CN114428509B - 转弯拍摄控制方法、装置、无人设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种转弯拍摄控制方法、装置、无人设备及存储介质。本申请实施例提供的技术方案，包括：确定测绘区域对应的飞行航线中的弧线航线段的位置信息，弧线航线段用于连接飞行航线中相邻的直线航线段；获取无人设备航行于弧线航线段时相机的目标拍摄方向；根据位置信息确定出无人设备航行于弧线航线段时，控制相机按照目标拍摄方向进行拍摄。通过上述技术手段，解决了现有技术中测绘区域边缘的测绘精度低的问题，提高测绘区域边缘的测绘精度，有利于构建高精度的三维模型。

Description

转弯拍摄控制方法、装置、无人设备及存储介质

技术领域

本申请涉及无人设备技术领域，尤其涉及一种转弯拍摄控制方法、装置、无人设备及存储介质。

背景技术

测绘是无人设备应用的重要领域之一，无人设备进行测绘时通过摄像机正对或倾斜拍摄测绘区域。目前主要测绘方式是规划测绘区域的飞行航线，控制无人设备航行于飞行航线上进行拍摄。

但目前无人设备航行于飞行航线中的过渡航线段的中点时控制相机向无人设备正下方拍摄照片。过渡航线段处只采集一张正射照片，照片重叠度较低导致过渡航线段处的测绘区域边缘的测绘精度低。

发明内容

本申请实施例提供一种转弯拍摄控制方法、装置、无人设备及存储介质，解决了现有技术中测绘区域边缘的测绘精度低的问题，提高测绘区域边缘的测绘精度，有利于构建高精度的三维模型。

第一方面，本申请实施例提供了一种转弯拍摄控制方法，包括：

确定测绘区域对应的飞行航线中的弧线航线段的位置信息，所述弧线航线段用于连接所述飞行航线中相邻的直线航线段；

获取无人设备航行于所述弧线航线段时相机的目标拍摄方向；

根据所述位置信息确定出所述无人设备航行于所述弧线航线段时，控制所述相机按照所述目标拍摄方向进行拍摄。

第二方面，本申请实施例提供了一种转弯拍摄控制装置，包括：

信息获取模块，被配置为确定测绘区域对应的飞行航线中的弧线航线段的位置信息，所述弧线航线段用于连接所述飞行航线中相邻的直线航线段；

方向获取模块，被配置为获取无人设备航行于所述弧线航线段时相机的目标拍摄方向；

拍摄控制模块，被配置为根据所述位置信息确定出所述无人设备航行于所述弧线航线段时，控制所述相机按照所述目标拍摄方向进行拍摄。

第三方面，本申请实施例提供了一种无人设备，包括：

一个或多个处理器；存储装置，存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的转弯拍摄控制方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如第一方面所述的转弯拍摄控制方法。

本申请通过确定测绘区域对应的飞行航线中的弧线航线段的位置信息，弧线航线段用于连接飞行航线中相邻的直线航线段；获取无人设备航行于弧线航线段时相机的目标拍摄方向；根据位置信息确定出无人设备航行于弧线航线段时，控制相机按照目标拍摄方向进行拍摄。通过上述技术手段，细化无人设备对弧线航线段处的拍摄策略，提高弧线航线段处的测绘区域边缘的图片重叠度，提高测绘区域边缘的测绘精度，有利于后续构建高精度的三维模型。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种转弯拍摄控制方法的流程图；

图2是本申请实施例提供的飞行航线的示意图；

图3是本申请实施例提供的确定半圆弧航线段的流程图；

图4是本申请实施例提供的根据直线航线段确定弧线航线段的流程图；

图5是本申请实施例提供的起始点和结束点的拍摄区域的示意图；

图6是本申请实施例提供的根据旁向重叠度确定拍摄策略的流程图；

图7是本申请实施例提供的无人设备航行于半圆弧航线段的第一示意图；

图8是本申请实施例提供的确定相机的第二拍摄方向的流程图；

图9是本申请实施例提供的控制相机按照第一拍摄方向拍照的流程图；

图10是本申请实施例提供的控制相机按照第二拍摄方向拍摄的流程图；

图11是本申请实施例提供的调整相机拍照姿态的流程图；

图12是本申请实施例提供的无人设备航行于半圆弧航线段的第二示意图；

图13是本申请实施例提供的控制相机按照方向集拍摄的流程图；

图14是本申请实施例提供的一种转弯拍摄控制装置的结构示意图；

图15是本申请实施例提供的一种无人设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本申请具体实施例作进一步的详细描述。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本申请提供的转弯拍摄控制方法，旨在通过确定测绘区域对应的飞行航线中的弧线航线段的位置信息，弧线航线段用于连接飞行航线中相邻的直线航线段；获取无人设备航行于弧线航线段时相机的目标拍摄方向；根据位置信息确定出无人设备航行于弧线航线段时，控制相机按照目标拍摄方向进行拍摄。目前无人设备航行于飞行航线中的过渡航线段的中点时控制相机向无人设备正下方拍摄照片。过渡航线段处只采集一张正射照片，照片重叠度较低导致过渡航线段处的测绘区域边缘的测绘精度低。基于此，提供本申请实施例的一种转弯拍摄控制方法，以解决现有技术中测绘区域边缘的测绘精度低的问题。

图1给出了本申请实施例提供的一种转弯拍摄控制方法的流程图，本实施例中提供的转弯拍摄控制方法可以由无人设备执行，该无人设备可以通过软件和/或硬件的方式实现，该无人设备可以是两个或多个物理实体构成，也可以是一个物理实体构成。

