CN114423659A - 用于使机动车至少受辅助地并入行驶带中的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于使机动车至少受辅助地并入行驶带中的方法，该方法包括以下的步骤：确定，机动车应被并入所述行驶带中；接收周围环境信号，所述周围环境信号代表所述机动车的至少部分地包括所述行驶带的周围环境；基于所述周围环境信号产生用于远程控制所述机动车的横向引导和/或纵向引导的远程控制信号，以便在基于所述远程控制信号进行远程控制时，使所述机动车至少受辅助地并入所述行驶带中；输出所述所产生的远程控制信号，其中，处理所述周围环境信号，以便探测位于所述机动车的周围环境中的另外的机动车，其中，在探测到位于所述机动车的周围环境中的另外的机动车时，产生预给定信号，所述预给定信号代表至少一个用于所述另外的机动车的预给定，以便支持所述机动车的受辅助地并入，其中，输出所述所产生的预给定信号。本发明进一步涉及一种设备、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。

Description

用于使机动车至少受辅助地并入行驶带中的方法

技术领域

本发明涉及一种用于使机动车至少受辅助地并入到行驶带中的方法。本发明进一步涉及一种设备、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。

背景技术

公开文献DE 10 2012 218 935 A1公开了一种高速公路并入辅助功能。

公开文献DE 10 2018 003 609 A1公开了一种用于辅助车辆的方法。

公开文献DE 10 2018 007 298 A1公开了一种用于进行路线规划的方法。

公开文献EP 3 339 124 A1公开了一种用于自主行驶的***。

发明内容

本发明所基于的任务应被看作是，提供一种用于使机动车有效地至少受辅助地并入到行驶带中的方案。

该任务借助于独立权利要求的各个主题解决。本发明的有利构型是从属权利要求的内容。

根据第一方面，提供一种用于使机动车至少受辅助地并入到行驶带中的方法，该方法包括以下步骤：

-确定，应使机动车并入到该行驶带，

-接收周围环境信号，该周围环境信号代表至少部分地包括行驶带的机动车周围环境，

-基于周围环境信号产生用于远程控制机动车的横向引导和/或纵向引导的远程控制信号，以便在基于远程控制信号进行远程控制时使机动车至少受辅助地并入到行驶带中，

-输出所产生的远程控制信号，

其中，处理周围环境信号，以便探测处于机动车周围环境中的另外的机动车，

其中，在探测到处于机动车周围环境中的另外的机动车时产生预给定信号，所述预给定信号代表至少一个用于另外的机动车的预给定，以便支持机动车的受辅助的并入，

其中，输出所产生的预给定信号。

根据第二方面，提供一种设备，该设备设置为用于，实施根据第一方面的方法的所有步骤。

根据第三方面，提供一种计算机程序，所述计算机程序包括指令，在由计算机、例如由根据第二方面的设备实施所述计算机程序时，所述指令安排该计算机实施根据第一方面的方法。

根据第四方面，提供一种机器可读的存储介质，根据第三方面的计算机程序存储在所述存储介质上。

本发明基于并且包括这样的认识：以上任务可以通过以下方式来解决：机动车在并入到行驶带中时这样被辅助，使得远程控制机动车的横向引导和/或纵向引导。由此实现例如这样的技术优点：在到行驶带中的并入过程中可以支持机动车。

进一步地，在探测到机动车环境中的另外的机动车时的预给定信号的产生和输出引起，可以有效地支持机动车的受辅助并入。

因此，尤其实现这样的技术优点：提供一种用于使机动车有效地至少受辅助地并入到行驶带中的方案。

受辅助地并入尤其包括这样的情况：仅对机动车的横向引导或者仅对机动车的纵向引导进行远程控制。表述“受辅助的并入”尤其包括这样的情况：不但对机动车的横向引导而且对其纵向引导进行远程控制。

在远程控制信号设置为用于控制机动车的横向引导或者纵向引导的情况下，根据一种实施方式设置，相应的另一引导，即纵向引导或者横向引导或者由驾驶员手动地控制或者至少部分自动化地控制，以便至少部分自动化地引导机动车，以便使机动车受辅助地并入。

