CN114454828B - 一种料箱搬运式agv及其电气控制*** - Google Patents
一种料箱搬运式agv及其电气控制*** Download PDFInfo
- Publication number
- CN114454828B CN114454828B CN202210254261.0A CN202210254261A CN114454828B CN 114454828 B CN114454828 B CN 114454828B CN 202210254261 A CN202210254261 A CN 202210254261A CN 114454828 B CN114454828 B CN 114454828B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- assembly
- agv
- vehicle body
- steering wheel
- bin
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 4
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 abstract description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 4
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 4
- 238000011065 in-situ storage Methods 0.000 description 4
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 4
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 238000005538 encapsulation Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
- B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D61/00—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern
- B62D61/10—Motor vehicles or trailers, characterised by the arrangement or number of wheels, not otherwise provided for, e.g. four wheels in diamond pattern with more than four wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
本发明公开了一种料箱搬运式AGV及其电气控制***包括车体、电池总成、导航***，以及用于驱动车体运行的驱动总成、用于货物搬运的滚筒总成和用于实现各组件分工运行的电气总成一和电气总成二。料箱AGV控制单元将车体控制划分几个不同的功能单元，并且每个功能单元都能单独控制，并由工控机进行统一调度协调，这样能够有效解决主控***因一体封装而带来的对***性能要求高和算法编程复杂的问题。并且料箱AGV控制还能够便于后续进行升级改造和降低更换工控机的成本，从而达到模块化控制的效果。本方案可满足料箱AGV在窄通道的全向运行，同时采用全伺服***，提升料箱AGV的运行效率和运行精度的要求，且电气控制***结构更简单。
Description
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种料箱搬运式AGV及其电气控制***。
背景技术
随着人工智能的迅速发展，AGV(Automatic Guided Vehicle，自动引导运输车)的应用越来越广泛。AGV可以自动地灵活地完成各种移载操作，应用自动引导车，企业可以达到规范物流运输流程的效果，同时避免了人工运输的多种不利生产的因素。
现在仓储越来越密集，空间越来越小，导致料箱AGV作业时，因工作通道狭窄和空间有限，导致其旋转调整空间小，无法灵活地完成直线、弧线、横向移动及原地旋转等运动。以往的底盘设计常采用一组固定驱动轮和一个舵轮组成，优点是结构简单，可以实现直线、弧线行走，但无法原地旋转和平移行走。同时料箱AGV是一种自动化程度极高的机器人设备，整机控制***复杂，一旦料箱AGV出现故障，复杂的料箱AGV整车***特别是电气***排查原因特别费时费力。因此，能够满足灵活地完成直线、弧线、横向移动及原地旋转等运动，同时料箱AGV整车的电气控制***简化是亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种料箱搬运式AGV及其电气控制***，可满足料箱AGV在窄通道的全向运行，同时采用全伺服***，提升料箱AGV的运行效率和运行精度的要求，满足工业需求，且电气控制***结构更简单，成本可控的，用以解决上述背景技术中存在的技术问题。
