CN114489083A - 一种工作区域构建方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种工作区域构建方法及相关装置，所述方法应用于割草车，所述方法包括：在行驶过程中采集地面图像，根据地面图像确定出第一参考点，以第一参考点为起始再确定出多个边界点，根据所述多个第一边界点和所述第一参考点构建初始草坪区域地图。可见，本申请通过驱动割草车检测环境，并根据图像识别出草坪区域的边界，形成相应的地图，不需要人工操作，也不需要埋设标识，提高了割草作业中工作区域规划的效率，降低了成本。

Description

一种工作区域构建方法及相关装置

技术领域

本申请涉及割草车智能控制技术领域，具体涉及一种工作区域构建方法及相关装置。

背景技术

随着城市建设的发展，人们环保认识的提高，城市广场和生活小区的绿地日益增多，对于草坪的维护工作量日渐繁重。

相关技术中，通常需要对工作区域进行规划，现有技术方案通过人为划定，或者埋设标识等方式实现，但是人为划定效率较低，而埋设标识则需要对所有的工作区域都埋设相应的标识，成本较高。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足之处，本申请的目的在于提供一种工作区域构建方法及相关装置，以提高割草作业中工作区域规划的效率，并降低成本。

为了达到上述目的，本申请采取了以下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供一种工作区域构建方法，应用于割草车，其特征在于，所述方法包括：

在行驶过程中采集地面图像；

接收来自RTK基站的第一校正信息；

根据所述第一校正信息确定第一参考点的坐标；

根据所述地面图像确定出草坪区域的第一参考点，所述第一参考点为草坪区域相对于非草坪区域的边界点；

向服务器发送所述第一参考点的坐标；

以所述第一参考点为起始点，确定出草坪区域的多个第一边界点，所述第一边界点为除所述第一参考点之外的草坪区域相对于非草坪区域的边界点；

向所述服务器发送所述多个第一边界点的坐标，所述多个第一边界点用于构建初始草坪区域地图。

第二方面，本申请实施例提供一种工作区域构建方法，应用于服务器，包括：

获取割草车发送的第一参考点的坐标和多个第一边界点的坐标，所述第一参考点根据所述地面图像得到，所述地面图像由所述割草车采集，所述第一参考点的坐标由所述割草车接收RTK基站的第一校正信息确定，所述第一参考点为草坪区域相对于非草坪区域的边界点，所述第一参考点用于以所述第一参考点为起始点，确定出草坪区域的多个第一边界点的坐标，所述第一边界点为除所述第一参考点之外的草坪区域相对于非草坪区域的边界点；

根据所述第一参考点和所述多个第一边界点构建初始草坪区域地图。

第三方面，本申请实施例提供一种工作区域构建装置，应用于割草车，所述装置包括：

图像采集单元，用于在行驶过程中采集地面图像；

第一识别单元，用于根据所述地面图像确定出草坪区域的第一参考点，所述第一参考点为草坪区域相对于非草坪区域的边界点，并用于以所述第一参考点为起始点，确定出草坪区域的多个第一边界点，所述第一边界点为除所述第一参考点之外的草坪区域相对于非草坪区域的边界点；

第一接收单元，用于接收来自RTK基站的第一校正信息；

第一确定单元，用于根据所述第一校正信息确定第一参考点的坐标；

第一发送单元，向服务器发送所述第一参考点的坐标和所述多个第一边界点的坐标，所述第一参考点和所述多个第一边界点用于构建初始草坪区域地图。

第四方面，本申请实施例提供一种工作区域构建装置，应用于服务器，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取割草车发送的第一参考点的坐标和多个第一边界点的坐标，所述第一参考点根据所述地面图像得到，所述地面图像由所述割草车采集，所述第一参考点的坐标由所述割草车接收RTK基站的第一校正信息确定，所述第一参考点为草坪区域相对于非草坪区域的边界点，所述第一参考点用于以所述第一参考点为起始点，确定出草坪区域的多个第一边界点的坐标，所述第一边界点为除所述第一参考点之外的草坪区域相对于非草坪区域的边界点；

第一构建单元，用于根据所述第一参考点和所述多个第一边界点构建初始草坪区域地图。

第五方面，本申请实施例提供了一种割草车，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如第一方面或第二方面所述的方法中的步骤的指令。

第六方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器、存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如第一方面或第二方面所述的方法中的步骤的指令。

第七方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如第一方面或第二方面所述的方法中的步骤的指令。

实施本申请实施例，具备如下有益效果：

可以看出，本申请实施例中所描述的工作区域构建方法及相关装置，所述方法应用于割草车，所述方法包括：在行驶过程中采集地面图像，根据地面图像确定出第一参考点，以第一参考点为起始再确定出多个边界点，根据所述多个第一边界点和所述第一参考点构建初始草坪区域地图。可见，本申请通过驱动割草车检测环境，并根据图像识别出草坪区域的边界，形成相应的地图，不需要人工操作，也不需要埋设标识，提高了割草作业中工作区域规划的效率，降低了成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一个可选的应用场景的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种工作区域构建方法的流程示意图；

