CN114488851B - 基于数字孪生技术的自动驾驶测试方法、装置及*** - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种基于数字孪生技术的自动驾驶测试方法、装置及***，涉及汽车技术领域，该自动驾驶仿真测试方法包括以下步骤：基于测试区域地图以及实体待测车辆对应的模拟车辆的模拟行驶参数，构建实时仿真测试场景；实时获取实体待测试车辆的实时行驶参数；基于所述实时仿真测试场景以及所述实时行驶参数，仿真模拟获得自动驾驶实时仿真测试场景数据；所述仿真模拟向所述实体待测试车辆反馈所述仿真测试场景的实时仿真数据，基于所述实体待测试车辆根据自动驾驶功能进行的动作响应，在所述仿真模拟中进行自动驾驶功能和性能测试。本申请采用数字孪生技术，基于实际测试场地、实体待测车辆与模拟测试场景、模拟待测车辆相配合的方式，向实体待测试车辆构建模拟测试环境，从而进行自动驾驶测试工作，在保障测试结果可靠性的前提下，有效提高安全性，降低测试成本。

Description

基于数字孪生技术的自动驾驶测试方法、装置及***

技术领域

本申请涉及汽车技术领域，具体涉及一种基于数字孪生技术的自动驾驶测试方法、装置及***。

背景技术

当今汽车技术领域，自动驾驶仿真测试作为重要的测试手段，是验证车辆自动驾驶功能、性能的关键方式。传统的测试方式多将待测车辆与其他交通参与物安排在同一场地进行测试，其他交通参与物包括道路标识标线、实车、模拟车、模拟人等，根据特定交互方式模拟不同的交通情况，监测待测车辆的自动驾驶功能的执行情况，从而进行测试评价。

传统的实车测试方式，需要特定道路、多台交通参与物以及多名测试人员进行配合，测试成本较高、测试效率较低。另外，如果待测车辆的自动驾驶功能不及预期，容易与其他交通参与物发生碰撞或不能避免风险，从而发生不必要的安全风险和经济损失。

传统的虚拟仿真测试方式，基于虚拟的车辆动力学和虚拟场景开展虚拟自动驾驶算法或硬件测试，不能精确体现真实环境中的车辆动态响应。

因此，为提供更安全高效且基于实车动态的测试方法，现提供一种新的基于数字孪生技术的仿真驾驶技术，以满足测试需求。

发明内容

本申请提供一种基于数字孪生技术的自动驾驶测试方法及装置，采用实际测试场地、实体待测试车辆与模拟环境、模拟车辆相配合的方式，向实体待测试车辆构建模拟测试环境，从而进行自动驾驶功能和性能的测试工作，在保障测试结果可靠性的前提下，有效提高安全性，降低测试成本。

第一方面，本申请提供了一种基于数字孪生技术的自动驾驶测试方法，所述方法包括以下步骤：

基于测试区域地图以及预设的模拟车辆的模拟行驶参数，构建实时仿真测试场景；

实时获取实体待测试车辆的实时行驶参数；

基于所述实时仿真测试场景以及所述实时行驶参数，仿真模拟获得自动驾驶场景实时仿真数据；

向所述实体待测试车辆反馈所述自动驾驶实时仿真数据，基于所述实体待测试车辆根据自动驾驶功能进行的动作响应，进行自动驾驶测试；其中，

所述实时行驶参数包括实时行驶方向、实时行驶车速以及实时定位信息；

所述模拟行驶参数包括模拟行驶方向、模拟行驶车速、模拟车身参数以及模拟定位信息；

所述自动驾驶场景实时仿真数据用于仿真模拟所述实体待测试车辆以及所述模拟车辆在所述测试区域地图上的行驶状态。

进一步的，所述基于数字孪生技术的自动驾驶测试方法还包括以下步骤：

调整所述模拟车辆的模拟参数；

基于所述实时仿真测试场景以及调整后的所述实时行驶参数，实时仿真模拟获得调整后的所述自动驾驶实时仿真数据；

向所述实体待测试车辆反馈调整后的所述自动驾驶场景实时仿真数据，基于所述实体待测试车辆根据调整后的所述自动驾驶场景实时仿真数据，基于自动驾驶功能进行的动作响应，进行自动驾驶测试。

