CN114434488B - 一种超声精密零部件加工用机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种超声精密零部件加工用机械手，涉及机械手领域，包括安装座，所述安装座固定连接连接机构；安装座固定连接位置调节机构和驱动机构；驱动机构固定连接传动机构；位置调节机构和传动机构之间固定连接摆动杆机构；传动机构固定连接抓取组件，所述抓取组件包括转筒机构、升降杆机构和夹持机构，本发明通过设置位置调节机构能够对摆动杆机构的位置状态进行调节，从而调节移动轨迹，通过设置驱动机构能够实现带动传动机构工作，配合摆动杆机构能够实现夹持机构往复移动，通过设置转筒机构能够实现带动升降杆机构往复升降，进而实现夹持机构对工件实现抓取，增加了超声精密零部件加工过程中工件抓取转移的便捷性。

Description

一种超声精密零部件加工用机械手

技术领域

本发明涉及机械手领域，具体是一种超声精密零部件加工用机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

现有技术中，通过手指夹取精密零部件的时候，根据精密零部件的重量调整相应夹取的力，通过压力传感器能够实现对夹取力数值大小进行监控，避免夹取力过大导致精密零部件变形，同时在防滑橡胶接触精密零部件的时候会产生一定距离的变形，移动一定距离之后，使滑动块推动压块，压块按压自锁开关使第二伺服电机自锁，使手指对精密零部件的夹取只能在一定范围内，避免因为手指对精密零部件夹紧位移过大导致精密零部件变形而产生不良品，但是现有技术不能够实现对零部件进行往复抓取转移，所以现有技术有较大的改进空间。

发明内容

本发明提供一种超声精密零部件加工用机械手，解决了上述背景技术中所提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种超声精密零部件加工用机械手，包括安装座，所述安装座固定连接连接机构；安装座固定连接位置调节机构和驱动机构；驱动机构固定连接传动机构；位置调节机构和传动机构之间固定连接摆动杆机构；传动机构固定连接抓取组件，所述抓取组件包括转筒机构、升降杆机构和夹持机构，转筒机构用以实现带动升降杆机构往复升降，升降杆机构用以驱动夹持机构循环夹持。

作为本发明的一种优选技术方案，所述连接机构包括固定于安装座上的夹持框，夹持框螺纹连接第一螺纹杆，第一螺纹杆位于夹持框外侧的一端固定连接把手，第一螺纹杆远离连接把手的一端转动连接连接板，连接板和夹持框滑动连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述位置调节机构包括固定于安装座上的位置调节座和第一电机支架，第一电机支架固定连接第一电机，第一电机输出轴固定连接第二螺纹杆，第二螺纹杆和位置调节座转动连接，第二螺纹杆螺纹连接位置调节块，位置调节块和安装座滑动连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述驱动机构包括固定于安装座上的第二电机支架，第二电机支架固定连接第二电机，第二电机输出轴固定连接驱动轴，驱动轴和安装座转动连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述传动机构包括和驱动轴固定连接的第一锥齿轮，第一锥齿轮啮合第二锥齿轮，第二锥齿轮固定连接第一传动轴，第一传动轴转动连接传动架，第一传动轴固定连接第三锥齿轮，第三锥齿轮啮合第四锥齿轮，第四锥齿轮固定连接第二传动轴，第二传动轴和传动架转动连接，驱动轴和传动架转动连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述摆动杆机构包括和位置调节块固定连接的固定轴，固定轴转动连接转动盘，转动盘固定连接连接杆，连接杆固定连接套环，套环转动连接偏心轮，偏心轮和第二传动轴固定连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述转筒机构包括和第二传动轴固定连接的转筒，转筒上开设有循环槽。

作为本发明的一种优选技术方案，所述升降杆机构包括和传动架滑动连接的升降杆，升降杆固定连接插块固定杆，插块固定杆固定连接插块，插块位于循环槽内，插块和转筒滑动连接。

作为本发明的一种优选技术方案，所述夹持机构包括固定于传动架上的第一转动座，第一转动座转动连接伸缩套筒，伸缩套筒固定连接弹簧，弹簧固定连接滑块，滑块和伸缩套筒滑动连接，滑块固定连接伸缩杆，伸缩杆穿过伸缩套筒，并与伸缩套筒滑动连接，伸缩杆固定连接夹持抓板，伸缩杆转动连接第二转动座，第二转动座固定连接升降板，升降板和升降杆固定连接。

本发明具有以下有益之处：本发明通过设置位置调节机构能够对摆动杆机构的位置状态进行调节，从而调节移动轨迹，通过设置驱动机构能够实现带动传动机构工作，配合摆动杆机构能够实现夹持机构往复移动，通过设置转筒机构能够实现带动升降杆机构往复升降，进而实现夹持机构对工件实现抓取，增加了超声精密零部件加工过程中工件抓取转移的便捷性。

附图说明

图1为一种超声精密零部件加工用机械手的结构示意图。

图2为图1中A区域的局部放大图。

图3为超声精密零部件加工用机械手中夹持抓板的结构示意图。

图中：1、安装座；2、连接机构；201、夹持框；202、第一螺纹杆；203、连接把手；204、连接板；3、位置调节机构；301、位置调节座；302、第一电机支架；303、第一电机；304、第二螺纹杆；305、位置调节块；4、驱动机构；401、第二电机支架；402、第二电机；403、驱动轴；5、传动机构；501、第一锥齿轮；502、第二锥齿轮；503、第一传动轴；504、传动架；505、第三锥齿轮；506、第四锥齿轮；507、第二传动轴；6、摆动杆机构；601、固定轴；602、转动盘；603、连接杆；604、套环；605、偏心轮；7、转筒机构；701、转筒；702、循环槽；8、升降杆机构；801、升降杆；802、插块固定杆；803、插块；9、夹持机构；901、第一转动座；902、伸缩套筒；903、弹簧；904、滑块；905、伸缩杆；906、夹持抓板；907、第二转动座；908、升降板；10、抓取组件。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

请参阅图1-3，一种超声精密零部件加工用机械手，包括安装座1，所述安装座1固定连接连接机构2；安装座1固定连接位置调节机构3和驱动机构4；驱动机构4固定连接传动机构5；位置调节机构3和传动机构5之间固定连接摆动杆机构6；传动机构5固定连接抓取组件10，所述抓取组件10包括转筒机构7、升降杆机构8和夹持机构9，转筒机构7用以实现带动升降杆机构8往复升降，升降杆机构8用以驱动夹持机构9循环夹持。

所述位置调节机构3包括固定于安装座1上的位置调节座301和第一电机支架302，第一电机支架302固定连接第一电机303，第一电机303输出轴固定连接第二螺纹杆304，第二螺纹杆304和位置调节座301转动连接，第二螺纹杆304螺纹连接位置调节块305，位置调节块305和安装座1滑动连接，具体的，开启第一电机303，第一电机303输出轴转动会带动第二螺纹杆304转动，进而实现位置调节块305沿安装座1滑动。

所述驱动机构4包括固定于安装座1上的第二电机支架401，第二电机支架401固定连接第二电机402，第二电机402输出轴固定连接驱动轴403，驱动轴403和安装座1转动连接。所述传动机构5包括和驱动轴403固定连接的第一锥齿轮501，第一锥齿轮501啮合第二锥齿轮502，第二锥齿轮502固定连接第一传动轴503，第一传动轴503转动连接传动架504，第一传动轴503固定连接第三锥齿轮505，第三锥齿轮505啮合第四锥齿轮506，第四锥齿轮506固定连接第二传动轴507，第二传动轴507和传动架504转动连接，驱动轴403和传动架504转动连接。所述摆动杆机构6包括和位置调节块305固定连接的固定轴601，固定轴601转动连接转动盘602，转动盘602固定连接连接杆603，连接杆603固定连接套环604，套环604转动连接偏心轮605，偏心轮605和第二传动轴507固定连接，具体的，开启第二电机402，第二电机402输出轴转动会带动驱动轴403转动，从而使得第一锥齿轮501转动，此时带动第二锥齿轮502转动，实现第一传动轴503转动，从而驱动第三锥齿轮505转动，使得第四锥齿轮506和第二传动轴507转动，此时带动偏心轮605转动，由于偏心轮605外套有套环604，因此使得整体传动架504绕固定轴601转动。

所述转筒机构7包括和第二传动轴507固定连接的转筒701，转筒701上开设有循环槽702。所述升降杆机构8包括和传动架504滑动连接的升降杆801，升降杆801固定连接插块固定杆802，插块固定杆802固定连接插块803，插块803位于循环槽702内，插块803和转筒701滑动连接。所述夹持机构9包括固定于传动架504上的第一转动座901，第一转动座901转动连接伸缩套筒902，伸缩套筒902固定连接弹簧903，弹簧903固定连接滑块904，滑块904和伸缩套筒902滑动连接，滑块904固定连接伸缩杆905，伸缩杆905穿过伸缩套筒902，并与伸缩套筒902滑动连接，伸缩杆905固定连接夹持抓板906，伸缩杆905转动连接第二转动座907，第二转动座907固定连接升降板908，升降板908和升降杆801固定连接，具体的，第二传动轴507转动会带动转筒701转动，实现循环槽702转动，通过插块803实现插块固定杆802往复升降，进而实现升降杆801往复升降，当升降杆801升降时，此时升降板908和第二转动座907升降，从而使得夹持抓板906间距改变，进而完成对零部件的夹持取放。

实施例2

请参阅图1-3，本实施例的其它内容与实施例1相同，不同之处在于：所述连接机构2包括固定于安装座1上的夹持框201，夹持框201螺纹连接第一螺纹杆202，第一螺纹杆202位于夹持框201外侧的一端固定连接把手203，第一螺纹杆202远离连接把手203的一端转动连接连接板204，连接板204和夹持框201滑动连接，具体的，将所要连接的部件放置在夹持框201和连接板204之间，此时转动连接把手203，带动第一螺纹杆202转动，从而使得连接板204沿夹持框201移动，实现连接。

本发明在实施过程中，首先通过连接机构2将整体装置与所要连接的位置进行固定连接，接下来开启位置调节机构3，从而对摆动杆机构6的往复摆动区域进行调节，调整完成后，此时开启驱动机构4，驱动机构4工作会带动传动机构5工作，在摆动杆机构6的带动下，实现传动机构5往复摆动，从而带动夹持机构9往复移动，同时带动转筒机构7旋转，实现升降杆机构8往复升降，配合升降杆机构8升降，会实现夹持机构9对零部件的夹持以及松开，从而完成零部件的转移以及取放。

本发明通过设置位置调节机构3能够对摆动杆机构6的位置状态进行调节，从而调节移动轨迹，通过设置驱动机构4能够实现带动传动机构5工作，配合摆动杆机构6能够实现夹持机构9往复移动，通过设置转筒机构7能够实现带动升降杆机构8往复升降，进而实现夹持机构9对工件实现抓取，增加了超声精密零部件加工过程中工件抓取转移的便捷性。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种超声精密零部件加工用机械手，包括安装座，其特征在于，所述安装座固定连接连接机构；

安装座固定连接位置调节机构和驱动机构；

驱动机构固定连接传动机构；

位置调节机构和传动机构之间固定连接摆动杆机构；

传动机构固定连接抓取组件，所述抓取组件包括转筒机构、升降杆机构和夹持机构，转筒机构用以实现带动升降杆机构往复升降，升降杆机构用以驱动夹持机构循环夹持；

所述连接机构包括固定于安装座上的夹持框，夹持框螺纹连接第一螺纹杆，第一螺纹杆位于夹持框外侧的一端固定连接把手，第一螺纹杆远离连接把手的一端转动连接连接板，连接板和夹持框滑动连接；

所述位置调节机构包括固定于安装座上的位置调节座和第一电机支架，第一电机支架固定连接第一电机，第一电机输出轴固定连接第二螺纹杆，第二螺纹杆和位置调节座转动连接，第二螺纹杆螺纹连接位置调节块，位置调节块和安装座滑动连接；

所述驱动机构包括固定于安装座上的第二电机支架，第二电机支架固定连接第二电机，第二电机输出轴固定连接驱动轴，驱动轴和安装座转动连接；

所述传动机构包括和驱动轴固定连接的第一锥齿轮，第一锥齿轮啮合第二锥齿轮，第二锥齿轮固定连接第一传动轴，第一传动轴转动连接传动架，第一传动轴固定连接第三锥齿轮，第三锥齿轮啮合第四锥齿轮，第四锥齿轮固定连接第二传动轴，第二传动轴和传动架转动连接，驱动轴和传动架转动连接；

所述摆动杆机构包括和位置调节块固定连接的固定轴，固定轴转动连接转动盘，转动盘固定连接连接杆，连接杆固定连接套环，套环转动连接偏心轮，偏心轮和第二传动轴固定连接。

2.根据权利要求1所述的超声精密零部件加工用机械手，其特征在于，所述转筒机构包括和第二传动轴固定连接的转筒，转筒上开设有循环槽。

3.根据权利要求2所述的超声精密零部件加工用机械手，其特征在于，所述升降杆机构包括和传动架滑动连接的升降杆，升降杆固定连接插块固定杆，插块固定杆固定连接插块，插块位于循环槽内，插块和转筒滑动连接。

4.根据权利要求3所述的超声精密零部件加工用机械手，其特征在于，所述夹持机构包括固定于传动架上的第一转动座，第一转动座转动连接伸缩套筒，伸缩套筒固定连接弹簧，弹簧固定连接滑块，滑块和伸缩套筒滑动连接，滑块固定连接伸缩杆，伸缩杆穿过伸缩套筒，并与伸缩套筒滑动连接，伸缩杆固定连接夹持抓板，伸缩杆转动连接第二转动座，第二转动座固定连接升降板，升降板和升降杆固定连接。

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