表述“至少部分自动化的引导”包括一个或者多个以下情况：部分自动化的引导、高度自动化的引导、全自动的引导。

部分自动化的引导意味着，在特定状况下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内部行驶、超过对象、在通过车道标记确定的车道以内行驶)和/或对于一定的时间段，自动地远程控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不必亲自手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。但是，驾驶员必须持续地监控纵向引导和横向引导的自动的控制，以便在有需求时可以手动地干预。驾驶员必须随时准备着完全接管机动车引导。

高度自动化的引导意味着，在特定状况下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内部行驶、超过对象、在通过车道标记确定的车道以内行驶)对于一定的时间段，自动地远程控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不必亲自手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必持续地监视对纵向引导和横向引导的自动远程控制，以便在有需求时可以手动地干预。在有需求时，自动地向驾驶员输出接管请求，以便接管纵向引导和横向引导的控制，尤其带有足够的时间余量地输出。因此，驾驶员必须潜在地能够接管对纵向引导和横向引导的控制。自动地识别出对横向引导和纵向引导的自动的远距离控制的边界。在高度自动化引导的情况下，不能在各种初始状况下都自动地达到风险最小的状态。

全自动化的引导意味着，在特定状况下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内部行驶、超过对象、在由车道标记确定的车道以内行驶)，自动地远程控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不必亲自手动地控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必监视对纵向引导和横向引导的自动的远距离控制，以便在有需求时可以手动地干预。在横向引导和纵向引导的自动地远程控制结束之前，自动地向驾驶员进行请求用以接管行驶任务(机动车的横向引导和纵向引导的控制)，尤其带有充足时间余量地进行。如果驾驶员不接管驾驶任务，则自动返回到风险最小的状态下。自动地识别出对横向引导和纵向引导的自动控制的边界。在所有状况下都能自动地返回到风险最小的***状态下。

在一种实施方式中，设置，至少一个预给定包括行驶预给定，另外的机动车应按照该行驶预给定来行驶。

由此实现例如这样的技术优点：可以有效地支持受辅助的并入。

根据一种实施方式，行驶预给定针对另外的机动车的驾驶员。如果例如另外的机动车应涉及不能被远程控制的机动车，则仍然可以实现该行驶预给定。在这种情况下借助于驾驶员实现，即手动地实现。

根据一种实施方式，行驶预给定针对另外的机动车本身。这也就是说，行驶预给定应借助于另外的机动车独立地、即尤其自主地实现或驶过。

在一种实施方式中，设置，行驶预给定包括用于远程控制另外的机动车的横向引导和/或纵向引导的远程控制指令。

由此实现例如这样的技术优点：可以将行驶预给定有效地实现。这尤其意味着，根据该实施方式设置，基于行驶预给定对另外的机动车进行远程控制。尤其是，基于远程控制指令来执行远程控制。

与对另外的机动车的远程控制相关联的实施方式类似地适用于与对机动车的远程控制相关联的实施方式，并且反之亦然。

进一步地，可以由此实现这样的技术优点：可以不考虑昂贵的基础设施措施、例如交通引导***的控制。

在一种实施方式中设置，行驶预给定包括制动或者加速或者行驶带变更。

由此实现例如这样的技术优点：如果行驶预给定包括制动则待并入机动车可以有效地在另外的机动车前面并入，或者如果行驶预给定包括加速则待并入机动车可以有效地在另外的机动车后面并入。如果行驶预给定包括行车道变更，则待并入机动车可以以有利的方式有效地并入到由此产生的在行驶带上的自由空间中。

在一种实施方式中设置，在探测到处于行驶带上并且相继行驶的两个另外的机动车时，用于这两个另外的机动车的对应行驶预给定是这样的，使得通过借助于对应的另外的机动车按照各自的行驶预给定行驶在两个另外的机动车之间形成空隙，待并入机动车可以并入到该空隙中，其中，远程控制信号是这样的，使得在基于远程控制信号对机动车的横向引导和/或纵向引导进行远程控制时，机动车驶入到该空隙中。

由此实现例如这样的技术优点：机动车可以有效地并入。

因此，在两个另外的机动车之间的空隙相当于在两个另外的机动车之间的间距。

例如，基于至少一个机动车参数来求取或确定空隙或间距。该至少一个机动车参数可以涉及例如以下所说明的机动车参数中的一个。

这尤其意味着：根据一种实施方式，空隙与待并入机动车或者另外的机动车的长度和/或宽度和/或高度和/或最大可能的机动车速度和/或最大可能的机动车加速度有关。

在一种实施方式中，设置，在探测到处于行驶带上并且相继行驶的两个另外的机动车时，用于这两个另外的机动车的对应行驶预给定包括制动或者加速或者行驶带变更。对应的行驶预给定优先是相同的。这意味着例如：两个机动车都应制动或者加速或者应执行行驶带变更。待并入机动车因此可以相应地在两个机动车前面或者后面有效地并入或者使用由行驶带变更产生的自由空间用于并入。