本发明技术方案提供一种料箱搬运式AGV，包括车体、电池总成、导航***，以及用于驱动车体运行的驱动总成、用于货物搬运的滚筒总成和用于实现各组件分工运行的电气总成一和电气总成二；
所述车体包括框架总成和设置在所述框架总成顶部的WIFI天线；所述电气总成一和所述电气总成二分设于车体两侧，所述电气总成一包括伺服驱动器总成、分线盒、滚筒驱动器和熔断器；所述电气总成二包括CAN-WIFI控制盒、主接触器组、工控机、PLC总成和保险丝盒；所述熔断器通过所述主接触器组与电池总成的放电端口连接，所述保险丝盒与所述工控机和所述导航***连接；
在一个优选地实施例中，所述驱动总成包括设置在车体底部的所述驱动总成包括前舵轮总成、后舵轮总成和辅助轮，所述前舵轮总成和所述后舵轮总成设置在同一直线上，所述辅助轮设置为四个，且分布于所述前舵轮总成和所述后舵轮四周；所述滚筒总成包括并排设置的前排滚筒总成和后排滚筒总成，所述滚筒总成设置在车体顶部；所述电池总成包括外露的充电刷版。
一种料箱搬运式AGV的电器控制***，所述工控机包括驱动管理单元、车辆管理单元、导航管理单元、任务管理单元和通讯管理单元；
所述驱动管理单元用于将料箱AGV运行时伺服电机的状态采集给伺服驱动器总成201，并向工控机303发出行走段的请求，同时把确认段下发给料箱AGV；
所述车辆管理单元用于分配调度料箱AGV执行料箱搬运请求任务；
所述导航管理单元与导航***进行TCP/IP通讯，为料箱AGV调度***提供绝对、相对位置及航向；
所述任务管理单元用于提供对料箱AGV控制程序的解释执行环境，包括：提供根据任务优先级和启动时间的调度运行、提供对任务的操作和提供AGV互相自动避让的措施，以及避免料箱AGV互相等待的死锁方法和出现死锁的解除方法；
所述通讯管理单元用于提供料箱AGV控制***与料箱AGV单元、调度控制***和车载控制***之间的通讯。
在一个优选地实施例中，所述工控机控制CAN-WIFI控制盒与自动充电桩的CAN-WIFI进行无线通讯。
本发明技术方案的有益效果是：
料箱AGV控制单元将车体控制划分几个不同的功能单元，并且每个功能单元都能单独控制，并由工控机进行统一调度协调，这样能够有效解决主控***因一体封装而带来的对***性能要求高和算法编程复杂的问题。并且料箱AGV控制还能够便于后续进行升级改造和降低更换工控机的成本，从而达到模块化控制的效果。
此外，该料箱AGV不同功能单元之间只需要通过数据通信即可，每一个功能单元的技术升级和维护操作对于其他功能单元均没有任何影响，其极大地改善料箱AGV控制后续升级和维护的便捷性。
附图说明
图1为本发明整体结构示意图，
图2为本发明结构拆解图，
图3为本发明电气总成一结构示意图，
图4为本发明电气总成二结构示意图，
图5为本发明驱动总成仰视图，
图6为本发明滚轮总成俯视图，
图7为本发明电器控制***逻辑流程图。
附图标记说明：1车体、101WIFI天线、102框架总成、2电气总成一、201伺服驱动器总成、202分线盒、203滚筒驱动器、204熔断器、3电气总成二、301CAN-WIFI控制盒、302主接触器组、303工控机、304PLC总成、305保险丝盒、4驱动总成、401前舵轮总成、402后舵轮总成、403辅助轮、5电池总成、501充电刷版、6导航***、7滚筒总成、701前排滚筒总成、702后排滚筒总成。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。本发明的实施例是为了示例和描述方便起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。
参照图1-图6，本发明技术方案提供一种料箱搬运式AGV，包括车体1、电池总成5、导航***6，以及用于驱动车体1运行的驱动总成4、用于货物搬运的滚筒总成7和用于实现各组件分工运行的电气总成一2和电气总成二3。
车体1包括框架总成102和设置在框架总成102顶部的WIFI天线101；电气总成一2和电气总成二3分设于车体1两侧，电气总成一2包括伺服驱动器总成201、分线盒202、滚筒驱动器203和熔断器204。电气总成二3包括CAN-WIFI控制盒301、主接触器组302、工控机303、PLC总成304和保险丝盒305。
熔断器204通过主接触器组302与电池总成5的放电端口连接，防止电池总成5短路或者大于设定的放电电流时间要求，保护车体1安全。保险丝盒305与工控机303和导航***6连接，保险丝盒305为工控机303和导航***6的供电电源提供保障，防止短路和过流的状况发生。
驱动总成4包括设置在车体1底部的驱动总成4包括前舵轮总成401、后舵轮总成402和辅助轮403，前舵轮总成401和后舵轮总成402设置在同一直线上，辅助轮403设置为四个，且分布于前舵轮总成401和后舵轮四周；滚筒总成7包括并排设置的前排滚筒总成71和后排滚筒总成72，滚筒总成7设置在车体1顶部；电池总成5包括外露的充电刷版501。工控机303与PLC总成304通过RS232通讯，控制PLC总成304的I/O通断,从而控制前排滚筒总成71和后排滚筒总成72的运行和停止，从而实现A车体1的取货和防货的工作。