图3a是本申请实施例提供的一种像素点获取方式的示意图；

图3b是本申请实施例提供的另一种像素点获取方式的示意图；

图3c是本申请实施例提供的另一种像素点获取方式的示意图；

图4是本申请实施例提供的一种工作区域构建方法的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的一种工作区域构建装置的功能单元组成框图；

图6是本申请实施例提供的一种工作区域构建装置的功能单元组成框图；

图7是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

本申请中的“至少一个”指的是一个或多个，多个指的是两个或两个以上。本申请中和/或，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A 和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中 A、B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一(项)个”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a、b或c中的至少一项(个)，可以表示： a，b，c，a和b，a和c，b和c，或a、b和c，其中a、b、c中的每一个本身可以是元素，也可以是包含一个或多个元素的集合。

需要指出的是，本申请实施例中涉及的等于可以与大于连用，适用于大于时所采用的技术方案，也可以与小于连用，适用于与小于时所采用的技术方案，需要说明的是，当等于与大于连用时，不与小于连用；当等于与小于连用时，不与大于连用。本申请实施例中“的(of)”，“相应的(corresponding，relevant)”和“对应的(corresponding)”有时可以混用，应当指出的是，在不强调其区别时，其所要表达的含义是一致的。

目前，现有技术在进行工作区域规划时，一般通过人为划定，或者埋设标识等方式实现，但是人为划定效率较低，而埋设标识则需要对所有的工作区域都埋设相应的标识，成本较高。

针对上述问题，本申请提供一种工作区域构建方法及相关装置。

如图1所示，图1为本申请提供的一个可选的应用场景的示意图，所述工作区域构建方法应用于所述应用场景中。所述应用场景包括服务器11和割草车 10，所述割草车10与所述服务器11建立无线通信，由割草车10在行驶过程中采集的地面图像，根据所述地面图像确定草坪区域的边界，同时向服务器11发送边界点，由服务器11根据边界点构建相应的草坪区域地图。

下面以具体的实施例对本申请所提供的工作区域构建方法进行说明。

如图2所示，本申请提供了一种工作区域构建方法，应用于割草车，所述方法包括：

步骤201、在行驶过程中采集地面图像。

示例的，割草车在行驶过程中通过相机采集相应的地面图像，所述相机可以是双目相机、普通摄像头等，在此不做唯一性限定。

步骤202、根据所述地面图像确定出草坪区域的第一参考点。

其中，所述第一参考点为草坪区域相对于非草坪区域的边界点。

步骤203、接收来自RTK基站的第一校正信息。

示例的，所述第一校正信息中包括RTK基站计算出的坐标值与RTK基站已知坐标值的多个误差值，所述计算出的坐标值是RTK基站根据所能捕捉到的基站解算出来的自身坐标值。

具体的，在本实施例中，所述RTK基站作为基准站，先计算出所述多个误差值，然后向作为流动站的割草机发送包含所述多个误差值的第一校正信息。

可以理解的是，可以是先由割草车在确定出第一参考点后向RTK基站发送针对第一校正信息的第一请求消息，所述RTK基站接收到第一请求消息后，再发送所述第一校正信息；也可以是RTK基站实时或间隔预设时间向割草车持续发送所述第一校正信息，在此不做唯一性限定。

步骤204、根据所述第一校正信息确定第一参考点的坐标。

具体的，所述割草车确定出接收到所述第一校正信息对第一参考点进行坐标校正，确定出所述第一参考点的坐标。

步骤205、向服务器发送所述第一参考点的坐标。

在一个可能的实施例中，所述根据所述地面图像确定出草坪区域的第一参考点，所述方法还包括：在所述地面图像中划分多个图像区域；在所述多个图像区域的每个图像区域中分别获取多个第一像素点；一一确定出每个所述图像区域中的所述多个第一像素点的RGB值，分别得到多个RGB值集合，所述RGB 值集合中包括对应的像素区域的多个第一像素点的多个RGB值；计算出每个 RGB值集合中的多个RGB值的平均值，得到多个第一平均值；将所述多个第一平均值分别与预设RGB值进行比较，得到比较结果；根据所述比较结果确定出所述第一参考点。

示例的，图像区域的划分可以是等分形式，也可以是随机划分，还可以是预先设置的固定划分方式，在此不做唯一性限定。

示例的，所述从当前图像选取像素点的方式可以是随机的，也可以是按照设定好的方式选取。例如，每个图像区域获取的像素点数量不一样，或者每个像素区域获取的全部像素点构成预设图形，在此不做唯一限定。

如图3a所示，在所述地面图像30中获取的全部所述第一像素点32构成“米”字型，以使得每个图像区域31都能够获取到相应数量的第一像素点32。

如图3b所示，还可以在所述地面图像30设置相应的获取区域，在所述获取区域上获取像素点，例如，所获取的全部所述第一像素点32构成圆形。

如图3c所示，在每个图像区域31分别获取预设数量、预设形状的第一像素点32，保证每个区域的采样方式一样，以提高草坪区域和非草区域的识别准确度。

可以理解的是，还可以有除了上述方式之外的其他获取像素点的方式，在此不做唯一性限定。

具体实现中，割草车通过摄像头采集所述地面图像，然后从所述地面图像中选取多个像素点，并分别获取所述多个像素点的RGB值，以图像区域为单位，将所述多个像素点划分成多个RGB值集合。然后，计算每个RGB值集合中的所有RGB值的平均值，得到与所述RGB值集合一一对应的多个第一平均值，将所述多个第一平均值与所述预设RGB值进行比较，得到比较结果，最后根据所述比较结果确定出第一参考点。

可以看出，本实施例中，通过识别RGB值的方式实现了对草坪区域和非草坪区域的判断，同时，通过划分图像区域，将缩小判断目标，使得判断结果更加精确。

在一个可能的实施例中，所述预设RGB值包括第一预设RGB值和第二预设RGB值；所述根据所述比较结果确定出所述第一参考点，包括：若所述多个第一平均值与第一预设RGB值的差值均小于第一预设阈值，则判断所述地面图像所对应的区域属于草坪区域；若所述多个第一平均值与第二预设RGB值的差值均小于第二预设阈值，则判断所述地面图像所对应的区域属于非草坪区域；若所述地面图像所对应的区域不属于草坪区域也不属于非草坪区域，则判断所述地面图像所对应的区域属于混合区域，所述混合区域包括草坪区域和非草坪区域。

示例的，所述预设RGB值包括草坪区域的第一预设RGB值和非草坪区域的第二预设RGB值，所述第一预设RGB值和第二预设RGB值均可以是一个或多个，可根据需要和草坪上的草植种类进行设置，在此不做唯一性限定。

具体实现中，可根据草坪的草植种类和非草坪区域的种类设置相应的预设 RGB值，当检测到与所述预设RGB值的误差在预设阈值范围内时(即第一预设阈值和第二预设阈值)，则确定为草坪区域或非草坪区域。但是，在RGB识别的过程中，从草坪区域和非草坪区域的交界点检测到的色彩可能会进行融合，使得RGB值不属于草坪区域也不属于非草坪区域，因此，将这种情况识别为混合区域，表明已检测到边界。

可以看出，本实施例中，实现了对草坪区域和非草坪区域的判定，同时可以确定出草坪区域与非草坪区域的交界。

在一个可能的实施例中，预先识别出草坪中的草植种类的RGB值，得到一个或多个第一预设RGB值，预先识别出非草坪区域的RGB值，得到一个或多个第二预设RGB值，并将所述一个或多个第一预设RGB值和所述一个或多个第二预设RGB值保存在服务器中。其中，本实施例中的识别过程可以由割草车进行，也可以通过其他设备进行，在此不做唯一性限定。

在一个可能的实施例中，所述若所述地面图像所对应的区域不属于草坪区域也不属于非草坪区域，则判断所述地面图像所对应的区域属于混合区域之后，所述方法还包括：若所述地面图像所对应的区域属于混合区域，则确定出所述多个图像区域中的第一图像区域，所述第一图像区域属于草坪区域；确定出所述第一图像区域接壤的第二图像区域，所述第二图像区域属于非草坪区域；在所述第一图像区域和所述第二图像区域的交界确定出所述第一参考点。

具体实现中，针对所述混合区域，进行进一步识别。对整个混合区域进行像素点采集，得到多个子像素点。具体的，可以每个预设像素距离采集一个子像素点，然后将每个子像素点的RGB值分别与第一预设RGB值和第二RGB值进行上述的误差比对，确定出每个子像素点所属的是草坪区域还是非草坪区域，并确定出草坪区域和非草坪区域中相邻的两个子像素点，在所述相邻的两个子像素点的位置所对应的坐标设定为所述第一参考点的坐标。

示例的，所述子像素点和所述像素点可以是相同的大小，也可以是不同大小，在此不做唯一性限定。

可以看出，本实施例中，通过对像素点确定草坪区域和非草坪区域，使得确定出的第一参考位置的坐标精度更高。

步骤206、以所述第一参考点为起始点，确定出草坪区域的多个第一边界点。

其中，所述第一边界点为除所述第一参考点之外的草坪区域相对于非草坪区域的边界点。

示例的，一个地面图像中可以检测出多个边界点，具体根据边界点的获取间隔来确定，在此不做唯一性限定。并且，在一幅图中能获取多个边界点，有利于后续草坪环境变更时的比对，降低误判率。

可以理解的是，所述多个第一边界点的坐标确定方式与第一参考点相同，在此不做赘述。

步骤207、向所述服务器发送所述多个第一边界点的坐标。

其中，所述多个第一边界点用于构建初始草坪区域地图。

具体实现中，由割草线向服务器发送所述多个边界点的坐标，所述服务器所述多个边界点的坐标结合所述第一参考点的坐标，得到一个封闭的区域，该区域即为初始草坪区域地图。

在一个可能的实施例中，所述向所述服务器发送所述多个第一边界点的坐标之后，所述方法还包括：基于所述初始草坪区域地图，割草车遍历草坪区域的全部内部区域，确定是否存在第二参考点，所述第二参考点为所述草坪区域中的第一非草坪区域与草坪区域的边界点；若在遍历过程中确定出所述第二参考点，则接收来自所述RTK基站的第二校正信息；根据所述第二校正信息确定所述第二参考点的坐标；向服务器发送所述第二参考点的坐标；以所述第二参考点为起始点，确定出第一非草坪区域的多个第二边界点，所述第二边界点为除所述第二参考点之外的所述第一非草坪区域相对于所述草坪区域的边界点；向所述服务器发送所述第一非草坪区域多个第二边界点的坐标，所述多个第二边界点用于在所述初始草坪地图的基础上构建完整草坪区域地图。

具体实现中，所述在服务器确定出初始草坪区域地图后，由服务器向割草车发送导航指令，对所述割草车进行导航，使得割草车在所述初始草坪区域地图内行驶。同时，割草车在行驶的过程中采样所述地面图像，根据所述地面图像判断是否存在第二参考点，具体判断方法与第一参考点相同，在此不做赘述。

具体实现中，将采集到的地面图像中识别出的边界点与第一参考点和第一边界点进行比较，若不是所述第一参考点和所述第一边界点，则确定为出所述第二参考点，并向服务器发送所述第二参考点的坐标。

具体实现中，割草车沿着确定出的第二参考点所在的草坪区域和第一非草坪区域的边界行驶，实时或者每个预设时间采集一次地面图像，确定出相应的第一边界点，然后再沿着确定出的第一边界点所在的草坪区域和非草坪区域的边界行驶，直至割草车回到第一参考点时，则确定检测闭环，得到多个第一边界点。

具体实现中，所述割草车将采集到的多个第二边界点的坐标发送给所述服务器，由所述服务器根据所述多个第二边界点和所述第二参考点构建完整的草坪区域地图。

可以理解的是，所述多个第二边界点的坐标确定方式与第一参考点相同，在此不做赘述。

在一个可能的实施例中，所述以所述第一参考点为起始点，确定出草坪区域的多个边界点，包括：以所述第一参考点为起始点，沿着所述草坪区域的边界移动；在移动过程中确定出所述第一边界点，直至回到所述第一参考点，得到草坪区域的多个第一边界点。

具体实现中，割草车沿着确定出的第一参考点所在的草坪区域和非草坪区域的边界行驶，实时或者每个预设时间采集一次地面图像，确定出相应的第一边界点，然后再沿着确定出的第一边界点所在的草坪区域和非草坪区域的边界行驶，直至割草车回到第一参考点时，则确定检测闭环，得到多个第一边界点。

可以看出，本实施例中，实现了草坪区域的闭环检测。

在一个可能的实施例中，所述方法还包括：在割草过程中采集第一地面图像；若根据所述第一地面图像确定出第三参考点，则接收来自所述RTK基站的第三校正信息；根据所述第三校正信息确定出所述第三参考点的坐标；向所述服务器发送所述第三参考点，其中，所述第三参考点为除所述第一参考点、所述第一边界点、所述第二参考点和所述第二边界点之外的草坪区域与第二非草坪区域的边界点；确定所述第二非草坪区域是否为障碍物；若所述第二非草坪区域为障碍物，则以第三参考点起始点，确定出所述障碍物的多个第三边界点；向服务器发送所述多个第三边界点，所述多个第三边界点用于与所述第三参考点共同构建临时地图；根据所述临时地图执行本次割草工作；若所述第二非草坪区域不是障碍物，则以第三参考点起始点，确定出所述第二非草坪区域的多个第四边界点；向服务器发送所述多个第四边界点，所述多个第四边界点用于与所述第三参考点共同更新所述完整草坪区域地图。

示例的，所述障碍物可以是石头、墙壁、树木等物体，还可以是其他的杂物，在此不做唯一性限定。

具体实现中，构建完成所述完整草坪区域地图后，由于随着时间推移草坪环境会发生改变，因此，在所述割草车后续的割草工作过程中，若发现了与第一参考点、第二参考点、第一边界点和第二边界点都不相同的其他边界点，则确定为第三参考点，并以第三参考点起始点，确定出所述障碍物的多个第三边界点。

可以理解的是，所述多个第三边界点的坐标确定方式与第一参考点相同，在此不做赘述。

进一步的，若所述第三参考点中对应的第一地面图像中的第二非草坪区域确定为障碍物，则在所述完整草坪区域地图的基础上，复制一个副本，根据第三参考点和第三边界点构建临时地图，所述割草车则根据所述临时地图绕开所述障碍物继续进行割草工作。

具体的，向用户设备发送提示信息，提示用户确定所述临时地图中的障碍物是否为固定物体，若是，则根据所述临时地图更新所述完整草坪区域地图；若所述障碍物不是固定物体，则在用户处理完所述障碍物后将临时地图删除。