具体的，所述基于所述实时仿真测试场景以及所述实时行驶参数，仿真模拟获得自动驾驶实时仿真数据中，包括以下步骤：

接收所述实时仿真测试场景、所述实时行驶参数以及所述实体待测试车辆的第一车身参数；

基于所述实时行驶参数以及所述实时仿真测试场景，结合所述第一车身参数，获得所述实体待测试车辆在所述测试区域地图的方位信息以及与各所述模拟车辆的相对状态；

基于所述测试区域地图、所述模拟车辆的模拟行驶参数、所述实时行驶参数、所述第一车身参数、所述实体待测试车辆在所述测试区域地图的方位信息以及与各所述模拟车辆的相对状态，仿真模拟获得自动驾驶场景实时仿真数据。

具体的，所述方法在构建实时仿真测试场景以及仿真模拟获得自动驾驶场景实时仿真数据时，利用预设的仿真引擎和渲染引擎进行三维画面仿真模拟。

第二方面，本申请提供了一种基于数字孪生技术的自动驾驶测试装置，所述装置包括：

驾驶模拟主机，其用于构建模拟车辆的模拟行驶参数；

仿真模拟模块，其用于基于测试区域地图以及预设的模拟车辆的模拟行驶参数，构建实时仿真测试场景；

数据交互模块，其用于实时获取实体待测试车辆的实时行驶参数；

所述仿真模拟模块还用于基于所述实时仿真测试场景以及所述实时行驶参数，仿真模拟获得自动驾驶实时仿真数据；

所述数据交互模块还用于向所述实体待测试车辆反馈所述自动驾驶实时仿真数据；

仿真测试模块，其用于基于所述实体待测试车辆根据自动驾驶功能进行的动作响应，进行自动驾驶测试；其中，

所述实时行驶参数包括实时行驶方向、实时行驶车速以及实时定位信息；

所述模拟行驶参数包括模拟行驶方向、模拟行驶车速、模拟车身参数以及模拟定位信息；

所述自动驾驶实时仿真数据用于仿真模拟所述实体待测试车辆以及所述模拟车辆在所述测试区域地图上的行驶状态。

进一步的，所述驾驶模拟主机还用于调整所述模拟车辆的模拟参数；

所述仿真模拟模块还用于基于所述实时仿真测试场景以及调整后的所述实时行驶参数，实时仿真模拟获得调整后的所述自动驾驶场景实时仿真数据；

所述数据交互模块还用于向所述实体待测试车辆反馈调整后的所述自动驾驶场景实时仿真数据；

所述仿真测试模块还用于基于所述实体待测试车辆根据调整后的所述自动驾驶场景实时仿真数据，基于自动驾驶功能进行的动作响应，进行自动驾驶测试。

进一步的，所述仿真模拟模块还用于接收所述实时仿真测试场景、所述实时行驶参数以及所述实体待测试车辆的第一车身参数；

所述仿真模拟模块还用于基于所述实时行驶参数以及所述实时仿真测试场景，结合所述第一车身参数，获得所述实体待测试车辆在所述测试区域地图的方位信息以及与各所述模拟车辆的相对状态；

所述仿真模拟模块还用于基于所述测试区域地图、所述模拟车辆的模拟行驶参数、所述实时行驶参数、所述第一车身参数、所述实体待测试车辆在所述测试区域地图的方位信息以及与各所述模拟车辆的相对状态，仿真模拟获得自动驾驶实时仿真数据。

第三方面，本申请提供了一种基于数字孪生技术的自动驾驶测试***，所述***包括：

驾驶模拟主机，其用于构建模拟车辆的模拟行驶参数；

仿真模拟引擎，其用于基于测试区域地图以及预设的模拟车辆的模拟行驶参数，构建实时仿真测试场景；

车辆监控单元，其用于实时监控获得实体待测试车辆的实时行驶参数

数据交互单元，其用于实时所述车辆监控单元监控获取的实体待测试车辆的实时行驶参数；

所述仿真模拟引擎还用于基于所述实时仿真测试场景以及所述实时行驶参数，仿真模拟获得自动驾驶实时仿真数据；

所述数据交互单元还用于向所述实体待测试车辆反馈所述自动驾驶实时仿真数据；

仿真测试单元，其用于基于所述实体待测试车辆根据自动驾驶功能进行的动作响应，进行自动驾驶测试；其中，

所述实时行驶参数包括实时行驶方向、实时行驶车速以及实时定位信息；

所述模拟行驶参数包括模拟行驶方向、模拟行驶车速、模拟车身参数以及模拟定位信息；

所述自动驾驶实时仿真数据用于仿真模拟所述实体待测试车辆以及所述模拟车辆在所述测试区域地图上的行驶状态。

进一步的，所述驾驶模拟主机还用于调整所述模拟车辆的模拟参数；

所述仿真模拟引擎还用于基于所述实时仿真测试场景以及调整后的所述实时行驶参数，实时仿真模拟获得调整后的所述自动驾驶实时仿真数据；

所述数据交互单元还用于向所述实体待测试车辆反馈调整后的所述自动驾驶实时仿真数据；

所述仿真模拟引擎还用于基于所述实体待测试车辆根据调整后的所述自动驾驶实时仿真数据，基于自动驾驶功能进行的动作响应，进行自动驾驶测试。

进一步的，所述仿真模拟引擎还用于接收所述实时仿真测试场景、所述实时行驶参数以及所述实体待测试车辆的第一车身参数；

所述仿真模拟引擎还用于基于所述实时行驶参数以及所述实时仿真测试场景，结合所述第一车身参数，获得所述实体待测试车辆在所述测试区域地图的方位信息以及与各所述模拟车辆的相对状态；

所述仿真模拟引擎还用于基于所述测试区域地图、所述模拟车辆的模拟行驶参数、所述实时行驶参数、所述第一车身参数、所述实体待测试车辆在所述测试区域地图的方位信息以及与各所述模拟车辆的相对状态，仿真模拟获得自动驾驶实时仿真数据。

本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：

本申请采用实际测试场地、实体待测试车辆与模拟环境、模拟车辆相配合的方式，向实体待测试车辆构建模拟测试环境，从而进行自动驾驶功能和性能的测试工作，在保障测试结果可靠性的前提下，有效提高安全性，降低测试成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例中提供的基于数字孪生技术的自动驾驶测试方法的步骤流程图；

图2为本申请实施例中提供的基于数字孪生技术的自动驾驶测试方法原理图；

图3为本申请实施例中提供的基于数字孪生技术的自动驾驶测试方法的原理流程图；

图4为本申请实施例中提供的基于数字孪生技术的自动驾驶测试装置的结构框图；

图5为本申请实施例中提供的基于数字孪生技术的自动驾驶测试***的结构框图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

以下结合附图对本申请的实施例作进一步详细说明。

本申请实施例提供一种基于数字孪生技术的自动驾驶测试方法及装置，采用实际测试场地、实体待测试车辆与模拟环境、模拟车辆相配合的方式，向实体待测试车辆构建模拟测试环境，从而进行自动驾驶功能和性能的测试工作，在保障测试结果可靠性的前提下，有效提高安全性，降低测试成本。

为达到上述技术效果，本申请的总体思路如下：

一种基于数字孪生技术的自动驾驶测试方法，方法包括以下步骤：

S1、基于测试区域地图以及预设的模拟车辆的模拟行驶参数，构建实时仿真测试场景；

S2、实时获取实体待测试车辆的实时行驶参数；

S3、基于实时仿真测试场景以及实时行驶参数，仿真模拟获得自动驾驶场景实时仿真数据；

S4、向实体待测试车辆反馈自动驾驶实时仿真数据，基于实体待测试车辆根据自动驾驶功能进行的动作响应，进行自动驾驶测试；其中，

实时行驶参数包括实时行驶方向、实时行驶车速以及实时定位信息；

模拟行驶参数包括模拟行驶方向、模拟行驶车速、模拟车身参数以及模拟定位信息；

自动驾驶场景实时仿真数据用于仿真模拟待测试车辆以及模拟车辆在测试区域地图上的行驶状态。

以下结合附图对本申请的实施例作进一步详细说明。

第一方面，参见图1～3所示，本申请实施例提供一种基于数字孪生技术的自动驾驶测试方法，方法包括以下步骤：

S1、基于测试区域地图以及预设的模拟车辆的模拟行驶参数，构建实时仿真测试场景；

S2、实时获取实体待测试车辆的实时行驶参数；

S3、基于实时仿真测试场景以及实时行驶参数，仿真模拟获得自动驾驶场景实时仿真数据；

S4、向实体待测试车辆反馈自动驾驶实时仿真数据，基于待测试车辆根据自动驾驶功能进行的动作响应，进行自动驾驶测试；其中，

实时行驶参数包括实时行驶方向、实时行驶车速以及实时定位信息；

模拟行驶参数包括模拟行驶方向、模拟行驶车速、模拟车身参数以及模拟定位信息；

自动驾驶场景实时仿真数据用于仿真模拟待测试车辆以及模拟车辆在测试区域地图上的行驶状态。

本申请实施例中，采用实际测试场地、实体待测试车辆与模拟环境、模拟车辆相配合的方式，向实体待测试车辆构建模拟测试环境，从而进行自动驾驶功能和性能的测试工作，在保障测试结果可靠性的前提下，有效提高安全性，降低测试成本。

需要说明的是，本申请实施例的技术方案，在具体实施时，基于该方法配置一仿真测试装置，该装置包括仿真引擎层、动力学模块以及交通流和规划算法模块；

基于仿真引擎层，用游戏引擎渲染高质量三维画面，使用动力学模块驱动仿真虚拟车辆，同步实体待测试车辆数据给仿真引擎由仿真引擎转发实体待测试车辆数据给交通流和规划算法模块，以实现在自动驾驶仿真环境中运行虚拟车辆。

此方案有几个核心技术点：

分布式结构，本申请实施例的技术方案采用Tadsim构建的底层仿真引擎，采用c/s架构，实现数据通信；

帧同步，本申请实施例的技术方案采用帧同步兼容帧异步模式，其实现方案简单来说分为以下几步：Display模块主循环里，分为逻辑线程和渲染线程，数据同步放在逻辑线程中，每次同步完成后会发送渲染命令到渲染线程，渲染这一次同步数据到帧缓存上，然后悬停渲染线程，直到下一次数据同步触发渲染时唤醒；

虚实结合，本申请实施例的技术方案运用数字孪生技术，采用的模拟器中运行的仿真场景是用三维重建技术生成的高精场景，基于真实数据的仿真模拟，同时接入实体待测车辆的位置、动态数据，实现实体待测车辆在真实道路上跑，虚拟车辆在仿真中与实体待测车辆同步运行，为自动驾驶研发创造高效的测试验证环境，适应各种复杂需求；

本申请实施例的技术方案的实现基础为数字孪生技术，具体基于高精地图和路采数据生成的仿真场景、实时通讯低延迟的c/s方案、同步渲染的帧同步技术。

基于本申请实施例的技术方案，该装置的核心技在于：

通过仿真引擎分布式架构，实现模拟车辆和实体待测车辆之间的通信和数据交换，再利用低延迟帧同步的算法和架构实现实时显示和交互，最后达到用模拟车辆和实体待测车辆在同一个自动驾驶场景中实现实时交互，以完成各种测试状况。

进一步的，所述基于数字孪生的自动驾驶仿真测试方法还包括以下步骤：

调整所述模拟车辆的模拟参数；

基于所述实时仿真测试场景以及调整后的所述实时行驶参数，实时仿真模拟获得调整后的所述自动驾驶场景实时仿真数据；

向所述实体待测试车辆反馈调整后的所述自动驾驶场景实时仿真数据，基于所述实体待测试车辆根据调整后的所述自动驾驶场景实时仿真数据，基于其自动驾驶功能进行的动作响应，进行自动驾驶测试。

具体的，所述基于所述实时仿真测试场景以及所述实时行驶参数，仿真模拟获得自动驾驶场景实时仿真数据中，包括以下步骤：

接收所述实时仿真测试场景、所述实时行驶参数以及所述实体待测试车辆的第一车身参数；

基于所述实时行驶参数以及所述实时仿真测试场景，结合所述第一车身参数，获得所述实体待测试车辆在所述测试区域地图的方位信息以及与各所述模拟车辆的相对状态；

基于所述测试区域地图、所述模拟车辆的模拟行驶参数、所述实时行驶参数、所述第一车身参数、所述实体待测试车辆在所述测试区域地图的方位信息以及与各所述模拟车辆的相对状态，仿真模拟获得自动驾驶场景实时仿真数据。

具体的，所述方法在构建实时仿真测试场景以及仿真模拟获得自动驾驶场景实时仿真数据时，利用预设的仿真引擎和渲染引擎进行三维画面仿真模拟。

基于本申请实施例的计划方案，具体实现了以下功能：

实现仿真引擎和渲染引擎的结偶；

解决仿真时间与渲染时间的对齐问题，避免了设备性能因素导致画面和驾驶的延迟；

实现任意车辆的控制与切换，做到算法和人工的实时切换；

实现虚实结合，以应对复杂的测试验证需求。

第二方面，参见图4所示，本申请实施例提供一种基于数字孪生技术的自动驾驶测试装置，该装置包括：

驾驶模拟主机，其用于构建模拟车辆的模拟行驶参数；

仿真模拟模块，其用于基于测试区域地图以及预设的模拟车辆的模拟行驶参数，构建实时仿真测试场景；

数据交互模块，其用于实时获取实体待测试车辆的实时行驶参数；

所述仿真模拟模块还用于基于所述实时仿真测试场景以及所述实时行驶参数，仿真模拟获得自动驾驶场景实时仿真数据；

所述数据交互模块还用于向所述实体待测试车辆反馈所述自动驾驶实时仿真数据；

仿真测试模块，其用于基于所述实体待测试车辆根据自动驾驶功能进行的动作响应，进行自动驾驶测试；其中，

所述实时行驶参数包括实时行驶方向、实时行驶车速以及实时定位信息；

所述模拟行驶参数包括模拟行驶方向、模拟行驶车速、模拟车身参数以及模拟定位信息；

所述自动驾驶实时仿真数据用于仿真模拟所述实体待测试车辆以及所述模拟车辆在所述测试区域地图上的行驶状态。

本申请实施例中，采用实际测试场地、实体待测试车辆与模拟环境、模拟车辆相配合的方式，向实体待测试车辆构建模拟测试环境，从而进行自动驾驶功能和性能的测试工作，在保障测试结果可靠性的前提下，有效提高安全性，降低测试成本。

进一步的，所述驾驶模拟主机还用于调整所述模拟车辆的模拟参数；

所述仿真模拟模块还用于基于所述实时仿真测试场景以及调整后的所述实时行驶参数，实时仿真模拟获得调整后的所述自动驾驶场景实时仿真数据；

所述数据交互模块还用于向所述实体待测试车辆反馈调整后的所述自动驾驶实时仿真数据；

所述仿真测试模块还用于基于所述实体待测试车辆根据调整后的所述自动驾驶场景实时仿真数据，基于自动驾驶功能进行的动作响应，进行自动驾驶测试。

进一步的，所述仿真模拟模块还用于接收所述实时仿真测试场景、所述实时行驶参数以及所述实体待测试车辆的第一车身参数；

所述仿真模拟模块还用于基于所述实时行驶参数以及所述实时仿真测试场景，结合所述第一车身参数，获得所述实体待测试车辆在所述测试区域地图的方位信息以及与各所述模拟车辆的相对状态；

所述仿真模拟模块还用于基于所述测试区域地图、所述模拟车辆的模拟行驶参数、所述实时行驶参数、所述第一车身参数、所述实体待测试车辆在所述测试区域地图的方位信息以及与各所述模拟车辆的相对状态，仿真模拟获得自动驾驶实时仿真数据。

第三方面，参见图5所示，本申请实施例提供一种基于数字孪生技术的自动驾驶测试***，所述***包括：

驾驶模拟主机，其用于构建模拟车辆的模拟行驶参数；

仿真模拟引擎，其用于基于测试区域地图以及预设的模拟车辆的模拟行驶参数，构建实时仿真测试场景；

车辆监控单元，其用于实时监控获得实体待测试车辆的实时行驶参数

数据交互单元，其用于实时所述车辆监控单元监控获取的实体待测试车辆的实时行驶参数；

所述仿真模拟引擎还用于基于所述实时仿真测试场景以及所述实时行驶参数，仿真模拟获得自动驾驶场景实时仿真数据；

所述数据交互单元还用于向所述实体待测试车辆反馈所述自动驾驶场景实时仿真数据；

仿真测试单元，其用于基于所述实体待测试车辆根据自动驾驶功能进行的动作响应，进行自动驾驶测试；其中，

所述实时行驶参数包括实时行驶方向、实时行驶车速以及实时定位信息；

所述模拟行驶参数包括模拟行驶方向、模拟行驶车速、模拟车身参数以及模拟定位信息；

所述自动驾驶实时仿真数据用于仿真模拟所述实体待测试车辆以及所述模拟车辆在所述测试区域地图上的行驶状态。

本申请实施例中，采用实际测试场地、实体待测试车辆与模拟环境、模拟车辆相配合的方式，向实体待测试车辆构建模拟测试环境，从而进行自动驾驶功能和性能的测试工作，在保障测试结果可靠性的前提下，有效提高安全性，降低测试成本。

进一步的，所述驾驶模拟主机还用于调整所述模拟车辆的模拟参数；

所述仿真模拟引擎还用于基于所述实时仿真测试场景以及调整后的所述实时行驶参数，实时仿真模拟获得调整后的所述自动驾驶场景实时仿真数据；

所述数据交互单元还用于向所述实体待测试车辆反馈调整后的所述自动驾驶场景实时仿真数据；

所述仿真模拟引擎还用于基于所述实体待测试车辆根据调整后的所述自动驾驶场景实时仿真数据，基于自动驾驶功能进行的动作响应，进行自动驾驶测试。

进一步的，所述仿真模拟引擎还用于接收所述实时仿真测试场景、所述实时行驶参数以及所述实体待测试车辆的第一车身参数；

所述仿真模拟引擎还用于基于所述实时行驶参数以及所述实时仿真测试场景，结合所述第一车身参数，获得所述实体待测试车辆在所述测试区域地图的方位信息以及与各所述模拟车辆的相对状态；

所述仿真模拟引擎还用于基于所述测试区域地图、所述模拟车辆的模拟行驶参数、所述实时行驶参数、所述第一车身参数、所述实体待测试车辆在所述测试区域地图的方位信息以及与各所述模拟车辆的相对状态，仿真模拟获得自动驾驶场景实时仿真数据。

需要说明的是，在本申请中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (4)

1.一种基于数字孪生技术的自动驾驶测试方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

基于测试区域地图以及预设的模拟实体待测试车辆的模拟行驶参数，构建实时仿真测试场景；

实时获取实体待测试车辆的实时行驶参数；

基于所述实时仿真测试场景以及所述实时行驶参数，仿真模拟获得自动驾驶场景实时仿真数据；

向所述实体待测试车辆反馈所述自动驾驶场景实时仿真数据，基于所述实体待测试车辆根据自动驾驶功能进行的动作响应，进行自动驾驶测试；

所述方法还包括以下步骤：

调整所述模拟车辆的模拟参数；

基于所述实时仿真测试场景以及所述实时行驶参数，实时仿真模拟获得对应的所述自动驾驶场景实时仿真数据；

向所述实体待测试车辆反馈所述自动驾驶场景实时仿真数据，基于所述实体待测试车辆根据所述自动驾驶场景实时仿真数据，基于自动驾驶功能进行的动作响应，进行自动驾驶测试；

所述基于所述实时仿真测试场景以及所述实时行驶参数，仿真模拟获得自动驾驶场景实时仿真数据中，包括以下步骤：

接收所述实时仿真测试场景、所述实时行驶参数以及所述实体待测试车辆的第一车身参数；

基于所述实时行驶参数以及所述实时仿真测试场景，结合所述第一车身参数，获得所述实体待测试车辆在所述测试区域地图的方位信息以及与各所述模拟车辆的相对状态；

基于所述测试区域地图、所述模拟车辆的模拟行驶参数、所述实时行驶参数、所述第一车身参数、所述实体待测试车辆在所述测试区域地图的方位信息以及与各所述模拟车辆的相对状态，仿真模拟获得自动驾驶实时仿真数据；其中，

所述实时行驶参数包括实时行驶方向、实时行驶车速以及实时定位信息；

所述模拟行驶参数包括模拟行驶方向、模拟行驶车速、模拟车身参数以及模拟定位信息；

所述自动驾驶实时仿真数据用于仿真模拟所述实体待测试车辆以及所述模拟车辆在所述测试区域地图上的行驶状态。

2.如权利要求1所述的基于数字孪生技术的自动驾驶测试方法，其特征在于：

所述方法在构建实时仿真测试场景以及仿真模拟获得自动驾驶实时仿真数据时，利用预设的仿真引擎和渲染引擎进行三维画面仿真模拟。

3.一种基于数字孪生技术的自动驾驶测试装置，其特征在于，所述装置包括：

驾驶模拟主机，其用于构建模拟车辆的模拟行驶参数；

仿真模拟模块，其用于基于测试区域地图以及预设的模拟车辆的模拟行驶参数，构建实时仿真测试场景；

数据交互模块，其用于实时获取实体待测试车辆的实时行驶参数；

所述仿真模拟模块还用于基于所述实时仿真测试场景以及所述实时行驶参数，仿真模拟获得自动驾驶实时仿真数据；

所述数据交互模块还用于向所述实体待测试车辆反馈所述自动驾驶实时仿真数据；

仿真测试模块，其用于基于所述实体待测试车辆根据自动驾驶功能进行的动作响应，进行自动驾驶测试；

所述驾驶模拟主机还用于调整所述模拟车辆的模拟参数；

所述仿真模拟模块还用于基于所述实时仿真测试场景以及调整后的所述实时行驶参数，实时仿真模拟获得调整后的所述自动驾驶场景实时仿真数据；

所述数据交互模块还用于向所述实体待测试车辆反馈调整后的所述自动驾驶场景实时仿真数据；

所述仿真测试模块还用于基于所述待测试车辆根据调整后的所述自动驾驶实时仿真数据，基于自动驾驶功能进行的动作响应，进行自动驾驶测试；

所述仿真模拟模块还用于接收所述实时仿真测试场景、所述实时行驶参数以及所述实体待测试车辆的第一车身参数；

所述仿真模拟模块还用于基于所述实时行驶参数以及所述实时仿真测试场景，结合所述第一车身参数，获得所述实体待测试车辆在所述测试区域地图的方位信息以及与各所述模拟车辆的相对状态；

所述仿真模拟模块还用于基于所述测试区域地图、所述模拟车辆的模拟行驶参数、所述实时行驶参数、所述第一车身参数、所述实体待测试车辆在所述测试区域地图的方位信息以及与各所述模拟车辆的相对状态，仿真模拟获得自动驾驶场景实时仿真数据；其中，

所述实时行驶参数包括实时行驶方向、实时行驶车速以及实时定位信息；

所述模拟行驶参数包括模拟行驶方向、模拟行驶车速、模拟车身参数以及模拟定位信息；

所述自动驾驶场景实时仿真数据用于仿真模拟所述实体待测试车辆以及所述模拟车辆在所述测试区域地图上的行驶状态。

4.一种基于数字孪生技术的自动驾驶测试***，其特征在于，所述***包括：

驾驶模拟主机，其用于构建模拟车辆的模拟行驶参数；

仿真模拟引擎，其用于基于测试区域地图以及预设的模拟车辆的模拟行驶参数，构建实时仿真测试场景；

车辆监控单元，其用于实时监控获得实体待测试车辆的实时行驶参数；

数据交互单元，其用于实时所述车辆监控单元监控获取的实体待测试车辆的实时行驶参数；

所述仿真模拟引擎还用于基于所述实时仿真测试场景以及所述实时行驶参数，仿真模拟获得自动驾驶场景实时仿真数据；

所述数据交互单元还用于向所述实体待测试车辆反馈所述自动驾驶实时仿真数据；

仿真测试单元，其用于基于所述实体待测试车辆根据自动驾驶功能进行的动作响应，进行自动驾驶测试；

所述驾驶模拟主机还用于调整所述模拟车辆的模拟参数；

所述仿真模拟引擎还用于基于所述实时仿真测试场景以及调整后的所述实时行驶参数，实时仿真模拟获得调整后的所述自动驾驶场景实时仿真数据；

所述数据交互单元还用于向所述实体待测试车辆反馈调整后的所述自动驾驶场景实时仿真数据；

所述仿真模拟引擎还用于基于所述实体待测试车辆根据调整后的所述自动驾驶场景实时仿真数据，基于自动驾驶功能进行的动作响应，进行自动驾驶测试；其中，

所述实时行驶参数包括实时行驶方向、实时行驶车速以及实时定位信息；

所述模拟行驶参数包括模拟行驶方向、模拟行驶车速、模拟车身参数以及模拟定位信息；

所述自动驾驶场景实时仿真数据用于仿真模拟所述实体待测试车辆以及所述模拟车辆在所述测试区域地图上的行驶状态。