下述以该无人设备为执行转弯拍摄控制方法的主体为例，进行描述。参考图1，该转弯拍摄控制方法具体包括：

S110、确定测绘区域对应的飞行航线中的弧线航线段的位置信息，弧线航线段用于连接飞行航线中相邻的直线航线段。

其中，测绘区域是指无人设备进行测绘的区域，飞行航线是指无人设备进行测绘时飞行的路径。图2是本申请实施例提供的飞行航线的示意图。如图2所示，飞行航线包括多个直线航线段和多个弧线航线段，弧线航线段和直线航线段交替连接，以将飞行航线连成一条航线段，弧线航线段可看作是用于连接两相邻的直线航线段的过渡航线段。弧线航线段可以是半圆弧航线段、椭圆弧航线段、劣弧航线段和优弧航线段等，本实施例以弧线航线段为半圆弧航线段为例进行描述。在该实施例中，图3是本申请实施例提供的确定半圆弧航线段的流程图。参考图3，确定半圆弧航线段的位置信息的步骤具体包括S1101-S1103：

S1101、根据预设的旁向重叠度，计算飞行航线的航线间距。

其中，旁向重叠度是指无人设备航行于两相邻的直线航线段时相机朝同一方向拍摄的照片之间的重叠度。航线间距是指两相邻的直线航线段之间的距离。根据旁向重叠度和无人设备的飞行高度以及相机参数，计算出航线间距。

S1102、根据航线间距和测绘区域的位置信息，确定飞行航线中直线航线段的位置信息。

参考图2，假设测绘区域为方形区域，根据测绘区域的位置信息确定测绘区域的长度和宽度。根据测绘区域的长度确定直线航线段的长度，根据测绘区域的宽度以及航线间距，确定飞行航线中的直线航线段数量。根据直线航线段数量，将直线航线段均匀分布于测绘区域，并得到直线航线段的位置信息。

S1103、根据相邻的直线航线段的位置信息，确定对应连接相邻的直线航线段的弧线航线段的位置信息。

在一实施例中，图4是本申请实施例提供的根据直线航线段确定弧线航线段的流程图。参考图4，根据两相邻的直线航线段的位置信息确定中间连接的弧线航线段的位置信息的步骤具体包括S11031-S11032：

S11031、根据飞行航线的起始点确定直线航线段与对应相邻直线航线段的连接端。

S11032、将弧线航线段设置于直线航线段与对应相邻直线航线段的连接端之间，并根据连接端的位置信息确定对应弧线航线段的位置信息。

参考图2，在规划出飞行航线中的直线航线段后，可从飞行航线的起始点开始，沿着直线航线段确定两相邻的直线航线段之间的连接端。在两相邻的直线航线段之间规划半圆弧航线段，以通过该半圆弧航线段连接两相邻的直线航线段。示例性的，根据相邻的直线航线段的连接端的距离，以及连接端之间的中心点位置，规划出以该中心点为圆心，以两连接端为起始点或结束点，以该距离为直径的半圆弧航线段。根据半圆弧航线段的初始点、结束点和中心点的位置信息，即可确定出对应半圆弧航线段上每一航点的位置信息。

在一实施例中，当无人设备航行至弧线航线段的起始点和结束点时，确定相机的拍摄方向为竖直向下，控制相机以竖直向下的拍摄方向进行图片拍摄。其中，拍摄方向可理解为相机镜头相对于无人设备前进方向设置的朝向，当相机的拍摄方向为竖直向下时，相机镜头朝向无人设备的正下方。示例性的，实时获取无人设备的位置信息，将无人设备的位置信息和半圆弧航线段的起始点或结束点的位置信息进行比较，确定无人设备是否航行至半圆弧航线段的起始点或结束点。当无人设备航行至半圆弧航线段的结束点和起始点时，控制相机朝向无人设备的正下方拍摄照片。图5是本申请实施例提供的起始点和结束点的拍摄区域的示意图。如图5所示，无人设备在半圆弧航线段的结束点和起始点处正射采集的照片所覆盖的拍摄区域会重叠，区域重叠度等于测绘任务中的旁向重叠度。半圆弧航线段的结束点和起始点处的正射照片记录了该半圆弧航线段对应的测绘区域边缘的地块信息，提高了航测地图中该测绘区域边缘的精度。

S120、获取无人设备航行于弧线航线段时相机的目标拍摄方向。

其中，目标拍摄方向是无人设备航行于弧线航线段时相机进行拍摄所采用的拍摄方向。本实施例提供三种拍摄策略确定目标拍摄方向，当无人设备航行于弧线航线段时可根据实际需求选择对应的拍摄策略进行拍照。在该实施例中，第一种拍摄策略为：获取第一拍摄方向作为目标拍摄方向，第一拍摄方向为相机竖直向下。示例性的，当无人设备选择第一拍摄策略时，确定相机的目标拍摄方向为相机竖直向下，无人设备航行于弧线航线段时相机一直竖直向下拍摄照片。第二种拍摄策略为：根据测绘区域与无人设备的位置关系，获取第二拍摄方向作为目标拍摄方向，第二拍摄方向拍摄到的图像中包括测绘区域。其中，第二拍摄方向是指相机相对于竖直方向倾斜且相对于无人设备前进方向设置的拍摄方向。由于无人设备航行于弧线航行段时，无人设备前进方向实时变化，为拍摄到包含有测绘区域的图像，可根据无人设备前进方向与测绘区域之间的位置关系，确定相机的目标拍摄方向。第三种拍摄策略为：根据测绘区域与无人设备的位置关系，获取方向集作为目标拍摄方向，其中方向集中包括第一拍摄方向和第二拍摄方向。示例性的，第三种拍摄策略是第一种拍摄策略和第二种拍摄策略的结合，当无人设备采用第三种拍摄策略时，在某一航点处按照第一拍摄方向进行拍摄，并在另一航点处根据无人设备与测绘区域的位置关系，确定第二拍摄方向，以按照第二拍摄方向进行拍摄。

在另一实施例中，根据飞行航线的旁向重叠度从三种拍摄策略中选择无人设备的拍摄策略。示例性的，旁向重叠度决定了飞行航线中两相邻的直线航线段的距离，而该距离决定了半圆弧航线段的直径。在无人设备的飞行高度和相机参数不变时，旁向重叠度越低，半圆弧航线段的直径越大，半圆弧航线段与测绘区域边缘距离越远，半圆弧航线段的长度越长；旁向重叠度越高，半圆弧航线段的直径越小，半圆弧航线段与测绘区域边缘距离越近，半圆弧航线段的长度越短。由于测绘区域边缘的正射照片对解算的贡献大于测绘区域边缘的斜拍照片，因此本实施例提出，在保证半圆弧航线段的正射照片的重叠度足够的前提下，加入斜拍，以丰富测绘区域边缘的高度信息。而旁向重叠度决定了半圆弧航线段长度以及与测绘区域边缘的距离，进而影响了无人设备航行于半圆弧航线段时的拍摄策略，可根据不同旁向重叠度的半圆弧航线段采用不同的拍摄策略。在该实施例中，图6是本申请实施例提供的根据旁向重叠度确定拍摄策略的流程图。如图6所示，根据旁向重叠度确定拍摄策略的步骤具体包括S1201-S1204：

S1201、获取飞行航线的旁向重叠度。

示例性的，通过第一重叠度和第二重叠度将旁向重叠度划分为三个等级。小于或等于第一重叠度的旁向重叠度在三个等级中旁向重叠度最低，半圆弧航线段的长度最长；大于第一重叠度且小于第二重叠度的旁先重叠度在三个等级中旁向重叠度次高，半圆弧航线段的长度次短；大于或等于第二重叠度的旁先重叠度在三个等级中旁向重叠度最高，半圆弧航线段的长度最短。其中第一重叠度和第二重叠度由工作人员根据测绘需求以及无人设备的工作状态自定义设置。进一步的，三个等级分别对应各种的拍摄策略，当确定飞行航线的旁向重叠度为哪一等级时，可确定对应的拍摄策略。

S1202、当旁向重叠度小于或等于第一重叠度时，获取第一拍摄方向作为目标拍摄方向。

示例性的，当飞行航线的旁向重叠度小于或等于第一重叠度时，半圆弧航线段的长度最短，半圆弧航线段距离测绘区域最近。当无人设备航行于该半圆弧航线段时，正射照片的拍摄区域可以覆盖测绘区域的边缘地块，提高了测绘区域边缘的测绘精度。除此之外，半圆弧航线段较短，无人设备的姿态变化较快，相机进行斜拍时无法保证相机能够朝向测绘区域。而且无人设备的姿态变化较快，相机转向到位后会出现大幅度震动，震动状态下相机拍摄的照片会出现模糊问题。因此当旁向重叠度较高时，控制相机拍摄满足重叠度要求的正射照片即可。

S1203、当旁向重叠度大于或等于第二重叠度时，获取第二拍摄方向作为目标拍摄方向。

示例性的，当飞行航线的旁向重叠度大于或等于第二重叠度时，半圆弧航线段的长度最长，半圆弧航线段距离测绘区域最远。当无人设备航行于该半圆弧航线段时，正射照片的拍摄区域已经不能覆盖到测绘区域边缘地块，因此可以控制相机对测绘区域进行斜拍，以获取包含有测绘区域边缘高度信息的斜射照片。而且半圆弧航线段的长度较长，无人设备的姿态变化较慢，无人设备有较多的时间控制相机朝向测绘区域。因此当旁向重叠度较低时，控制相机拍摄满足重叠度要求的斜射照片即可。

S1204、当旁向重叠度大于第一重叠度且小于所述第二重叠度时，获取方向集作为目标拍摄方向。

示例性的，当飞行航线的旁向重叠度大于第一重叠度且小于所述第二重叠度时，半圆弧航线段的长度较长，半圆弧航线段距离测绘区域较近。当无人设备航行于该半圆弧航线段时，正射照片的拍摄区域还是能覆盖到测绘区域边缘地块。而且半圆弧航线段的长度较长，无人设备的姿态变化较慢，无人设备有较多的时间控制相机朝向测绘区域。因此当旁向重叠度适中时，可控制相机拍摄满足重叠度要求的正射照片的同时拍摄斜射照片。

在一实施例中，根据无人设备航行于弧线航线段时的速度方向与测绘区域的位置关系，从速度方向对应的多个预设拍摄方向中选取第二拍摄方向。其中，无人设备的速度方向即为无人设备前进方向。示例性的，图7是本申请实施例提供的无人设备航行于半圆弧航线段的第一示意图。如图7所示，半圆弧航线段交替于设置测绘区域的两端，第一半圆弧航线段位于测绘区域上端，第二半圆弧航线段位于测绘区域下端。当无人设备航行于不同端的半圆弧航线段时，测绘区域与无人设备前进方向的位置关系不同，使得相机的第二拍摄方向也不同。当无人设备控制相机朝测绘区域进行斜拍时，可根据测绘区域与无人设备前进方向的位置关系，从预设的多个拍摄方向中选取相机的第二拍摄方向。

在一实施例中，预设的多个拍摄方向包括无人设备第一方向的左下方和无人设备第一方向的右下方。其中，无人设备第一方向是指无人设备的速度向量在与直线航线段垂直的第一坐标轴上的第一分向量的方向。在该实施例中，图8是本申请实施例提供的选取相机的第二拍摄方向的流程图。参考图8，选取相机的第二拍摄方向的步骤具体包括S12031-S12033：

