CN114431783B - 清洁机器人及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本说明书提供了一种清洁机器人及其控制方法，涉及清洁机器人领域，清洁机器人包括：机身；移动装置，支撑所述机身并带动所述清洁机器人移动；拖地装置，用于对工作表面执行清洁工作，安装在机身上；抬升装置，用于将拖地装置抬升；控制装置，与移动装置和抬升装置电连接，所述控制装置在所述清洁机器人遍历预设清洁区域后，控制抬升装置将拖地装置抬起，以远离所述工作表面，并控制清洁机器人通过遍历后的预设清洁区域离开该区域。本发明提供的清洁机器人在更换房间时，能避免对清洁过的地面造成二次污染，用户的综合体验较佳。

Description

清洁机器人及其控制方法

技术领域

本说明书涉及清洁机器人技术领域，尤其涉及清洁机器人及其控制方法。

背景技术

随着科学技术的发展，清洁机器人为人们所熟知，比如智能清扫机、智能拖地机等类似的家庭服务机器人，以其清洁方便、省时省力的特点，使人们摆脱了繁琐的家务劳动而步入了寻常百姓的家庭生活。

清洁机器人的机身为自动化技术的可移动装置，并为清洁机器人配置有设定的路径。现有的清洁机器人已具备拖布能对地面进行擦拭，以提升地面的清洁度，能自动在房间内完成地面清理工作。使用时，清洁机器人由门口进入房间，并可以通过在房间内反复行走，如：沿边清理、集中清理、随机清理、直线清理等路径直至行走到距离门口的最远处，实现对房间的覆盖清洁。

完成清洁工作后的清洁机器人，在离开房间时途径清洁过的地面，从门口离开。从而，清洁机器人在更换房间时，比如清理完A房间移动到B房间时，会出现用脏抹布继续遍历A房间已清洁过的地面的情况，容易对清洁过的A房间的地面造成二次污染。

发明内容

为了解决现有技术中存在的技术问题，本申请提供了一种清洁机器人及其控制方法，清洁机器人在更换房间时，能避免对清洁过的地面造成二次污染，提高用户的综合体验。

为了达到上述目的，本申请提供的技术方案如下所述：

一种清洁机器人，包括：

机身；

移动装置，支撑所述机身并带动所述清洁机器人移动；

拖地装置，用于对工作表面执行清洁工作，安装在所述机身上；

抬升装置，用于将所述拖地装置抬升；

控制装置，与所述移动装置和所述抬升装置电连接，所述控制装置在所述清洁机器人遍历预设清洁区域后，控制所述抬升装置将所述拖地装置抬起，以远离所述工作表面，并控制所述清洁机器人通过遍历后的所述预设清洁区域离开该区域。

一种清洁机器人的控制方法，所述清洁机器人包括：机身；安装在机身上的拖地装置；所述控制方法包括：

启动所述清洁机器人进入第一预设清洁区域，控制所述拖地装置对所述第一预设清洁区域的工作表面执行清洁工作；

判断所述清洁机器人是否遍历所述第一预设清洁区域；

若是，控制所述拖地装置抬起以远离所述工作表面，并控制所述清洁机器人通过遍历后的所述第一预设清洁区域离开该第一预设清洁区域。

与现有技术相比，本发明的有益效果：

清洁机器人在工作状态下，基于清洁机器人的位置信息在判断清洁机器人清理完房间之后，控制清洁机器人的拖地装置抬升，以避免清洁机器人在更换房间时对清洁过的地面造成二次污染或者交叉污染，清洁效果更佳。

参照后文的说明和附图，详细公开了本申请的特定实施方式，指明了本申请的原理可以被采用的方式。应该理解，本申请的实施方式在范围上并不因而受到限制。

针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。

应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动力的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请一个实施方式中提供的清洁机器人的结构示意图；

图2为本申请一个实施方式中提供的清洁机器人的拖地装置抬升时的示意图；

图3为本申请另一个实施方式中提供的清洁机器人的结构示意图；

图4为本申请另一个实施方式中提供的清洁机器人的拖地装置抬升时的示意图；

图5为本申请实施方式中提供的清洁机器人***的模块示意图；

图6是本申请实施方式中提供的清洁机器人的控制方法的步骤流程图。

具体实施方式

下面将结合附图和具体实施方式，对本发明的技术方案作详细说明，应理解这些实施方式仅用于说明本发明而不用于限制范围，在阅读了本发明之后，本领域技术人员对本发明的各种等价形式的修改均落入本申请所限定的范围内。

需要说明的是，当元件被称为“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

下面将结合图1至图6对本说明书实施例的清洁机器人及其控制方法进行解释和说明。需要说明的是，为了便于说明，在本发明的实施例中，相同的附图标记表示相同的部件。而为了简洁，在不同的实施例中，省略对相同部件的详细说明，且相同部件的说明可互相参照和引用。

请结合参阅图1至图5，本申请一个实施方式中提供一种清洁机器人，该清洁机器人可以包括：机身100；移动装置13，支撑机身100并带动清洁机器人移动；拖地装置11，用于对工作表面执行清洁工作，安装在机身100上；抬升装置12，用于将拖地装置11抬升；控制装置17等。