参照图7，一种料箱搬运式AGV的电器控制***，工控机303包括驱动管理单元、车辆管理单元、导航管理单元、任务管理单元和通讯管理单元。
驱动管理单元用于将料箱AGV运行时伺服电机的状态采集给伺服驱动器总成201，并向工控机303发出行走段的请求，同时把确认段下发给料箱AGV。驱动管理单元通过can控制伺服驱动器总成201，伺服驱动器总成201控制前舵轮总成401和后舵轮总成402按照设定的要求运行，辅助轮403是料箱式AGV车体1平稳运行时的辅助轮403。
前舵轮总成401和后舵轮总成402按照工控机303控制要求执行不同的运行状态。前舵轮总成401和后舵轮总成402不同的运行状态通过几何约束，使2个舵轮组的不同速度大小和方向在控制中心点形成合力，从而控制车体1按照预定路径行走，实现车体1的直行、弧形、平移运动以及原地旋转等预定的路径行走。该控制方法可以实现车体1的全向运动，提高了车辆的灵活性、扩大了适用范围。
车辆管理单元是根据料箱搬运任务的请求，分配调度料箱AGV执行任务，根据料箱AGV行走时间最短原则，计算料箱AGV的最短行走路径，并控制指挥料箱AGV的行走过程，及时下达装/卸料箱和充电命令。
导航管理单元与导航***6进行TCP/IP通讯，为料箱AGV调度***提供绝对、相对位置及航向；导航***6会实时将数据传输至位置定位***中并进行记录，同时位置定位***会将记录后的位置数据传输至AGV调度***内。
任务管理单元用于提供对料箱AGV控制程序的解释执行环境，包括：提供根据任务优先级和启动时间的调度运行、提供对任务的操作，如启动、停止、取消等和提供AGV互相自动避让的措施，以及避免料箱AGV互相等待的死锁方法和出现死锁的解除方法。
通讯管理单元用于提供料箱AGV控制***与料箱AGV单元、调度控制***和车载控制***之间的通讯。单元中和料箱AGV间的通信使用无线电通信方式，需要建立一个无线网络，料箱AGV只和AGV调度***进行双向通信，料箱AGV间不进行通信。
工控机303控制CAN-WIFI控制盒301与自动充电桩的CAN-WIFI进行无线通讯。工控机303可以设定相应的充电测试控制CAN-WIFI控制盒301与自动充电桩的CAN-WIFI进行无线通讯在充电刷版501上进行自动充电，可实现料箱AGV连续24小时不间断工作。
最后说明的是，料箱AGV控制单元将车体控制划分几个不同的功能单元，并且每个功能单元都能单独控制，并由工控机进行统一调度协调，这样能够有效解决主控***因一体封装而带来的对***性能要求高和算法编程复杂的问题。并且料箱AGV控制还能够便于后续进行升级改造和降低更换工控机的成本，从而达到模块化控制的效果。
此外，该料箱AGV不同功能单元之间只需要通过数据通信即可，每一个功能单元的技术升级和维护操作对于其他功能单元均没有任何影响，其极大地改善料箱AGV控制后续升级和维护的便捷性。
本方案可满足料箱AGV在窄通道的全向运行，同时采用全伺服***，提升料箱AGV的运行效率和运行精度的要求，满足工业需求，且电气控制***结构更简单，成本可控的一种料箱搬运式AGV电气控制***。
显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域及相关领域的普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本发明保护的范围。本发明中未具体描述和解释说明的结构、装置以及操作方法，如无特别说明和限定，均按照本领域的常规手段进行实施。
Claims (1)
1.一种料箱搬运式AGV，其特征在于：包括车体、电池总成、导航***，以及用于驱动车体运行的驱动总成、用于货物搬运的滚筒总成和用于实现各组件分工运行的电气总成一和电气总成二；
所述车体包括框架总成和设置在所述框架总成顶部的WIFI天线；所述电气总成一和所述电气总成二分设于车体两侧，所述电气总成一包括伺服驱动器总成、分线盒、滚筒驱动器和熔断器；所述电气总成二包括CAN-WIFI控制盒、主接触器组、工控机、PLC总成和保险丝盒；所述熔断器通过所述主接触器组与电池总成的放电端口连接，所述保险丝盒与所述工控机和所述导航***连接；
所述驱动总成包括设置在车体底部的所述驱动总成包括前舵轮总成、后舵轮总成和辅助轮，所述前舵轮总成和所述后舵轮总成设置在同一直线上，所述辅助轮设置为四个，且分布于所述前舵轮总成和所述后舵轮四周；所述滚筒总成包括并排设置的前排滚筒总成和后排滚筒总成，所述滚筒总成设置在车体顶部；所述电池总成包括外露的充电刷版。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210254261.0A CN114454828B (zh) | 2022-03-15 | 2022-03-15 | 一种料箱搬运式agv及其电气控制*** |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202210254261.0A CN114454828B (zh) | 2022-03-15 | 2022-03-15 | 一种料箱搬运式agv及其电气控制*** |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114454828A CN114454828A (zh) | 2022-05-10 |
