CN114466788A - 船舶操纵支持*** - Google Patents

船舶操纵支持*** Download PDF

Info

Publication number
CN114466788A
CN114466788A CN202080069424.7A CN202080069424A CN114466788A CN 114466788 A CN114466788 A CN 114466788A CN 202080069424 A CN202080069424 A CN 202080069424A CN 114466788 A CN114466788 A CN 114466788A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vessel
tug
host
host vessel
ship
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN202080069424.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114466788B (zh
Inventor
桧野武宪
原田芳辉
绢川悠介
古贺毅
坂田健太郎
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Kawasaki Motors Ltd
Original Assignee
Kawasaki Jukogyo KK
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Kawasaki Jukogyo KK filed Critical Kawasaki Jukogyo KK
Publication of CN114466788A publication Critical patent/CN114466788A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114466788B publication Critical patent/CN114466788B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
    • B63H21/00—Use of propulsion power plant or units on vessels
    • B63H21/22—Use of propulsion power plant or units on vessels the propulsion power units being controlled from exterior of engine room, e.g. from navigation bridge; Arrangements of order telegraphs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B21/00—Tying-up; Shifting, towing, or pushing equipment; Anchoring
    • B63B21/56—Towing or pushing equipment
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B35/00—Vessels or similar floating structures specially adapted for specific purposes and not otherwise provided for
    • B63B35/66—Tugs
    • B63B35/68—Tugs for towing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B35/00—Vessels or similar floating structures specially adapted for specific purposes and not otherwise provided for
    • B63B35/66—Tugs
    • B63B35/70—Tugs for pushing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63B—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; EQUIPMENT FOR SHIPPING 
    • B63B49/00—Arrangements of nautical instruments or navigational aids
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08B—SIGNALLING OR CALLING SYSTEMS; ORDER TELEGRAPHS; ALARM SYSTEMS
    • G08B5/00—Visible signalling systems, e.g. personal calling systems, remote indication of seats occupied
    • G08B5/22—Visible signalling systems, e.g. personal calling systems, remote indication of seats occupied using electric transmission; using electromagnetic transmission

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Ocean & Marine Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Audible And Visible Signals (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)
  • Selective Calling Equipment (AREA)

Abstract

本发明的一个实施方式的船舶操纵支持***在主船由至少1艘拖船辅助时使用，其包含显示装置(32)和控制装置(31)。控制装置(31)将表示主船的位置和方位的主船外形线(10)、表示至少1艘拖船的位置和方位的至少1个拖船外形线(20)、主船的至少1个推进器的目标推进矢量(在图例中为71、72)以及至少1艘拖船的目标推进矢量(在图例中为81～83)显示在显示装置(32)的画面上。

Description

船舶操纵支持***
技术领域
本发明涉及在主船由至少1艘拖船辅助时使用的船舶操纵支持***。
背景技术
例如在港湾内，主船大多由至少1艘拖船进行辅助。主船有时是包含至少1个推进器的可自主行驶船，有时也是不包含推进器或推进器发生故障的不可自主行驶船。
一般而言，在港湾内，船舶引导员或主船的船长等指挥者指挥主船和/或拖船应该如何操纵船舶。例如，作为拖船的辅助方法，有推压、拖拽、并行等，指挥者向拖船指示适时辅助方法。
例如，在专利文献1中公开了具有画面的便携式的拖船指示装置。在该画面中，显示有表示主船的船形图形和表示多艘拖船各自相对于主船的相对位置及相对方位的箭头图形。因此，观看画面的人能够掌握拖船对主船进行推压和拖拽中的哪一个以及其位置和方向。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本实开昭61-105298号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而，如专利文献1所公开的拖船指示装置那样，如果仅仅在画面上显示表示各拖船相对于主船的相对位置及相对方位的箭头图形，则观看画面的人无法明确掌握主船如何动作。
因此，本发明的目的在于，提供能够使观看显示装置的画面的人明确掌握主船的动作的船舶操纵支持***。
用于解决课题的手段
为了解决上述课题，本发明的一个方面的船舶操纵支持***在包含至少1个推进器的主船由至少1艘拖船辅助时使用，其特征在于，该船舶操纵支持***具有：至少1个显示装置，其具有画面；以及控制装置，其取得与所述主船的位置和方位相关的主船位置方位信息以及与所述至少1艘拖船的位置和方位相关的拖船位置方位信息，并将表示所述主船的位置和方位的主船外形线以及表示所述至少1艘拖船的位置和方位的至少1个拖船外形线显示在所述画面上，所述控制装置计算所述主船的至少1个推进器的目标推进矢量和所述至少1艘拖船的目标推进矢量，并将所述主船的至少1个推进器的目标推进矢量和所述至少1艘拖船的目标推进矢量显示在所述画面上。
根据上述结构，不仅在画面上显示拖船的目标推进矢量，还显示主船的推进器的目标推进矢量。因此，观看显示装置的画面的人能够考虑主船本身所具备的推进器的推力，能够明确地掌握主船的动作。
另外，本发明的另一个方面的船舶操纵支持***在主船由至少1艘拖船辅助时使用，其特征在于，该船舶操纵支持***具有：至少1个显示装置，其具有画面；以及控制装置，其取得与所述主船的位置和方位相关的主船位置方位信息以及与所述至少1艘拖船的位置和方位相关的拖船位置方位信息，并将表示所述主船的位置和方位的主船外形线以及表示所述至少1艘拖船的位置和方位的至少1个拖船外形线显示在所述画面上，所述控制装置计算所述主船的规定时间后的预想位置和预想方位，并将表示所述预想位置和所述预想方位的主船预想外形线显示在所述画面上。
根据上述结构，观看显示装置的画面的人能够想象到规定时间后的主船的位置和方位的变化。因此，观看显示装置的画面的人能够明确地掌握主船的动作。
另外，本发明的又一个方面的船舶操纵支持***在主船由多艘拖船辅助时使用，其特征在于，该船舶操纵支持***具有：至少1个显示装置，其具有画面；以及控制装置，其取得与所述主船的位置和方位相关的主船位置方位信息以及与所述多艘拖船的位置和方位相关的拖船位置方位信息，并将表示所述主船的位置和方位的主船外形线以及表示所述多艘拖船的位置和方位的多个拖船外形线显示在所述画面上，所述控制装置计算穿过所述主船的转心位置的直线上的所述主船的计划推进矢量以及绕着所述转心位置的所述主船的计划转弯力矩，并将所述计划推进矢量和所述计划转弯力矩显示在所述画面上。
根据上述结构，以主船的转心位置为基准的动作被视觉化。因此，观看显示装置的画面的人能够明确地掌握主船的动作。
发明效果
根据本发明，观看显示装置的画面的人能够明确地掌握主船的动作。
附图说明
图1是本发明的第1实施方式的船舶操纵支持***的概略结构图。
图2是所述船舶操纵支持***中的终端装置的显示装置的画面的一例。
图3是所述终端装置的概略结构图。
图4是用于说明某船舶操纵模式的图。
图5是用于说明另一船舶操纵模式的图。
图6是用于说明又一船舶操纵模式的图。
图7是示出显示装置的画面的变形例的图。
图8是示出显示装置的画面的另一变形例的图。
图9是本发明的第2实施方式的船舶操纵支持***中的终端装置的概略结构图。
图10是第2输入装置的平面图。
图11是主船不包含推进器的情况下的显示装置的画面的一例。
图12是示出显示装置的画面的变形例的图。
具体实施方式
(第1实施方式)
图1示出本发明的第1实施方式的船舶操纵支持***4。该船舶操纵支持***4在主船1由至少1艘拖船2辅助时使用。在图1中，作为例示，描绘了拖船2为两艘的情况。
在本实施方式中，以拖船2对主船1进行的辅助在港湾内进行为前提。但是，拖船2对主船1进行的辅助也可以在外洋进行。另外，在本实施方式中，船舶操纵支持***4包含由船舶引导人携带或者设置于陆地设备的、与主船1和至少1艘拖船2独立的终端装置3。此外，在本实施方式中，以主船1和至少1艘拖船2为有人船为前提。
在主船1搭载有控制装置11、显示装置12(相当于本发明的主船显示装置)以及通信装置13。同样，在至少1艘拖船2上搭载有控制装置21、显示装置22(相当于本发明的拖船显示装置)以及通信装置23。这些设备与终端装置3一起构成船舶操纵支持***4。例如，主船1的控制装置11和显示装置12被组装到主船1的桥控制台中，拖船2的控制装置21和显示装置22被组装到拖船2的桥控制台中。
如图1和图3所示，终端装置3包含输入装置35、控制装置31、显示装置32(相当于本发明的终端显示装置)以及通信装置33。例如，终端装置3可以是便携式平板计算机，也可以是笔记本型计算机。
控制装置31例如具有ROM、RAM等存储器、HDD等储存器以及CPU，由CPU执行存储于ROM或者HDD的程序。搭载于主船1的控制装置11及搭载于至少1艘拖船2的控制装置21也具有同样的结构。
虽然详细内容在后面叙述，但在本实施方式中，终端装置3的控制装置31确定包含至少1艘拖船2的辅助方法的船舶操纵模式等。因此，如图3所示，控制装置31包含存储各种信息的数据库34。
但是，船舶操纵模式等的确定也可以通过搭载于主船1的控制装置11或者搭载于1艘拖船2的控制装置21来进行。在该情况下，数据库34也可以包含在确定船舶操纵模式的控制装置(11或21)中。或者，即使在船舶操纵模式的确定由搭载于主船1的控制装置11或者搭载于1艘拖船2的控制装置21进行的情况下，也可以在终端装置3的控制装置31中包含数据库34，将存储于数据库34的信息通过后述的无线通信发送到确定船舶操纵模式的控制装置(11或21)。
终端装置3的通信装置33能够与主船1的通信装置13及至少1艘拖船2的通信装置23进行无线通信。该无线通信既可以是经由AIS(Automatic Identification System：自动船舶识别装置)的通信，也可以是船间彼此的直接通信，还可以是经由地上基站的船陆地间通信。
在主船1的控制装置11中实时地存储与主船1的位置及方位相关的主船位置方位信息。主船1的位置由GNSS(Global Navigation Satation System：全球导航卫星***)测定，主船1的方位由设置于主船1的方位计测定。主船位置方位信息从主船1的通信装置13向终端装置3的通信装置33发送。
在至少1艘拖船2的控制装置21中实时地存储与该拖船2的位置及方位相关的拖船位置方位信息。拖船2的位置由GNSS测定，拖船2的方位由设置于拖船2的方位计测定。至少1艘拖船位置方位信息被从拖船2的通信装置13向终端装置3的通信装置33A发送。
终端装置3的控制装置31经由通信装置33取得上述主船位置方位信息和拖船位置方位信息。
输入装置35用于供使用者输入包含主船1的出发点和终点的主船经由点信息。通过该输入，控制装置31取得主船经由点信息。例如，输入装置35可以是触摸面板，也可以是键盘。
主船经由点信息不仅包含出发点的位置，还包含出发点处的主船1的方位和速度。同样，主船经由点信息不仅包含终点的位置，还包含终点处的主船1的方位和速度。主船经由点信息也可以包含中间点(中间点的位置以及中间点处的主船1的方位和速度)。
此外，控制装置31还取得包含港湾内的风信息等气象信息和/或港湾内的波浪信息、潮流信息等海况信息在内的环境信息。例如，控制装置31经由通信装置33和互联网从气象局、NOAA(National Oceanand Atmospheric Administory：国家海洋和大气管理局)等外部机构取得环境信息。或者，控制装置31也可以从搭载于主船1的风向风速计取得环境信息中的风信息。
数据库34储存与主船1的规格相关的主船信息、与按照主船信息设定的拖船数量相关的组合信息以及与至少1艘拖船2的规格相关的拖船信息。主船1的规格例如是主船1的形状、重量及吃水、推进器的数量、位置及能力、拖船可连接位置等。
在辅助中使用的拖船2的数量根据主船1的种类、港湾规则、海况条件等而预先确定。组合信息涉及该数量。拖船2的规格例如是拖船2的形状、推进器的数量和能力等。
存储于数据库34的信息也可以在主船1进入到港湾内时更新为与该主船1相关的信息(主船信息、组合信息以及拖船信息)。或者，也可以在数据库34中预先存储与设想入港的所有的主船1相关的信息。
如图2所示，控制装置31基于所取得的主船位置方位信息和拖船位置方位信息，在显示装置32的画面上显示表示主船1的位置和方位的主船外形线10以及表示至少1艘拖船2的位置和方位的至少1个拖船外形线20。
例如，主船外形线10是近似主船1的形状的多边形(在图2中为五边形)的轮廓线，拖船外形线20是近似拖船2的形状的多边形(在图2中为三角形)的轮廓线。
在本实施方式中，控制装置31如上述那样确定船舶操纵模式。在拖船2拖拽主船1的情况下，控制装置31还将连接主船1和拖船2的拖拽线15显示在显示装置32的画面上。
上述数据库34也可以储存包括岸壁61的形状在内的陆地信息。在该情况下，控制装置31从数据库34读入陆地信息，在主船1的位置靠近岸壁61时，岸壁61也显示在显示装置32的画面上。
在本实施方式中，控制装置31计算穿过主船1的转心位置51的直线上的主船1的计划推进矢量53和绕着转心位置51的主船1的计划转弯力矩54。因此，控制装置31将转心位置51以及计算出的计划推进矢量53和计划转弯力矩54也显示在显示装置32的画面上。
在图2所示的例子中，计划推进矢量53由以转心位置51为起点的直线状的箭头表示。但是，计划推进矢量53也可以由以远离主船外形线10的位置为起点的箭头表示。或者，计划推进矢量53可以用长条状的三角形来代替箭头，也可以用排列在一条直线上的多个三角形(在该情况下，三角形的数量表示矢量的大小)来表示。另外，计划推进矢量53也可以用文字和数字表示其方向和大小。这一点在后述的矢量的表示中也是同样如此。
另外，在图2所示的例子中，计划转弯力矩54由以主船1的转心位置51为中心的圆弧状的箭头表示。但是，计划转弯力矩54不一定必须用箭头表示，例如，其方向及大小也可以用文字及数字表示。
此外，在本实施方式中，主船1包含至少1个推进器，控制装置31计算主船1的至少1个推进器的目标推进矢量和至少1艘拖船2的目标推进矢量。因此，控制装置31也将计算出的主船1的至少1个推进器的目标推进矢量和至少1艘拖船2的目标推进矢量显示在显示装置32的画面上。
主船1的至少1个推进器的目标推进矢量和至少1艘拖船2的目标推进矢量是将上述主船1的计划推进矢量53和计划转弯力矩54分解而得的。换言之，主船1的计划推进矢量53和计划转弯力矩54是将主船1的至少1个推进器的目标推进矢量和至少1艘拖船2的目标推进矢量合成而得的。
另外，关于计划转弯力矩54的分解，计划转弯力矩54被变换为穿过主船1中的拖船2的作用点(被推拽的点)的、与以主船1的转心位置51为中心的圆相切的直线上的力，即被变换为沿拖船2的推压方向或拖拽方向延伸的直线上的力。
图2是如图4至图6所示主船1包含主推进器1a和舵1b以及侧推进器1c的情况下的显示装置32的画面的一例。在图2所示的例子中，主船1由3艘拖船2辅助。3艘拖船2中的1艘推压主船1，剩余的两艘经由拖拽线15拖拽主船1。
在图2所示的例子中，主船1的主推进器1a的目标推进矢量71由以主船外形线10内的主推进器1a的位置为起点的箭头表示，并且主船1的侧推进器1c的目标推进矢量72由以主船外形线10内的侧推进器1c的位置为起点的箭头表示。此外，在图2所示的例子中，3艘拖船2的目标推进矢量81～83分别由以拖船外形线20内的中心为起点的箭头表示。
另外，在本实施方式中，控制装置31计算主船1的规定时间后的预想位置和预想方位，并将表示计算出的预想位置和预想方位的主船预想外形线55也显示在显示装置32的画面上。
接着，参照图3对终端装置3的控制装置31进行的处理进行说明。另外，以下的处理实时地依次进行。
首先，控制装置31基于所取得的主船经由点信息和环境信息以及数据库34所存储的信息，确定包含至少1艘拖船2的辅助方法的船舶操纵模式及主船1的最佳航路。在本实施方式中，如上所述，主船1包含至少1个推进器。因此，船舶操纵模式包含主船1的至少1个推进器的使用方法。
图4～图6示出主船1靠岸时的不同的3个船舶操纵模式。图4和图6示出主船1由两艘拖船2辅助时的一例，图5示出主船1由1艘拖船2辅助时的一例。另外，在图4～图6中，用实线表示主船1的推进器和拖船2中的要使用的船，用虚线表示不使用的船。
在图4～图6所示的例子中，主船1包含主推进器1a和侧推进器1c。另外，在图4～图6所示的例子中，主推进器1a的轴向不能变更，主船1包含舵1b。但是，主船1也可以不包含侧推进器1c而仅包含主推进器1a。另外，也可以在不设置舵1b的情况下能够变更主推进器1a的轴向。
图4所示的例子是在主船1的速度充分变低时使用侧推进器1c的例子。具体而言，在图4所示的例子中，在远离岸壁61的位置，由于能够仅通过主船1的主推进器1a和舵1b进行适当的航行，因此拖船2与主船1并行。当主船1靠近岸壁61时，仅通过主船1的主推进器1a和舵1b无法得到适当的转弯性能和减速性能，因此两艘拖船2从两侧推压主船1。
之后，停止主船1的主推进器1a，使主船1漂浮行驶。如果主船1的速度充分降低，则一边使两艘拖船2移动而将主船1从单侧朝向岸壁61推压，一边使用主船1的侧推进器1c。
在图5所示的例子中，与图4所示的例子不同，主船1的舵1b不操作。在图5所示的例子中，在主船1靠近岸壁61时，1艘拖船2从单侧推压主船1。此时，通过拖拽线15连接拖船2和主船1。
之后，停止主船1的主推进器1a，使主船1漂浮行驶。此时，一边使拖船2经由拖拽线15拖拽主船1，一边控制主船1的漂浮和方位。
在图6所示的例子中，从主船1靠近岸壁61时起，两艘拖船2一边从单侧拖拽主船1一边使主船1靠岸。
返回图3，控制装置31首先基于环境信息计算作用于主船1的外力(前后方向的外力、左右方向的外力以及转弯方向的外力)。接着，控制装置31在这样的外力作用于主船1时，一边判定拖船2的哪种辅助方法最佳以及主船1的至少1个推进器(例如主推进器31a和侧推进器1c)的哪种使用方法最佳，一边确定船舶操纵模式和最佳航路。
例如，控制装置31也可以将主船1和至少1艘拖船2视为1个虚拟船体，按照在避免该虚拟船体与岸壁或其他船接触这样的危险的同时极力缩短所需时间且极力抑制燃烧消耗的方式来确定船舶操纵模式和最佳航路。具体而言，控制装置31使用包含与虚拟船体的消耗能量相关的评价值和与虚拟船体的安全性相关的评价值的评价函数，执行使该评价函数处于最小的最佳值搜索算法来确定船舶操纵模式和最佳路径。由此，能够以抑制虚拟船体的消耗能量并且确保安全性的方式来确定船舶操纵模式和最佳航路。
例如，控制装置31可以求出多个船舶操纵模式和多个航路中的假想船体所需的推力，将假想船体的推力的变化率平方值V1、假想船体的推力的平方和值V2、假想船体与岸壁、其他船等障碍物的距离所对应的第1危险度评价值V3、假想船体相对于上述障碍物的相对速度所对应的第2危险度评价值V4的合计值S(＝V1+V2+V3+V4)设为评价函数。
接着，控制装置31计算主船1沿着最佳航路航行时的主船1的计划推进矢量53和计划转弯力矩54，并将计算出的主船1的计划推进矢量53和计划转弯力矩54显示在显示装置32的画面上。
控制装置31存储与计算出的主船1的计划推进矢量53和计划转弯力矩54相关的主船推力计划信息。然后，终端装置3构建如下的服务器客户端***：该服务器客户端***将该终端装置3作为服务器，将主船1和/或至少1艘拖船2作为客户端。
即，主船1的控制装置11能够从终端装置3取得主船推力计划信息。当控制装置11取得主船推力计划信息时，终端装置3的控制装置31经由主船1的控制装置11在显示装置12的画面上显示主船1的计划推进矢量53和计划转弯力矩54。
同样，至少1艘拖船2的控制装置21能够从终端装置3取得主船推力计划信息。当控制装置21取得主船推力计划信息时，终端装置3的控制装置31经由拖船2的控制装置21在显示装置22的画面上显示主船1的计划推进矢量53和计划转弯力矩54。
接着，控制装置31在计算主船1的计划推进矢量53和计划转弯力矩54之后，基于所取得的环境信息、主船位置方位信息和拖船位置方位信息、与所确定的船舶操纵模式相关的船舶操纵模式信息、上述主船推力计划信息以及数据库34所存储的信息，计算主船1的至少1个推进器的目标推进矢量和至少1艘拖船2的目标推进矢量。由此，能够在主船1的至少1个推进器和至少1艘拖船2(假定1艘拖船2为1个推进器)中分配主船1的计划推进矢量53和计划转弯力矩54。
例如，控制装置31以使以下的评价函数J处于最小的方式来计算主船1的至少1个推进器的目标推进矢量和至少1艘拖船2的目标推进矢量。
[式1]
Figure BDA0003579566680000091
r：合计推力指令(主船1的计划推进矢量53和计划转弯力矩54)
u：主船的推进器和拖船的推力合计值
v0：主船的推进器和拖船的规定的推力(船体的前后、左右方向)及转弯力矩(要素数等于推力产生源的数量的3倍)
v：主船的推进器和拖船的应产生的推力(船体的前后、左右方向)及转弯力矩(同上)
W1、W2：权重矩阵(3×3)
W3：权重矩阵(方阵、元素数等于推力产生源的数量的2倍)
T：评价期间(几秒～几百秒)
式1的右边第1项是减小对主船操纵所需推力加上船体外力而得的合计推力指令与将分配后的推力相加而得的值的差的项。式1的右边第2项是在从计算实施时刻(t＝0)起到规定时间T的期间内，取分配后的推力的合计值的加权平方和而得的项，是减小产生推力本身的项。式1的右边第3项是用于减小分配后的各推进器的推力与预先赋予的规定值之差的项。
控制装置31将计算出的主船1的至少1个推进器的目标推进矢量和计算出的至少1艘拖船2的目标推进矢量显示在显示装置32的画面上。
接着，控制装置31计算主船1的规定时间后的预想位置和预想方位，将上述主船预想外形线55显示在显示装置32的画面上。例如，控制装置31基于主船1的船体模型(包括排水量、船形等)、上述主船推力计划信息、环境信息以及水面下地形等，计算主船1的规定时间后的预想位置和预想方位。
另外，控制装置31不仅可以将主船推力计划信息经由通信装置33和主船1的通信装置13向主船1的控制装置11发送，还可以将与上述主船1的至少1个推进器的目标推进矢量相关的主船产生推力信息以及与至少1艘拖船2的目标推进矢量相关的拖船产生推力信息等经由通信装置33和主船1的通信装置13向主船1的控制装置11发送。在该情况下，主船1的显示装置12的画面也可以与图2相同。
同样，控制装置31不仅可以将主船推力计划信息经由通信装置33和拖船2的通信装置23向拖船2的控制装置21发送，还可以将主船产生推力信息和拖船产生推力信息等经由通信装置33和拖船2的通信装置23向拖船2的控制装置21发送。在该情况下，搭载于至少1艘拖船2的显示装置22的画面也可以与图2相同。
如以上说明的那样，在本实施方式的船舶操纵支持***4中，不仅在显示装置32的画面上显示拖船2的目标推进矢量，还显示主船1的推进器的目标推进矢量。因此，观看显示装置32的画面的人能够考虑主船1自身所具备的推进器的推力，能够明确掌握主船1的动作。
而且，在本实施方式中，主船1的计划推进矢量53和计划转弯力矩54也显示在显示装置32的画面上，以主船1的转心位置51为基准的动作被视觉化。因此，观看显示装置32的画面的人能够更明确地掌握主船1的动作。
另外，在本实施方式中，主船预想外形线55也显示在显示装置32的画面上。因此，观看显示装置32的画面的人能够想象到规定时间后的主船1的位置和方位的变化。
<变形例>
在上述实施方式中，终端装置3的控制装置31不仅在显示装置32的画面上显示主船1的至少1个推进器的目标推进矢量和至少1艘拖船2的目标推进矢量，还显示主船1的计划推进矢量53和计划转弯力矩54以及主船预想外形线55。但是，如图7所示，也可以省略主船1的计划推进矢量53和计划转弯力矩54以及主船预想外形线55的显示。
或者，如图8所示，也可以仅将主船预想外形线55显示在显示装置32的画面上，省略主船1的至少1个推进器的目标推进矢量、至少1艘拖船2的目标推进矢量、主船1的计划推进矢量53以及计划转弯力矩54的显示。即使在该情况下，观看显示装置32的画面的人也能够想象到规定时间后的主船的位置和方位的变化。因此，观看显示装置32的画面的人能够明确地掌握主船1的动作。
另外，这些变形例也能够应用于第2实施方式。
(第2实施方式)
接着，参照图9对本发明的第2实施方式的船舶操纵支持***进行说明。在本实施方式中，终端装置3包含图9所示的控制装置31’。另外，终端装置3包含：第1输入装置36，其用于供使用者输入在第1实施方式中说明的船舶操纵模式信息；以及第2输入装置37，其用于供使用者输入同样在第1实施方式中说明的主船推力计划信息。
例如，第1输入装置36可以是触摸面板，也可以是键盘。例如，如图10所示，第2输入装置37可以包含：转头拨盘37a，其用于输入计划转弯力矩54的朝向(左转弯TL或右转弯TR)及大小；以及操纵杆37b，其用于输入计划推进矢量53的朝向及大小。另外，关于操纵杆37b，转头拨盘37a和操纵杆37b所排列的方向的一侧和另一侧分别是主船1的左舷方向L和右舷方向R，与其正交的方向的一侧是主船1的船首方向F。
本实施方式的控制装置31’与第1实施方式的控制装置31的不同点在于：不进行船舶操纵模式和最佳航路的确定；不进行主船1的计划推进矢量53和计划转弯力矩54的计算。
具体而言，控制装置31’通过使用了第1输入装置36的输入来取得船舶操纵模式信息，并且通过使用了第2输入装置37的输入来取得与主船1的计划推进矢量53和计划转弯力矩54相关的主船推力计划信息。然后，与第1实施方式同样，控制装置31’基于环境信息、主船位置方位信息、拖船位置方位信息、船舶操纵模式信息、主船推力计划信息以及数据库34所存储的信息，计算主船1的至少1个推进器的目标推进矢量和至少1艘拖船2的目标推进矢量。
在本实施方式中，显示装置32的画面也与图2相同。即，与第1实施方式同样，控制装置31’在显示装置32的画面上显示转心位置51以及主船1的计划推进矢量53和计划转弯力矩54。另外，控制装置31’也在显示装置32的画面上显示主船1的至少1个推进器的目标推进矢量和至少1艘拖船2的目标推进矢量。此外，控制装置31’还在显示装置32的画面上显示主船预想外形线55。
在本实施方式中，也能够得到与第1实施方式相同的效果。另外，在本实施方式中，由于采用了第2输入装置37，所以使用者能够一边确认显示装置32的画面一边变更应输入的主船推力计划信息。
(其他实施方式)
本发明并不限定于上述实施方式，在不脱离本发明的主旨的范围内能够进行各种变形。
例如，主船1也可以不包含推进器。在该情况下，如图11所示，只要终端装置3的控制装置(31或31’)在显示装置32的画面上至少显示主船1的计划推进矢量53和计划转弯力矩54，以主船1的转心位置51为基准的动作就可被视觉化。因此，观看显示装置32的画面的人能够明确地掌握主船1的动作。
另外，在主船1不包含推进器的情况下，主船1由多艘拖船2辅助。在该情况下，船舶操纵模式包含多艘拖船2的辅助方法。另外，控制装置(31或31’)基于环境信息、主船位置方位信息、拖船位置方位信息、船舶操纵模式信息、主船推力计划信息以及数据库34所存储的信息，按照每个拖船计算多艘拖船的目标推进矢量。
在上述情况下，如图11所示，控制装置(31或31’)也可以将多艘拖船2的目标推进矢量与主船1的计划推进矢量53和计划转弯力矩54一起显示在显示装置32的画面上。在图11所示的例子中，3艘拖船2的目标推进矢量84～86分别由以拖船外形线20内的中心为起点的箭头表示。另外，在图11所示的例子中，还显示了表示主船1的规定时间后的预想位置和预想方位的主船预想外形线55。另外，如图12所示，也可以省略多艘拖船2的目标推进矢量和主船预想外形线55的显示，仅显示主船1的计划推进矢量53和计划转弯力矩54。
多艘拖船2的目标推进矢量是将主船1的计划推进矢量53和计划转弯力矩54分解而得的。换言之，主船1的计划推进矢量53和计划转弯力矩54是将多艘拖船2的目标推进矢量合成而得的。
另外，如在第1实施方式中说明的那样，在由搭载于主船1的控制装置11或搭载于1艘拖船2的控制装置21进行主船1的船舶操纵模式等的确定的情况下，该控制装置(11或21)与图2所示的控制装置31或图9所示的控制装置31’同样地构成。在该情况下，船舶操纵支持***4也可以不包含终端装置3。但是，如第1实施方式或第2实施方式那样，如果船舶操纵支持***4包含终端装置3，则指挥者无需乘坐主船1或拖船2就能够一边观察终端装置3的显示装置32的画面一边进行船舶操纵指挥。
另外，主船1也可以是无人船。在该情况下，不需要搭载于主船1的显示装置12。另外，拖船2也可以是无人船。在该情况下，不需要搭载于拖船2的显示装置22。
(总结)
本发明的一个方面的船舶操纵计划支持装置在包含至少1个推进器的主船由至少1艘拖船辅助时使用，其特征在于，该船舶操纵支持***具有：至少1个显示装置，其具有画面；以及控制装置，其取得与所述主船的位置和方位相关的主船位置方位信息以及与所述至少1艘拖船的位置和方位相关的拖船位置方位信息，将表示所述主船的位置和方位的主船外形线以及表示所述至少1艘拖船的位置和方位的至少1个拖船外形线显示在所述画面上，所述控制装置计算所述主船的至少1个推进器的目标推进矢量和所述至少1艘拖船的目标推进矢量，将所述主船的至少1个推进器的目标推进矢量和所述至少1艘拖船的目标推进矢量显示在所述画面上。
根据上述结构，在画面上不仅显示拖船的目标推进矢量，还显示主船的推进器的目标推进矢量。因此，观看显示装置的画面的人能够考虑主船本身所具备的推进器的推力，能够明确地掌握主船的动作。
也可以是，所述控制装置计算穿过所述主船的转心位置的直线上的所述主船的计划推进矢量和绕着所述转心位置的所述主船的计划转弯力矩，将所述计划推进矢量和所述计划转弯力矩显示在所述画面上，所述主船的至少1个推进器的目标推进矢量和所述至少1艘拖船的目标推进矢量是将所述计划推进矢量和所述计划转弯力矩分解而得的。根据该结构，以主船的转心位置为基准的动作被视觉化。因此，观看显示装置的画面的人能够更明确地掌握主船的动作。
也可以是，所述控制装置计算所述主船的规定时间后的预想位置和预想方位，并将表示所述预想位置和所述预想方位的主船预想外形线显示在所述画面上。根据该结构，观看显示装置的画面的人能够想象到规定时间后的主船的位置和方位的变化。
例如，也可以是，所述控制装置包含数据库，该数据库存储与所述主船的规格相关的主船信息和与所述至少1艘拖船的规格相关的拖船信息，所述控制装置基于包含气象信息和/或海况信息的环境信息、所述主船位置方位信息、所述拖船位置方位信息、与穿过所述主船的转心位置的直线上的所述主船的计划推进矢量和绕着所述转心位置的所述主船的计划转弯力矩相关的主船推力计划信息、与包含所述主船的至少1个推进器的使用方法和所述至少1艘拖船的辅助方法的船舶操纵模式相关的船舶操纵模式信息以及存储于所述数据库的信息，计算所述主船的至少1个推进器的目标推进矢量和所述至少1艘拖船的目标推进矢量。
本发明的另一个方面的船舶操纵支持***在主船由至少1艘拖船辅助时使用，其特征在于，该船舶操纵支持***具有：至少1个显示装置，其具有画面；以及控制装置，其取得与所述主船的位置和方位相关的主船位置方位信息以及与所述至少1艘拖船的位置和方位相关的拖船位置方位信息，并将表示所述主船的位置和方位的主船外形线以及表示所述至少1艘拖船的位置和方位的至少1个拖船外形线显示在所述画面上，所述控制装置计算所述主船的规定时间后的预想位置和预想方位，并将表示所述预想位置和所述预想方位的主船预想外形线显示在所述画面上。
根据上述结构，观看画面的人能够想象到规定时间后的主船的位置和方位的变化。因此，观看画面的人能够明确地掌握主船的动作。
例如，也可以是，所述至少1个显示装置包括与所述主船和所述至少1艘拖船独立的终端装置所包含的终端显示装置。另外，也可以是，所述至少1个显示装置包括：搭载于所述主船的主船显示装置；以及搭载于所述至少1艘拖船的至少1个拖船显示装置中的至少一方。
本发明的另一个方面的船舶操纵计划支持装置在主船由多艘拖船辅助时使用，其中，该船舶操纵支持***具有：至少1个显示装置，其具有画面；以及控制装置，其取得与所述主船的位置和方位相关的主船位置方位信息以及与所述多艘拖船的位置和方位相关的拖船位置方位信息，并将表示所述主船的位置和方位的主船外形线以及表示所述多艘拖船的位置和方位的多个拖船外形线显示在所述画面上，所述控制装置计算穿过所述主船的转心位置的直线上的所述主船的计划推进矢量以及绕着所述转心位置的所述主船的计划转弯力矩，并将所述计划推进矢量和所述计划转弯力矩显示在所述画面上。
根据上述结构，以主船的转心位置为基准的动作被视觉化。因此，观看显示装置的画面的人能够明确地掌握主船的动作。
例如，也可以是，所述控制装置按照每个拖船计算所述多艘拖船的目标推进矢量，并将所述目标推进矢量显示在所述画面上，所述多艘拖船的目标推进矢量是将所述主船的计划推进矢量和计划转弯力矩分解而得的。
也可以是，所述控制装置计算所述主船的规定时间后的预想位置和预想方位，并将表示所述预想位置和所述预想方位的主船预想外形线显示在所述画面上。根据该结构，观看显示装置的画面的人能够想象到规定时间后的主船的位置和方位的变化。
例如，也可以是，所所述控制装置包含数据库，该数据库存储与所述主船的规格相关的主船信息和与所述多艘拖船的规格相关的拖船信息，所述控制装置基于包含气象信息和/或海况信息的环境信息、所述主船位置方位信息、所述拖船位置方位信息、与穿过所述主船的转心位置的直线上的所述主船的计划推进矢量和绕着所述转心位置的所述主船的计划转弯力矩相关的主船推力计划信息、与包含所述多艘拖船的辅助方法的船舶操纵模式相关的船舶操纵模式信息以及存储于所述数据库的信息，计算所述多艘拖船的目标推进矢量。
例如，也可以是，所述至少1个显示装置包括与所述主船和所述多艘拖船独立的终端装置所包含的终端显示装置。另外，也可以是，所述至少1个显示装置包括搭载于所述多艘拖船的多个拖船显示装置。
上述船舶操纵支持***还可以具有用于供使用者输入所述主船推力计划信息的输入装置。根据该结构，使用者能够一边确认显示装置的画面一边变更应输入的主船推力计划信息。
标号说明
1：主船；10：主船外形线；12：显示装置(主船显示装置)；2：拖船；20：拖船外形线；22：显示装置(拖船显示装置)；3A、3B：船舶操纵计划支持装置；31：控制装置；32：显示装置(终端显示装置)；34：数据库；4：船舶操纵支持***；51：转心位置；53：计划推进矢量；54：计划转弯力矩；55：主船预想外形线；71、72、81～83：目标推进矢量。

Claims (14)

1.一种船舶操纵支持***，其在包含至少1个推进器的主船由至少1艘拖船辅助时使用，其中，
该船舶操纵支持***具有：
至少1个显示装置，其具有画面；以及
控制装置，其取得与所述主船的位置和方位相关的主船位置方位信息以及与所述至少1艘拖船的位置和方位相关的拖船位置方位信息，并将表示所述主船的位置和方位的主船外形线以及表示所述至少1艘拖船的位置和方位的至少1个拖船外形线显示在所述画面上，
所述控制装置计算所述主船的至少1个推进器的目标推进矢量和所述至少1艘拖船的目标推进矢量，并将所述主船的至少1个推进器的目标推进矢量和所述至少1艘拖船的目标推进矢量显示在所述画面上。
2.根据权利要求1所述的船舶操纵支持***，其中，
所述控制装置计算穿过所述主船的转心位置的直线上的所述主船的计划推进矢量和绕着所述转心位置的所述主船的计划转弯力矩，并将所述计划推进矢量和所述计划转弯力矩显示在所述画面上，
所述主船的至少1个推进器的目标推进矢量和所述至少1艘拖船的目标推进矢量是将所述计划推进矢量和所述计划转弯力矩分解而得的。
3.根据权利要求1或2所述的船舶操纵支持***，其中，
所述控制装置计算所述主船的规定时间后的预想位置和预想方位，并将表示所述预想位置和所述预想方位的主船预想外形线显示在所述画面上。
4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的船舶操纵支持***，其中，
所述控制装置包含数据库，该数据库存储与所述主船的规格相关的主船信息和与所述至少1艘拖船的规格相关的拖船信息，
所述控制装置基于包含气象信息和/或海况信息的环境信息、所述主船位置方位信息、所述拖船位置方位信息、与穿过所述主船的转心位置的直线上的所述主船的计划推进矢量和绕着所述转心位置的所述主船的计划转弯力矩相关的主船推力计划信息、与包含所述主船的至少1个推进器的使用方法和所述至少1艘拖船的辅助方法的船舶操纵模式相关的船舶操纵模式信息以及存储于所述数据库的信息，计算所述主船的至少1个推进器的目标推进矢量和所述至少1艘拖船的目标推进矢量。
5.一种船舶操纵支持***，其在主船由至少1艘拖船辅助时使用，其中，
该船舶操纵支持***具有：
至少1个显示装置，其具有画面；以及
控制装置，其取得与所述主船的位置和方位相关的主船位置方位信息以及与所述至少1艘拖船的位置和方位相关的拖船位置方位信息，并将表示所述主船的位置和方位的主船外形线以及表示所述至少1艘拖船的位置和方位的至少1个拖船外形线显示在所述画面上，
所述控制装置计算所述主船的规定时间后的预想位置和预想方位，并将表示所述预想位置和所述预想方位的主船预想外形线显示在所述画面上。
6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的船舶操纵支持***，其中，
所述至少1个显示装置包括与所述主船和所述至少1艘拖船独立的终端装置所包含的终端显示装置。
7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的船舶操纵支持***，其中，
所述至少1个显示装置包括：
搭载于所述主船的主船显示装置；以及
搭载于所述至少1艘拖船的至少1个拖船显示装置中的至少一方。
8.一种船舶操纵支持***，其在主船由多艘拖船辅助时使用，其中，
该船舶操纵支持***具有：
至少1个显示装置，其具有画面；以及
控制装置，其取得与所述主船的位置和方位相关的主船位置方位信息以及与所述多艘拖船的位置和方位相关的拖船位置方位信息，并将表示所述主船的位置和方位的主船外形线以及表示所述多艘拖船的位置和方位的多个拖船外形线显示在所述画面上，
所述控制装置计算穿过所述主船的转心位置的直线上的所述主船的计划推进矢量以及绕着所述转心位置的所述主船的计划转弯力矩，并将所述计划推进矢量和所述计划转弯力矩显示在所述画面上。
9.根据权利要求8所述的船舶操纵支持***，其中，
所述控制装置按照每个拖船计算所述多艘拖船的目标推进矢量，并将所述目标推进矢量显示在所述画面上，
所述多艘拖船的目标推进矢量是将所述主船的计划推进矢量和计划转弯力矩分解而得的。
10.根据权利要求8或9所述的船舶操纵支持***，其中，
所述控制装置计算所述主船的规定时间后的预想位置和预想方位，并将表示所述预想位置和所述预想方位的主船预想外形线显示在所述画面上。
11.根据权利要求8～10中的任意一项所述的船舶操纵支持***，其中，
所述控制装置包含数据库，该数据库存储与所述主船的规格相关的主船信息和与所述多艘拖船的规格相关的拖船信息，
所述控制装置基于包含气象信息和/或海况信息的环境信息、所述主船位置方位信息、所述拖船位置方位信息、与穿过所述主船的转心位置的直线上的所述主船的计划推进矢量和绕着所述转心位置的所述主船的计划转弯力矩相关的主船推力计划信息、与包含所述多艘拖船的辅助方法的船舶操纵模式相关的船舶操纵模式信息以及存储于所述数据库的信息，计算所述多艘拖船的目标推进矢量。
12.根据权利要求8～11中的任意一项所述的船舶操纵支持***，其中，
所述至少1个显示装置包括与所述主船和所述多艘拖船独立的终端装置所包含的终端显示装置。
13.根据权利要求8～12中的任意一项所述的船舶操纵支持***，其中，
所述至少1个显示装置包括搭载于所述多艘拖船的多个拖船显示装置。
14.根据权利要求1～13中的任意一项所述的船舶操纵支持***，其中，
该船舶操纵支持***还具有用于供使用者输入所述主船推力计划信息的输入装置。
CN202080069424.7A 2019-10-07 2020-10-06 船舶操纵支持*** Active CN114466788B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019-184623 2019-10-07
JP2019184623A JP7437129B2 (ja) 2019-10-07 2019-10-07 操船支援システム
PCT/JP2020/037827 WO2021070802A1 (ja) 2019-10-07 2020-10-06 操船支援システム

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114466788A true CN114466788A (zh) 2022-05-10
CN114466788B CN114466788B (zh) 2024-05-28

Family

ID=75381646

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080069424.7A Active CN114466788B (zh) 2019-10-07 2020-10-06 船舶操纵支持***

Country Status (4)

Country Link
JP (1) JP7437129B2 (zh)
KR (1) KR20220062654A (zh)
CN (1) CN114466788B (zh)
WO (1) WO2021070802A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2023177804A (ja) * 2022-06-03 2023-12-14 川崎重工業株式会社 着岸操船監視装置及び方法、並びに、操船システム及び方法
CN115258073B (zh) * 2022-08-09 2024-05-07 武汉理工大学 环境干扰下的船舶拖曳***轨迹跟踪方法

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006137309A (ja) * 2004-11-12 2006-06-01 Mitsui Zosen Akishima Kenkyusho:Kk 船舶の入出港離着桟支援方法およびシステム
CN101612983A (zh) * 2009-06-11 2009-12-30 佟明亮 全回转拖轮协助大船靠泊与离泊的节能操船法
CN105667727A (zh) * 2016-03-04 2016-06-15 中铁隧道集团二处有限公司 一种沉管法隧道管节浮运船舶编队方法
CN106864692A (zh) * 2017-03-22 2017-06-20 中交第航务工程局有限公司 一种沉管拖航导航***
WO2017167888A1 (en) * 2016-03-31 2017-10-05 A.P. Møller - Mærsk A/S A tugboat
CN108698681A (zh) * 2016-03-29 2018-10-23 B·泰尔斯 自动定位放置***
CN109153434A (zh) * 2016-03-31 2019-01-04 A.P.莫勒-马斯克公司 具有防倾覆和下沉***的拖船
CN109153432A (zh) * 2016-03-31 2019-01-04 A.P.莫勒-马斯克公司 用于操作一艘或更多艘拖船的方法和***
CN109813326A (zh) * 2017-11-22 2019-05-28 古野电气株式会社 航路设定装置、自动操纵装置以及航路设定方法
CN110254648A (zh) * 2019-05-13 2019-09-20 自然资源部第一海洋研究所 一种利用dp协助船舶进出港的控制***

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS61105298A (ja) 1984-10-27 1986-05-23 加藤　滋 回転体のマグナス効果による揚力を，発動機又はプロペラの後流により強めた揚力装置を装備した飛翔体
JPH0335671Y2 (zh) * 1984-12-17 1991-07-29
DK201670186A1 (en) * 2016-03-31 2017-10-16 A P Møller - Mærsk As A method and system for operating one or more tugboats

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006137309A (ja) * 2004-11-12 2006-06-01 Mitsui Zosen Akishima Kenkyusho:Kk 船舶の入出港離着桟支援方法およびシステム
CN101612983A (zh) * 2009-06-11 2009-12-30 佟明亮 全回转拖轮协助大船靠泊与离泊的节能操船法
CN105667727A (zh) * 2016-03-04 2016-06-15 中铁隧道集团二处有限公司 一种沉管法隧道管节浮运船舶编队方法
CN108698681A (zh) * 2016-03-29 2018-10-23 B·泰尔斯 自动定位放置***
WO2017167888A1 (en) * 2016-03-31 2017-10-05 A.P. Møller - Mærsk A/S A tugboat
CN109153434A (zh) * 2016-03-31 2019-01-04 A.P.莫勒-马斯克公司 具有防倾覆和下沉***的拖船
CN109153432A (zh) * 2016-03-31 2019-01-04 A.P.莫勒-马斯克公司 用于操作一艘或更多艘拖船的方法和***
CN106864692A (zh) * 2017-03-22 2017-06-20 中交第航务工程局有限公司 一种沉管拖航导航***
CN109813326A (zh) * 2017-11-22 2019-05-28 古野电气株式会社 航路设定装置、自动操纵装置以及航路设定方法
CN110254648A (zh) * 2019-05-13 2019-09-20 自然资源部第一海洋研究所 一种利用dp协助船舶进出港的控制***

Also Published As

Publication number Publication date
KR20220062654A (ko) 2022-05-17
JP7437129B2 (ja) 2024-02-22
JP2021059225A (ja) 2021-04-15
WO2021070802A1 (ja) 2021-04-15
CN114466788B (zh) 2024-05-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3486742B1 (en) System and method for controlling a position of a marine vessel near an object
Miyauchi et al. Optimization on planning of trajectory and control of autonomous berthing and unberthing for the realistic port geometry
JP7386041B2 (ja) 操船支援システム及び方法
Caccia et al. A practical approach to modeling and identification of small autonomous surface craft
JP7202389B2 (ja) 船舶及び推進システム
JP2007106397A (ja) 着岸支援装置およびそれを備えた船舶
CN114466788B (zh) 船舶操纵支持***
WO2019093416A1 (ja) 船舶の航行支援システム
WO2018030897A1 (en) Motion compensating crane system
Marley et al. Four degree-of-freedom hydrodynamic maneuvering model of a small azipod-actuated ship with application to onboard decision support systems
CN110087985B (zh) 拖船接近控制
JP7417538B2 (ja) 制御目標生成装置及び操船制御装置
CN111801634B (zh) 接口单元
EP3538845B1 (en) Method for supporting the approach maneuver of a boat to the mooring site within a port area and system thereof
WO2022118753A1 (ja) 操船システム及び操船方法
van Daalen et al. Simulation of a feeder on a port-to-port mission
JP2021146778A (ja) 航路生成装置
JP2021076537A (ja) 船舶の着桟支援プログラム、船舶の着桟支援システム、及び船舶の着桟支援システムを装備した船舶
WO2021199539A1 (ja) 操船支援システム
RU2809129C1 (ru) Способ проводки, швартовки и отшвартовки морского грузового судна в автономном режиме и способ работы цифровой инструментальной платформы управления движением группы автономных судов-буксиров в портовой акватории
JP2022163993A (ja) 操船支援装置および操船支援プログラム
Reichel Longitudinal motion due to action of tunnel thrusters
Wolejsza et al. Analysis of Possibilities How Collision between Kraslava and Atlantic Lady Could Have Been Avoided
JP2022164090A (ja) 操船支援装置、操船支援システム、船舶、操船支援方法及びプログラム
WO2023225576A1 (en) Control system for controlling a plurality of marine vessels

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant