CN114465689A

CN114465689A - 通道组的信号指令同步处理方法、***、设备及存储介质

Info

Publication number: CN114465689A
Application number: CN202111589777.2A
Authority: CN
Inventors: 战晓莉; 石金博; 沙琪; 陈理辉; 王红
Original assignee: QKM Technology Dongguan Co Ltd
Current assignee: QKM Technology Dongguan Co Ltd
Priority date: 2021-12-23
Filing date: 2021-12-23
Publication date: 2022-05-10
Anticipated expiration: 2041-12-23
Also published as: CN114465689B

Abstract

本申请提供了一种通道组的信号指令同步处理方法、***、设备及存储介质，涉及但不限于通信技术领域，方法包括：将第一主网络节点的第一***时钟与第一通道组的第一从网络节点的第二***时钟同步；通过第一主网络节点第一路由表对若干第一从网络节点进行最短路径规划，得到包括若干第一从网络节点的第一传输路径；获取信号指令到达第一传输路径的末端节点的第一传输时长；第一主网络节点根据信号指令的执行周期以及第一传输时长，确定信号指令的第一发送时间段。第一从网络节点根据第一传输时长、已传输的第二传输时长以及下一执行周期的触发时间，确定延时时长。***、设备及存储介质应用上述方法，能提升从网络节点执行同步的概率。

Description

通道组的信号指令同步处理方法、***、设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及但不限于通信技术领域，尤其涉及一种通道组的信号指令同步处理方法、***、设备及存储介质。

背景技术

在工业以太网中，通常通过对多个设备(如工控设备或机械臂)进行同步指令下发进而使得多个设备可以同步进行，现有的策略中，虽然通过对多个设备建立通道组，通过通道组的主网络节点对每个从网络节点下发控制指令实现指令的同步处理，但是由于网络拓扑的差异，导致实际操作时，从网络节点之间同步的精度较低。

发明内容

以下是对本文详细描述的主题的概述。本概述并非是为了限制权利要求的保护范围。

本申请实施例提供了一种通道组的信号指令同步处理方法、***、设备及存储介质，能够提升多个从网络节点之间同步的精度。

第一方面，本申请实施例提供了一种通道组的信号指令同步处理方法，应用于第一主网络节点，包括：

将第一主网络节点的第一***时钟与第一通道组的第一从网络节点的第二***时钟同步；其中，所述第一通道组由所述第一主网络节点和若干第一从网络节点组成；

通过第一路由表对若干所述第一从网络节点进行最短路径规划，得到包括若干所述第一从网络节点的第一传输路径；

将所述第一传输路径的末端节点作为每一信号指令的目的地址，所述第一主网络节点作为所述信号指令的源地址；

获取所述信号指令到达所述末端节点的第一传输时长；

根据所述信号指令的执行周期以及第一传输时长，确定所述信号指令的第一发送时间段，以使若干所述第一从网络节点均在同一个执行周期对应的执行中断产生前均接收到所述信号指令。

第二方面，本申请实施例还提供了一种通道组的信号指令同步处理方法，应用于第一从网络节点，包括：

获取用于传输信号指令的第一传输路径对应的第一传输时长以及将信号指令从所述第一主网络节点传输到所述第一从网络节点所消耗的第二时长；

根据所述第一传输时长、所述第二传输时长以及下一执行周期的触发时间，确定延时时长；

根据所述延时时长、预设的执行中断，执行所述信号指令。

第三方面，本申请实施例还提供了一种网络***，包括第一网络域，所述第一网络域包括至少一个第一通道组，所述第一通道组包括一个第一主网络节点以及若干个第一从网络节点，所述第一主网络节点执行如第一方面任意一项的通道组的信号指令同步处理方法；所述第一从网络节点执行如第二方面的通道组的信号指令同步处理方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时如第一方面任意一项的通道组的信号指令同步处理方法和/或所述第一从网络节点执行如第二方面的通道组的信号指令同步处理方法。

第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于执行第一方面任意一项的通道组的信号指令同步处理方法和/或所述第一从网络节点执行如第二方面的通道组的信号指令同步处理方法。

根据本申请的上述实施例，至少具有如下有益效果：当第一主网络节点、第一从网络节点的***时钟同步后，第一主网络节点、每一第一从网络节点***时间、时钟均是同步的，此时多个网络节点的执行中断是同步产生的，因此当第一通道组的网络拓扑不变的情况下，根据第一传输时长、执行周期确定第一发送时间段后，多个从网络节点可以在同一时刻触发信号指令的执行。因此通过第一发送时间段确保同一执行中断产生前能收到信号指令，而***时钟同步可以进一步减少从网络节点之间的同一执行中断的时间差，因此本申请的实施例可以提升多个从网络节点之间同步的精度。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本申请技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。

图1是本申请实施例的通道组的信号指令同步处理方法的第一主网络节点处理的流程示意图；

图2是本申请实施例的网络***的拓扑结构示意图；

图3是本申请实施例的通道组的第一传输路径的逻辑示意图；

图4是本申请实施例的通道组的信号指令同步处理方法中发送时间点与执行周期的关系示意图；

图5是本申请实施例的通道组的信号指令同步处理方法中第一从网络节点处理的流程示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

需说明的是，在工业以太网中，通常通过对多个设备(如工控设备或机械臂)进行同步指令下发进而使得多个设备可以同步进行，现有的策略中，虽然通过对多个设备建立通道组，通过通道组的主网络节点对每个从网络节点下发控制指令实现指令的同步处理，但是由于网络拓扑的差异，导致实际操作时，从网络节点之间同步的精度较低。基于此，本申请实施例提供了一种通道组的信号指令同步处理方法、***、设备及存储介质，能够提升多个从网络节点之间同步的精度。

参照图1所示，本申请提供一种通道组的信号指令同步处理方法，应用于第一主网络节点，包括：

步骤S100、将第一主网络节点的第一***时钟与第一通道组的第一从网络节点的第二***时钟同步；其中，第一通道组由第一主网络节点和若干第一从网络节点组成。

需说明的是，在一些实施例中，根据用户设置的同步指令参数，第一主网络节点进行第一***时钟同步和第二***时钟同步。需说明的是，第一主网络节点可以接收第一从网络节点的***时钟同步请求，将第二***时钟与第一***时钟进行同步。

步骤S200、通过第一路由表对若干第一从网络节点进行最短路径规划，得到包括若干第一从网络节点的第一传输路径。

需说明的是，第一传输路径表示的是第一主网络节点依次经过第一从网络节点的顺序，为逻辑上的传输路径。示例性的，参照图2和图3所示的实施例，图3所示的第一传输路径为图2中第一通道组G1的逻辑上的传输路径，则实际传输过程中，参照图2所示的实施例，图3对应的实际经过的路径为B->A->C->A->D->A->B->E。

需说明的是，第一通道组中每个成员节点均有路由表，且每个成员节点的路由表的表项记录的目的地址信息是相同的。通过最短路径规划表示通过任意相邻两个成员节点之间的最短传输距离进行排序，得到第一传输路径后。示例性的，参照图2所示的实施例，第一主网络节点B最短传输路径对应的第一从网络节点为A，则在第一主网络节点中获取第一从网络节点A到下一个第一从网络节点的最短传输路径，确定得到C，最终得到如图3所示的第一传输路径。而对于每个第一从网络节点而言，在以末端节点为目的地时，均是按最短路径得到的下一跳，因此，每一个第一从网络节点计算得到的下一跳均与第一传输路径上设置的传输顺序匹配。

步骤S300、将第一传输路径的末端节点作为每一信号指令的目的地址，第一主网络节点作为信号指令的源地址。

步骤S400、获取信号指令到达末端节点的第一传输时长。

需说明的是，在物理拓扑不变的情况下，第一传输时长是相对固定的，因此该时间可以是实测得到，或者根据链路的传输时间估算得到。

步骤S500、根据信号指令的执行周期以及第一传输时长，确定信号指令的第一发送时间段，以使若干第一从网络节点均在同一个执行周期对应的执行中断产生前均接收到信号指令。

需说明的是，采用执行中断触发执行周期，可以使得执行的时间更为精确。而每一第一从网络节点之间是第二***时钟同步的(均与第一***时钟一致)，因此，每个第一从网络节点的执行中断产生的时刻是一致的。因此，在保证同一执行中断前信号指令被每个第一从网络节点均接收到即可保证同步性。

需说明的是，在一些实施例中，第一传输时长是小于执行周期的时长，因此对于第一从网络节点而言可以不设置延时时长，此时，每个第一从网络节点均可以在接收到信号指令最近的一个执行周期中执行。对于第一从网络节点而言，也可以设置延时时长，进一步确定执行该信号指令的时间。在另一些实施例中，第一传输时长大于执行周期的时长，则第一从网络节点均可设置延时时长，确保每个第一从网络节点在同一个执行周期进行执行。

需说明的是，第一发送时间段，表示只要信号指令在该第一发送时间段内产生，均会在被发送出去，以保证每个第一从网络节点同步执行。第一发送时间段针对的是每个执行周期而言，第一发送时间段的结束时间与其所在的执行周期的结束时间间隔第一传输时长。

示例性的，参照图4所示的时间列表，执行周期为ΔT，实际执行时间周期的起始时间为t1，对于第一主网络节点而言，第一发送时间段的范围为t0至t3，信号指令的发送时间为t2。其中t3与t1的时间间隔等于第一传输时长Δt。此时，每个第一从网络节点可以在t1前接收到信号指令，当第一从网络节点在t1对应的执行中断产生时，每个第一从网络节点同时执行该信号指令。

因此，当第一主网络节点、第一从网络节点的***时钟同步后，第一主网络节点、每一第一从网络节点***时间、时钟均是同步的，此时多个网络节点的执行中断是同步产生的，因此当第一通道组的网络拓扑不变的情况下，根据第一传输时长、执行周期确定第一发送时间段后，多个从网络节点可以在同一时刻触发信号指令的执行。因此通过第一发送时间段确保同一执行中断产生前能收到信号指令，而***时钟同步可以进一步减少从网络节点之间的同一执行中断的时间差，因此本申请的实施例可以提升多个从网络节点之间同步的精度。

可理解的是，步骤S400，包括：获取最长的信号指令对应的包长；计算在若干第一从网络节点上消耗的驻留节拍以及硬件传输延时；根据包长、驻留节拍、硬件传输延时，计算得到第一传输时长。

示例性的，假设最长的信号指令对应的包长为1518字节，驻留节拍为2，硬件传输延时为Δt1，则第一传输时长Δt＝(1518+2)*8ns+Δt1。

可理解的是，步骤S400，还包括：获取相邻两个信号指令之间的帧间隔以及预设的第一预留时长；对应的，根据包长、驻留节拍、硬件传输延时，计算得到第一传输时长，包括：根据包长、驻留节拍、硬件传输延时、帧间隔以及第一预留时长，计算得到第一传输时长。

示例性的，假设最长的信号指令对应的包长为1518字节，驻留节拍为2，硬件传输延时为Δt1、帧间隔为12字节，第一预留时长为Δt2；则第一传输时长Δt＝(1518+2+12+Δt2)*8ns+Δt1。

需说明的是，第一预留时长表示兼容时长，进而降低由于第一传输时长误差导致的同步精度降低的概率。在一些实施例中，第一预留时长包括信号指令进行封装时的准备时间。

可理解的是，步骤S300，包括：将第一主网络节点对应的第一节点标识作为信号指令的源地址，将末端节点对应的第二节点标识作为每一信号指令的目的地址。

需说明的是，通过第一节点标识替换第一网络节点的物理地址信息，可以缩短信号指令对应的报文包长，同时解析匹配处理时更为简单，报文处理效率更高。

需说明的是，在一些实施例中，路由表中的路由表项按目的地址的数值大小进行排序，根据节点标识作为索引，确定目的地址的物理地址信息后，可以直接通过二分查找快速确定下一跳的地址。

可理解的是，方法还包括：获取单位中断产生的周期时间，根据信号指令对应的中断个数确定执行周期。

需说明的是，通过单位中断累加的方式计算执行周期，可以减少设置的中断个数，执行周期的精度更高，进而进一步提升每个第一从节点同步的概率。此时，执行中断为累加计数满足中断个数时的单位中断。

可理解的是，第一主网络节点位于多个第一通道组中，第一发送时间段与第一通道组一一对应设置。

需说明的是，对于多个第一通道组，可以通过执行周期的差异区分不同的通道组，对于同一执行周期的第一通道组，可以通过设置轮询机制，进而使得每个第一通道组均在同一轮询周期被执行。

需说明的是，在一些实施例中，是其中一个第一从网络节点位于多个第一通道组中。多个第一通道组中信号指令互不相通，即第一通道组仅处理组内成员节点发送的信号指令。

可理解的是，第一通道组位于第一网络域中方法还包括：接收来自于第一网络域的第二主网络节点分配的节点标识集，节点标识集包括第一主网络节点的第一节点标识、若干第一从网络节点的第二节点标识；将第一节点标识、若干第二节点标识更新到第一路由表中。

需说明的是，通过第二主网络节点分配节点标识集，可以便于对第一网络域中所有成员节点的管理，同时，可以对工业以太网实现进一步的细分。如对于某一工艺制作流程，部分第一节点需要同步性较高，其他的第二节点仅需要相互协作即可，此时，可以将其第一节点、第二节点建立第一网络域，第一节点建立通道组。此时，可以实现与其他工艺流程隔离的同时，也可以实现对工艺流程的特殊要求。

需说明的是，在一些实施例中，第一网络域通过自主创建的。示例性的，参照图2所示的实施例，将待加入第一网络域的A、B、C、D、E、F、G、H设置为激活，网络拓扑中其他节点设置为不激活，其中激活表示设置激活标识或者上电，即通过激活方式将同一网络拓扑中进行通信隔离。此时，A、B、C、D、E、F、G、H通过一段时间内自动路由寻址确定得到相同路由表项的路由表并停止自动更新。此时，A、B、C、D、E、F、G、H分别根据各自的路由表确定出所属的第一网络域Q1，并通过自选举方式选举出第一网络域Q1的第二主网络节点H，此时，第二主网络节点H对每个A、B、C、D、E、F、G进行初始化话，此时，A、B、C、D、E、F、G、H均保存有第一网络域Q1的域信息。

可理解的是，方法还包括：接收来自于第二主网络节点的路由更新请求；根据路由更新请求更新第一路由表。

通过第二主网络节点触发路由更新，可以使得第一网络域中每个成员节点发出的信号指令均只能在第一网络域中传输。此时，第一从网络节点、第一主网络节点均有所述第二主网络节点触发路由更新。需说明的是，在一些实施例中，第二主网络节点可以为第一主网络节点，在另一些实施例中，第二主网络节点可以为第一从网络节点。在另一些实施例中，第二主网络节点可以为除第一主网络节点、第一从网络节点以外的第一网络域中的节点。

可理解的是，方法还包括：将第一通道组的成员信息发送给第一网络域中的第一网络节点，以使第一网络节点透传信号指令。

需说明的是，第一网络节点为第一网络域中除第一通道组的所有成员节点以外的网络节点。示例性的，参照图2所示的实施例，第一网络节点为H、F、G。

示例性的，参照图1所示的实施例，第一网络节点H不在第一通道组G1中，会透传来自第一通道组G1的信号指令，也会透传来自第二通道组G2的信号指令。

可理解的是，计算轮询周期内允许传输的信号指令的最大个数，并将最大个数进行显示。

轮询周期为信号指令的解析处理的子带宽所对应的周期，通过显示信号指令的最大个数，可以对用户起到提示作用，进而减少在一定时间内第一主网络节点的信号指令过多，导致处理不及时。

可理解的是，参照图5所示的实施例，本申请的实施例还提供一种通道组的信号指令同步处理方法，应用于第一从网络节点，方法包括：

步骤S600、将将第一主网络节点的第一***时钟与第一通道组的第一从网络节点的第二***时钟同步；其中，第一通道组由第一主网络节点和若干第一从网络节点组成。

步骤S700、获取用于传输信号指令的第一传输路径对应的第一传输时长以及将信号指令从第一主网络节点传输到第一从网络节点所消耗的第二时长。

步骤S800、根据第一传输时长、第二传输时长以及下一执行周期的触发时间，确定延时时长。

步骤S900、根据延时时长、预设的执行中断，执行信号指令。

需说明的是，第二传输时长可以参照第一传输时长的方式计算得到，可以通过实测得到，然后第一从网络节点保存。需说明的是，延时时长的设置可以进一步确保一定是在同一个执行周期的对应的执行中断产生时执行。

当第一主网络节点、第一从网络节点的***时钟同步后，第一主网络节点、每一第一从网络节点***时间、时钟均是同步的，此时多个网络节点的执行中断是同步产生的，因此当第一通道组的网络拓扑不变的情况下，根据第一传输时长、执行周期确定第一发送时间段后，多个从网络节点可以在同一时刻触发信号指令的执行。因此通过第一发送时间段确保同一执行中断产生前能收到信号指令，而***时钟同步可以进一步减少从网络节点之间的同一执行中断的时间差，因此本申请的实施例可以提升多个从网络节点之间同步的精度。

可理解的是，本申请还提出一种网络***，包括第一网络域，第一网络域包括至少一个第一通道组，第一通道组包括一个第一主网络节点以及若干个第一从网络节点，第一主网络节点执行如上述应用于第一主网络节点的任意一项的通道组的信号指令同步处理方法；第一从网络节点执行应用于第一从网络节点的任意一项的通道组的信号指令同步处理方法。

可理解为，本申请还提出一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述应用于第一主网络节点的任意一项的通道组的信号指令同步处理方法和/或应用于第一从网络节点的任意一项的通道组的信号指令同步处理方法。

存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

需要说明的是，本实施例中的电子设备，可以应用为如图1所示实施例的网络***的电子设备，本实施例中的电子设备和如图3和/或图5所示的实施例所示通道组的信号指令同步处理方法具有相同的发明构思，因此这些实施例具有相同的实现原理以及技术效果，此处不再详述。

实现上述实施例的信息处理方法所需的非暂态软件程序以及指令存储在存储器中，当被处理器执行时，执行上述实施例中的信息处理方法，例如，执行以上描述的图3和/或图5所示的实施例的对应的方法步骤。

可理解为，本申请还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于执行上述通道组的信号指令同步处理方法。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、***可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

以上是对本申请的较佳实施进行了具体说明，但本申请并不局限于上述实施方式，熟悉本领域的技术人员在不违背本申请精神的前提下还可作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims

1.一种通道组的信号指令同步处理方法，应用于第一主网络节点，其特征在于，所述方法包括：

获取所述信号指令到达所述末端节点的第一传输时长；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述获取所述信号指令到达所述末端节点的第一传输时长，包括：

获取最长的所述信号指令对应的包长；

计算在若干所述第一从网络节点上消耗的驻留节拍以及硬件传输延时；

根据所述包长、所述驻留节拍、硬件传输延时，计算得到所述第一传输时长。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述获取所述信号指令到达所述末端节点的第一传输时长，还包括：

获取相邻两个所述信号指令之间的帧间隔以及预设的第一预留时长；

对应的，所述根据所述包长、所述驻留节拍、硬件传输延时，计算得到所述第一传输时长，包括：

根据所述包长、所述驻留节拍、硬件传输延时、所述帧间隔以及第一预留时间，计算得到所述第一传输时长。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述第一传输路径的末端节点作为每一信号指令的目的地址，所述第一主网络节点作为所述信号指令的源地址，包括：

将所述第一主网络节点对应的第一节点标识作为所述信号指令的源地址，将所述末端节点对应的第二节点标识作为每一信号指令的目的地址。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述信号指令的发送时间之前，所述方法还包括：

获取单位中断产生的周期时间；

根据所述信号指令对应的中断个数确定所述执行周期。

6.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，

所述第一主网络节点位于多个所述第一通道组中，所述第一发送时间段与所述第一通道组一一对应设置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第一通道组位于第一网络域中，所述方法还包括：

接收来自于所述第一网络域的第二主网络节点分配的节点标识集，所述节点标识集包括所述第一主网络节点的第一节点标识、若干所述第一从网络节点的第二节点标识；

将所述第一节点标识、若干所述第二节点标识更新到所述第一路由表中。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收来自于所述第二主网络节点的路由更新请求；

根据所述路由更新请求更新所述第一路由表。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述第一通道组的成员信息发送给所述第一网络域中的第一网络节点，以使所述第一网络节点透传所述信号指令。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

计算轮询周期内传输所述信号指令的最大个数；

将所述最大个数进行显示。

11.一种通道组的信号指令同步处理方法，应用于第一从网络节点，其特征在于，所述方法包括：

根据所述延时时长、预设的执行中断，执行所述信号指令。

12.一种网络***，其特征在于，包括第一网络域，所述第一网络域包括至少一个第一通道组，所述第一通道组包括一个第一主网络节点以及若干个第一从网络节点，所述第一主网络节点执行如权利要求1至10任意一项的通道组的信号指令同步处理方法；所述第一从网络节点执行如权利要求11的通道组的信号指令同步处理方法。

13.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，处理器执行计算机程序时实现如权利要求1至10中任意一项的通道组的信号指令同步处理方法和/或实现如权利要求11的通道组的信号指令同步处理方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于实现至少如权利要求1至10中任意一项的通道组的信号指令同步处理方法和/或实现如权利要求11的通道组的信号指令同步处理方法。