S12031、确定无人设备的速度向量在第一坐标轴上的第一分向量，第一坐标轴垂直于直线航线段。

S12032、当测绘区域位于无人设备第一方向的右侧时，选取相机相对无人设备第一方向倾斜向右的拍摄方向作为第二拍摄方向，第一方向为第一分向量的方向。

S12033、当测绘区域位于无人设备第一方向的左侧时，选取相机相对无人设备第一方向倾斜向左的拍摄方向作为第二拍摄方向。

其中，相机相对无人设备第一方向倾斜向右时，相机镜头朝向无人设备第一方向右下方；当相机相对无人设备第一方向倾斜向左时，相机镜头朝向无人设备第一方向左下方。参考图7，第一坐标轴为X轴，X轴垂直于直线航线段。第二坐标轴为Y轴，Y轴平行于直线航线段。将无人设备的速度向量分解为X轴上的第一分向量和Y轴上的第二分向量。以第一分向量的方向为基准，当测绘区域位于第一方向的右侧时，相机朝向第一方向的右下方能拍摄到测绘区域的边缘侧面区域。当测绘区域位于第一方向的左侧时，相机朝向第一方向的左下方能拍摄到测绘区域的边缘侧面区域。

S130、根据位置信息确定出无人设备航行于弧线航线段时，控制相机按照目标拍摄方向进行拍摄。

示例性的，当无人设备航行至半圆弧航线段的起始点时，确定无人设备航行于对应的半圆弧航线段。在起始点处控制相机朝无人设备的正下方拍摄照片后，控制相机按照根据旁向重叠度确定出的目标拍摄方向进行拍摄。

在一实施例中，图9是本申请实施例提供的控制相机按照第一拍摄方向拍照的流程图。如图9所示，当无人设备航行于旁向重叠度小于或等于第一重叠度的半圆弧航线段时，控制相机按照第一拍摄方向拍摄照片的步骤具体包括S1301-S1302：

S1301、每间隔预设时间计算无人设备在预设时间内的飞行距离，并累加无人设备在多个连续预设时间内的飞行总距离。

S1302、当飞行总距离与预设拍摄间距的差值绝对值小于或等于预设阈值时，控制相机向第一拍摄方向进行图片拍摄并清零当前的飞行总距离。

示例性的，拍摄间距是指两相邻拍摄点之间的航线长度，本实施例中将直线航线段的拍摄间距作为半圆弧航线段的拍摄间距，其中拍摄间距由测绘任务的航向重叠度、无人设备的飞行高度以及相机参数计算得到。其中，飞行距离是指根据无人设备在预设时间的前后节点时所在的航点之间的直线距离。当无人设备航行于半圆弧航线段时，航线长度难以直接根据航点位置坐标计算，因此将航线长度划分为多段，即无人设备每间隔预设时间计算一次飞行距离，并将从上一拍摄点开始的多个连续预设时间对应的飞行距离累加，得到飞行总距离。飞行总距离可理解为无人设备从上一拍摄点开始后的多个连续预设时间内航行的航线距离。将飞行总距离与拍摄间距进行比较，当飞行总距离近似于拍摄间距时，表明无人设备已航行至了与上一拍摄点距离该拍摄间距的航点，可将该航点作为拍摄点。根据无人设备航行至该拍摄点时的姿态信息，对应调整云台姿态以使相机正射拍摄照片。在该实施例中，假设预设时间为200ms，当无人设备拍摄完半圆弧航线段的起始点的正射照片后，沿着半圆弧航线段航行200ms后到达航点A，将航点A和起始点之间的直线距离作为无人设备在该200ms内的飞行距离。在连续飞过多个200ms后，无人设备航行至航点B，将从起始点到航点B之间的每一200ms对应的飞行距离相加得到飞行总距离。若该飞行总距离近似于拍摄间距，则将航点B作为起始点的下一拍摄点；若该飞行总距离远小于拍摄间距，则无人设备继续沿着半圆弧航线段飞行200ms。进一步的，在拍摄到航点B对应的正射照片后，清空起始点到航点B的飞行总距离，无人设备沿着半圆弧航线段飞行200ms，并根据航点B的位置重新计算新的飞行总距离，以确定下一拍摄点的位置。

在一实施例中，图10是本申请实施例提供的控制相机按照第二拍摄方向拍摄的流程图。参考图10，当无人设备航行于旁向重叠度大于或等于第二重叠度的半圆弧航线段时，控制相机按照第二拍摄方向拍摄照片的步骤具体包括S1303-S1305：

S1303、每间隔预设时间根据第二拍摄方向调整相机的拍摄姿态。

示例性的，由于无人设备航行于半圆弧航线段时，无人设备的姿态实时变化，为保证相机转向的及时性和准确性，需实时调整相机的拍摄姿态以减少角度偏差。在该实施例中，每间隔200ms确定无人设备当前的姿态信息，并根据无人设备的姿态信息调整相机的拍摄姿态，以使相机朝向第二拍摄方向。在该实施例中，图11是本申请实施例提供的调整相机拍照姿态的流程图。参考图11，调整相机的拍照姿态的步骤具体包括S13031-S13032：

S13031、获取第二拍摄方向对应的参考向量，根据参考向量和无人设备的速度向量，计算无人设备的速度方向与第二拍摄方向的夹角。

图12是本申请实施例提供的无人设备航行于半圆弧航线段的第二示意图。如图12所示，当第二拍摄方向为相机相对无人设备第一方向倾斜向左时，将垂直于第一方向且朝向第一方向左侧的单位向量作为第二拍摄方向的参考向量。同理，当第二拍摄方向为相机相对无人设备第一方向倾斜向右时，将垂直于第一方向且朝向第一方向右侧的单位向量作为第二拍摄方向的参考向量。进一步的，无人设备的速度向量表征相机的初始姿态，而第二拍摄方向的参考向量表征相机的拍摄姿态。根据速度向量与参考向量确定相机初始姿态与拍摄姿态之间的偏差角，以根据偏差角调整相机至第二拍摄方向对应的拍摄姿态。

S13032、根据夹角调整相机的拍摄姿态。

示例性的，相机为初始姿态时相机正射朝下，以无人设备的头部方向为基准，相机的偏航角能够顺时针旋转0～90度和逆时针旋转0～90度，相机的俯仰角能够顺时针旋转0～45度和逆时针旋转0～45度。其中相机的偏航角可调角度有限，可配合俯仰角一同调整以实现相机的大范围调整。在该实施例中，当夹角小于或等于第一预设角度时，顺时针调整相机的偏航角至夹角的角度，并逆时针调整第二预设角度的相机的俯仰角，以使相机朝向第二拍摄方向。示例性的，参考图12，无人设备航行至航点A时，相机的初始姿态与拍摄姿态之间的偏差角小于90度时，此时偏差角属于偏航角的可调范围，则将相机的偏航角顺时针调整该偏差角的角度。再将相机的俯仰角逆时针调整至45度，以使相机倾斜并朝向测绘区域。在该实施例中，当夹角大于第一预设角度时，计算夹角的补角，逆时针调整相机的偏航角至补角的角度，并顺时针调整第二预设角度的相机的俯仰角，以使相机朝向第二拍摄方向。参考图12，无人设备航行至航点B时，相机的初始姿态与拍摄姿态之间的偏差角大于90度时，此时偏差角超出偏航角的可调范围，则将相机的偏航角逆时针调整该偏差角补角的角度。再将相机的俯仰角顺时针调整至45度，以使相机倾斜并朝向测绘区域。

S1304、计算无人设备在预设时间内的飞行距离，并累加无人设备在多个连续预设时间内的飞行总距离。

S1305、当飞行总距离与预设拍摄间距的差值绝对值小于或等于预设阈值时，控制相机进行图片拍摄并清零当前的飞行总距离。

示例性的，将从上一拍摄点开始的多个连续预设时间对应的飞行距离累加，得到飞行总距离。将飞行总距离与拍摄间距进行比较，当飞行总距离近似于拍摄间距时，将该航点作为拍摄点，并控制相机以当前的拍摄姿态斜拍测绘区域的照片。在拍摄到该拍摄点对应的斜射照片后，清空上一拍摄点到该拍摄点的飞行总距离，无人设备沿着半圆弧航线段飞行，并根据该拍摄点的位置重新计算新的飞行总距离，以确定下一拍摄点的位置。

在一实施例中，当目标拍摄方向为方向集时，根据旁向重叠度确定弧线航线段的拍摄点数量，根据拍摄点数量等分弧线航线段并确定弧线航线段上拍摄点的位置信息。由上述内容可知，当旁向重叠度大于第一重叠度且小于第二重叠度时，可控制相机拍摄满足重叠度要求的正射照片的同时拍摄斜射照片。可根据重叠度要求确定正射照片的数量，而两张正射照片的拍摄点之间还可以***斜射照片的至少一个拍摄点，斜射照片的数量也可根据重叠度进行设置。根据正射照片和斜射照片的数量确定半圆弧航线段上的拍摄点数量，其中正射照片的拍摄点包括了半圆弧航线段的起始点和结束点。根据拍摄点数量等分半圆弧航线段，以确定拍摄点的位置信息。如拍摄点数量为7个，则将半圆弧航线段分成6段，并确定每段的端点为拍摄点。

在该实施例中，以两个正射照片的拍摄点之间设置一个斜射照片的拍摄点为例进行描述。图13是本申请实施例提供的控制相机按照方向集拍摄的流程图。参考图13，当旁向重叠度大于第一重叠度且小于第二重叠度的半圆弧航线段时，控制相机按照方向集中的第一拍摄方向和第二拍摄方向拍摄照片的步骤具体包括S1306-S1307：

S1306、根据拍摄点的位置信息依次确定每一拍摄点对应的目标拍摄方向；其中，两个相邻拍摄点对应的目标拍摄方向分别为第一拍摄方向和第二拍摄方向。

示例性的，当无人设备沿着半圆弧航线段航行时，从起始点开始依次经过各个拍摄点直到结束点。起始点对应的拍摄方向为第一拍摄方向，那么起始点的下一拍摄点的拍摄方向为第二拍摄反向，再下一拍摄点的拍摄方向又是第一拍摄方向，依次交替。

S1307、根据第一拍摄方向或第二拍摄方向调整相机的拍摄姿态，并在无人设备航行至对应拍摄点时控制相机进行图片拍摄。

示例性的，当无人设备航行至拍摄方向为第一拍摄方向的拍摄点时，控制相机朝无人设备的正下方拍摄照片。当无人设备航行至拍摄方向为第二拍摄方向的拍摄点时，控制相机倾斜朝向测绘区域拍摄照片。其中，调整相机至第二拍摄方向的实施例可参考步骤S13031-S13032。

本实施例通过无人设备航行于半圆弧航线段时交替拍摄正射照片和斜射照片，在保证测绘区域边缘地块的测绘精度的同时，还提高测绘区域边缘侧面的测绘精度。

综上，本申请实施例提供的转弯拍摄控制方法，通过确定测绘区域对应的飞行航线中的弧线航线段的位置信息，弧线航线段用于连接飞行航线中相邻的直线航线段；获取无人设备航行于弧线航线段时相机的目标拍摄方向；根据位置信息确定出无人设备航行于弧线航线段时，控制相机按照目标拍摄方向进行拍摄。通过上述技术手段，细化无人设备对弧线航线段处的拍摄策略，提高弧线航线段处的测绘区域边缘的图片重叠度，提高测绘区域边缘的测绘精度，有利于后续构建高精度的三维模型。

在上述实施例的基础上，图14为本申请实施例提供的一种转弯拍摄控制装置的结构示意图。参考图14，本实施例提供的转弯拍摄控制装置具体包括：信息获取模块21、方向确定模块22和拍摄控制模块23。

其中，信息获取模块，被配置为确定测绘区域对应的飞行航线中的弧线航线段的位置信息，弧线航线段用于连接飞行航线中相邻的直线航线段；

方向确定模块，被配置为获取无人设备航行于弧线航线段时相机的目标拍摄方向；

拍摄控制模块，被配置为根据位置信息确定出无人设备航行于弧线航线段时，控制相机按照目标拍摄方向进行拍摄。

在上述实施例的基础上，转弯拍摄控制装置还包括：正射拍摄控制模块，被配置为当无人设备航行至弧线航线段的起始点和结束点时，确定相机的拍摄方向为竖直向下，控制相机以竖直向下的拍摄方向进行图片拍摄。

在上述实施例的基础上，信息获取模块包括：航线间距计算单元，被配置为根据预设的旁向重叠度，计算飞行航线的航线间距；直线航线段确定单元，被配置为根据航线间距和测绘区域的位置信息，确定飞行航线中直线航线段的位置信息；弧线航线段确定单元，被配置为根据相邻的直线航线段的位置信息，确定对应连接相邻的直线航线段的弧线航线段的位置信息。

在上述实施例的基础上，弧线航线段确定单元包括：连接端确定子模块，被配置为根据飞行航线的起始点确定直线航线段与对应相邻直线航线段的连接端；弧线航线段确定子模块，被配置为将弧线航线段设置于直线航线段与对应相邻直线航线段的连接端之间，并根据连接端的位置信息确定对应弧线航线段的位置信息。

在上述实施例的基础上，方向确定模块包括：第一确定单元，被配置为获取第一拍摄方向作为目标拍摄方向，第一拍摄方向为相机竖直向下；第二确定单元，被配置为根据测绘区域与无人设备的位置关系，获取第二拍摄方向作为目标拍摄方向，第二拍摄方向拍摄到的图像中包括测绘区域；第三确定单元，被配置为根据测绘区域与无人设备的位置关系，获取方向集作为目标拍摄方向，其中方向集中包括第一拍摄方向和第二拍摄方向。

在上述实施例的基础上，方向确定模块包括：重叠度获取单元，被配置为获取飞行航线的旁向重叠度；第四确定单元，被配置为当旁向重叠度小于或等于第一重叠度时，获取第一拍摄方向作为目标拍摄方向；第五确定单元，被配置为当旁向重叠度大于或等于第二重叠度时，获取第二拍摄方向作为目标拍摄方向；第六确定单元，被配置为当旁向重叠度大于第一重叠度且小于第二重叠度时，获取方向集作为目标拍摄方向。

在上述实施例的基础上，拍摄控制模块包括：第一飞行单元，被配置为当目标拍摄方向为第一拍摄方向时，每间隔预设时间计算无人设备在预设时间内的飞行距离，并累加无人设备在多个连续预设时间内的飞行总距离；第一拍摄单元，被配置为当飞行总距离与预设拍摄间距的差值绝对值小于或等于预设阈值时，控制相机向第一拍摄方向进行图片拍摄并清零当前的飞行总距离。

在上述实施例的基础上，第二确定单元包括：选取子模块，被配置为根据无人设备航行于弧线航线段时的速度方向与测绘区域的位置关系，从速度方向对应的多个预设拍摄方向中选取第二拍摄方向。

在上述实施例的基础上，选取子模块包括：第一分向量确定子单元，被配置为确定无人设备的速度向量在第一坐标轴上的第一分向量，第一坐标轴垂直于直线航线段；第一选取子单元，被配置为当测绘区域位于无人设备第一方向的右侧时，选取相机相对无人设备第一方向倾斜向右的拍摄方向作为第二拍摄方向，第一方向为第一分向量的方向；第二选取子单元，被配置为当测绘区域位于无人设备第一方向的左侧时，选取相机相对无人设备第一方向倾斜向左的拍摄方向作为第二拍摄方向。

在上述实施例的基础上，拍摄控制模块包括：姿态调整单元，被配置为当目标拍摄方向为第二拍摄方向时，每间隔预设时间根据第二拍摄方向调整相机的拍摄姿态；第二飞行单元，被配置为计算无人设备在预设时间内的飞行距离，并累加无人设备在多个连续预设时间内的飞行总距离；第二拍摄单元，被配置为当飞行总距离与预设拍摄间距的差值绝对值小于或等于预设阈值时，控制相机进行图片拍摄并清零当前的飞行总距离。

在上述实施例的基础上，拍摄控制模块还包括：拍摄点确定单元，被配置为当旁向重叠度满足第三预设范围时，根据旁向重叠度确定弧线航线段的拍摄点数量，根据拍摄点数量等分弧线航线段并确定弧线航线段上拍摄点的位置信息。

在上述实施例的基础上，拍摄控制模块包括：拍摄方向确定单元，被配置为根据拍摄点的位置信息依次确定每一拍摄点对应的目标拍摄方向；其中，两个相邻拍摄点对应的目标拍摄方向分别为第一拍摄方向和第二拍摄方向；第三拍摄单元，被配置为根据第一拍摄方向或第二拍摄方向调整相机的拍摄姿态，并在无人设备航行至对应拍摄点时控制相机进行图片拍摄。

在上述实施例的基础上，姿态调整单元包括：偏差角计算子模块，被配置为获取第二拍摄方向对应的参考向量，根据参考向量和无人设备的速度向量，计算无人设备的速度方向与第二拍摄方向的夹角；姿态调整子模块，被配置为根据夹角调整相机的拍摄姿态。

在上述实施例的基础上，姿态调整子模块包括：第一调整子单元，被配置为当夹角小于或等于第一预设角度时，顺时针调整相机的偏航角至夹角的角度，并逆时针调整第二预设角度的相机的俯仰角，以使相机朝向第二拍摄方向；第二调整子单元，被配置为当夹角大于第一预设角度时，计算夹角的补角，逆时针调整相机的偏航角至补角的角度，并顺时针调整第二预设角度的相机的俯仰角，以使相机朝向第二拍摄方向。

上述，本申请实施例提供的转弯拍摄控制装置，通过确定测绘区域对应的飞行航线中的弧线航线段的位置信息，弧线航线段用于连接飞行航线中相邻的直线航线段；获取无人设备航行于弧线航线段时相机的目标拍摄方向；根据位置信息确定出无人设备航行于弧线航线段时，控制相机按照目标拍摄方向进行拍摄。通过上述技术手段，细化无人设备对弧线航线段处的拍摄策略，提高弧线航线段处的测绘区域边缘的图片重叠度，提高测绘区域边缘的测绘精度，有利于后续构建高精度的三维模型。

本申请实施例提供的转弯拍摄控制装置可以用于执行上述实施例提供的转弯拍摄控制方法，具备相应的功能和有益效果。

图15是本申请实施例提供的一种无人设备的结构示意图，参考图15，该无人设备包括：处理器31、存储器32、通信装置33、输入装置34及输出装置35。该无人设备中处理器31的数量可以是一个或者多个，该无人设备中的存储器32的数量可以是一个或者多个。该无人设备的处理器31、存储器32、通信装置33、输入装置34及输出装置35可以通过总线或者其他方式连接。

存储器32作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本申请任意实施例的转弯拍摄控制方法对应的程序指令/模块(例如，转弯拍摄控制装置中的信息获取模块21、方向确定模块22和拍摄控制模块23)。存储器32可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器32可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器可进一步包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

通信装置33用于进行数据传输。

处理器31通过运行存储在存储器32中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的转弯拍摄控制方法。

输入装置34可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置35可包括显示屏等显示设备。

上述提供的无人设备可用于执行上述实施例提供的转弯拍摄控制方法，具备相应的功能和有益效果。

本申请实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种转弯拍摄控制方法，该转弯拍摄控制方法包括：确定测绘区域对应的飞行航线中的弧线航线段的位置信息，弧线航线段用于连接飞行航线中相邻的直线航线段；获取无人设备航行于弧线航线段时相机的目标拍摄方向；根据位置信息确定出无人设备航行于弧线航线段时，控制相机按照目标拍摄方向进行拍摄。

存储介质——任何的各种类型的存储器设备或存储设备。术语“存储介质”旨在包括：安装介质，例如CD-ROM、软盘或磁带装置；计算机***存储器或随机存取存储器，诸如DRAM、DDR RAM、SRAM、EDO RAM，兰巴斯(Rambus)RAM等；非易失性存储器，诸如闪存、磁介质(例如硬盘或光存储)；寄存器或其它相似类型的存储器元件等。存储介质可以还包括其它类型的存储器或其组合。另外，存储介质可以位于程序在其中被执行的第一计算机***中，或者可以位于不同的第二计算机***中，第二计算机***通过网络(诸如因特网)连接到第一计算机***。第二计算机***可以提供程序指令给第一计算机用于执行。术语“存储介质”可以包括驻留在不同位置中(例如在通过网络连接的不同计算机***中)的两个或更多存储介质。存储介质可以存储可由一个或多个处理器执行的程序指令(例如具体实现为计算机程序)。

当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上的转弯拍摄控制方法，还可以执行本申请任意实施例所提供的转弯拍摄控制方法中的相关操作。

上述实施例中提供的转弯拍摄控制装置、存储介质及无人设备可执行本申请任意实施例所提供的转弯拍摄控制方法，未在上述实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请任意实施例所提供的转弯拍摄控制方法。

上述仅为本申请的较佳实施例及所运用的技术原理。本申请不限于这里的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行的各种明显变化、重新调整及替代均不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由权利要求的范围决定。

Claims (16)

1.一种转弯拍摄控制方法，其特征在于，包括：

确定测绘区域对应的飞行航线中的弧线航线段的位置信息，所述弧线航线段用于连接所述飞行航线中相邻的直线航线段；

获取无人设备航行于所述弧线航线段时相机的目标拍摄方向；其中，所述目标拍摄方向基于所述飞行航线的旁向重叠度在第一拍摄方向、第二拍摄方向和方向集中确定，所述方向集包括所述第一拍摄方向和所述第二拍摄方向；

根据所述位置信息确定出所述无人设备航行于所述弧线航线段时，控制所述相机按照所述目标拍摄方向进行拍摄。

2.根据权利要求1所述的转弯拍摄控制方法，所述转弯拍摄控制方法还包括：

当所述无人设备航行至所述弧线航线段的起始点和结束点时，确定所述相机的拍摄方向为竖直向下，控制所述相机以所述竖直向下的拍摄方向进行图片拍摄。

3.根据权利要求1所述的转弯拍摄控制方法，其特征在于，所述确定测绘区域对应的飞行航线中的弧线航线段的位置信息包括：

根据预设的旁向重叠度，计算飞行航线的航线间距；

根据所述航线间距和所述测绘区域的位置信息，确定所述飞行航线中直线航线段的位置信息；

根据相邻的直线航线段的位置信息，确定对应连接所述相邻的直线航线段的弧线航线段的位置信息。

4.根据权利要求3所述的转弯拍摄控制方法，其特征在于，所述根据相邻的直线航线段的位置信息，确定对应连接所述相邻的直线航线段的弧线航线段的位置信息包括：

根据所述飞行航线的起始点确定所述直线航线段与对应相邻直线航线段的连接端；

将所述弧线航线段设置于所述直线航线段与对应相邻直线航线段的连接端之间，并根据所述连接端的位置信息确定对应弧线航线段的位置信息。

5.根据权利要求1所述的转弯拍摄控制方法，其特征在于，所述获取无人设备航行于所述弧线航线段时相机的目标拍摄方向，包括：

当所述旁向重叠度小于或等于第一重叠度时，获取第一拍摄方向作为所述目标拍摄方向；

当所述旁向重叠度大于或等于第二重叠度时，获取第二拍摄方向作为所述目标拍摄方向；

当所述旁向重叠度大于所述第一重叠度且小于所述第二重叠度时，获取方向集作为所述目标拍摄方向。

6.根据权利要求1或5所述的转弯拍摄控制方法，所述控制所述相机按照所述拍摄方向进行拍摄包括：

当所述目标拍摄方向为第一拍摄方向时，每间隔预设时间计算所述无人设备在所述预设时间内的飞行距离，并累加所述无人设备在多个连续预设时间内的飞行总距离；

当所述飞行总距离与预设拍摄间距的差值绝对值小于或等于预设阈值时，控制所述相机向所述第一拍摄方向进行图片拍摄并清零当前的飞行总距离。

7.根据权利要求1或5所述的转弯拍摄控制方法，其特征在于，所述根据所述测绘区域与所述无人设备的位置关系，获取第二拍摄方向作为所述目标拍摄方向，包括：

根据所述无人设备航行于所述弧线航线段时的速度方向与所述测绘区域的位置关系，从所述速度方向对应的多个预设拍摄方向中选取所述第二拍摄方向。

8.根据权利要求7所述的转弯拍摄控制方法，其特征在于，所述根据所述无人设备航行于所述弧线航线段时的速度方向与所述测绘区域的位置关系，从所述速度方向对应的多个预设拍摄方向中选取所述第二拍摄方向，包括：

确定所述无人设备的速度向量在第一坐标轴上的第一分向量，所述第一坐标轴垂直于所述直线航线段；

当测绘区域位于所述无人设备第一方向的右侧时，选取相机相对无人设备第一方向倾斜向右的拍摄方向作为所述第二拍摄方向，所述第一方向为所述第一分向量的方向；

当测绘区域位于所述无人设备第一方向的左侧时，选取相机相对无人设备第一方向倾斜向左的拍摄方向作为所述第二拍摄方向。

9.根据权利要求1或5所述的转弯拍摄控制方法，所述控制所述相机按照所述目标拍摄方向进行拍摄包括：

当所述目标拍摄方向为所述第二拍摄方向时，每间隔预设时间根据所述第二拍摄方向调整所述相机的拍摄姿态；

计算所述无人设备在所述预设时间内的飞行距离，并累加所述无人设备在多个连续预设时间内的飞行总距离；

当所述飞行总距离与预设拍摄间距的差值绝对值小于或等于预设阈值时，控制所述相机进行图片拍摄并清零当前的飞行总距离。

10.根据权利要求1或5所述的转弯拍摄控制方法，在所述根据所述位置信息确定出所述无人设备航行于所述弧线航线段之前还包括：

当所述目标拍摄方向为所述方向集时，根据所述旁向重叠度确定所述弧线航线段的拍摄点数量，根据所述拍摄点数量等分所述弧线航线段并确定所述弧线航线段上拍摄点的位置信息。

11.根据权利要求10所述的转弯拍摄控制方法，所述根据所述位置信息确定出所述无人设备航行于所述弧线航线段时，控制所述相机按照所述目标拍摄方向进行拍摄包括：

根据所述拍摄点的位置信息依次确定每一所述拍摄点对应的目标拍摄方向；其中，两个相邻拍摄点对应的目标拍摄方向分别为所述第一拍摄方向和所述第二拍摄方向；

根据所述第一拍摄方向或所述第二拍摄方向调整所述相机的拍摄姿态，并在所述无人设备航行至对应拍摄点时控制所述相机进行图片拍摄。

12.根据权利要求9所述的转弯拍摄控制方法，所述根据所述第二拍摄方向调整所述相机的拍摄姿态包括：

获取所述第二拍摄方向对应的参考向量，根据所述参考向量和所述无人设备的速度向量，计算所述无人设备的速度方向与所述第二拍摄方向的夹角；

根据所述夹角调整所述相机的拍摄姿态。

13.根据权利要求12所述的转弯拍摄控制方法，所述根据所述夹角调整所述相机的拍摄姿态包括：

当所述夹角小于或等于第一预设角度时，顺时针调整所述相机的偏航角至所述夹角的角度，并逆时针调整第二预设角度的相机的俯仰角，以使所述相机朝向所述第二拍摄方向；

当所述夹角大于第一预设角度时，计算所述夹角的补角，逆时针调整所述相机的偏航角至所述补角的角度，并顺时针调整第二预设角度的相机的俯仰角，以使所述相机朝向所述第二拍摄方向。

14.一种转弯拍摄控制装置，其特征在于，包括：

信息获取模块，被配置为确定测绘区域对应的飞行航线中的弧线航线段的位置信息，所述弧线航线段用于连接所述飞行航线中相邻的直线航线段；

方向获取模块，被配置为获取无人设备航行于所述弧线航线段时相机的目标拍摄方向；其中，所述目标拍摄方向基于所述飞行航线的旁向重叠度在第一拍摄方向、第二拍摄方向和方向集中确定，所述方向集包括所述第一拍摄方向和所述第二拍摄方向；

拍摄控制模块，被配置为根据所述位置信息确定出所述无人设备航行于所述弧线航线段时，控制所述相机按照所述目标拍摄方向进行拍摄。

15.一种无人设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储装置，存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-13任一所述的转弯拍摄控制方法。

16.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-13任一所述的转弯拍摄控制方法。