| CN114454828B true CN114454828B (zh) | 2023-11-24 |
Family
ID=81417536
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202210254261.0A Active CN114454828B (zh) | 2022-03-15 | 2022-03-15 | 一种料箱搬运式agv及其电气控制*** |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114454828B (zh) |
Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107621825A (zh) * | 2017-09-22 | 2018-01-23 | 苏州华天视航智能装备技术有限公司 | 一种agv调度设备、调度***及路径规划方法 |
| CN207089491U (zh) * | 2017-08-09 | 2018-03-13 | 东莞市瑞鹏机器人自动化有限公司 | 一种全向轮滚筒背负型agv |
| CN109132935A (zh) * | 2018-10-17 | 2019-01-04 | 江西洪都航空工业集团有限责任公司 | 一种自主导航搬运小车 |
| CN109515555A (zh) * | 2018-12-27 | 2019-03-26 | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 | 一种滚筒式自动导引运输车 |
| CN209479801U (zh) * | 2018-12-29 | 2019-10-11 | 广州蓝海机器人***有限公司 | 一种牵引式单驱双向agv |
| CN209834787U (zh) * | 2019-03-19 | 2019-12-24 | 欧米瑞（广东）智能制造有限公司 | 自动导引运输车 |
| CN110794845A (zh) * | 2019-11-20 | 2020-02-14 | 江苏思源赫兹互感器有限公司 | 一种agv车及其控制方法 |
| KR102160513B1 (ko) * | 2020-04-30 | 2020-09-28 | 항저우 지무 테크놀로지 컴퍼니 리미티드 | 초박형 agv 차동 구동 장치 |
| CN211642414U (zh) * | 2019-12-06 | 2020-10-09 | 湖北威钺智能科技有限公司 | 智能agv搬运小车及其agv交通管制*** |
| CN212637735U (zh) * | 2020-06-09 | 2021-03-02 | 安徽意欧斯物流机器人有限公司 | 一种重载全向搬运式agv |
| CN212738366U (zh) * | 2020-07-23 | 2021-03-19 | 重庆嘉腾机器人自动化有限公司 | 能够自动调节轨道宽度的agv小车 |
| CN113219963A (zh) * | 2021-03-25 | 2021-08-06 | 意欧斯物流科技(上海)有限公司 | 一种agv平台车双舵轮运动控制*** |
| CN214138769U (zh) * | 2020-10-27 | 2021-09-07 | 欧米瑞（广东）智能制造有限公司 | 自动导引运输车 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US11556122B2 (en) * | 2020-07-20 | 2023-01-17 | Te Connectivity Solutions Gmbh | Control system for automatic guided vehicle |
-
2022
- 2022-03-15 CN CN202210254261.0A patent/CN114454828B/zh active Active
Patent Citations (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN207089491U (zh) * | 2017-08-09 | 2018-03-13 | 东莞市瑞鹏机器人自动化有限公司 | 一种全向轮滚筒背负型agv |
| CN107621825A (zh) * | 2017-09-22 | 2018-01-23 | 苏州华天视航智能装备技术有限公司 | 一种agv调度设备、调度***及路径规划方法 |
| CN109132935A (zh) * | 2018-10-17 | 2019-01-04 | 江西洪都航空工业集团有限责任公司 | 一种自主导航搬运小车 |
| CN109515555A (zh) * | 2018-12-27 | 2019-03-26 | 芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司 | 一种滚筒式自动导引运输车 |
| CN209479801U (zh) * | 2018-12-29 | 2019-10-11 | 广州蓝海机器人***有限公司 | 一种牵引式单驱双向agv |
| CN209834787U (zh) * | 2019-03-19 | 2019-12-24 | 欧米瑞（广东）智能制造有限公司 | 自动导引运输车 |
| CN110794845A (zh) * | 2019-11-20 | 2020-02-14 | 江苏思源赫兹互感器有限公司 | 一种agv车及其控制方法 |
| CN211642414U (zh) * | 2019-12-06 | 2020-10-09 | 湖北威钺智能科技有限公司 | 智能agv搬运小车及其agv交通管制*** |
| KR102160513B1 (ko) * | 2020-04-30 | 2020-09-28 | 항저우 지무 테크놀로지 컴퍼니 리미티드 | 초박형 agv 차동 구동 장치 |
| CN212637735U (zh) * | 2020-06-09 | 2021-03-02 | 安徽意欧斯物流机器人有限公司 | 一种重载全向搬运式agv |
| CN212738366U (zh) * | 2020-07-23 | 2021-03-19 | 重庆嘉腾机器人自动化有限公司 | 能够自动调节轨道宽度的agv小车 |
| CN214138769U (zh) * | 2020-10-27 | 2021-09-07 | 欧米瑞（广东）智能制造有限公司 | 自动导引运输车 |
| CN113219963A (zh) * | 2021-03-25 | 2021-08-06 | 意欧斯物流科技(上海)有限公司 | 一种agv平台车双舵轮运动控制*** |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114454828A (zh) | 2022-05-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109625123A (zh) | 一种拼接式搬运车辆、搬运***和搬运方法 | |
| CN203997890U (zh) | 一种动车组转向架检修的agv物流输送*** | |
| CN104210793B (zh) | 一种凸轮机构式转向穿梭车 | |
| WO2018048641A1 (en) | Velocity control of position-controlled motor controllers | |
| CN110282319A (zh) | 智能agv物流自动化*** | |
| CN112256018A (zh) | 机器人调度的处理方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN110673567A (zh) | Agv调度控制*** | |
| US20200306905A1 (en) | Method of Controlling Transport Vehicles for Transporting Sliver Cans in a Spinning Mill and a Transport Vehicle for Performing the Method | |
| CN114466804B (zh) | 装配材料物流***和方法 | |
| CN108749920B (zh) | 一种重型电驱动全轮转向全轮驱动无人框架运输车 | |
| CN109748203A (zh) | 一种agv自动化运行***及控制方法 | |
| EP3686049A1 (en) | Towing vehicle system | |
| CN115605415A (zh) | 组装物料物流***及其方法 | |
| CN117519213B (zh) | 一种多机器人协同货运控制方法及***、存储介质 | |
| CN109213140A (zh) | 一种全向搬运装置及其控制方法 | |
| CN114454828B (zh) | 一种料箱搬运式agv及其电气控制*** | |
| CN115571036A (zh) | 一种低速配送机器人运动控制方法 | |
| CN111717845B (zh) | 叉车式agv布筐转运***及其自动控制方法 | |
| CN209765333U (zh) | 一种agv物流运载*** | |
| CN107932520B (zh) | 一种分体机器人的操作方法 | |
| CN117509220A (zh) | 一种集装箱装卸车机器人及其装卸方法 | |
| CN113219963A (zh) | 一种agv平台车双舵轮运动控制*** | |
| CN108706260A (zh) | 一种运输车***、运输车以及仓储物流*** | |
| CN112498213A (zh) | 一种集装箱自动导引车 | |
| CN110609526B (zh) | 轮式拖拉机智能总装线空中物流排布多物料管理*** |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |