的过程中，各模块的传递参数均为标幺值。
其中，需要说明的一点是上述的电机驱动方法可以应用于机器人关节中，通过此方法也可以把电机和编码器分体设计，独立安装，提高结构设计灵活性，及进一步缩小体积，降低成本。减化电机生产步骤，即减少了电机和编码器的配准步骤，优化了电机的生产工艺，提高了效率。最后促使驱动器可以适配不同厂家的电机。解决了驱动器和电机编码器偏置角度不匹配的问题，增加驱动器用户选择电机供应商的机会。打断了驱动器和电机捆绑销售垄断的局面。
应该理解的是，虽然图2和图8的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2和图8中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图9所示。该计算机设备包括通过***总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种位置偏差标定方法、电机驱动方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：获取预先设置的与电机的旋转位置对应的电气角度值；向电机输出与电气角度值对应的力矩；读取位置传感器输出的电机转子的机械角度；根据电气角度值和机械角度得到位置传感器与电机的位置偏差值。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的根据电气角度值和机械角度，得到位置传感器与电机的位置偏差值之前，还包括：在开环控制下，使得电机在正反转时反馈的正向电流和反向电流大小基本相等且所述正向电流和反向电流最小，并处于正反转平稳运行状态。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的获取预先设置的与电机的旋转位置对应的电气角度值之前，包括：获取位置传感器的类型；处理器执行计算机程序时所实现的根据电气角度值和机械角度得到位置传感器与电机的位置偏差值，包括：根据位置传感器的类型、电气角度值和机械角度，得到位置传感器与电机的位置偏差值。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所涉及的位置传感器的类型为霍尔传感器；处理器执行计算机程序时所实现的根据位置传感器的类型、电气角度值和机械角度，得到位置传感器与电机的位置偏差值，包括：记录霍尔传感器输出的信号跳变沿对应的电气角度值，作为位置传感器与电机的位置偏差值。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所涉及的位置传感器的类型为编码器；处理器执行计算机程序时所实现的根据位置传感器的类型、电气角度值和机械角度，得到位置传感器与电机的位置偏差值，包括：获取编码器输出的零位信号对应的电气角度值，作为位置传感器与电机的位置偏差值。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所涉及的位置传感器的类型为编码器，电气角度值设为0；处理器执行计算机程序时所实现的根据位置传感器的类型、电气角度值和机械角度，得到位置传感器与电机的位置偏差值，包括：读取位置传感器的输出角度；根据位置传感器的输出角度计算得到位置传感器与电机的位置偏差值。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的根据位置传感器的类型、电气角度值和机械角度，得到位置传感器与电机的位置偏差值之前，还包括：对位置传感器进行校验，以得到位置传感器的计数方向和/或线数信息。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所涉及的计数方向的校验方式包括：判断位置传感器的机械角度的增减方向是否与电气角度值的增减方向一致；当位置传感器的机械角度的增减方向与电气角度值的增减方向不一致时，配置位置传感器的计数方向与电气角度值的增减方向一致。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所涉及的线数信息的校验方式包括：获取位置传感器输出的相邻的零位信号，统计相邻的零位信号之间的机械角度的增量，作为线数信息。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：读取根据上述的位置偏差标定方法得到的位置偏差值；读取位置传感器的输出值；根据位置偏差值和输出值计算得到电机旋转位置；对电机旋转位置进行处理得到用于驱动电机运行的脉冲宽度调制信号。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的位置传感器为霍尔传感器；读取位置传感器的输出值之后，还包括：判断位置传感器的输出值是否满足预设要求；当位置传感器的输出值不满足要求时，则判定位置传感器故障。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取预先设置的与电机的旋转位置对应的电气角度值；向电机输出与电气角度值对应的力矩；读取位置传感器输出的电机转子的机械角度；根据电气角度值和机械角度得到位置传感器与电机的位置偏差值。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据电气角度值和机械角度，得到位置传感器与电机的位置偏差值之前，还包括：在开环控制下，使得电机在正反转时反馈的正向电流和反向电流大小基本相等且所述正向电流和反向电流最小，并处于正反转平稳运行状态。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的获取预先设置的与电机的旋转位置对应的电气角度值之前，包括：获取位置传感器的类型；计算机程序被处理器执行时所实现的根据电气角度值和机械角度得到位置传感器与电机的位置偏差值，包括：根据位置传感器的类型、电气角度值和机械角度，得到位置传感器与电机的位置偏差值。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所涉及的位置传感器的类型为霍尔传感器；计算机程序被处理器执行时所实现的根据位置传感器的类型、电气角度值和机械角度，得到位置传感器与电机的位置偏差值，包括：记录霍尔传感器输出的信号跳变沿对应的电气角度值，作为位置传感器与电机的位置偏差值。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所涉及的位置传感器的类型为编码器；计算机程序被处理器执行时所实现的根据位置传感器的类型、电气角度值和机械角度，得到位置传感器与电机的位置偏差值，包括：获取编码器输出的零位信号对应的电气角度值，作为位置传感器与电机的位置偏差值。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所涉及的位置传感器的类型为编码器，电气角度值设为0；计算机程序被处理器执行时所实现的根据位置传感器的类型、电气角度值和机械角度，得到位置传感器与电机的位置偏差值，包括：读取位置传感器的输出角度；根据位置传感器的输出角度计算得到位置传感器与电机的位置偏差值。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据位置传感器的类型、电气角度值和机械角度，得到位置传感器与电机的位置偏差值之前，还包括：对位置传感器进行校验，以得到位置传感器的计数方向和/或线数信息。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所涉及的计数方向的校验方式包括：判断位置传感器的机械角度的增减方向是否与电气角度值的增减方向一致；当位置传感器的机械角度的增减方向与电气角度值的增减方向不一致时，配置位置传感器的计数方向与电气角度值的增减方向一致。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所涉及的线数信息的校验方式包括：获取位置传感器输出的相邻的零位信号，统计相邻的零位信号之间的机械角度的增量，作为线数信息。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：读取根据上述的位置偏差标定方法得到的位置偏差值；读取位置传感器的输出值；根据位置偏差值和输出值计算得到电机旋转位置；对电机旋转位置进行处理得到用于驱动电机运行的脉冲宽度调制信号。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的位置传感器为霍尔传感器；读取位置传感器的输出值之后，还包括：判断位置传感器的输出值是否满足预设要求；当位置传感器的输出值不满足要求时，则判定位置传感器故障。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (15)
1.一种位置偏差标定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取预先设置的与电机的旋转位置对应的电气角度值；
向所述电机输出与所述电气角度值对应的力矩；
读取位置传感器输出的电机转子的机械角度；
根据所述电气角度值和所述机械角度，得到所述位置传感器与电机的位置偏差值。
2.根据权利要求1所述的位置偏差标定方法，其特征在于，所述根据所述电气角度值和所述机械角度，得到所述位置传感器与电机的位置偏差值之前，还包括：
在开环控制下，使得所述电机在正反转时反馈的正向电流和反向电流大小基本相等且所述正向电流和反向电流最小，并处于正反转平稳运行状态。
3.根据权利要求2所述的位置偏差标定方法，其特征在于，所述获取预先设置的与所述电机的旋转位置对应的电气角度值之前，包括：
获取位置传感器的类型；
所述根据所述电气角度值和所述机械角度得到所述位置传感器与电机的位置偏差值，包括：
根据所述位置传感器的类型、所述电气角度值和所述机械角度，得到所述位置传感器与电机的位置偏差值。
4.根据权利要求3所述的位置偏差标定方法，其特征在于，所述位置传感器的类型为霍尔传感器；所述根据所述位置传感器的类型、所述电气角度值和所述机械角度，得到所述位置传感器与电机的位置偏差值，包括：
记录所述霍尔传感器输出的信号跳变沿对应的所述电气角度值，作为所述位置传感器与电机的位置偏差值。
5.根据权利要求3所述的位置偏差标定方法，其特征在于，所述位置传感器的类型为编码器；所述根据所述位置传感器的类型、所述电气角度值和所述机械角度，得到所述位置传感器与电机的位置偏差值，包括：
获取所述编码器输出的零位信号对应的所述电气角度值，该电气角度值用于表征所述位置传感器与电机的位置偏差值。
6.根据权利要求1所述的位置偏差标定方法，其特征在于，所述位置传感器的类型为编码器，所述电气角度值设为0；所述根据所述电气角度值和所述机械角度，得到所述位置传感器与电机的位置偏差值，包括：
读取所述位置传感器的输出角度；
根据所述位置传感器的输出角度计算得到所述位置传感器与电机的位置偏差值。
7.根据权利要求5或6所述的位置偏差标定方法，其特征在于，所述方法还包括：
对所述位置传感器进行校验，以得到所述位置传感器的计数方向和/或线数信息。
8.根据权利要求7所述的位置偏差标定方法，其特征在于，所述计数方向的校验方式包括：
判断所述位置传感器的机械角度的增减方向是否与所述电气角度值的增减方向一致；
当所述位置传感器的机械角度的增减方向与所述电气角度值的增减方向不一致时，配置所述位置传感器的计数方向与所述电气角度值的增减方向一致。
9.根据权利要求7所述的位置偏差标定方法，其特征在于，所述线数信息的校验方式包括：
获取所述位置传感器输出的相邻的零位信号，统计相邻的所述零位信号之间的机械角度的增量，作为所述线数信息。
10.根据权利要求1所述的电机驱动方法，其特征在于，所述位置传感器为霍尔传感器；所述读取位置传感器的输出值之后，还包括：
判断所述位置传感器的输出值是否满足预设要求；
当所述位置传感器的输出值不满足要求时，则判定所述位置传感器故障。
11.一种电机驱动方法，其特征在于，所述电机驱动方法包括：
读取根据权利要求1至10中任意一项所述的位置偏差标定方法得到的所述位置偏差值；
读取所述位置传感器的输出值；
根据所述位置偏差值和所述输出值计算得到电机旋转位置；
对所述电机旋转位置进行处理得到用于驱动所述电机运行的脉冲宽度调制信号。
12.一种电机驱动***，其特征在于，所述***包括电机、位置传感器以及电机驱动器；所述位置传感器分别与所述电机和所述电机驱动器相连接，所述电机与所述电机驱动器相连接；
所述电机驱动器用于执行权利要求1至10中任意一项或权利要求11所述的方法中的步骤。
13.一种机器人关节，其特征在于，所述机器人关机采用权利要求12所述的电机驱动***。
14.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至10中任意一项或权利要求11所述的方法的步骤。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至10中任意一项或权利要求11所述的方法的步骤。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111583018.5A CN114499290A (zh) | 2021-12-22 | 2021-12-22 | 位置偏差标定方法、电机驱动方法、***和设备 |
| PCT/CN2022/140015 WO2023116626A1 (zh) | 2021-12-22 | 2022-12-19 | 位置偏差标定方法、电机驱动方法、***和设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111583018.5A CN114499290A (zh) | 2021-12-22 | 2021-12-22 | 位置偏差标定方法、电机驱动方法、***和设备 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114499290A true CN114499290A (zh) | 2022-05-13 |
Family
ID=81494407
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111583018.5A Pending CN114499290A (zh) | 2021-12-22 | 2021-12-22 | 位置偏差标定方法、电机驱动方法、***和设备 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114499290A (zh) |
| WO (1) | WO2023116626A1 (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TWI800453B (zh) * | 2022-08-31 | 2023-04-21 | 茂達電子股份有限公司 | 採用馬達位置感測校正機制的馬達驅動器 |
| WO2023116626A1 (zh) * | 2021-12-22 | 2023-06-29 | 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 | 位置偏差标定方法、电机驱动方法、***和设备 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20050067914A (ko) * | 2003-12-29 | 2005-07-05 | 엘지전자 주식회사 | 비엘디시 모터를 채용한 모터 직결식 세탁기의 홀센서위치편차 보정방법 |
| JP2014176220A (ja) * | 2013-03-11 | 2014-09-22 | Mitsubishi Electric Corp | 電動機の電気角調整方法および軸振動検査方法 |
| KR20160101230A (ko) * | 2015-02-13 | 2016-08-25 | 주식회사 만도 | 리니어 홀 센서 위치보정장치 및 그 위치보정방법 |
| CN111989857A (zh) * | 2018-04-16 | 2020-11-24 | Zf汽车英国有限公司 | 一种确定位置传感器的角偏移量的方法 |
| CN113418544A (zh) * | 2021-06-30 | 2021-09-21 | 重庆渝凌晶科智能控制技术研究院有限公司 | 一种基于qep的编码器初始位置自动标定方法 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3465646B2 (ja) * | 1999-09-30 | 2003-11-10 | 三菱電機株式会社 | 電動機磁極位置とエンコーダ基準位置との角度差検出方法及び電動機制御装置 |
| CN102097988B (zh) * | 2010-12-17 | 2013-02-20 | 北京和利时电机技术有限公司 | 一种永磁同步电机转子位置补偿角的测量方法及*** |
| CN109004875B (zh) * | 2018-07-26 | 2020-10-23 | 上海汽车工业(集团)总公司 | 永磁同步电机转子位置传感器零角度计算方法和标定方法 |
| CN109842329A (zh) * | 2018-11-13 | 2019-06-04 | 浙江航驱汽车科技有限公司 | 用于电动转向器直流无刷电机转子偏移角测量的方法 |
| CN112889213B (zh) * | 2019-09-30 | 2022-07-05 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 电机控制方法、电机及可移动平台 |
| CN110752808B (zh) * | 2019-10-21 | 2021-02-26 | 中国第一汽车股份有限公司 | 电机位置传感器误差补偿方法、装置、车辆及存储介质 |
| CN114499290A (zh) * | 2021-12-22 | 2022-05-13 | 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 | 位置偏差标定方法、电机驱动方法、***和设备 |
-
2021
- 2021-12-22 CN CN202111583018.5A patent/CN114499290A/zh active Pending
-
2022
- 2022-12-19 WO PCT/CN2022/140015 patent/WO2023116626A1/zh unknown
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20050067914A (ko) * | 2003-12-29 | 2005-07-05 | 엘지전자 주식회사 | 비엘디시 모터를 채용한 모터 직결식 세탁기의 홀센서위치편차 보정방법 |
| JP2014176220A (ja) * | 2013-03-11 | 2014-09-22 | Mitsubishi Electric Corp | 電動機の電気角調整方法および軸振動検査方法 |
| KR20160101230A (ko) * | 2015-02-13 | 2016-08-25 | 주식회사 만도 | 리니어 홀 센서 위치보정장치 및 그 위치보정방법 |
| CN111989857A (zh) * | 2018-04-16 | 2020-11-24 | Zf汽车英国有限公司 | 一种确定位置传感器的角偏移量的方法 |
| CN113418544A (zh) * | 2021-06-30 | 2021-09-21 | 重庆渝凌晶科智能控制技术研究院有限公司 | 一种基于qep的编码器初始位置自动标定方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023116626A1 (zh) * | 2021-12-22 | 2023-06-29 | 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 | 位置偏差标定方法、电机驱动方法、***和设备 |
| TWI800453B (zh) * | 2022-08-31 | 2023-04-21 | 茂達電子股份有限公司 | 採用馬達位置感測校正機制的馬達驅動器 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO2023116626A1 (zh) | 2023-06-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3393037A1 (en) | Motor module and motor authentication method | |
| WO2023116626A1 (zh) | 位置偏差标定方法、电机驱动方法、***和设备 | |
| CN106787995B (zh) | 一种测试电机转子初始位置角的方法 | |
| WO2018145647A1 (zh) | 一种磁编码器校准方法及*** | |
| KR100889961B1 (ko) | 스텝 모터 위치 오차 보정 방법 및 시스템 | |
| CN107086835B (zh) | 一种永磁同步电机旋变初始零位角校准***及校准方法 | |
| CN105915139A (zh) | 一种矢量控制永磁同步伺服电机初始磁极位置搜索方法 | |
| CN109217758B (zh) | 旋变零点在线辨识方法、电机控制器及存储介质 | |
| US20190003856A1 (en) | Motor module and motor authentication method | |
| CN112394312B (zh) | 三相电机驱动***电流传感器故障诊断方法 | |
| CN108199632A (zh) | 一种伺服驱动器的磁偏角自整定方法和电子设备 | |
| CN110601633A (zh) | 一种永磁同步电机初始相位检测*** | |
| US20120074887A1 (en) | Back EMF Measuring Method for Multi-Phase BLDC Motor | |
| CN114079411A (zh) | 一种伺服电机的在线自动辨识的方法 | |
| US20200153370A1 (en) | System and computer-implemented method for reducing angle error in electric motors | |
| JP2009195087A (ja) | 回転角度位置検出装置 | |
| CN110323987B (zh) | 一种用于永磁同步电机的参数校验方法和*** | |
| CN110865586B (zh) | 基于Petri网的无刷直流电机DSP逻辑控制程序设计方法 | |
| CN110261806B (zh) | 驱动器、变频器以及驱动器的校准方法、控制方法 | |
| JPWO2017195435A1 (ja) | モータモジュール、モータステップ動作制御システム、およびモータ制御装置 | |
| EP4033654A1 (en) | Commutation error compensation method and apparatus for electric motor, and storage medium | |
| CN115811260A (zh) | 一种电机的旋变零点辨识方法、装置及计算机存储介质 | |
| JP2001336951A (ja) | 回転位置検出装置及び方法 | |
| CN108933551A (zh) | 用于油泵电机的驱动设备和用于油泵电机的驱动控制方法 | |
| CN114172414A (zh) | 伺服电机初始电角度确定方法、装置及可读存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |