CN114468664A - 电动床控制方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电动床控制方法、装置、设备和存储介质。电动床控制方法应用于电动床控制设备，所述电动床控制设备包括角度检测件，所述角度检测件用于检测执行部件的升降角度，以得到执行部件的实时角度信息；所述电动床控制方法包括：获取所述角度检测件检测到的执行部件的实时角度信息；获取控制指令；基于所述控制指令和所述实时角度信息确定执行部件是否到达预设角度；若否，基于所述预设角度和所述实时角度信息确定执行部件的升降信息，并基于所述升降信息控制电机动作，直至执行部件到达所述预设角度。通过采用上述方案，实现了提高用户使用便捷，可靠精度调节每个部件的角度。

Description

电动床控制方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及电动床技术，尤其涉及一种电动床控制方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

目前的电动床通常会在不同的执行部位设置电机以控制该执行部件升起或降下，执行部件可为电动床上用于放置头的头部区域、用于放置脚的脚部区域等，通过使不同的执行部件动作能够更好的匹配使用者的需求。

现有的电动床中所使用的电机通常为直接驱动电机，控制每个执行部件的角度都是通过时间来计算，由于电压的不一致可能会造成电机的转速不一致，同时电动床的执行部件采用编码反馈方式，如果断电或老化磨损会造成执行部件的升降角度不准。同时每款电动床的结构不一样，所使用的电机的行程都不一样，同款电动床不同的执行部件使用的电机有可能都不一样，所以通过调整行程来适配不同的电动床和不同的执行部件，这样就会造成控制难大，不精准，同时生产多种类型电动床时执行部件过多，装备复杂等。

发明内容

本发明提供一种电动床控制方法、装置、设备和存储介质，以实现提高用户使用便捷，可靠精度调节每个部件的角度。

第一方面，本发明实施例提供了一种电动床控制方法，应用于电动床控制设备，所述电动床控制设备包括角度检测件，所述角度检测件用于检测执行部件的升降角度，以得到执行部件的实时角度信息；所述电动床控制方法包括：

