CN114466446B - 一种基于uwb***的时序同步方法、装置及介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种基于UWB***的时序同步方法、装置及介质；该方法包括：在当前测距循环内，接收由控制者发出的测距消息；当解析确定所述测距消息的类型为目标测距消息，记录从开始接收所述测距消息至解析获知所述测距消息的类型为目标测距消息之间的时长；根据所述时长与历史测距循环所获知的空口飞行时长修改本地定时器值，以完成与所述控制者之间的时序同步。

Description

一种基于UWB***的时序同步方法、装置及介质

技术领域

本发明实施例涉及UWB通信技术领域，尤其涉及一种基于UWB***的时序同步方法、装置及介质。

背景技术

UWB***进行测距的过程中采用的调度模型如图1所示，包括：测距块（Rangingblock）、测距循环（Ranging round）和测距时隙（Ranging slot），测距块是用于测距的时间段。每个测距块包括测距循环的整数倍，其中测距循环是完成涉及参与测距测量的测距设备（RDEV，Ranging capable DEVice）集合的一个完整的测距周期的时间段。每个测距循环进一步被细分为整数个测距时隙，其中测距时隙是用于传输至少一个测距帧RFRAME的足够长度的时间段。图1示出了测距块Ranging Block结构，如图1所示，一个测距块RangingBlock包含N个测距循环Ranging Round，一个测距循环Raging Round包含M个测距时隙Ranging Slot，一个测距时隙Ranging Slot的周期设置为Tslot（时隙周期，例如2ms）；则单个测距循环Ranging Round的时间长度为Tslot×M，单个测距块Ranging Block的时长为Tslot×M×N。对于图1所示的调度模型，每个RDEV均需要在本地维护各自的时序，也就是说，***内的设备之间的时序同步才是UWB***进行准确的测距过程的重要前提。

当前，UWB***内的测距设备之间进行时序同步的常规方案通常需要借助外部的传输***（比如蓝牙）来完成，举例来说，UWB***启动测距流程后首先在测距设备之间建立蓝牙连接，并且通过蓝牙连接同时向本地UWB***发送通知，UWB***内的测距设备根据接收到的蓝牙通知才会进行时序同步，将时序均置0。但是，当前常规方案需要UWB***内的每个RDEV均配置额外的其他传输链路类型的传输装置，增加了UWB***的开销，同步误差与往外配置的传输链路类型的传输***有关，无法基于UWB传输的改变而提升。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例期望提供一种基于UWB***的时序同步方法、装置及介质；能够节省***开销，提升同步精度，降低同步误差。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供了一种基于UWB***的时序同步方法，所述方法应用于UWB***中的受控者，所述方法包括：

在当前测距循环内，接收由控制者发出的测距消息；

当解析确定所述测距消息的类型为目标测距消息，记录从开始接收所述测距消息至解析获知所述测距消息的类型为目标测距消息之间的时长；

根据所述时长与历史测距循环所获知的空口飞行时长修改本地定时器值，以完成与所述控制者之间的时序同步。

第二方面，本发明实施例提供了一种基于UWB***的时序同步方法，所述方法应用于UWB***中的控制者，所述方法包括：

在每个Ranging round的起始测距时隙发送目标测距消息；其中，所述目标测距消息中包括当前测距循环的Ranging block和Ranging round的序号值；

在发送所述目标测距消息时，将本地定时器值置0。

第三方面，本发明实施例提供了一种受控者装置，所述装置包括：接收部分、解析部分、记录部分、同步部分和第一本地定时器；其中，

所述接收部分，经配置为在当前测距循环内，接收由控制者发出的测距消息；

所述解析部分，经配置为解析所述测距消息以确定所述测距消息的类型；

所述记录部分，经配置为当解析确定所述测距消息的类型为目标测距消息，记录从开始接收所述测距消息至解析获知所述测距消息的类型为目标测距消息之间的时长；

所述同步部分，经配置为根据所述时长与历史测距循环所获知的空口飞行时长修改所述第一本地定时器值，以完成与所述控制者之间的时序同步。

第四方面，本发明实施例提供了一种控制者装置，所述装置包括发送部分和第二本地定时器，其中，

所述发送部分，经配置为在每个Ranging round的起始测距时隙发送目标测距消息；其中，所述目标测距消息中包括当前测距循环的Ranging block和Ranging round的序号值；

所述第二本地定时器，经配置为在发送所述目标测距消息时，将所述第二本地定时器值置0。

第五方面，本发明实施例提供了一种无线通信设备，所述设备包括：通信接口，存储器和处理器；各个组件通过总线***耦合在一起；其中，

所述通信接口，用于在与其他外部网元之间进行收发信息过程中，信号的接收和发送；

所述存储器，用于存储能够在所述处理器上运行的计算机程序；

所述处理器，用于在运行所述计算机程序时，执行第一方面或者第二方面所述基于UWB***的时序同步方法的步骤。

第六方面，本发明实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有基于UWB***的时序同步程序，所述基于UWB***的时序同步程序被至少一个处理器执行时实现上述技术方案中如第一方面或第二方面所述基于UWB***的时序同步方法的步骤。

本发明实施例提供了一种基于UWB***的时序同步方法、装置及介质；根据设定目标测距消息从接收到解析的时长结合空口飞行时长，实现受控者与控制者之间的时序同步，能够仅利用UWB相关的信号帧/信标帧完成双方的时序同步，无需额外辅助通信技术的介入，与目前常规方案相比，节省***开销，提升同步精度，降低同步误差。

附图说明

图1为当前常规方案提供的一个测距块Ranging Block结构组成示意图；

图2为本发明实施例提供的无线通信***组成示意图；

图3为本发明实施例提供的无线设备组成示意图；

图4为本发明实施例提供的示例性的测距Ranging流程示意图；

图5为本发明实施例提供的一种基于UWB***的时序同步方法流程示意图；

图6为本发明实施例提供的测距循环Ranging round的阶段划分示意图；

图7为本发明实施例提供的一种基于UWB***的时序同步方法的具体示例时间流程示意图；

图8为本发明实施例提供的另一种基于UWB***的时序同步方法流程示意图；

图9为本发明实施例提供的受控者装置组成示意图；

图10为本发明实施例提供的控制者装置组成示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

参见图2，其示出了能够适用于本发明实施例所阐述技术方案的示例性（和简化的）无线通信***200。需注意，图2所示出的***是可能的***的仅一个示例，并且可根据需要在各种***中的任一***中实现本公开的实施方案。

如图2所示，示例性无线通信***200包括：第一无线设备202以及与第一无线设备202通信的另一（“第二”）无线设备204；需要说明的是，第一无线设备202与第二无线设备204分别具体可以是图2中所示出的任一种无线通信设备。第一无线设备202和第二无线设备204可以使用各种无线通信技术中的任何一种进行无线通信，可能包括超宽带（UWB）通信技术（例如，符合IEEE 802.15.4z）、Wi-Fi（例如，IEEE 802 .11）和/或基于WPAN或WLAN无线通信的其他技术进行通信。此外，第一无线设备202与第二无线设备204中的一者或两者还能够经由一个或多个附加无线通信协议进行通信，例如蓝牙（BT）、蓝牙低功耗（BLE）、近场通信（NFC）、GSM、UMTS（WCDMA、TDSCDMA）、LTE、LTE-Advanced（LTE-A）、NR、3GPP2 CDMA2000（例如，1xRTT、1xEV-DO、HRPD、eHRPD）、Wi-MAX、GPS等中的任一者。

第一无线设备202与第二无线设备204可以是各种类型的无线设备中的任何一种。作为一种可能性，第一无线设备202与第二无线设备204中的一者或多者可以是基本上便携的无线用户装置（UE）设备，诸如智能手机、手持设备、可穿戴设备、平板电脑、机动车或几乎任何类型的移动无线设备。作为另一种可能性，第一无线设备202与第二无线设备204中的一者或多者可以是基本上固定的设备，诸如机顶盒、媒体播放器（例如，音频或视听设备）、游戏控制台、台式计算机、电器、环境控制器、门或者各种其他类型的设备中的任何一种设备。

第一无线设备202与第二无线设备204中的每者可以包括被配置为促进无线通信的性能的无线通信电路，其可以包括各种数字和/或模拟射频（RF）部件，被配置为执行存储在存储器中的程序指令的处理器，可编程硬件元件，诸如现场可编程门阵列（FPGA），和/或各种其他部件中的任一者。第一无线设备202和/或第二无线设备204可以使用任何或所有这样的部件来执行本文描述的任何方法实施方案，或者本文描述的任何方法实施方案的任何部分。

第一无线设备202与第二无线设备204中的每者可以包括用于使用一个或多个无线通信协议进行通信的一个或多个天线。在一些情况下，接收和/或发送链的一个或多个部分可以在多个无线通信标准之间共享。例如，设备可以被配置为使用部分或完全共享的无线通信电路（例如，使用共享无线电或至少共享的无线电部件）使用蓝牙或UWB中的任一者进行通信。共享的通信电路可包括单个天线，或者可包括用于执行无线通信的多个天线（例如，对于MIMO来说）。另选地，设备针对被配置为利用其进行通信的每个无线通信协议而可包括独立的发射链和/或接收链（例如，包括独立的天线和其他无线电部件）。作为另一种可能性，设备可以包括在多个无线通信协议之间共享的一个或多个无线电或无线电部件，以及由单个无线通信协议专门使用的一个或多个无线电或无线电部件。例如，设备可包括用于使用LTE或CDMA2000、1xRTT中的任一种进行通信的共享的无线电部件，以及用于使用UWB、Wi-Fi和/或蓝牙中的每一种进行通信的独立的无线电部件。其他配置也是可能的。

基于图2所述的无线通信***200，图3示出了能够实现第一无线设备202与第二无线设备204的示例性的无线设备300组成，如图3所示，无线设备300可包括片上***（SOC）301，该片上***（SOC）300可包括用于各种目的的部分。例如，如图所示，SOC 301可包括一个或多个处理器302和显示电路304，一个或多个处理器302可执行用于无线设备300的程序指令，显示电路304可执行图形处理，并且将显示信号提供到显示器360。SOC 301还可包括运动感测电路370，该运动感测电路370可例如使用陀螺仪、加速度计和/或各种其他运动感测部件中的任一者来检测无线设备300的运动。一个或多个处理器302还可以耦接到存储器管理单元（MMU）340，该MMU可以被配置为接收来自一个或多个处理器302的地址并将这些地址转换为存储器（例如，存储器306和只读存储器（ROM）350、闪存存储器310中的位置。MMU340可被配置为执行存储器保护和页表转换或设置。在一些实施方案中，MMU 340可以被包括作为处理器302的一部分。

如图3所示，SOC 301可耦接到无线设备300的各种其他电路。例如，无线设备300可包括各种类型的存储器（例如，包括NAND闪存310）、连接器接口320（例如，用于耦接到计算机***、坞站、充电站等）、显示器360以及无线通信电路330（例如，用于UWB、LTE、LTE-A、CDMA2000、蓝牙、Wi-Fi、NFC、GPS等）。

无线设备300可包括至少一个天线并且在一些实施方案中可包括多个天线335a和335b，用于执行与基站和/或其他设备的无线通信。例如，无线设备300可使用天线335a和335b来执行无线通信。如上所述，无线设备300在一些实施方案中可被配置为使用多种无线通信标准或无线电接入技术（RAT）来进行无线通信。

无线通信电路330可以包括UWB逻辑部件332、蜂窝调制解调器334和附加的WLAN/PAN逻辑部件336。UWB逻辑部件332用于使无线设备300能够例如根据802 .15 .4协议来执行UWB通信和/或用于测距通信。WLAN/PAN逻辑部件336用于使无线设备300能够执行其他WLAN和/或PAN通信，例如Wi-Fi和/或蓝牙通信。蜂窝调制解调器334可以能够根据一种或多种蜂窝通信技术执行蜂窝通信。

如本文所述，无线设备300可包括用于实施本公开的实施方案的硬件部件和软件部件。例如，无线设备300的无线通信电路330（例如，UWB逻辑部件332）的一个或多个部件可被配置为例如通过执行被存储在存储器介质（例如，非暂态计算机可读存储器介质）上的程序指令的处理器、被配置作为FPGA（现场可编程门阵列）和/或使用可包括ASIC（专用集成电路）的专用硬件部件的处理器来实现本文所述的方法的一部分或全部。

如前所述，当第一无线设备202与第二无线设备204通过使用无线通信电路330所包括的UWB逻辑部件332以根据802 .15 .4协议来执行UWB通信和/或用于测距通信，上述如图2所示出的无线通信***以及如图3所示的无线设备能够实现本发明实施例的各方面。

对于UWB通信进行测距的过程，以IEEE 802.15.4z标准中所示出如图4所示的典型的示例性的测距Ranging流程图为例，本发明实施例后续出现的技术名词定义如下：控制者（Controller），通常表示通过在测距控制周期中发送测距控制消息（RCM，Ranging ControlMassage）来定义和控制测距参数的测距设备（RDEV，Ranging capable DEVice）。受控者（Controlee），通常表示使用从控制者（Controller）接收的测距参数的测距设备。发起者（Initiator），通常表示随着RCM，通过发送用于进行交换的第一个消息（可称之为测距启动消息（RIM，Ranging Initiation Message））以发起测距交换的测距设备；可以理解地，如图4所示，控制者或者受控者均可以是发起者。响应者（Responder），通常表示利用测距响应消息（RRM，Ranging Response Message）以响应从发起者接收到的RIM的测距设备。这些技术名词同样在图4中被示出，并且这些技术名词均可以由图2中的第一无线设备202与第二无线设备204实现。

在UWB测距过程中，当前常规的UWB时序同步方案，通常需要在UWB通信基础上结合辅助通信技术（比如BT和/或BLE）来完成，也就是说，当基于UWB的测距流程启动后，首先第一无线设备202与第二无线设备204之间建立蓝牙连接，当蓝牙连接建立完毕后，双方通过蓝牙同时向本地UWB逻辑部件332发送通知，UWB逻辑部件332接收到蓝牙发送的通知后，将时序置0。

对于上述常规方案，由于需要辅助通信技术的介入，增加了UWB通信的***开销，并且时序同步误差与UWB通信技术无关，完全取决于辅助通信技术的通信性能。

针对上述阐述内容，本发明实施例期望在UWB测距通信过程中仅通过双方利用UWB相关的信号帧/信标帧完成双方的时序同步，无需额外辅助通信技术的介入，节省***开销，提升同步精度，降低同步误差。为了清楚的说明本发明实施例的技术方案，本发明实施例以第一无线设备202作为控制者（Controller）以及发起者（Initiator），第二无线设备204作为受控者（Controlee）以及响应者（Responder）为例，当第一无线设备202与第二无线设备204之间需要进行时序同步时，第一无线设备202与第二无线设备204分别在各自本地设置一针对测距时隙Ranging Slot（2ms）的定时器physlotCounter，该定时器根据自身频率进行计数，而且每当本地定时器的计数超时时，则表示相应于测距时隙Ranging Slot（2ms）的数量加一；在对Ranging Slot进行计数的过程中，当Ranging Slot数目溢出，则表示相应于测距循环Ranging round的数量加一，并且Ranging Slot数目重新置零；在对Ranging round进行计数的过程中，当Ranging round的数目溢出，则表示完成了一个完整的测距块Ranging block计时，并且同时将Ranging round的数目置零；当Ranging block计数溢出，则重新对Ranging block进行计数，表示能够启动新的Ranging block。基于上述设置，参见图5，其示出了本发明实施例提供的一种基于UWB***的时序同步方法，能够实现作为受控者（Controlee）的第二无线设备204与作为控制者（Controller）的第一无线设备202之间的时序同步，该方法可以包括：

S501：在当前测距循环内，接收由控制者发出的测距消息；

S502：当解析确定所述测距消息的类型为目标测距消息，记录从开始接收所述测距消息至解析获知所述测距消息的类型为目标测距消息之间的时长；

S503：根据所述时长与历史测距循环所获知的空口飞行时长修改本地定时器值，以完成与所述控制者之间的时序同步。

对于图5所示的技术方案，根据设定目标测距消息从接收到解析的时长结合空口飞行时长，实现受控者与控制者之间的时序同步，能够仅利用UWB相关的信号帧/信标帧完成双方的时序同步，无需额外辅助通信技术的介入，与目前常规方案相比，节省***开销，提升同步精度，降低同步误差。

对于图5所示的技术方案，在一些可能的实现方式中，在发起测距交换之前——即发送第一个测距消息（RIM）之前，控制者通常会发送测距控制消息（RCM，Ranging ControlMassage）来定义和控制测距参数，为了能够在测距交换启动前完成控制者与受控者之间的时序同步，使得两者在时序上能够“对齐”，在本发明实施例中，所述目标测距消息包括：测距控制消息RCM。

对于图5所示的技术方案，在一些可能的实现方式中，S502中所述记录从开始接收所述测距消息至解析获知所述测距消息为目标测距消息之间的时长，包括：

记录开始接收所述测距消息的时刻为第一时间戳；

记录所述解析获知所述测距消息类型的时刻为第二时间戳；

将所述第二时间戳与所述第一时间戳之间的差值记为所述时长。

对于图5所示的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述方法还包括：

当开始接收所述测距消息时，将本地定时器中的测距时隙的序号值置0；

当解析确定所述测距消息的类型为目标测距消息时，根据所述测距消息中的测距块Ranging block和测距循环Ranging round的序号值更新本地维护的测距块Rangingblock和测距循环Ranging round的序号值。

对于图5所示的技术方案，在一些可能的实现方式中，所述方法还包括：当解析确定所述测距消息的类型不为目标测距消息，忽略所述测距消息。

对于上述实现方式，具体来说，对于每个Ranging round来说，均可以依次划分为 如图6所示的三个阶段，即包含有一个Ranging Slot的测距控制阶段Ranging control phase、包含有多个Ranging Slot的测距阶段Ranging phase以及包含有多个Ranging Slot 的测量报告阶段Measurement report phase。在本发明实施例中，控制者可以在每个测距 循环Ranging round的起始Ranging Slot，例如标号为Ranging Slot#0发送测距控制消息 RCM，该RCM承载有当前测距循环的序号以及当前测距循环所在的Ranging block序号，并且 将控制者本地的定时器physlotCounter的计数置零并开始计数。对于受控者来说，由于每 个受控者加入测距流程的时机是不同的，因此，所接收到的消息并非是由控制者发送的 RCM，基于此，在本发明实施例中，在一些示例中，受控者在与控制者达到时序同步之前，无 论接收到任何测距消息，均可以记录开始接收该测距消息的时刻并保存为第一时间戳

， 并将受控者本地的定时器physlotCounter的计数置零并开始计数，同时开始解析该测距消 息的内容以获知该测距消息的类型：

如果解析获知该测距消息的类型为目标测距消息，比如RCM，则受控者将记录解析 获知所述测距消息类型的时刻并保存为第二时间戳

，并且利用RCM中所承载的当前测距 循环的序号以及当前测距循环所在的Ranging block序号更新受控者本地维护的测距块 Ranging block和测距循环Ranging round的序号值；

如果解析获知该测距消息的类型不为目标测距消息，则将该测距消息忽略，继续接收由控制者发送的测距消息，直至解析获知所接收的测距消息为目标测距消息，比如RCM位置。

上述具体示例的时间过程如图7所示，

表示控制者开始发送测距消息的时刻，

表示受控者开始接收测距消息的时刻，

表示受控者接收测距消息完毕并开始解析测距 消息的时刻，

表示受控者解析到该测距消息类型的时刻，

表示受控者对测距消息处理 完毕的时刻；基于这些时刻所形成的各类时长分别是：

表示测距消息在空口的传播时 长，也就是空口飞行时长；

表示受控者从收到测距消息至解析到该测距消息类型的时 长；

表示控制者开始发送测距消息到受控者解析到该测距消息类型的时长；

表示受 控者解析测距消息的时长。根据上述时刻及时长，对于前述具体示例来说，若测距消息为 RCM，在当前时刻

时，控制者这一侧的本地的定时器physlotCounter的计数

置 零，并且本地的Ranging Slot标号也置零；在当前时刻

时，受控者这一侧的本地的定 时器physlotCounter的计数

置零，并且本地的Ranging Slot标号也置零；在当前时 刻

时，控制者这一侧的本地的定时器physlotCounter的计数

为

，受控者 这一侧的本地的定时器physlotCounter的计数

为

，并且受控者这一侧本地维护 的测距块Ranging block和测距循环Ranging round的序号值根据RCM中所承载的当前测距 循环的序号以及当前测距循环所在的Ranging block序号进行更新，此时，受控者与控制者 两端之间的同步误差大小为：

，即测距消息的空口飞行时 长。

需要说明的是，由于两者之间同步误差为测距消息的空口飞行时长，那么只要将这一同步误差补齐，就能够实现控制者与受控者之间的时序同步。基于此，本发明实施例利用历史测距循环中所获知的空口飞行时长对上述同步误差进行补齐，而对于之前的历史测距循环，前一测距循环与当前测距循环在时间上最为接近，所以造成的偏差最小，因此，在一些可能的实现方式中，所述根据所述时长与历史测距循环所获知的空口飞行时长修改本地定时器值，包括：

基于所述时长与前一测距循环所获知的空口飞行时长之和修改所述本地定时器值。

对于上述实现方式，具体来说，由于测距流程最终得到的距离信息是通过UWB信号 在空中传播的时间乘以光速得到的，设定前一测距循环所获知的空口飞行时长为

，将 受控者本地的定时器计数count2加上

，完成与控制者之间的时序同步，最终的误差

；其中，l表示受控者在当前测距循环与前一测距循环之间所移动的距离，c为光速，由 于受控者的移动速度都是机械速度，因此，最终误差值将会微小到可以忽略不计，从而满足 UWB***所需的精度要求。

基于前述技术方案相同的发明构思，参见图8，其示出了本发明实施例提供的一种基于UWB***的时序同步方法，所述方法应用于UWB***中的控制者，所述方法包括：

S801：在每个Ranging round的起始测距时隙发送目标测距消息；其中，所述目标测距消息中包括当前测距循环的Ranging block和Ranging round的序号值；

S802：在发送所述目标测距消息时，将本地定时器值置0。

需要说明的是，图8所示的技术方案中未详细描述的细节内容，均可以参见前述图5所示技术方案的描述。本发明实施例对此不做赘述。

基于前述技术方案相同的发明构思，参见图9，其示出了本发明实施例提供的一种受控者装置90，所述装置包括：接收部分901、解析部分902、记录部分903、同步部分904和第一本地定时器905；其中，

所述接收部分901，经配置为在当前测距循环内，接收由控制者发出的测距消息；

所述解析部分902，经配置为解析所述测距消息以确定所述测距消息的类型；

所述记录部分903，经配置为当解析确定所述测距消息的类型为目标测距消息，记录从开始接收所述测距消息至解析获知所述测距消息的类型为目标测距消息之间的时长；

所述同步部分904，经配置为根据所述时长与历史测距循环所获知的空口飞行时长修改所述第一本地定时器905的值，以完成与所述控制者之间的时序同步。

在一些示例中，所述目标测距消息包括：测距控制消息RCM。

在一些示例中，所述记录部分903，经配置为

记录开始接收所述测距消息的时刻为第一时间戳；

记录所述解析获知所述测距消息类型的时刻为第二时间戳；

将所述第二时间戳与所述第一时间戳之间的差值记为所述时长。

在一些示例中，所述方法还包括：

第一本地定时器905，还经配置为当开始接收所述测距消息时，将所述第一本地定时器905中的测距时隙的序号值置0；

当解析确定所述测距消息的类型为目标测距消息时，根据所述测距消息中的测距块Ranging block和测距循环Ranging round的序号值更新本地维护的测距块Rangingblock和测距循环Ranging round的序号值。

在一些示例中，所述解析部分902，还经配置为当解析确定所述测距消息的类型不为目标测距消息，忽略所述测距消息。

在一些示例中，所述同步部分904，经配置为：

基于所述时长与前一测距循环所获知的空口飞行时长之和修改所述第一本地定时器905的值。

基于前述技术方案相同的发明构思，参见图10，其示出了本发明实施例提供的一种控制者装置100，包括发送部分1001和第二本地定时器1002，其中，

所述发送部分1001，经配置为在每个Ranging round的起始测距时隙发送目标测距消息；其中，所述目标测距消息中包括当前测距循环的Ranging block和Ranging round的序号值；

所述第二本地定时器1002，经配置为在发送所述目标测距消息时，将所述第二本地定时器值置0。

可以理解地，在本实施例中，“部分”可以是部分电路、部分处理器、部分程序或软件等等，当然也可以是单元，还可以是模块也可以是非模块化的。

另外，在本实施例中的各组成部分可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并非作为独立的产品进行销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中，基于这样的理解，本实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）或processor（处理器）执行本实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM， Read Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

因此，本实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有基于UWB***的时序同步程序，所述基于UWB***的时序同步程序被至少一个处理器执行时实现上述技术方案中如图5或图8所示出的基于UWB***的时序同步方法的步骤。

可以理解地，上述受控者装置90以及控制者装置100的示例性技术方案，与前述图5或图8所示的基于UWB***的时序同步方法的技术方案属于同一构思，因此，上述对于受控者装置90以及控制者装置100的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见前述图5或图8所示的基于UWB***的时序同步方法的技术方案的描述。本发明实施例对此不做赘述。

需要说明的是：本发明实施例所记载的技术方案之间，在不冲突的情况下，可以任意组合。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种基于UWB***的时序同步方法，其特征在于，所述方法应用于UWB***中的受控者，所述方法包括：

在当前测距循环内，接收由控制者发出的测距消息；其中，当控制者在发送目标测距消息时，将控制者本地定时器置0；所述目标测距消息包括当前测距循环的Ranging block和Ranging round的序号值；

当开始接收所述测距消息时，将本地定时器中的测距时隙的序号值置0；

当解析确定所述测距消息的类型为目标测距消息，记录从开始接收所述测距消息至解析获知所述测距消息的类型为目标测距消息之间的时长，并根据所述测距消息中的测距块Ranging block和测距循环Ranging round的序号值更新本地维护的测距块Ranging block和测距循环Ranging round的序号值；

根据所述时长与历史测距循环所获知的空口飞行时长修改本地定时器值，以完成与所述控制者之间的时序同步。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标测距消息包括：测距控制消息RCM。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述记录从开始接收所述测距消息至解析获知所述测距消息为目标测距消息之间的时长，包括：

记录开始接收所述测距消息的时刻为第一时间戳；

记录所述解析获知所述测距消息类型的时刻为第二时间戳；

将所述第二时间戳与所述第一时间戳之间的差值记为所述时长。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当解析确定所述测距消息的类型不为目标测距消息，忽略所述测距消息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述时长与历史测距循环所获知的空口飞行时长修改本地定时器值，包括：

基于所述时长与前一测距循环所获知的空口飞行时长之和修改所述本地定时器值。

6.一种基于UWB***的时序同步方法，其特征在于，所述方法应用于UWB***中的控制者，所述方法包括：

在每个测距循环Ranging round的起始测距时隙发送目标测距消息；其中，所述目标测距消息中包括当前测距循环的测距块Ranging block和测距循环Ranging round的序号值，以使得受控者在当前测距循环内接收所述测距消息，并在开始接收所述测距消息时，将受控者本地定时器中的测距时隙的序号值置0，以及当解析确定所述测距消息的类型为目标测距消息，记录从开始接收所述测距消息至解析获知所述测距消息的类型为目标测距消息之间的时长，并根据所述测距消息中的测距块Ranging block和测距循环Ranging round的序号值更新本地维护的测距块Ranging block和测距循环Ranging round的序号值；

在发送所述目标测距消息时，将本地定时器值置0。

7.一种受控者装置，其特征在于，所述装置包括：接收部分、解析部分、记录部分、同步部分和第一本地定时器；其中，

所述接收部分，经配置为在当前测距循环内，接收由控制者发出的测距消息；其中，当控制者在发送目标测距消息时，将控制者本地定时器置0；所述目标测距消息包括当前测距循环的Ranging block和Ranging round的序号值；以及，当开始接收所述测距消息时，将本地定时器中的测距时隙的序号值置0；

所述解析部分，经配置为解析所述测距消息以确定所述测距消息的类型；

所述记录部分，经配置为当解析确定所述测距消息的类型为目标测距消息，记录从开始接收所述测距消息至解析获知所述测距消息的类型为目标测距消息之间的时长，并根据所述测距消息中的测距块Ranging block和测距循环Ranging round的序号值更新本地维护的测距块Ranging block和测距循环Ranging round的序号值；

所述同步部分，经配置为根据所述时长与历史测距循环所获知的空口飞行时长修改所述第一本地定时器值，以完成与所述控制者之间的时序同步。

8.一种控制者装置，其特征在于，所述装置包括发送部分和第二本地定时器，其中，

所述发送部分，经配置为在每个测距循环Ranging round的起始测距时隙发送目标测距消息；其中，所述目标测距消息中包括当前测距循环的测距块Ranging block和测距循环Ranging round的序号值，以使得受控者在当前测距循环内接收所述测距消息，并在开始接收所述测距消息时，将受控者本地定时器中的测距时隙的序号值置0，以及当解析确定所述测距消息的类型为目标测距消息，记录从开始接收所述测距消息至解析获知所述测距消息的类型为目标测距消息之间的时长，并根据所述测距消息中的测距块Ranging block和测距循环Ranging round的序号值更新本地维护的测距块Ranging block和测距循环Ranginground的序号值；

所述第二本地定时器，经配置为在发送所述目标测距消息时，将所述第二本地定时器值置0。

9.一种无线通信设备，其特征在于，所述设备包括：通信接口，存储器和处理器；各个组件通过总线***耦合在一起；其中，

所述通信接口，用于在与其他外部网元之间进行收发信息过程中，信号的接收和发送；

所述存储器，用于存储能够在所述处理器上运行的计算机程序；

所述处理器，用于在运行所述计算机程序时，执行权利要求1至5任一项，或者权利要求6所述基于UWB***的时序同步方法步骤。

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