该机身100包括：用于容纳清洁机器人内部元件的壳体，该壳体可以用于安装移动装置13、拖地装置11、抬升装置12。其中，移动装置13例如可以是设置在机身100下方的行走轮，从而带动清洁机器人在地面移动并执行清洁工作。清洁机器人在工作表面移动时，拖地装置11能够执行清洁工作。拖地装置11可以具有相对于工作表面的第一位置和第二位置，拖地装置11位于第一位置时，拖地装置11直接或间接与工作表面接触以擦拭工作表面，拖地装置11位于第二位置时，拖地装置11脱离与工作表面的接触，从而不再执行清洁工作。工作表面包括地面，如地板、地砖等。

在一些实施例中，拖地装置11可拆卸的安装于机身100上。机身100可以包括安装架，用于与拖地装置11配接，使拖地装置11固定于清洁机器人上。拖地装置11与安装架可以采用以下方式连接：磁吸附作用、卡扣连接等机械结构连接。当然，在一些实施例中，拖地装置11不可拆卸的安装于机身100上。

拖地装置11可以包括可移除的擦拭材料，擦拭材料能有效擦除工作表面的灰尘、污渍等污物，并能够附着污物以收集被擦除的污物。擦拭材料例如一次性清洁纸或清洁布，也可以是能清洗并反复使用的清洁布等材料。擦拭材料可以通过黏贴或夹持安装于拖地装置11。在一些实施例中，拖地装置11本身包括擦拭材料，能够直接对工作表面进行清洁，例如拖地装置11本身包含拖布。

在本说明书中，清洁机器人还配置有抬升装置12，用于带动拖地装置11在第一位置和第二位置之间切换。如图1和图2所示，在一个实施例中，抬升装置12包括抬升机构，控制装置17配置为控制抬升机构抬升拖地装置11。如图1所示，当清洁机器人处于工作状态时，拖地装置11与工作表面接触，清洁机器人在移动过程中拖地装置执行清洁工作。当需要改变拖地装置11与工作表面的接触状态时，控制装置17控制抬升机构抬升拖地装置11，使拖地装置11抬升后为不接触工作表面的状态，如图2所示。也就是说，拖地装置11从相对工作表面的较低的第一位置抬升至相对工作表面较高的第二位置。抬升机构可以通过传动机构来执行抬升工作。当然，抬升机构也可以使抬升的拖地装置11恢复接触工作表面的状态，即恢复至第一位置。当拖地装置11被抬升之后，不再接触工作表面，使得清洁机器人在清理完房间并离开该房间时，不会对清洁过的地面造成污染。

抬升装置12用于实现拖地装置11抬升的方式可以有多种，可以是在竖直方向上下移动的模式，也可以是旋转抬升的模式。也就是说，从第一位置抬升至第二位置，抬升动作可以是在垂直于工作表面的方向上进行，也可以是与工作表面呈一定夹角的方向上进行。具体的，抬升装置12可以包括凸轮机构、齿轮机构、升降机构、摆动机构、伸缩机构或者连杆机构等。例如在图1和图2所示的示例中，抬升装置12包括升降机构，带动拖地装置11在竖直方向上抬起或下降。例如在图3和图4所示的示例中，抬升装置12包括摆动机构16，能够带动拖地装置11在竖直平面内转动，使得拖地装置11的姿态发生变化，由接触工作表面的第一位置抬升为不接触工作表面的第二位置。

在一些实施例中，该第二位置例如可以是抬升机构能够抬升的最大高度，例如60毫米；在另外一些实施例中，该第二位置相对于工作表面的高度为20毫米，当然第二位置相对于工作表面也可以大于该数值(例如25毫米)，或者小于该数值(例如10毫米)，只要在第二位置时，拖地装置11与工作表面脱离接触即可。在一些实施例中，抬升装置12还可以设置支撑件，支撑件可在拖地装置11被抬升时，提供支撑点。该支撑件可以是支撑轮，在拖地装置11被抬升时，支撑轮可以下放到与工作表面接触，配合移动装置13带动清洁机器人行走。同样的，在拖地装置11与工作表面接触时，可以通过抬升装置12将支撑件收起。当然，在一些实施例中，支撑件可以始终保持与工作表面接触。

在本实施例中，移动装置13支撑着机身100的后端，拖地装置11因与工作表面接触，支撑着机身100前端，当拖地装置11位于第一位置时，即与工作表面紧贴，当拖地装置11位于第二位置时，如前端没有支撑件的作用，机身100前端在自身重力作用下下落，容易与工作表面接触，导致阻碍清洁机器人1的移动。

在一些实施例中，控制装置17可以根据预设程序或者接受到的指令控制清洁机器人的工作。例如，可以通过接收第一远程指令，该第一远程指令指示清洁机器人遍历完预设清洁区域，控制装置17发出指示控制抬升装置12将拖地装置11抬升以远离工作表面。在清洁机器人进入另一个预设清洁区域对应的起始清洁位置时，可以通过接收第二远程指令，该第二远程指令指示清洁机器人行驶至该起始清洁位置，控制装置17发出指示控制抬升装置12将拖地装置11下降，以接触工作表面。其中，该起始清洁位置可以位于预设清洁区域中的位置，也可以位于预设清洁区域的周向位置，以房间为例，该起始清洁位置可以是下文所述的房间门口或者是墙体与门口的边界。

控制装置17还可以控制移动装置13带动清洁机器人在预设清洁区域内按照设定路线行走，并使得清洁装置完成工作时，控制装置17可以关闭清洁装置的工作，并控制移动装置13带动清洁机器人离开预设清洁区域。在具有多个预设清洁区域时，清洁机器人的行走路径和预设清洁区域的清洁次序可以提前在控制装置17中设定，并有控制装置17控制移动装置13执行。当然，还可以是接收来自用户终端app或者是用于发出指令的远程终端发送的指令，控制清洁机器人的行走路径和预设清洁区域的清洁次序，本申请在此并不作具体的限定。控制装置17例如为控制器，可以是嵌入式数字信号处理器(Digital SignalProcessor,DSP)、微处理器(Micro Processor Unit,MPU)、特定集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuit,ASIC)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device,PLD)芯上***(System on Chip,SOC)、中央处理器(Central Processing Unit,CPU)或者现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array,FPGA)等。

在一些实施例中，清洁机器人还可以包括驱动装置14，与控制装置17电连接，为清洁机器人的移动和/或工作提供驱动力，驱动装置14包括马达，可以是电机，具体可以包括驱动移动装置13移动的第一电机，还可以包括驱动抬升装置12运动的第二电机，控制装置17可通过控制第二电机的正反转控制抬升机构的升降，例如当控制第二电机正转时，第二电机带动抬升机构上升以带动拖地装置11抬起，当控制第二电机反转时，第二电机带动抬升机构下降以带动拖地装置11下降。当然，移动装置13和抬升装置12也可以共用电机，例如驱动抬升装置12运动的共用电机通过传动机构驱动移动装置13运动。本实施例中，清洁机器人还包括能源装置，为清洁机器人提供移动和/或工作的能源。具体的，能源装置包括电池包。

在一些实施例中，预设清洁区域至少有两个，控制装置17在清洁机器人到达另一个预设清洁区域对应的起始清洁位置时，控制拖地装置下降，以接触另一个预设清洁区域的工作表面。

在一些实施例中，该清洁机器人可以包括定位装置15，与控制装置17相连接，定位装置15可以设置在机身100上，用于获取清洁机器人的位置信息。具体的，定位装置15可以为激光SLAM定位装置15或视觉SLAM定位装置15。该定位装置15的具体形式可以根据其工作原理的不同而不同，本申请在此并不作具体的限定。

该清洁机器人的控制装置17可以被配置为接收定位装置15的位置信息，并可以结合位置信息控制移动装置和抬升装置的工作。控制装置17可以基于所述位置信息储存或者获取清洁机器人工作区域的地图，并根清洁机器人的位置信息确定清洁机器人在地图中的位置。具体的，设置有定位装置15的清洁机器人获取地图的方式可以基于目前的激光SLAM建图技术或者视觉SLAM建图技术实现，或者两者相结合的方式实现。当然，获取地图并不限于上述举例，例如还可以是接收来自用户终端APP发送的数据，本申请在此并不作具体的限定。

在一些实施例中，地图包括用于进入或者离开预设清洁区域的进出口区域，清洁机器人遍历预设清洁区域后，清洁机器人通过遍历的预设清洁区域从进出口区域离开。

在一些实施例中，地图可以是全局地图，或者是局部地图。其中，全局地图可以是在清洁机器人正式工作前预先建立，局部地图可以是清洁机器人在执行清洁工作的当前区域的地图。例如，在清洁机器人工作前，控制清洁机器人在工作区域内行走，基于机身100上安装的定位装置15检测到的位置信息先预先建立全局地图，并存储在控制装置17的存储单元中。例如，在清洁机器人执行清洁工作前，控制清洁机器人在当前区域内行走，基于机身100上安装的定位装置15检测到的位置信息预先建立局部地图，并存储在控制装置17的存储单元中。当然，地图也可以是在清洁机器人行进工作过程中基于定位装置15检测到的信号同步建立，具体的，本申请在此并不作具体的限定。

当清洁机器人具体为应用于室内的清洁机器人时，该全局地图可以为用户的室内平面布局图，包括：预设清洁区域，该预设清洁区域为房间，该房间可以是用户的卧室、客厅、书房或者餐厅等。清洁机器人存储或获取的地图中，至少包含有一个预设清洁区域。此外，该全局地图中还可以设置有用于进入或者离开预设清洁区域的进出口区域(又称为预设清洁区域对应的进出口区域)以及限定预设清洁区域的边界(又称为预设清洁区域对应的边界)。

对于室内的清洁机器人而言，对于一个预设清洁区域，例如一个房间，该进出口区域主要指该房间的门所对应的区域(又称为门前区域，其中该门前区域可以包括门)。该边界可以为墙体，该预设清洁区域可以为用户的平面户型图中除去墙体以外的区域。具体的，预设清洁区域的个数至少为两个，可以包括：第一预设清洁区域和第二预设清洁区域。通常情况下，当第一预设清洁区域和第二预设清洁区域为两个房间时，该进出口区域主要是指两个预设清洁区域的交界区域，包括两个房间的门前区域(门前一定范围内的区域)，还可以包括连接两个门前区域的通道区域；例如对于门相对的两个房间，其进出口区域为两个门及其连线所围成的矩形区域。进出口区域可以通过地图的图形判断，或者通过用户APP指定。

在本实施例中，控制装置17根据清洁机器人在地图中的位置，判断清洁机器人遍历预设清洁区域后，控制抬升装置12将拖地装置11从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置，并控制清洁机器人通过遍历后的预设清洁区域离开该区域。另外，控制装置17还能根据清洁机器人的位置信息，判断清洁机器人到达预设清洁区域对应的起始清洁位置时，控制拖地装置11位于第一位置，以使拖地装置11与工作表面相接触执行清洁工作。该起始清洁位置可以为预设清洁区域与进出口区域之间的交界区域(例如进出预设清洁区域的门)，也可以为边界上与进出口区域相对的区域(例如与门相对的墙壁区域)，还可以是进出口区域与边界的交界区域(例如门的左边界点或右边界点)。

具体的，预设清洁区域包括：第一预设清洁区域和第二预设清洁区域。当清洁机器人在清理完第一预设清洁区域后，控制装置17基于清洁机器人的位置信息控制抬升装置12将拖地装置11抬升，以使拖地装置11不与工作表面接触。控制装置17基于清洁机器人的位置信息，当清洁机器人到达进入第二预设清洁区域的对应的起始清洁位置时，控制抬升装置12将拖地装置11下放至第一位置，以使拖地装置11与第二预设清洁区域的工作表面接触，然后执行对第二预设清洁区域的清洁工作。

控制装置17在判断清洁机器人遍历工作区域时，需要控制装置17对清洁机器人在地图中的位置进行标定。控制装置17可以将该清洁机器人通过定位装置15获取当前的位置信息，在地图中进行多角度比对，准确地确定出当前清洁机器人在地图中的位置。其中，对于一个预设清洁区域，该起始清洁位置可以被设定为与该预设清洁区域所对应的进出口区域相同的位置，也可以为不同的位置。当两者为不同位置时，例如起始清洁位置为该预设清洁区域所对应的进出口区域与该预设清洁区域对应的边界之间的交界区域，例如该预设清洁区域对应的进出口区域为门前区域，例如门前的台阶，边界为墙，进出口区域与边界之间的交界区域为门的左边界点或者右边界点，即拖地装置11在到达进出口区域并不下降至与工作表面接触，而是在运动到起始清洁位置(即进出口区域与边界的交界区域)时，开始执行清洁工作。当两者为相同位置时，例如起始清洁位置为该预设清洁区域所对应的进出口区域(例如门前区域)，即拖地装置11在到达进出口区域(例如门前区域)时即下降至与工作表面接触，同时开始执行清洁工作。

上述的起始清洁位置可以是预设清洁区域所对应的进出口区域，也可以是该预设清洁区域对应的边界与进出口区域的交界区域；相应的，预设清洁区域至少有两个，控制装置17可以根据清洁机器人的位置信息，判断清洁机器人到达另一个预设清洁区域对应的进出口区域时，控制拖地装置11下降至第一位置，从而实现对进出口区域的清洁，避免遗漏；或者，预设清洁区域至少有两个，控制装置17根据清洁机器人的位置信息，在清洁机器人到达另一个预设清洁区域对应的进出口区域时，确定另一个预设清洁区域对应的边界与进出口区域的交界区域，并在清洁机器人到达另一个预设清洁区域对应的边界与进出口区域的交界区域时，控制拖地装置11下降至第一位置，通过将清洁机器人到达另一个预设清洁区域对应的边界与进出口区域的交界区域时，控制拖地装置11下降至第一位置，从而使得清洁机器人可以沿边界开始清洁，提高清洁效率的同时，还能够对另一个预设清洁区域进行地图更新。

在一些实施例中，地图包括：与预设清洁区域对应的起始清洁位置，清洁机器人具有在预设清洁区域内自起始清洁位置沿着设定路线行走的第一模式，在第一模式下，控制装置17根据所述清洁机器人在地图中的位置，判断所述清洁机器人是否遍历预设清洁区域，在判断清洁机器人遍历预设清洁区域时，控制拖地装置11抬升。

在一些实施例中，控制装置17在控制移动装置13带动清洁机器人移动时，能在地图中标定清洁机器人的移动路径，当判断清洁机器人的移动路径遍历当前预设清洁区域后，控制装置17控制抬升装置12将拖地装置11抬升。另外，清洁机器人还可以具有自起始清洁位置沿着边界行走的第二模式，建立预设清洁区域的地图轮廓。具体的，由于拖地装置11在第一位置时，直接与工作表面接触，该工作表面为地面的情况下呈二维平面，建立的预设清洁区域的地图轮廓可以是以地面为XY平面，以清洁机器人的位置为原点的直角坐标系或者极坐标系。在建立地图轮廓的过程中，通过机身100上安装的定位装置15能够记录下清洁机器人在地图上的相应坐标，并利用这些坐标可以把地图区域划分出预设清洁区域、进入或者离开预设清洁区域的进出口区域以及边界。在预设清洁区域的地图轮廓的基础上，清洁机器人按照设定路线对当前工作区域进行遍历。控制装置17可以控制清洁机器人从起始清洁位置开始按照设定路线行走，例如：可以按照螺旋形路线行走，可以按照“S”形路线行走，可以按照“之”字形路线行走，以保证对预设清洁区域的完整清洁。

进一步的，清洁机器人在沿着边界行走的第二模式下，可以自起始清洁位置出发，沿着边界环绕一圈并回归起始清洁位置。该起始清洁位置可以作为建立的直角坐标系的原点，例如：墙壁的最左端或者最右端，当预设清洁区域为房间时，清洁机器人可以从墙壁的最左端出发环绕墙体一周后，再向左行走到墙壁的最左端。

在本实施例中，清洁机器人遍历预设清洁区域后，清洁机器人通过遍历的预设清洁区域从进出口区域离开。清洁机器人在回归至起始清洁位置后，控制装置17控制清洁机器人在第一模式下清理房间，清洁机器人自起始清洁位置开始沿着设定路线行走，当清洁机器人沿着设定路线遍历房间后，此时清洁机器人需要离开当前区域，并进入下一个房间。清洁机器人在离开当前区域的过程中，必然经过当前区域，此时若不抬升拖地装置11，将导致被污染的擦拭材料继续清理地面。

清洁机器人在执行清洁工作时，随着清洁工作的持续进行，拖地装置11上的擦拭材料积攒的污渍或者灰尘会越来越多。当清洁机器人沿着设定路线遍历房间后，此时拖地装置11积攒了大量污垢，在离开当前房间时，若不将拖地装置11抬升，积攒了大量污垢的拖地装置11将重新擦拭清洁过的地面，影响清洁机器人对房间的清洁效果。因此，通过抬升装置12将拖地装置11抬升，能够避免积攒了大量污垢的拖地装置11重新擦拭清洁过的地面，防止对已清洁过的地面造成二次污染。

在一些实施例中，在第一模式下，控制装置17根据清洁机器人的位置信息，判断清洁机器人与起始清洁位置之间为预设值时控制拖地装置11抬升。具体的，在第一模式下，清洁机器人在预设清洁区域内按照设定路线行走时，比如按照“S”形或者“之”字形行走，清洁机器人在行走过程中经历不同的转向，从而不断调整角度。当清洁机器人沿着设定路线行走时，控制装置17可以根据清洁机器人的位置信息，以及建立的地图判断清洁机器人与起始清洁位置之间位置的相对关系，当判断清洁机器人与起始清洁位置之间为预设值时，表明清洁机器人清理完预设清洁区域，控制装置17控制拖地装置11抬升。在本实施例中，所述预设值可以包括距离值和角度值，具体数值可以根据预设清洁区域的实际应用场景的面积或者大小而定，本申请不作限定。当然，预设值也可以仅包括距离值。

另外，在第二模式下，控制装置17控制拖地装置11不抬升。在第二模式下，清洁机器人在进入进出口区域后自起始清洁位置沿着边界行走，建立预设清洁区域的地图轮廓。在此模式下，清洁机器人并没有遍历整个房间，即使清洁机器人与起始清洁位置之间判断为预设值，拖地装置11也不会抬升。

在一些实施例中，机身100上可以安装有检测装置16，检测装置16与控制装置17电连接。检测装置16包括自身状态检测传感器，自身状态检测传感器用于检测包括：清洁机器人的清洁面积、清洁机器人的清洁时间、清洁机器人的清洁频率中的一种或多种的组合。控制装置17可以根据自身状态检测传感器检测的清洁机器人的清洁面积、清洁机器人的清洁时间、清洁机器人的清洁频率等一种或者多种参数的组合，控制拖地装置11的抬升。

控制装置17的存储单元可以存储有当前预设清洁区域的预设参数值，通过清洁机器人在执行清洁工作过程中，自身状态检测传感器获取的参数值，并与存储单元中的预设参数值进行对比，判断出当前预设清洁区域是否清理完成。具体的，当清洁机器人在建立地图时，或者通过预先建立的地图，可以获取预设清洁区域的预设参数值。预设参数可以是：面积参数、清洁时间或者是清洁频率，如此可以结合清洁机器人的位置信息，判断自身状态检测传感器获取的参数值是否满足该预设参数值。清洁机器人在建立地图时，可以直接获得工作区域的面积参数值并存储在存储单元中，也可以存储有与该面积参数值相对应的清洁时间或者是清洁频率。当然可以理解的是，用户也可以通过APP等装置，远程设置该预设清洁区域的面积、清洁时间或者清洁频率。当自身状态检测传感器检测到的参数值达到预设参数值，控制装置17控制抬升装置12将拖地装置11由第一位置抬升至第二位置。

在本实施例中，自身状态检测传感器可以为计时器，可以根据计时器的输出值计算清洁机器人的清洁时间。在另外一个实施例中，自身状态检测传感器为计数器，可以根据计数器的输出值计算清洁机器人的清洁次数。在另外一个实施例中，自身状态检测传感器为里程计，可以根据里程计的输出值，估计清洁机器人的工作面积。

清洁机器人***还可以包括基站，在一些实施例中，清洁机器人从其中一个预设清洁区域离开，在进入另一个预设清洁区域之前，控制装置17可以控制清洁机器人回归基站清洗或者更换拖地装置11。

清洁机器人在执行清洁工作时，拖地装置11上的擦拭材料积攒的污渍或者灰尘会越来越多。在离开当前房间时，积攒了大量污垢的拖地装置11若直接进入下一个房间，将使得上一个房间的污垢带入到下一个房间，造成两个房间之间的交叉污染。因此，当清洁机器人从预设清洁区域离开，通过抬升装置12将拖地装置11抬升，并控制清洁机器人回归基站清洗或者更换拖地装置11能够避免交叉污染。所述基站更换拖地装置11或者清洗拖地装置11的方式以及基站的组成为现有技术，本申请不再作详细赘述。

在本实施例中，控制装置17控制清洁机器人回基站可以基于定位装置15的位置信息，在判断出清洁机器人遍历完预设清洁区域时，控制抬升装置12将拖地装置11抬起以远离地面。当然，可以理解的是控制装置17控制清洁机器人回基站可以无需基于定位装置15的位置信息，可以通过接收远程指令，该指令指示清洁机器人回基站，从而控制装置17发出指令控制清洁机器人朝基站方向移动。控制装置17还可以通过接收检测装置16获取的参数值，并与存储单元中的预设参数值进行对比，判断出当前预设清洁区域遍历完后控制清洁机器人回基站，本申请对此不作限定。

在一些实施例中，清洁机器人在第一预设清洁区域和第二预设清洁区域之间更换时，也可以不用回基站更换拖地装置11或者清洗拖地装置11。在本实施例中，清洁装置可以包括除尘机构，自身状态检测传感器检测清洁机器人的自身状态参数达到阈值时，控制装置17控制除尘机构对拖地装置11进行除尘操作。

具体的，当自身状态检测传感器检测清洁机器人的自身状态参数达到阈值时，表明拖地装置11使用时间较长，拖地装置11上积攒的污垢可能较多，需要对拖地装置11进行除尘操作，以防止拖地装置11对另一个预设清洁区域造成污染。所述自身状态参数可以是清洁时间、清洁面积或者清洁频率。另外，自身状态检测传感器还可以检测拖地装置污染程度，可以是视觉传感器。所述视觉传感器可以实时或者定时采集拖地装置11的图像，判断拖地装置11的污染程度是否达到阈值，当达到阈值，控制装置17控制除尘机构对拖地装置11进行除尘操作。如此，可以减少清洁机器人回基站的次数，能够优化清洁机器人的清洁效率，同时能够避免交叉污染的现象。

进一步的，除尘机构对拖地装置11的除尘操作可以是多种，比如对拖地装置11进行振动、对拖地装置11进行击打、对拖地装置11进行吸附。该清洁装置还可以包括：集尘盒，用于收集拖地装置11上经过除尘操作后的灰尘。

在本说明书中，检测装置16可以包括探测障碍物的障碍物传感器。在对预设清洁区域遍历过程中，若通过障碍物传感器检测到前方遇上障碍物，或者清洁机器人接触到障碍物并通过障碍物传感器检测到，控制装置17可以控制清洁机器人围绕障碍物走，或者控制装置17控制清洁机器人不进入障碍物所在的区域。

在本实施方式中，该检测装置16设置在所述机身100上，检测装置16能获得表征地面高度的高度参数，控制装置17根据高度参数与参照值的对比结果，识别前方地面特征，控制所述清洁机器人执行相应的动作。

具体的，控制装置17可以对当前区域进行参考标定，获取检测装置16的高度参数。在沿着前进方向上，通过检测装置16感测到具有超过参照值的凸起时，表示前方存在特定的地面特征。在对预设清洁区域遍历过程中，若通过检测装置16检测到前方遇上障碍物，或者清洁机器人接触到障碍物并通过检测装置16检测到，控制装置17控制抬升装置12将拖地装置11抬升，避免了无法越过遇到障碍物，也避免了清洁机器人工作时被卡死而无法移动的现象。

该高度参数可以包括：高度值，或者是检测方向上的距离值。当高度参数为高度值时，其具体可以为检测到前方地面特征最高点至当前区域参照地面的高度差值。当高度参数为检测方向上的距离值时，其具体可以为检测方向上的距离参考值与实际测量的距离值的差值。当高度参数为检测方向上的距离值时，该检测装置16可以与竖直方向成一定的夹角倾斜设置在机身100上。

在一些实施例中，该高度参数大于参照值时，控制装置17识别前方地面特征为台阶。控制装置17可以根据清洁机器人在地图中的位置，判断清洁机器人在距离进出口区域预定距离范围之内时，控制抬升装置将拖地装置11抬升至第三位置直至清洁机器人通过所述台阶，第三位置相对于工作表面高于第二位置。

在本实施方式中，参照值可以50毫米左右，或者50毫米以上。具体的，该预定距离的数值范围可以根据实际的应用场景而确定。例如，对于一般的用户家庭而言，房间工作表面的材质不同，不同房间之间的进出口区域形成一定高度的凸起。一般用户家庭的卧室为地板，客厅以及餐厅为地砖，在卧室与客厅之间的交界处往往形成台阶，当清洁机器人由客厅进入卧室进行清洁时，若拖地装置11没有抬升至一定高度，会导致位于机身100前端的拖地装置11与台阶发生碰撞，使得拖地装置11上的灰尘抖落或者蹭至台阶上。例如，在一些特定场景下，两个房间之间形成斜坡，位于机身100前端的拖地装置较位于机身100后端的移动装置13提前与斜坡相接触，若没有将拖地装置11抬升至一定高度，在移动装置13带动清洁机器人爬坡之前，拖地装置11预先与斜坡接触，从而会使得拖地装置的前进方向与斜坡的延伸方向之间形成一定的倾斜角度，该倾斜角度阻碍清洁机器人的爬坡。

该第三位置相较于第二位置而言，具有更高的角度。拖地装置11在该第三位置时，可以完全收容于机身100内部，或者位于机身100下方的最高点。所述预定距离范围可以根据实际的应用场景而确定。例如可以根据实际门口的尺寸进行设定，本申请在此并不作具体的限定。

当检测装置16检测到前方地面特征的高度值大于该参照值时，控制装置17可以控制抬升装置12进一步抬升拖地装置11，从而可以避免与台阶相接触。特别是在清洁机器人需要通过进出口区域进入下一个预设清洁区域时，可以避免拖地装置11与门口的台阶产生干涉。当检测装置16检测到前方地面特征的高度值不大于该参照值时，控制装置17可以控制拖地装置11在到达进出口区域时下放至第一位置，执行清洁工作。

当然，本实施方式中所提供的清洁机器人，除了能够识别出台阶，其可以根据实际的需要调整参照值的数值，从而识别出其他尺寸的前方地面特征，具体的，本申请在此不再展开一一举例。

本说明书实施例还提供了一种清洁机器人的控制方法，如图6所示，控制方法包括：

步骤S10：启动清洁机器人进入第一预设清洁区域，控制拖地装置对第一预设清洁区域的工作表面执行清洁工作；

步骤S20：判断清洁机器人是否遍历第一预设清洁区域；

步骤S30：若是，控制拖地装置抬起以远离工作表面，并控制清洁机器人通过遍历后的第一预设清洁区域离开该第一预设清洁区域。

在上述方法中，清洁机器人可以包括定位装置，设置在机身上，用于获取清洁机器人的位置信息以建立地图；清洁机器人可以基于位置信息存储或者能获取清洁机器人工作区域的地图，所述地图包括：预设清洁区域和用于进入或者离开预设清洁区域的进出口区域，清洁机器人遍历预设清洁区域后，清洁机器人通过遍历后的预设清洁区域从进出口区域离开。

在一些实施例中，所述清洁机器人还包括控制装置，可以根据预设程序或者接受到的指令控制清洁机器人的工作。例如，可以通过接收信号或者按照预设程序控制拖地装置抬升和下降；还可以控制清洁机器人在预设清洁区域内按照设定路线行走，并使得清洁装置完成工作时，控制装置可以关闭清洁机器人的工作，并控制清洁机器人离开预设清洁区域。

在本实施例中，该清洁机器人的控制装置可以被配置为接收定位装置的位置信息，并可以结合位置信息控制移动装置和抬升装置的工作。控制装置可以存储或者获取清洁机器人工作区域的地图，并根据定位装置获取的位置信息确定清洁机器人在地图中的位置。具体的，设置有定位装置的清洁机器人获取地图的方式可以基于目前的激光SLAM建图技术或者视觉SLAM建图技术实现，或者两者相结合的方式实现。当然，获取地图并不限于上述举例，例如还可以是接收来自用户终端APP发送的数据，本申请在此并不作具体的限定。

在一些实施例中，所述控制方法包括：控制所述清洁机器人从遍历完的所述第一预设清洁区域向第二预设清洁区域移动，并判断所述清洁机器人是否到达所述第二预设清洁区域对应的起始清洁位置；若所述清洁机器人到达所述第二预设清洁区域对应的起始清洁位置时，控制所述拖地装置下降，以接触所述第二预设清洁区域的工作表面。

在一些实施例中，所述地图包括：预设清洁区域和用于进入或者离开预设清洁区域的进出口区域，当清洁机器人到达预设清洁区域对应的起始清洁位置时，控制拖地装置位于第一位置。

在一些实施例中，清洁机器人从预设清洁区域离开后，控制清洁机器人回归基站清洗或者更换拖地装置。

为了便于理解，下面以清洁机器人拖完A房间移动到B房间时对该控制方法的原理进行简要说明，该清洁机器人装有拖地装置、与拖地装置相连接的抬升装置以及与抬升装置相连接的控制装置，其中控制装置可通过控制电机的正反转控制抬升装置的升降，进而带动拖地装置升降。该清洁机器人拖完A房间移动到B房间继续拖地过程中，通过控制装置控制抬升装置将拖地装置抬起，例如将拖地装置抬起到最高位置，然后清洁机器人从拖完的A房间出来移动到B房间，从而避免对拖过的地方造成二次污染。

上述实施例只为说明本申请的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本申请的内容并据以实施，并不能以此限制本申请的保护范围。凡根据本申请精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本申请的保护范围之内。

披露的所有文章和参考资料，包括专利申请和出版物，出于各种目的通过援引结合于此。描述组合的术语“基本由…构成”应该包括所确定的元件、成分、部件或步骤以及实质上没有影响该组合的基本新颖特征的其他元件、成分、部件或步骤。使用术语“包含”或“包括”来描述这里的元件、成分、部件或步骤的组合也想到了基本由这些元件、成分、部件或步骤构成的实施方式。这里通过使用术语“可以”，旨在说明“可以”包括的所描述的任何属性都是可选的。

多个元件、成分、部件或步骤能够由单个集成元件、成分、部件或步骤来提供。另选地，单个集成元件、成分、部件或步骤可以被分成分离的多个元件、成分、部件或步骤。用来描述元件、成分、部件或步骤的公开“一”或“一个”并不说为了排除其他的元件、成分、部件或步骤。

应该理解，以上描述是为了进行图示说明而不是为了进行限制。通过阅读上述描述，在所提供的示例之外的许多实施方式和许多应用对本领域技术人员来说都将是显而易见的。出于全面之目的，所有文章和参考包括专利申请和公告的公开都通过参考结合在本文中。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，其特征在于，包括：

机身；

移动装置，支撑所述机身并带动所述清洁机器人移动；

拖地装置，用于对工作表面执行清洁工作，安装在所述机身上；

抬升装置，用于将所述拖地装置抬升；

控制装置，与所述移动装置和所述抬升装置电连接，所述控制装置在所述清洁机器人遍历预设清洁区域后，控制所述抬升装置将所述拖地装置抬起，以远离所述工作表面，并控制所述清洁机器人通过遍历后的所述预设清洁区域离开该区域；

所述控制装置用于获取所述清洁机器人工作区域的地图；

所述地图包括所述预设清洁区域；

所述预设清洁区域至少包括第一预设清洁区域和第二预设清洁区域，且所述第一预设清洁区域和所述第二预设清洁区域具有交界区域；

在所述清洁机器人到达所述交界区域时，所述控制装置被配置为控制所述拖地装置下降。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述预设清洁区域至少有两个，所述控制装置在所述清洁机器人到达另一个所述预设清洁区域对应的起始清洁位置时，控制所述拖地装置下降，以接触另一个所述预设清洁区域的工作表面。

3.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：

定位装置，设置在所述机身上，与所述控制装置相连接，用于获取所述清洁机器人的位置信息；

所述控制装置基于所述位置信息储存或者获取所述清洁机器人工作区域的地图，并能根据所述清洁机器人的位置信息，确定所述清洁机器人在所述地图中的位置；

所述控制装置用于根据所述清洁机器人在所述地图中的位置，判断所述清洁机器人遍历所述预设清洁区域后，控制所述抬升装置将所述拖地装置从相对于工作表面的第一位置抬升至第二位置。

4.如权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述地图包括：用于进入或者离开预设清洁区域的进出口区域，所述清洁机器人遍历所述预设清洁区域后，所述清洁机器人通过遍历的所述预设清洁区域从所述进出口区域离开。

5.如权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述预设清洁区域至少有两个，所述控制装置根据所述清洁机器人的位置信息，判断所述清洁机器人到达另一个所述预设清洁区域对应的进出口区域时，控制所述拖地装置下降至第一位置。

6.如权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述预设清洁区域至少有两个，所述地图包括：每个所述预设清洁区域对应的边界，所述控制装置根据所述清洁机器人的位置信息，在所述清洁机器人到达另一个所述预设清洁区域对应的进出口区域时，确定另一个所述预设清洁区域对应的边界与另一个所述预设清洁区域对应的进出口区域之间的交界区域，并在所述清洁机器人到达另一个所述预设清洁区域对应的边界与另一个所述预设清洁区域对应的进出口区域之间的交界区域时，控制所述拖地装置下降至第一位置。

7.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括：检测装置，所述检测装置能获得表征地面高度的高度参数，所述控制装置根据所述高度参数与参照值的对比结果，识别前方地面特征，控制所述清洁机器人执行相应的动作。

8.如权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述地图包括：与所述预设清洁区域对应的起始清洁位置，所述清洁机器人具有自所述起始清洁位置沿着设定路线行走的第一模式，在所述第一模式下，所述控制装置根据所述清洁机器人在地图中的位置，判断所述清洁机器人是否遍历所述预设清洁区域，在判断所述清洁机器人遍历所述预设清洁区域时，控制所述拖地装置抬升。

9.一种清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人包括：机身；安装在机身上的拖地装置；用于支撑所述机身并带动所述清洁机器人移动的移动装置；用于将所述拖地装置抬升的抬升装置；与所述移动装置和所述抬升装置电连接的控制装置；

所述控制方法包括：

获取所述清洁机器人工作区域的地图；其中，所述地图包括预设清洁区域，所述预设清洁区域至少包括第一预设清洁区域和第二预设清洁区域，且所述第一预设清洁区域和所述第二预设清洁区域具有交界区域；

启动所述清洁机器人进入第一预设清洁区域，控制所述拖地装置对所述第一预设清洁区域的工作表面执行清洁工作；

判断所述清洁机器人是否遍历所述第一预设清洁区域；

若是，控制所述拖地装置抬起以远离所述工作表面，并控制所述清洁机器人通过遍历后的所述第一预设清洁区域离开该第一预设清洁区域；

当所述清洁机器人到达所述交界区域时，控制所述拖地装置下降。

10.根据权利要求9所述的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

控制所述清洁机器人从遍历完的所述第一预设清洁区域向所述第二预设清洁区域移动，并判断所述清洁机器人是否到达所述第二预设清洁区域对应的起始清洁位置；

若所述清洁机器人到达所述第二预设清洁区域对应的起始清洁位置时，控制所述拖地装置下降，以接触所述第二预设清洁区域的工作表面。