进一步的，若所述第二非草坪区域不是障碍物，则确定出多个第四边界点，将所述第三参考点和所述第四边界点发送给服务器，以更新所述完整草坪区域地图。

可以理解的是，所述多个第四边界点的坐标确定方式与第一参考点相同，在此不做赘述。

下面以具体应用场景对本实施例进行说明。

示例的，当所述草坪区域中被停放车辆的场景中，割草车在进行割草工作时确定车辆为障碍物，标记车辆与草坪的边界点，构建临时地图。

进一步的，确定边界点的过程中，通过传感器检测车辆底盘高度，判断割草车是否能够进入车底，若能，则只确定轮胎与草坪的边界点，若不能，则确定车辆的整体与草坪区域的边界点。

更进一步的，可根据传感器确定车辆底盘边缘与草坪地面的平面坐标，进而在原有的完整草坪区域地图中确定出车辆所占的区域，使得割草车能够绕开所述车辆进行割草工作。

具体的，若所述割草车能够进入车底，则在确定出轮胎的区域后，进入车底割草。

可以理解的是，本实施例可以应用于其他的障碍物部分占地的情况，例如椅子、桌子、架子等，在此不做唯一性限定。

可以看出，本实施例中，在发现障碍物时绕开障碍物，并建立临时地图跟进后续的割草工作，并能够通知用户清除障碍物，提高了割草车的智能化程度。

在一个可能的实施例中，所述割草车在割草过程中，若识别出所述完整草坪区域地图中原有的边界点消失，则向服务器发送删除信息，由所述服务器将消失的边界点删除，同时沿着原有的边界点的非草坪区域一侧行驶，以确定出新的边界点，以更新所述完整草坪区域地图。

具体实现中，本实施例可以应用于非草坪区域重新种植/生长草被的情况，当草坪区域扩展，则需要实时更新地图。

可以看出，本实施例中，实现了对边界点的再检测，在不存在所述边界点时，则删除，达到了实时更新完整草坪区域地图的目的。

可以理解的是，所述割草车即使是遇到障碍物，也能以横移、左右移动、斜向移动沿着障碍物与草坪的边界点移动，以使得所述割草车能够回到参考点，完成闭环检测。

综上所述，本申请提供的一种工作区域构建方法及相关装置，所述方法应用于割草车，所述方法包括：在行驶过程中采集地面图像，根据地面图像确定出第一参考点，以第一参考点为起始再确定出多个边界点，根据所述多个第一边界点和所述第一参考点构建初始草坪区域地图。可见，本申请通过驱动割草车检测环境，并根据图像识别出草坪区域的边界，形成相应的地图，不需要人工操作，也不需要埋设标识，提高了割草作业中工作区域规划的效率，降低了成本。

请参阅图4，本申请还提供了一种工作区域构建方法，应用于服务器，包括：

步骤401、获取割草车发送的第一参考点的坐标和多个第一边界点的坐标，所述第一参考点根据所述地面图像得到，所述地面图像由所述割草车采集，所述第一参考点的坐标由所述割草车接收RTK基站的第一校正信息确定，所述第一参考点为草坪区域相对于非草坪区域的边界点，所述第一参考点用于以所述第一参考点为起始点，确定出草坪区域的多个第一边界点的坐标，所述第一边界点为除所述第一参考点之外的草坪区域相对于非草坪区域的边界点；

步骤402、根据所述第一参考点和所述多个第一边界点构建初始草坪区域地图；

在一个可能的实施例中，所述根据所述第一参考点和所述第一边界点构建初始草坪区域地图的方面，所述方法还包括：向割草车发送导航指令，所述导航指令用于导航所述割草车遍历草坪区域的全部内部区域；获取所述割草车在遍历草坪区域时发送的第二参考点的坐标和多个第二边界点的坐标，所述第二参考点用于以所述第二参考点为起始点，确定出第一非草坪区域的多个第二边界点，所述第二参考点为所述草坪区域中的第一非草坪区域与草坪区域的边界点，所述第二边界点为除所述第二参考点之外的所述第一非草坪区域相对于所述草坪区域的边界点；根据所述第二参考点和所述多个第二边界点在所述初始草坪地图的基础上构建完整草坪区域地图。

可以看出，本实施例中，通过驱动割草车检测环境，并根据图像识别出草坪区域的边界，形成相应的地图，不需要人工操作，也不需要埋设标识，提高了割草作业中工作区域规划的效率，降低了成本。

上述主要从方法侧执行过程的角度对本申请实施例的方案进行了介绍。可以理解的是，割草车/服务器为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所提供的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例可以根据上述方法示例对割草车/服务器进行功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

请参阅图5，本申请实施例还提供了一种工作区域构建装置50，应用于割草车，所述装置包括：

图像采集单元51，用于在行驶过程中采集地面图像；

第一识别单元52，用于根据所述地面图像确定出草坪区域的第一参考点，所述第一参考点为草坪区域相对于非草坪区域的边界点，并用于以所述第一参考点为起始点，确定出草坪区域的多个第一边界点，所述第一边界点为除所述第一参考点之外的草坪区域相对于非草坪区域的边界点；

第一接收单元53，用于接收来自RTK基站的第一校正信息；

第一确定单元54，用于根据所述第一校正信息确定第一参考点的坐标；

第一发送单元55，向服务器发送所述第一参考点的坐标和所述多个第一边界点的坐标，所述第一参考点和所述多个第一边界点用于构建初始草坪区域地图。

在一个可能的实施例中，所述装置还包括：控制单元56，用于接收服务器发送的导航指令，并根据所述导航指令对所述割草车进行驱动。

在一个可能的实施例中，所述装置还包括：判断单元57，用于基于所述初始草坪区域地图，割草车遍历草坪区域的全部内部区域，确定是否存在第二参考点，所述第二参考点为所述草坪区域中的第一非草坪区域与草坪区域的边界点；所述第一接收单元53，还用于在遍历过程中确定出所述第二参考点时，接收来自所述RTK基站的第二校正信息；第一确定单元54，还用于根据所述第二校正信息确定所述第二参考点的坐标；第一发送单元55，还用于向服务器发送所述第二参考点的坐标，以及用于向所述服务器发送所述第一非草坪区域中多个第二边界点的坐标，所述多个第二边界点和所述第二参考点用于在所述初始草坪地图的基础上构建完整草坪区域地图；第一识别单元52，用于在遍历过程中确定出所述第二参考点时，以所述第二参考点为起始点，确定出第一非草坪区域的多个第二边界点，所述第二边界点为除所述第二参考点之外的所述第一非草坪区域相对于所述草坪区域的边界点。

在一个可能的实施例中，所述根据所述地面图像确定出草坪区域的第一参考点的方面，所述第一识别单元52具体用于：在所述地面图像中划分多个图像区域；在所述多个图像区域的每个图像区域中分别获取多个第一像素点；一一确定出每个所述图像区域中的所述多个第一像素点的RGB值，分别得到多个 RGB值集合，所述RGB值集合中包括对应的像素区域的多个第一像素点的多个 RGB值；计算出每个RGB值集合中的多个RGB值的平均值，得到多个第一平均值；将所述多个第一平均值分别与预设RGB值进行比较，得到比较结果；根据所述比较结果确定出所述第一参考点。

在一个可能的实施例中，所述预设RGB值包括第一预设RGB值和第二预设RGB值；所述根据所述比较结果确定出所述第一参考点的方面，所述第一识别单元52具体用于：若所述多个第一平均值与第一预设RGB值的差值均小于第一预设阈值，则判断所述地面图像所对应的区域属于草坪区域；若所述多个第一平均值与第二预设RGB值的差值均小于第二预设阈值，则判断所述地面图像所对应的区域属于非草坪区域；若所述地面图像所对应的区域不属于草坪区域也不属于非草坪区域，则判断所述地面图像所对应的区域属于混合区域，所述混合区域包括草坪区域和非草坪区域。

在一个可能的实施例中，所述若所述地面图像所对应的区域不属于草坪区域也不属于非草坪区域，则判断所述地面图像所对应的区域属于混合区域的方面之后，所述第一识别单元52还用于：若所述地面图像所对应的区域属于混合区域，则确定出所述多个图像区域中的第一图像区域，所述第一图像区域属于草坪区域；确定出所述第一图像区域接壤的第二图像区域，所述第二图像区域属于非草坪区域；在所述第一图像区域和所述第二图像区域的交界确定出所述第一参考点。

在一个可能的实施例中，所述图像采集单元51还用于：在割草过程中采集第一地面图像。所述装置还包括：第三识别单元，用于根据所述第一地面图像确定出第三参考点，在所述第二非草坪区域为障碍物时，则以第三参考点起始点，确定出所述障碍物的多个第三边界点，以及在所述第二非草坪区域不是障碍物时，则以第三参考点起始点，确定出所述第二非草坪区域的多个第四边界点；第三发送单元，用于向所述服务器发送所述第三参考点，其中，所述第三参考点为除所述第一参考点、所述第一边界点、所述第二参考点和所述第二边界点之外的草坪区域与第二非草坪区域的边界点，以及用于向服务器发送所述多个第四边界点，所述多个第四边界点用于与所述第三参考点共同更新所述完整草坪区域地图；所述判断单元57，还用于确定所述第二非草坪区域是否为障碍物，以及用于向服务器发送所述多个第三边界点，所述多个第三边界点用于与所述第三参考点共同构建临时地图；控制单元，用于根据所述临时地图执行本次割草工作。

在一个可能的实施例中，所述以所述第一参考点为起始点，确定出草坪区域的多个边界点，所述第一识别单元52具体用于：以所述第一参考点为起始点，沿着所述草坪区域的边界移动；在移动过程中确定出所述第一边界点，直至回到所述第一参考点，得到草坪区域的多个第一边界点。

可以看出，本实施例中，通过驱动割草车检测环境，并根据图像识别出草坪区域的边界，形成相应的地图，不需要人工操作，也不需要埋设标识，提高了割草作业中工作区域规划的效率，降低了成本。

请参阅图6，本申请实施例还提供了一种工作区域构建装置60，应用于服务器，所述装置包括：

第一获取单元61，用于获取割草车发送的第一参考点的坐标和多个第一边界点的坐标，所述第一参考点根据所述地面图像得到，所述地面图像由所述割草车采集，所述第一参考点的坐标由所述割草车接收RTK基站的第一校正信息确定，所述第一参考点为草坪区域相对于非草坪区域的边界点，所述第一参考点用于以所述第一参考点为起始点，确定出草坪区域的多个第一边界点的坐标，所述第一边界点为除所述第一参考点之外的草坪区域相对于非草坪区域的边界点；

第一构建单元62，用于根据所述第一参考点和所述多个第一边界点构建初始草坪区域地图。

在一个可能的实施例中，所述这种还包括：第一发送单元63，用于向割草车发送导航指令，所述导航指令用于导航所述割草车遍历草坪区域的全部内部区域；第二获取单元65，用于获取所述割草车在遍历草坪区域时发送的第二参考点的坐标和多个第二边界点的坐标，所述第二参考点用于以所述第二参考点为起始点，确定出第一非草坪区域的多个第二边界点，所述第二参考点为所述草坪区域中的第一非草坪区域与草坪区域的边界点，所述第二边界点为除所述第二参考点之外的所述第一非草坪区域相对于所述草坪区域的边界点；第二构建单元64，用于根据所述第二参考点和所述多个第二边界点在所述初始草坪地图的基础上构建完整草坪区域地图。

可以看出，本实施例中，通过驱动割草车检测环境，并根据图像识别出草坪区域的边界，形成相应的地图，不需要人工操作，也不需要埋设标识，提高了割草作业中工作区域规划的效率，降低了成本。

本申请实施例还提供了一种割草车，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如上文所述的方法中的步骤的指令。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述实施例所述的方法中的步骤。

本发明还提供了一种电子设备70，如图7所示，其包括至少一个处理器(processor)71；显示屏72；以及存储器(memory)73，还可以包括通信接口(Communications Interface)74和总线75。其中，处理器71、显示屏72、存储器73和通信接口74可以通过总线75完成相互间的通信。显示屏72设置为显示初始设置模式中预设的用户引导界面。通信接口74可以传输信息。处理器71 可以调用存储器73中的逻辑指令，以执行上述实施例中的方法。

可选的，所述电子设备70可以是手机、电脑等，也可以是其他终端设备，在此不做唯一性限定。

此外，上述的存储器73中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

存储器73作为一种计算机可读存储介质，可设置为存储软件程序、计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令或模块。处理器71通过运行存储在存储器73中的软件程序、指令或模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的方法。

存储器73可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据电子设备70的使用所创建的数据等。此外，存储器73可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。例如，U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory， ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等多种可以存储程序代码的介质，也可以是暂态存储介质。

此外，上述存储介质以及移动终端中的多条指令处理器加载并执行的具体过程在上述方法中已经详细说明，在这里就不再一一陈述。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (14)

1.一种工作区域构建方法，应用于割草车，其特征在于，所述方法包括：

在行驶过程中采集地面图像；

根据所述地面图像确定出草坪区域的第一参考点，所述第一参考点为草坪区域相对于非草坪区域的边界点；

接收来自RTK基站的第一校正信息；

根据所述第一校正信息确定第一参考点的坐标；

向服务器发送所述第一参考点的坐标；

以所述第一参考点为起始点，确定出草坪区域的多个第一边界点，所述第一边界点为除所述第一参考点之外的草坪区域相对于非草坪区域的边界点；

向所述服务器发送所述多个第一边界点的坐标，所述多个第一边界点用于构建初始草坪区域地图。

2.根据权利要求1所述的工作区域构建方法，所述向所述服务器发送所述多个第一边界点的坐标之后，所述方法还包括：

基于所述初始草坪区域地图，割草车遍历草坪区域的全部内部区域，确定是否存在第二参考点，所述第二参考点为所述草坪区域中的第一非草坪区域与草坪区域的边界点；

若在遍历过程中确定出所述第二参考点，则接收来自所述RTK基站的第二校正信息；

根据所述第二校正信息确定所述第二参考点的坐标；

向服务器发送所述第二参考点的坐标；

以所述第二参考点为起始点，确定出第一非草坪区域的多个第二边界点，所述第二边界点为除所述第二参考点之外的所述第一非草坪区域相对于所述草坪区域的边界点；

向所述服务器发送所述第一非草坪区域中多个第二边界点的坐标，所述多个第二边界点用于在所述初始草坪地图的基础上构建完整草坪区域地图。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述地面图像确定出草坪区域的第一参考点，所述方法还包括：

在所述地面图像中划分多个图像区域；

在所述多个图像区域的每个图像区域中分别获取多个第一像素点；

一一确定出每个所述图像区域中的所述多个第一像素点的RGB值，分别得到多个RGB值集合，所述RGB值集合中包括对应的像素区域的多个第一像素点的多个RGB值；

计算出每个RGB值集合中的多个RGB值的平均值，得到多个第一平均值；

将所述多个第一平均值分别与预设RGB值进行比较，得到比较结果；

根据所述比较结果确定出所述第一参考点。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设RGB值包括第一预设RGB值和第二预设RGB值；

所述根据所述比较结果确定出所述第一参考点，包括：

若所述多个第一平均值与第一预设RGB值的差值均小于第一预设阈值，则判断所述地面图像所对应的区域属于草坪区域；

若所述多个第一平均值与第二预设RGB值的差值均小于第二预设阈值，则判断所述地面图像所对应的区域属于非草坪区域；

若所述地面图像所对应的区域不属于草坪区域也不属于非草坪区域，则判断所述地面图像所对应的区域属于混合区域，所述混合区域包括草坪区域和非草坪区域。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述地面图像所对应的区域不属于草坪区域也不属于非草坪区域，则判断所述地面图像所对应的区域属于混合区域之后，所述方法还包括：

若所述地面图像所对应的区域属于混合区域，则确定出所述多个图像区域中的第一图像区域，所述第一图像区域属于草坪区域；

确定出所述第一图像区域接壤的第二图像区域，所述第二图像区域属于非草坪区域；

在所述第一图像区域和所述第二图像区域的交界确定出所述第一参考点。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在割草过程中采集第一地面图像；

若根据所述第一地面图像确定出第三参考点，则接收来自所述RTK基站的第三校正信息；

根据所述第三校正信息确定出所述第三参考点的坐标；

向所述服务器发送所述第三参考点的坐标，其中，所述第三参考点为除所述第一参考点、所述第一边界点、所述第二参考点和所述第二边界点之外的草坪区域与第二非草坪区域的边界点；

确定所述第二非草坪区域是否为障碍物；

若所述第二非草坪区域为障碍物，则以第三参考点起始点，确定出所述障碍物的多个第三边界点；

向服务器发送所述多个第三边界点，所述多个第三边界点用于与所述第三参考点共同构建临时地图；

根据所述临时地图执行本次割草工作；

若所述第二非草坪区域不是障碍物，则以第三参考点起始点，确定出所述第二非草坪区域的多个第四边界点；

向服务器发送所述多个第四边界点，所述多个第四边界点用于与所述第三参考点共同更新所述完整草坪区域地图。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述以所述第一参考点为起始点，确定出草坪区域的多个边界点，包括：

以所述第一参考点为起始点，沿着所述草坪区域的边界移动；

在移动过程中确定出所述第一边界点，直至回到所述第一参考点，得到草坪区域的多个第一边界点。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一边界点、所述第二边界点、所述第三边界点和所述第四边界点的坐标确定方式与第一参考点相同。

9.一种工作区域构建方法，应用于服务器，其特征在于，包括：

获取割草车发送的第一参考点的坐标和多个第一边界点的坐标，所述第一参考点根据所述地面图像得到，所述地面图像由所述割草车采集，所述第一参考点的坐标由所述割草车接收RTK基站的第一校正信息确定，所述第一参考点为草坪区域相对于非草坪区域的边界点，所述第一参考点用于以所述第一参考点为起始点，确定出草坪区域的多个第一边界点的坐标，所述第一边界点为除所述第一参考点之外的草坪区域相对于非草坪区域的边界点；

根据所述第一参考点和所述多个第一边界点构建初始草坪区域地图。

10.一种工作区域构建装置，应用于割草车，其特征在于，所述装置包括：

图像采集单元，用于在行驶过程中采集地面图像；

第一识别单元，用于根据所述地面图像确定出草坪区域的第一参考点，所述第一参考点为草坪区域相对于非草坪区域的边界点，并用于以所述第一参考点为起始点，确定出草坪区域的多个第一边界点，所述第一边界点为除所述第一参考点之外的草坪区域相对于非草坪区域的边界点；

第一接收单元，用于接收来自RTK基站的第一校正信息；

第一确定单元，用于根据所述第一校正信息确定第一参考点的坐标；

第一发送单元，向服务器发送所述第一参考点的坐标和所述多个第一边界点的坐标，所述第一参考点和所述多个第一边界点用于构建初始草坪区域地图。

11.一种工作区域构建装置，应用于服务器，其特征在于，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取割草车发送的第一参考点的坐标和多个第一边界点的坐标，所述第一参考点根据所述地面图像得到，所述地面图像由所述割草车采集，所述第一参考点的坐标由所述割草车接收RTK基站的第一校正信息确定，所述第一参考点为草坪区域相对于非草坪区域的边界点，所述第一参考点用于以所述第一参考点为起始点，确定出草坪区域的多个第一边界点的坐标，所述第一边界点为除所述第一参考点之外的草坪区域相对于非草坪区域的边界点；

第一构建单元，用于根据所述第一参考点和所述多个第一边界点构建初始草坪区域地图。

12.一种割草车，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-9任一项所述的方法中的步骤的指令。

13.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-9任一项所述的方法中的步骤的指令。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-9任一项所述的方法中的步骤的指令。

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