获取所述角度检测件检测到的执行部件的实时角度信息；

获取控制指令；

基于所述控制指令和所述实时角度信息确定执行部件是否到达预设角度；

若是，向电机发送停止信号；

若否，基于所述预设角度和所述实时角度信息确定执行部件的升降信息，并基于所述升降信息控制电机动作，直至执行部件到达所述预设角度。

在本发明的可选实施例中，所述基于所述预设角度和所述实时角度信息确定执行部件的升降信息，并基于所述升降信息控制电机动作，直至执行部件到达所述预设角度，包括：

确定所述预设角度是否大于所述实时角度信息；

若是，控制电机沿第一方向转动以使执行部件升起，直至执行部件到达所述预设角度；

若否，控制电机沿第二方向转动以使执行部件降下，直至执行部件到达所述预设角度；

所述第一方向和所述第二方向为相反的两方向。

在本发明的可选实施例中，所述控制电机沿第一方向转动以使执行部件升起，直至执行部件到达所述预设角度，包括：

控制电机沿第一方向转动以使执行部件升起；

基于所述实时角度信息确定单位时间的单位升起角度c1；

基于预设停止时间延迟t和单位升起角度c1确定升起差值；

确定所述预设角度与所述实时角度信息的差值是否到达所述升起差值；

若是，向电机发送停止信号；

其中，所述预设停止时间延迟t为向电机发送停止信号到电机停止转动的时间差。

在本发明的可选实施例中，所述控制电机沿第二方向转动以使执行部件降下，直至执行部件到达所述预设角度，包括：

控制电机沿第二方向转动以使执行部件降下；

基于所述实时角度信息确定单位时间的单位降下角度c2；

基于预设停止时间延迟t和单位升起角度c2确定降下差值；

确定所述预设角度与所述实时角度信息的差值是否到达所述降下差值；

若是，向电机发送停止信号；

其中，所述预设停止时间延迟t为发送停止信号到电机停止转动的时间差。

在本发明的可选实施例中，所述控制电机沿第二方向转动以使执行部件降下之后，还包括：

计算降下时间；

相应的，所述基于所述实时角度信息确定单位时间的单位降下角度c2之后，还包括：

基于所述单位降下角度c2和所述降下时间实时计算预设实时降下角度；

确定所述实时角度信息和所述预设实时降下角度的差值是否小于预设差值；

若是，继续控制电机沿第二方向转动以使执行部件降下；

若否，向电机发送停止信号并发出警告声。

在本发明的可选实施例中，所述向电机发送停止信号并发出警告声之后，还包括：

控制电机沿第一方向转动以使执行部件升起预设升起角度，并在执行部件升起预设升起角度后执行控制电机沿第二方向转动以使执行部件降下的步骤。

在本发明的可选实施例中，所述控制电机沿第一方向转动以使执行部件升起预设升起角度之后，还包括：

累计升起次数；

确定所述升起次数是否达到预设次数；

若是，向电机发送停止信号；

若否，执行控制电机沿第二方向转动以使执行部件降下的步骤。

第二方面，本发明实施例还提供了一种电动床控制装置，电动床控制装置包括：

角度获取模块，用于获取所述角度检测件检测到的执行部件的实时角度信息；

指令获取模块，用于获取控制指令；

确定模块，用于基于所述控制指令和所述实时角度信息确定执行部件是否到达预设角度；

控制模块，用于若否，基于所述预设角度和所述实时角度信息确定执行部件的升降信息，并基于所述升降信息控制电机动作，直至执行部件到达所述预设角度；

发送模块，用于若是，向电机发送停止信号。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电动床控制设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

角度检测件，所述角度检测件用于检测执行部件的升降角度，以得到执行部件的实时角度信息；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的电动床控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的电动床控制方法。

本发明通过获取角度检测件检测执行部件的升降角度，以得到执行部件的实时角度信息，然后获取控制指令，基于所述控制指令和所述实时角度信息确定执行部件是否到达预设角度，最后基于所述预设角度和所述实时角度信息确定执行部件的升降信息，并基于所述升降信息控制电机动作，直至执行部件到达所述预设角度。因此，通过角度检测件的实时反馈，能够在不同类型的电机的情况下均能使执行部件到达预设角度，实现了提高用户使用便捷，可靠精度调节每个部件的角度。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种电动床控制方法的流程图；

图2为本发明实施例一提供的另一种电动床控制方法的流程图；

图3是本发明实施例二提供的一种电动床控制方法的流程图；

图4是本发明实施例三提供的一种电动床控制方法的流程图；

图5为本发明实施例四提供的一种电动床控制装置的结构框图；

图6为本发明实施例五提供的一种电动床控制设备的结构示意图。

其中：61、角度获取模块；62、指令获取模块；63、确定模块；64、控制模块；65、发送模块；75、角度检测件。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种电动床控制方法的流程图，本实施例可适用于控制电动床的各个执行部件升降的情况，该方法可以由电动床控制设备来执行，所述电动床控制设备包括角度检测件，所述角度检测件用于检测执行部件的升降角度，以得到执行部件的实时角度信息；所述电动床控制方法具体包括如下步骤：

S110、获取所述角度检测件检测到的执行部件的实时角度信息。

其中，执行部件指电动床上用于承托用户且可升降的部分，例如执行部件可为电动床上用于放置头的头枕、用于放置脚的脚枕等，通过使不同的执行部件动作能够更好的匹配使用者的需求。

角度检测件指能够检测到角度的有关部件，例如可为角度传感器。

实时角度信息指执行部件在不同时间的角度情况。

S120、获取控制指令。

其中，控制指令指用于控制执行部件的角度的指令信息。控制指令可通过用户下发。例如电动床上可直接设有用于调节执行部件的按钮，用户直接通过按钮选择执行部件的预设角度。或者电动床有对应的APP，用户通过APP选择执行部件的预设角度。

S130、基于所述控制指令和所述实时角度信息确定执行部件是否到达预设角度。

其中，预设角度即为控制指令所对应的执行部件的角度信息。因此，基于控制指令和实时角度信息能够方便的确定执行部件是否到达预设角度。

若否，执行步骤S140。若是，执行步骤S150。

S140、基于所述预设角度和所述实时角度信息确定执行部件的升降信息，并基于所述升降信息控制电机动作，直至执行部件到达所述预设角度。

其中，执行部件的升降信息即为反映执行部件应当升起还是降下的信息，电机即为控制执行部件动作的部件，电机在不同状态时，执行部件可相应的升起或降下。例如电机正转时执行部件升起，电机反转时执行部件降下。或电机正转时执行部件降下，电机反转时执行部件升起。不同的电动床的电机和执行部件的状态对应关系不同，在此不做具体限定，只是举例说明。

S150、向电机发送停止信号。

其中，通过向电机发送停止信号，以使电机停止运转，从而执行部件便可保持在当前角度，即预设角度。

上述方案，通过获取角度检测件检测执行部件的升降角度，以得到执行部件的实时角度信息，然后获取控制指令，基于所述控制指令和所述实时角度信息确定执行部件是否到达预设角度，最后基于所述预设角度和所述实时角度信息确定执行部件的升降信息，并基于所述升降信息控制电机动作，直至执行部件到达所述预设角度。因此，通过角度检测件的实时反馈，能够在不同类型的电机的情况下均能使执行部件到达预设角度，实现提高用户使用便捷，可靠精度调节每个部件的角度。

在本发明的可选实施例中，如图2所示，所述基于所述预设角度和所述实时角度信息确定执行部件的升降信息，并基于所述升降信息控制电机动作，直至执行部件到达所述预设角度，包括：

S141、确定所述预设角度是否大于所述实时角度信息。

其中，预设角度是指用户预设的希望电动床的执行部位要达到的角度。实时角度信息是电动床的执行部位的不同时刻的角度。

若是，执行步骤S142；若否，执行步骤S143。

S142、控制电机沿第一方向转动以使执行部件升起，直至执行部件到达所述预设角度。

其中，当所述预设角度大于所述实时角度信息，说明执行部件当前角度过小，因此，需要控制电机沿第一方向转动以使执行部件升起，直至执行部件到达所述预设角度。

S143、控制电机沿第二方向转动以使执行部件降下，直至执行部件到达所述预设角度。

其中，当所述预设角度不大于所述实时角度信息，由于此步骤是在执行部件未到达预设角度时执行，所以说明执行部件当前角度过大，因此，需要控制电机沿第二方向转动以使执行部件降下，直至执行部件到达所述预设角度。

所述第一方向和所述第二方向为相反的两方向。

其中，例如电机正转时执行部件升起，电机反转时执行部件降下，第一方向即可为电机正转时的转动方向，第二方向为电机反转时的转动方向。或电机正转时执行部件降下，电机反转时执行部件升起，第一方向即可为电机反转时的转动方向，第二方向为电机正转时的转动方向。不同的电动床的电机和执行部件的状态对应关系不同，在此不做具体限定，只是举例说明。

实施例二

图3为本发明实施例二提供的一种电动床控制方法的流程图，如图3所示，本实施例在实施例一的基础上进行改进，所述电动床控制方法具体包括：

S210、获取所述角度检测件检测到的执行部件的实时角度信息。

S220、获取控制指令。

S230、基于所述控制指令和所述实时角度信息确定执行部件是否到达预设角度。

若否，执行步骤S240。若是，执行步骤S290，即可向电机发送停止信号，以使电机停止运转，从而执行部件便可保持在当前角度，即预设角度。

S240、确定所述预设角度是否大于所述实时角度信息。

若是，执行步骤S251；若否，执行步骤S252。

S251、控制电机沿第一方向转动以使执行部件升起。

S261、基于所述实时角度信息确定单位时间的单位升起角度c1。

其中，单位升起角度c1是指单位时间内执行部件升起的角度数值。

S271、基于预设停止时间延迟t和单位升起角度c1确定升起差值。

其中，所述预设停止时间延迟t为向电机发送停止信号到电机停止转动的时间差。升起差值即为向电机发送停止信号到电机停止转动时执行部件升起的角度数值，升起差值可为t*c1。

S281、确定所述预设角度与所述实时角度信息的差值是否到达所述升起差值；

若是，执行步骤S290，若否，执行S251。

S290、向电机发送停止信号。

由于向电机发送停止信号后电机不会在发送停止信号的瞬间停止转动，会有一定的时间差，即预设停止时间延迟t。因此，通过计算出升起差值，再确定所述预设角度与所述实时角度信息的差值是否到达所述升起差值，在所述预设角度与所述实时角度信息的差值到达所述升起差值时便向电机发送停止信号，从而能够使执行部件能够较为精准的到达预设角度，不易产生偏差，精度较高。

S252、控制电机沿第二方向转动以使执行部件降下。

S262、基于所述实时角度信息确定单位时间的单位降下角度c2。

其中，单位降下角度c2是指单位时间内执行部件降下的角度数值。

S272、基于预设停止时间延迟t和单位升起角度c2确定降下差值。

其中，所述预设停止时间延迟t为发送停止信号到电机停止转动的时间差。降下差值即为向电机发送停止信号到电机停止转动时执行部件降下的角度数值，降下差值可为t*c2。

S282、确定所述预设角度与所述实时角度信息的差值是否到达所述降下差值。

若是，执行步骤S290，若否，继续执行S252。

由于向电机发送停止信号后电机不会在发送停止信号的瞬间停止转动，会有一定的时间差，即预设停止时间延迟t。因此，通过计算出降下差值，再确定所述预设角度与所述实时角度信息的差值是否到达所述降下差值，在所述预设角度与所述实时角度信息的差值到达所述降下差值时便向电机发送停止信号，从而能够使执行部件能够较为精准的到达预设角度，不易产生偏差，精度较高。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的一种电动床控制方法的流程图，本实施例在实施例二的基础上进行改进，如图4所示，所述电动床控制方法具体包括：

S310、获取所述角度检测件检测到的执行部件的实时角度信息。

S320、获取控制指令。

S330、基于所述控制指令和所述实时角度信息确定执行部件是否到达预设角度。

若否，执行步骤S340。若是，执行步骤S390，即可向电机发送停止信号，以使电机停止运转，从而执行部件便可保持在当前角度，即预设角度。

S340、确定所述预设角度是否大于所述实时角度信息。

若是，执行步骤S351；若否，执行步骤S352。

S351、控制电机沿第一方向转动以使执行部件升起。

S361、基于所述实时角度信息确定单位时间的单位升起角度c1。

S371、基于预设停止时间延迟t和单位升起角度c1确定升起差值。

S381、确定所述预设角度与所述实时角度信息的差值是否到达所述升起差值；

若是，执行步骤S390；若否，执行步骤S351。

S390、向电机发送停止信号。

S352、控制电机沿第二方向转动以使执行部件降下。

S362、计算降下时间。

其中，降下时间是指执行部件从开始降下到当前时刻的时长。

S372、基于所述实时角度信息确定单位时间的单位降下角度c2。

S382、基于所述单位降下角度c2和所述降下时间实时计算预设实时降下角度。

其中，预设实时降下角度是指执行部件从初始位置降下降下时间后所降下的角度，可通过单位降下角度c2*降下时间得到。

S392、确定所述实时角度信息和所述预设实时降下角度的差值是否小于预设差值。

若是，执行步骤S3102；若否，执行步骤S3103。

S3102、向电机发送停止信号并发出警告声。

其中，实时角度信息是指角度检测件检测出的执行部件从初始位置到当前实际位置所降下的实际角度，预设实时降下角度为依据单位降下角度和降下时间得到的执行部件理论上应该降下的角度。从理论上讲，在无阻碍的情况下，所述实时角度信息和所述预设实时降下角度应该为相等的，考虑到实际应用中各部件会有一定的精度差，实时角度信息和所述预设实时降下角度的差值也应该小于预设差值，当实时角度信息和所述预设实时降下角度的差值不小于预设差值时，说明执行部件未按预设情况降下，可能出现电动床夹到某物品或用户某身体部位的情况，在此时向电机发送停止信号并发出警告声，能够有效起到防夹的效果。

S3112、控制电机沿第一方向转动以使执行部件升起预设升起角度。

其中，预设升起角度指预设的要升起的角度值。当执行部件未按预设情况降下时，先让执行部件停止降下，然后再始执行部件升起，能够便于被夹住的物品及时脱离，防止保持在下降位置对被夹住物品造成损伤的情况发生，能够有效起到防夹的效果。

S3122、累计升起次数。

其中，升起次数是指执行部件下降后由于所述实时角度信息和所述预设实时降下角度的差值不小于预设差值停止下降然后升起的次数。

S3132、确定所述升起次数是否达到预设次数。

若是，执行步骤S390、向电机发送停止信号；若否，执行步骤S352、控制电机沿第二方向转动以使执行部件降下。

其中，预设次数是指提前预设的最大升起次数，当升起次数到达预设次数时，说明在执行部件下降后多次由于所述实时角度信息和所述预设实时降下角度的差值不小于预设差值停止下降然后升起，则说明此时执行部件可能夹住了某物品且被夹住的物品一直未取出，此时向电机发送停止信号，能够防止被夹住的物品一直未取出导致的执行部件重复动作造成损伤的情况发生，有效延长执行部件的寿命。

S3103、继续执行控制电机沿第二方向转动以使执行部件降下的步骤。

S3113、基于预设停止时间延迟t和单位升起角度c2确定降下差值。

S3123、确定所述预设角度与所述实时角度信息的差值是否到达所述降下差值。

若是，执行步骤S390；若否，执行步骤S3103。

在本发明可选的实施例中，所述获取所述角度检测件检测到的执行部件的实时角度信息之后，还包括：

确定所述实时角度信息是否超出预设最大保护角度范围；

若是，向电机发送停止信号，若否，继续执行获取所述角度检测件检测到的执行部件的实时角度信息的步骤。

其中，预设最大保护角度范围是指执行部件最大能够到达的角度，通过在实时角度信息超出预设最大保护角度范围时向电机发送停止信号，能够防止执行部件运动至超出预设最大保护角度范围导致执行部件损坏，有效提高了执行部件的耐用性。

实施例四

图5为本发明实施例四提供的一种电动床控制装置的结构框图，本发明实施例四所提供的电动床控制装置可执行本发明任意实施例所提供的电动床控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图5所示，电动床控制装置包括：

角度获取模块61，用于获取所述角度检测件75检测到的执行部件的实时角度信息。

指令获取模块62，用于获取控制指令。

确定模块63，用于基于所述控制指令和所述实时角度信息确定执行部件是否到达预设角度。

控制模块64，用于若否，基于所述预设角度和所述实时角度信息确定执行部件的升降信息，并基于所述升降信息控制电机动作，直至执行部件到达所述预设角度。

发送模块65，用于若是，向电机发送停止信号。

在本发明的可选实施例中，控制模块64包括确定子模块、升起控制子模块和降下控制子模块。

确定子模块，用于确定所述预设角度是否大于所述实时角度信息。

升起控制子模块，用于若是，控制电机沿第一方向转动以使执行部件升起，直至执行部件到达所述预设角度。

降下控制子模块，用于若否，控制电机沿第二方向转动以使执行部件降下，直至执行部件到达所述预设角度。

所述第一方向和所述第二方向为相反的两方向。

在本发明的可选实施例中，升起控制子模块包括升起控制单元、升起角度确定单元、升起差值确定单元、第一差值确定单元和第一发送单元。

升起控制单元，用于控制电机沿第一方向转动以使执行部件升起；

升起角度确定单元，用于基于所述实时角度信息确定单位时间的单位升起角度c1；

升起差值确定单元，用于基于预设停止时间延迟t和单位升起角度c1确定升起差值；

第一差值确定单元，用于确定所述预设角度与所述实时角度信息的差值是否到达所述升起差值；

第一发送单元，用于若是，向电机发送停止信号；

其中，所述预设停止时间延迟t为向电机发送停止信号到电机停止转动的时间差。

在本发明的可选实施例中，降下控制子模块包括降下控制单元、降下角度确定单元、降下差值确定单元、第二差值确定单元和第二发送单元。

降下控制单元，用于控制电机沿第二方向转动以使执行部件降下；

降下角度确定单元，用于基于所述实时角度信息确定单位时间的单位降下角度c2；

降下差值确定单元，用于基于预设停止时间延迟t和单位升起角度c2确定降下差值；

第二差值确定单元，用于确定所述预设角度与所述实时角度信息的差值是否到达所述降下差值；

第二发送单元，用于若是，向电机发送停止信号；

其中，所述预设停止时间延迟t为发送停止信号到电机停止转动的时间差。

在本发明的可选实施例中，电动床控制装置还包括计算模块、角度计算模块、第二差值确定模块、第二降下控制模块和第二发送模块。

计算模块，用于计算降下时间；

角度计算模块，用于基于所述单位降下角度c2和所述降下时间实时计算预设实时降下角度；

第二差值确定模块，用于确定所述实时角度信息和所述预设实时降下角度的差值是否小于预设差值；

第二降下控制模块，用于若是，继续控制电机沿第二方向转动以使执行部件降下；

第二发送模块，用于若否，向电机发送停止信号并发出警告声。

在本发明的可选实施例中，电动床控制装置还包括第二升起控制模块。

第二升起控制模块，用于控制电机沿第一方向转动以使执行部件升起预设升起角度，并在执行部件升起预设升起角度后执行控制电机沿第二方向转动以使执行部件降下的步骤。

在本发明的可选实施例中，电动床控制装置还包括累计模块、次数确定模块、第三发送模块和执行模块。

累计模块，用于累计升起次数；

次数确定模块，用于确定所述升起次数是否达到预设次数；

第三发送模块，用于若是，向电机发送停止信号；

执行模块，用于若否，执行控制电机沿第二方向转动以使执行部件降下的步骤。

实施例五

图6为本发明实施例五提供的一种电动床控制设备的结构示意图，如图6所示，该电动床控制设备包括处理器70、存储装置71、输入装置72、输出装置73和角度检测件75；电动床控制设备中处理器70的数量可以是一个或多个，图6中以一个处理器70为例；电动床控制设备中的处理器70、存储装置71、输入装置72和输出装置73可以通过总线或其他方式连接，图6中以通过总线连接为例。

存储装置71作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的电动床控制方法对应的程序指令/模块（例如，电动床控制装置中的角度获取模块61、指令获取模块62、确定模块63、发送模块65和控制模块64）。处理器70通过运行存储在存储装置71中的软件程序、指令以及模块，从而执行电动床控制设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的电动床控制方法。

存储装置71可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储装置71可以包括高速随机存取存储装置，还可以包括非易失性存储装置，例如至少一个磁盘存储装置件、闪存器件、或其他非易失性固态存储装置件。在一些实例中，存储装置71可进一步包括相对于处理器70远程设置的存储装置，这些远程存储装置可以通过网络连接至电动床控制设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置72可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与电动床控制设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置73可包括显示屏等显示设备。

角度检测件75指能够实时检测角度的部件，例如角度传感器。具体使用时可将角度检测件75安装在待检测的执行部件所在的位置。

在本发明一个具体的实施例中，处理器和存储装置可集成在同一微处理器（MCU）中。将微处理器与角度检测件75电连接，微处理器便可获取角度检测件75所检测到的执行部件的当前角度。

实施例六

本发明实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种电动床控制方法。

当然,本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质,其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作,还可以执行本发明任意实施例所提供的电动床控制方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储装置（Read-Only Memory, ROM）、随机存取存储装置（RandomAccess Memory, RAM）、闪存（FLASH）、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述电动床控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种电动床控制方法，应用于电动床控制设备，所述电动床控制设备包括角度检测件，所述角度检测件用于检测执行部件的升降角度，以得到执行部件的实时角度信息；其特征在于，所述电动床控制方法包括：

获取所述角度检测件检测到的执行部件的实时角度信息；

获取控制指令；

基于所述控制指令和所述实时角度信息确定执行部件是否到达预设角度；

若是，向电机发送停止信号；

若否，基于所述预设角度和所述实时角度信息确定执行部件的升降信息，并基于所述升降信息控制电机动作，直至执行部件到达所述预设角度。

2.根据权利要求1所述的电动床控制方法，其特征在于，所述基于所述预设角度和所述实时角度信息确定执行部件的升降信息，并基于所述升降信息控制电机动作，直至执行部件到达所述预设角度，包括：

确定所述预设角度是否大于所述实时角度信息；

若是，控制电机沿第一方向转动以使执行部件升起，直至执行部件到达所述预设角度；

若否，控制电机沿第二方向转动以使执行部件降下，直至执行部件到达所述预设角度；

所述第一方向和所述第二方向为相反的两方向。

3.根据权利要求2所述的电动床控制方法，其特征在于，所述控制电机沿第一方向转动以使执行部件升起，直至执行部件到达所述预设角度，包括：

控制电机沿第一方向转动以使执行部件升起；

基于所述实时角度信息确定单位时间的单位升起角度c1；

基于预设停止时间延迟t和单位升起角度c1确定升起差值；

确定所述预设角度与所述实时角度信息的差值是否到达所述升起差值；

若是，向电机发送停止信号；

其中，所述预设停止时间延迟t为向电机发送停止信号到电机停止转动的时间差。

4.根据权利要求2所述的电动床控制方法，其特征在于，所述控制电机沿第二方向转动以使执行部件降下，直至执行部件到达所述预设角度，包括：

控制电机沿第二方向转动以使执行部件降下；

基于所述实时角度信息确定单位时间的单位降下角度c2；

基于预设停止时间延迟t和单位升起角度c2确定降下差值；

确定所述预设角度与所述实时角度信息的差值是否到达所述降下差值；

若是，向电机发送停止信号；

其中，所述预设停止时间延迟t为发送停止信号到电机停止转动的时间差。

5.根据权利要求4所述的电动床控制方法，其特征在于，所述控制电机沿第二方向转动以使执行部件降下之后，还包括：

计算降下时间；

相应的，所述基于所述实时角度信息确定单位时间的单位降下角度c2之后，还包括：

基于所述单位降下角度c2和所述降下时间实时计算预设实时降下角度；

确定所述实时角度信息和所述预设实时降下角度的差值是否小于预设差值；

若是，继续控制电机沿第二方向转动以使执行部件降下；

若否，向电机发送停止信号并发出警告声。

6.根据权利要求5所述的电动床控制方法，其特征在于，所述向电机发送停止信号并发出警告声之后，还包括：

控制电机沿第一方向转动以使执行部件升起预设升起角度，并在执行部件升起预设升起角度后执行控制电机沿第二方向转动以使执行部件降下的步骤。

7.根据权利要求6所述的电动床控制方法，其特征在于，所述控制电机沿第一方向转动以使执行部件升起预设升起角度之后，还包括：

累计升起次数；

确定所述升起次数是否达到预设次数；

若是，向电机发送停止信号；

若否，执行控制电机沿第二方向转动以使执行部件降下的步骤。

8.一种电动床控制装置，其特征在于，包括：

角度获取模块，用于获取所述角度检测件检测到的执行部件的实时角度信息；

指令获取模块，用于获取控制指令；

确定模块，用于基于所述控制指令和所述实时角度信息确定执行部件是否到达预设角度；

控制模块，用于若否，基于所述预设角度和所述实时角度信息确定执行部件的升降信息，并基于所述升降信息控制电机动作，直至执行部件到达所述预设角度；

发送模块，用于若是，向电机发送停止信号。

9.一种电动床控制设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

角度检测件，所述角度检测件用于检测执行部件的升降角度，以得到执行部件的实时角度信息；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的电动床控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的电动床控制方法。

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