在一种实施方式中，设置，在探测到多个另外的机动车、尤其多于两个另外的机动车时，用于另外的机动车的对应的行驶预给定是这样的，使得待并入机动车可以安全地并入。安全尤其意味着无事故亦或无碰撞。安全尤其意味着，待并入机动车在并入时和/或在并入之后相对于在前行驶和/或在后行驶的另外的机动车具有预先确定的安全间距。

对应的行驶预给定例如至少部分地、尤其全部地是相同的或者例如至少部分地、尤其全部地是不同的。

在一种实施方式中，设置，基于周围环境信号并且基于远程控制信号来产生和输出用于控制交通引导***的控制信号，以便借助于交通引导***来疏导在机动车环境中的交通，以便支持机动车的受辅助的并入。

由此实现例如这样的技术优点：可以有效地支持机动车的受辅助的并入。

交通引导***尤其是描述一种用于尤其借助于静态交通标志和/或可变换交通标志指挥道路交通的***。

可变换交通标志描述了一种在需要情况下可以显示、改变或者撤除的交替标志。因此，在这里涉及一种动态交通标志。例如，可变换交通标志包括电子标志牌或者显示装置。

因此，交通引导***尤其包括一个或者多个可变换交通标志和/或一个或者多个光信号装置。

在一种实施方式中，设置，接收安全性条件信号，所述安全性条件信号代表至少一个安全性条件，所述至少一个安全性条件必须被满足，以便允许远程控制机动车和/或是否可以为处于机动车周围环境中的另外的机动车预给定一预给定，其中，检查，是否满足至少一个安全性条件，其中，基于“是否满足至少一个安全性条件”的检查的结果而产生远程控制信号和/或预给定信号。

由此实现例如这样的技术优点：可以有效地产生远程控制信号。由此尤其实现这样的技术优点：可以有效地确保，满足用于机动车的远程控制的确定的前提条件、当前是安全性条件。因此，尤其实现这样的技术优点：如果满足安全性条件，则可以安全地实现机动车的远程控制。

由此进一步地实现例如这样的技术优点：可以有效地产生预给定信号。由此尤其实现这样的技术优点：可以有效地确保，满足用于预给定对另外的机动车的预给定的确定的前提条件、当前是安全性条件。因此，尤其实现这样的技术优点：如果满足安全性条件，则可靠地预给定用于另外的机动车的预给定。

如果例如预给定具有包括远程控制指令在内的行驶预给定，则在这种情况下尤其实现这样的技术优点：如果满足安全性条件，则安全地实现基于远程控制指令对另外的机动车的远程控制。

根据一种实施方式，设置，关于产生远程控制信号和产生预给定信号的产生，如下对不同的安全性条件进行检验：这些安全性条件是否被满足。

这意味着例如：检验，是否满足第一安全性条件，其中，基于“是否满足第一安全性条件”的检查的结果产生远程控制信号，其中，检验，是否满足第二安全性条件，其中，基于“是否满足第二安全性条件”的检查的结果产生预给定信号，其中，第一安全性条件和第二安全性条件是不同的。

根据一种实施方式，设置，至少一个安全性条件分别为选自以下安全性条件组中的元素：至少所述机动车和基础设施，尤其是包括通信路径和/或通信部件(例如通信接口)在内存在预先确定的安全性完整等级(英文：“Safety Integrity Level”，SIL或“Automotive Safety Integrity Level”，ASIL)，用于(尤其是关于在机动车和基础设施以及尤其一些部分；例如部件、算法、接口等等中的整体***对机动车进行远程控制；在机动车和用于基于远程控制信号对机动车进行远程控制的远程控制装置之间的通信存在最大等待时间；用于实施根据第一方面的方法的步骤的设备存在预先确定的计算机保护等级；存在用于实施根据第一方面的方法的步骤的预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性；在用于实施根据第一方面的方法的步骤的预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性中存在冗余度和/或多样性；存在表明“预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性的可用性”的预先确定的可用性数据；存在对预先确定的部件和/算法和/或通信可能性的预先确定的质量标准；存在这样的计划：所述计划包括用于减少故障的措施和/或在预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性失效的情况下的措施和/或用于进行故障分析的措施和/或在进行故障解释时的措施；存在一个或多个后备方案；存在预先确定的功能；存在预先确定的交通状况；存在预先确定的天气；存在用于对应地执行亦或实施根据第一方面的方法的一个步骤或者多个步骤的最大可能的时间；存在关于“用于实施根据第一方面的方法的元件亦或功能当前无故障地起作用”的检查结果。

通信路径是例如在根据第二方面的设备和机动车之间的通信路径。通信路径包括例如一个或者多个通信通道。

在一种实施方式中，用于实施根据第一方面的方法的部件是选自以下部件组中的元素：环境传感器、机动车、基础设施、远程控制装置、根据第二方面的设备、机动车***，尤其是驱动***、离合器***、制动***、驾驶员辅助***，机动车亦或基础设施的通信接口、根据第二方面的设备的处理器、输入端、输出端。

在一种实施方式中，用于实施根据第一方面的方法的功能是选自以下功能组中的元素：远程控制功能、在机动车和基础设施亦或远程控制装置之间的通信功能、对环境传感器的环境传感器数据的分析评价功能、规划功能，尤其是行驶规划功能，交通分析功能。

计算机保护等级尤其定义以下内容：被激活的防火墙和/或用于对在机动车和基础设施或者远程控制装置之间的通信进行加密的有效加密证书和/或具有当前的病毒签名的被激活的病毒程序和/或存在对计算机、尤其是根据第二方面的设备或者远程控制装置的保护、尤其机械保护、尤其入侵保护和/或存在关于“信号、尤其是远程控制信号亦或周围环境信号被正确地、即无故障地传输”的检查可能性。

算法包括例如根据第三方面的计算机程序。

通过尤其是检查：在预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性中存在冗余度和/或多样性例如引起这样的技术优点：在相应的部件、例如计算机亦或相应的算法亦或相应的通信可能性失效的情况下仍然可以实施安全功能。

为了确保，结果是正确的，根据一种实施方式，可以例如多次地计算这些结果，可以将相应的结果相互比较。仅在结果一致时，例如确定：结果是正确的。如果多次是奇数，则可以设置例如，确定：与最高数量的相同结果相当的结果是正确的。

仅在当可以确定结果是正确的时，才产生例如远程控制信号亦或预给定信号。

在一种实施方式中，设置，仅在当满足至少一个安全性条件时，才产生远程控制信号亦或预给定信号。

在一种实施方式中，设置，在一个或者多个预先确定的方法步骤之前和/或之后和/或期间执行对于“是否满足至少一个安全性条件”的检查。

尤其是，由此实现这样的技术优点：可以有效地确保，在执行相应的方法步骤之前和/或之后和/或期间满足用于机动车的远程控制亦或用于预给定的预给定的确定的前提条件、当前是安全性条件。因此，尤其实现这样的技术优点：如果满足安全性条件，则安全地实现机动车的远程控制亦或预给定的预给定。

在一种实施方式中，设置，在输出了远程控制信号之后，基于所输出的远程控制信号对机动车的远程控制进行检验，以便探测故障，其中，在探测到故障时中断远程控制，或者在紧急情况下产生和输出用于对机动车的横向引导和/或纵向引导进行远程控制的紧急情况远程控制信号。

紧急情况远程控制信号例如是这样的，使得在基于紧急情况远程控制信号对机动车的横向引导和/或纵向引导进行远程控制时，使机动车转变到安全状态下，尤其使其停下。

在一种实施方式中，在输出远程控制信号之后，基于所输出的远程控制信号对机动车的远程控制进行检验，以便探测到故障，其中，在探测到故障时中断远程控制或者在紧急情况下产生和输出机动车内部的紧急情况控制信号用以控制机动车的横向引导和/或纵向引导。

机动车内部的紧急情况控制信号例如是这样的，使得在基于机动车内部的紧急情况控制信号控制机动车的横向引导和/或纵向引导时，使机动车转变到安全状态下，尤其是使其停下。

因此，机动车内部的紧急情况是机动车自身产生的或在机动车中产生的紧急情况控制信号。

由此实现例如这样的技术优点：即使在机动车和根据第二方面的设备或用于远程控制机动车的远程控制装置之间的通信失效的情况下，这例如相当于紧急情况，可以使机动车本身转变到安全状态下。

与远程控制信号或机动车内部的紧急情况控制信号相关联的实施方式类似地适用于紧急情况控制信号，并且反之亦然。

在一种实施方式中，设置，在输出了预给定信号之后，其中，至少一个预给定包括行驶预给定，另外的机动车应按该行驶预给定行驶，其中，行驶预给定包括用于远程控制另外的机动车的横向引导和/或纵向引导的远程控制指令，基于远程控制指令对另外的机动车的远程控制进行远程控制，以便探测故障，其中，在探测到故障时中断远程控制，或者在紧急情况下产生并且输出用于远程控制另外的机动车的横向引导和/或纵向引导的另外的紧急情况控制信号。

另外的紧急情况控制信号例如是这样的，使得在基于另外的紧急情况控制信号对另外的机动车的横向引导和/或纵向引导进行远程控制时使另外的机动车转变到安全状态下，尤其是使其停下。

在一种实施方式中，设置，在输出预给定信号之后，其中，至少一个预给定包括行驶预给定，另外的机动车应按该行驶预给定行驶，其中，行驶预给定包括用于远程控制另外的机动车的横向引导和/或纵向引导的远程控制指令，基于远程控制指令对另外的机动车的远程控制进行检验，以便探测故障，其中，在探测到故障时中断远程控制或者在紧急情况下产生并且输出用于控制另外的机动车的横向引导和/或纵向引导的机动车内部的另外的紧急情况控制信号。

机动车内部的另外的紧急情况控制信号例如是这样的，使得在基于机动车内部的另外的紧急情况控制信号控制另外的机动车的横向引导和/或纵向引导时，使另外的机动车转变到安全状态下，尤其是使其停下。

因此，另外的机动车内部的紧急情况控制信号是另外的机动车自身产生的或在另外的机动车中产生的紧急情况控制信号。

由此实现例如这样的技术优点：即使在另外的机动车和根据第二方面的设备或用于远程控制机动车的远程控制装置之间的通信失效的情况下，这例如相当于紧急情况，可以使另外的机动车本身转变安全状态下。

与远程控制命令或者机动车内部的另外的紧急情况控制信号相关联地作出的实施方式类似地适用于另外的紧急情况远程控制信号，并且反之亦然。

根据一种实施方式，设置，接收并入请求信号，该并入请求信号代表对机动车至少受辅助地并入到行驶带中的请求，其中，基于该请求确定，机动车应被并入到行驶带中。

由此实现例如这样的技术优点：该方法可以有效地引发。尤其是，由此实现这样的技术优点：可以有效地确定，机动车要被并入到行驶带中。

根据一种实施方式，设置，接收行驶带周围环境信号，该行驶带周围环境信号代表行驶带的行驶带周围环境，其中，处理行驶带周围环境信号，以便探测要并入行驶带中的机动车，其中，基于对行驶带周围环境信号的处理来确定，机动车应被并入到行驶带中。

由此实现例如这样的技术优点：可以有效地确定，机动车应被并入到行驶带中。尤其是由此实现这样的技术优点：可以有效地探测待并入机动车。

根据一种实施方式，设置，接收机动车亦或另外的机动车的至少一个机动车参数，其中，基于至少一个机动车参数来产生远程控制信号亦或预给定信号。

由此实现例如这样的技术优点：可以有效地产生远程控制信号亦或预给定信号。尤其是，可以由此针对具体的机动车有效地产生远程控制信号亦或预给定信号。因此，可以有效地考虑例如最大可能的机动车速度、最大可能的机动车加速度、当前机动车载荷和/或当前机动车重量。

根据一种实施方式，设置，在没有接收到至少一个机动车参数时，基于与该至少一个机动车参数相应的机动车标准参数来产生远程控制信号亦或预给定信号。

由此实现例如这样的技术优点：可以有效地对缺失的机动车参数作出反应。

根据一种实施方式，设置，至少一个机动车参数分别为选自以下机动车参数组中的元素：最大可能的机动车速度、最大可能的机动车加速度、当前机动车载荷、当前机动车重量、长度、宽度和高度。

由此实现例如这样的技术优点：可以使用特别合适的机动车参数。

根据一种实施方式，设置，除了产生和输出远程控制信号的步骤之外的一个或者多个方法步骤在机动车内部实施，和/或其中一个或者多个方法步骤在机动车外部、尤其是基础设施中、优选在云基础设施中实施。

由此实现例如这样的技术优点：相应的方法步骤可以有效地冗余地执行。这尤其可以以有利的方式进一步提高安全性。

根据一种实施方式，设置，记录一个或者多个方法步骤，尤其是在区块链中记录。

由此实现例如这样的技术优点：在执行或者实施该方法之后，也可以基于记录对该方法进行后续分析。在区块链中的记录尤其具有这样的技术优点：该记录是防篡改且防伪造的。

区块链(英文，Block Chain)尤其是一个可连续扩展的数据组(被称作“区块”)的列表，所述区块借助于一种或者多种加密方法的相互链接。每个区块在此尤其包含前一个区块的加密的安全哈希值(分散值)，尤其时间戳和尤其交易数据。

在一种实施方式中，设置，所产生的远程控制信号是这样的，使得在基于远程控制信号对机动车的横向引导和/或纵向引导进行远程控制时，机动车并入到在处于行驶带上且相继行驶的两个另外机动车之间的空隙中。

根据一种实施方式，设置，根据第一方面的方法是可计算机实现的方法。

根据一种实施方式，设置，根据第一方面的方法借助于根据第二方面的设备实施或者执行。

设备特征类似地由相应的方法特征得出，并且反之亦然。这尤其意味着，根据第二方面的设备的技术功能类似地由根据第一方面的方法的相应技术功能得出，并且反之亦然。

表述“至少一个”尤其代表“一个或者多个”。

缩写“bzw.”代表“beziehungsweise”，这尤其代表“亦或”。

表述“亦或”尤其代表“和/或”。

术语“车道”和“行驶带”可以同义地使用。

附图说明

在附图中示出并且在随后的说明中更详尽地解释本发明的实施例。附图示出：

图1示出用于使机动车至少受辅助地并入行驶带中的方法的流程图，

图2示出一种设备，

图3示出机器可读的存储介质，

图4示出第一高速公路入口，

图5示出第二高速公路入口和

图6示出第三高速公路入口。

以下，对于相同的特征可以使用相同的附图标记。

具体实施方式

图1示出用于使机动车至少受辅助地并入到行驶带中的方法的流程图。

该方法包括以下的步骤：

-确定101，机动车应被并入到行驶带中，

-接收103周围环境信号，所述周围环境信号代表至少部分地包括行驶带的机动车周围环境，

-产生105远程控制信号，所述远程控制信号用于基于周围环境信号远程控制机动车的横向引导和/或纵向引导，以便在基于远程控制信号进行远程控制时使机动车至少受辅助地并入到行驶带中，

-输出107所产生的远程控制信号，

其中，处理109周围环境信号，以便探测位于机动车周围环境中的另外的机动车，

其中，在探测到处于机动车周围环境中的另外的机动车时产生111预给定信号，所述预给定信号代表至少一个用于另外的机动车的预给定，以便支持机动车的受辅助并入，

其中，输出113所产生的预给定信号。

根据一种实施方式，设置，接收安全性条件信号，所述安全性条件信号代表至少一个安全性条件，所述安全性条件信号必须被满足，以便允许远程控制机动车和/或是否允许为处于该机动车周围环境中的另外的机动车预给定一预给定，其中，检查，是否满足至少一个安全性条件，其中，基于关于“是否满足至少一个安全性条件”的检查的结果来产生远程控制信号和/或预给定信号。

根据一种实施方式，设置，关于“是否满足至少一个安全性条件”的检查的结果表明，是否满足该至少一个安全性条件。

根据一种实施方式，设置，仅在当检查的结果表明：满足至少一个安全性条件时，才产生并且输出远程控制信号亦或预给定信号。

根据一种实施方式，设置，当检查的结果表明：不满足至少一个安全性条件时，不考虑产生和输出远程控制信号亦或预给定信号。

根据一种实施方式，设置，根据第一方面的方法包括基于所产生的远程控制信号对机动车进行远程控制。

根据一种实施方式，设置，根据第一方面的方法包括在探测到另外的机动车时基于远程控制指令对另外的机动车进行远程控制。

图2示出设备201。

设备201设置为用于，实施根据第一方面的方法的所有步骤。

设备201包括输入端203，所述输入端设置为用于，接收周围环境信号。

设备201进一步包括处理器205，所述处理器设置为用于，实施确定步骤。例如，处理器205设置为用于，基于周围环境信号确定，机动车应并入到行驶带中。

处理器205进一步设置为用于，产生远程控制信号。

设备201进一步包括输出端207，所述输出端设置为用于，输出所产生的远程控制信号。

例如，根据一种实施方式，所产生的远程控制信号的输出包括通过通信网络、尤其是通过无线通信网络向机动车发送远程控制信号。

处理器205进一步设置为用于，处理周围环境信号，以便探测位于机动车周围环境中的另外的机动车。处理器205进一步设置为用于，在探测到处于机动车周围环境中的另外的机动车时产生预给定信号，所述预给定信号代表至少一个用于另外的机动车的预给定)，以便支持机动车受辅助地并入。

输出端207进一步设置为用于，输出所产生的预给定信号。

例如，根据一种实施方式，所产生的预给定信号的输出包括通过通信网络、尤其是通过无线的通信网络向另外的机动车发送预给定信号。

一般而言，借助于输入端203接收所接收的信号。即，输入端203尤其设置为用于，接收相应的信号。

一般而言，借助于输出端207输出所输出的信号。即，输出端207尤其设置为用于，输出相应的信号。

根据一种实施方式，替代于一个处理器205地设置多个处理器。

根据一种实施方式，设置，处理器205设置为用于，实施在以上和/或以下所说明的产生步骤和/或检查步骤和/或确定步骤。

设备201例如是基础设施、尤其是云基础设施的一部分。

图3示出机器可读的存储介质301。

计算机程序303存储在机器可读的存储介质301上，所述计算机程序包括指令，在由计算机实施计算机程序303时，所述指令安排该计算机实施根据第一方面的方法。

根据一种实施方式，设备201包括远程控制装置，所述远程控制装置设置为用于，远程控制机动车。因此，远程控制装置尤其设置为用于，基于所产生的远程控制信号来远程控制机动车亦或基于远程控制指令来远程控制另外的机动车。

根据一种实施方式，设置一种基础设施或者一种基础设施***，所述基础设施亦或所述基础设施***包括例如根据第二方面的设备。

基础设施包括例如高速公路入口。

图4示出第一高速公路入口401。

高速公路入口401包括加速行驶带或者并入行驶带403。

加速行驶带403通向高速公路406的行驶带405。

在并入行驶带或者加速行驶带403上行驶有第一机动车407。第一机动车407想要并入到行驶带405上。

在行驶带405上行驶有第二、即另外的机动车409。

在行驶带405上方设置光信号装置411。

在并入行驶带403和行驶带405的环境中，在空间上分散地布置有多个环境传感器413。

这些环境传感器413感测它们各自的环境并且提供与所感测的环境相应的环境传感器数据。

周围环境信号例如基于环境传感器数据亦或包括环境传感器数据。

基于对应的感测，可以探测到例如待并入机动车407、即第一机动车407。基于对应的感测，可以感测到例如第二机动车409。

例如设置，在探测到待并入机动车407时，这样控制光信号装置411，使得该光信号装置光学地封锁用于第二机动车409的行驶带405。

这尤其意味着，第二机动车409必须变更到相邻行驶带415上。然后，第一机动车407可以有效地并入到行驶带405中。

示例性地，画入还一个另外的机动车、即第三机动车417，所述还一个另外的机动车在相邻行驶带415上行驶。为了第二机动车409可以执行安全的行驶带变更，例如用于第三机动车417的行驶预给定可以包括制动或者加速。

在本说明书意义下的环境传感器例如是以下环境传感器中的一种：视频传感器、红外传感器、磁场传感器、激光雷达传感器、超声波传感器和雷达传感器。

然后基于对应的感测、即尤其是基于相应的周围环境信号如以上和/或以下所说明的那样来产生和输出远程控制信号，使得第一机动车407可以至少受辅助地并入到行驶带405中。

为了支持受辅助的并入，设置，为第二、即另外的机动车409预给定一预给定。该预给定包括例如行驶预给定。行驶预给定例如预给定，机动车应降低其速度亦或应变更到相邻的行驶带415上。

图5示出第二高速公路入口501。

第二高速公路入口501基本上类似于第一高速公路入口401地构成。作为差别，替代光信号装置411地设置电子标志牌503，在探测到待并入机动车时尤其这样控制该电子标志牌，使得电子标志牌503借助于(未示出的)显示装置向第二机动车409光学地发出“该第二机动车必须变更行驶带405”的信号。

为了支持受辅助的并入，设置，为第二、即另外的机动车409预给定一预给定。该预给定包括例如行驶预给定。该行驶预给定例如预给定：机动车应降低其速度亦或应变更到相邻车道415上。

因此，以类似于光信号装置411的方式，第一机动车407想要并入的车道405没有交通。则由此，并入可以以有效的方式远距离地执行。

尽管看起来交通信号装置411和电子标志牌503位于车道405上，在这种情况下应阐明，情况并非如此。更确切地说，光信号装置411和电子标志牌503布置在车道405上方。

图6示出第三高速公路入口601。

第三高速公路入口601基本上类似于第一高速公路入口401亦或第二高速公路入口501构成。作为差异，既没有设置光信号装置411，也没有设置电子标志牌503。

示例性地，绘制出在车道405上行驶的另外的机动车：第四机动车603和第五机动车605。

为这两个处于行驶带或者说车道405上并且相继地行驶的另外的机动车，即第四机动车603和第五机动车605预给定对应的行驶预给定，所述行驶预给定是这样的，使得通过借助于对应的另外的机动车603，605按各自的行驶预给定行驶，在两个另外的机动车603，605之间形成空隙，待并入机动车407可以并入到所述空隙中。

在第四机动车603和第五机动车605之间的空隙用具有附图标记607的大括号标记。

例如，可以为第四机动车603预给定，该第四机动车应降低其速度。例如，可以为第五机动车605预给定，该第五机动车应提高其速度，尤其是在允许的最大速度的范畴下提高。

例如，可以为第二机动车409预给定，该第二机动车应降低其速度，以便与第三机动车603保持足够的安全间距。

例如，可以为第三机动车417预给定，该第三机动车不允许执行行驶带变更。

所产生的远程控制信号尤其是这样的，使得在基于远程控制信号远程控制机动车407的横向引导和/或纵向引导时，机动车407并入到空隙607中。

根据一种实施方式，对于机动车远程控制，即尤其是对于机动车亦或另外的机动车的远程控制亦或对于干预的前提条件是，远程控制是安全的。在本说明书意义下，“安全”尤其意味着“safe”和“secure”。这两个英语概念虽然通常都被翻译为“安全”，但是它们在英语中具有部分不同的含义。

术语“safe”尤其针对事故和事故避免的主题。“safe”的远程控制尤其引起，事故或者碰撞的概率小于或者小于等于预先确定的概率阈值。

术语“secure”尤其针对计算机保护或者黑客保护的主题，即尤其是：在(计算机)基础设施和/或通信基础设施中、尤其是在机动车和用于远程控制机动车的远程控制装置之间的通信路径中有多安全地受保护免受由第三方(“黑客”)未经授权地访问或者免受数据篡改。

即，“安全”的远程控制尤其具有适当且充足的计算机保护或者防黑客保护作为基础。

例如，根据一种实施方式，检验，由机动车亦或另外的机动车和参与根据第一方面的方法的基础设施组成并且包括在基础设施和机动车之间的通信在内的整体在当前对于在这里所说明的方案“针对关键性动作对机动车亦或另外的机动车进行干预”是安全的。这尤其意味着，对机动车亦或另外的机动车和/或本地的和/或全球的基础设施和/或通信相应地进行检验。远程控制信号亦或预给定信号尤其基于检验的结果产生。

这尤其意味着，在安全性方面对在实施根据第一方面的方法时所使用的部件进行检验，即在对行驶运行执行干预、即远程控制机动车亦或另外的机动车之前在安全性方面对“这些部件是否满足确定的安全性条件”进行检验。

重要的亦或从属的标准是例如一个或者多个以上所说明的安全性条件。

根据一种实施方式，设置，一方面在安全性条件方面对整体***(机动车亦或另外的机动车、基础设施、通信路径、云...)进行检验。

根据一种实施方式，设置，在满足安全性条件方面也对各个部分进行检验。这尤其是在对机动车亦或另外的机动车进行远程控制之前进行。

在此，在一种实施方式中，那个检验步骤或者那些检验步骤在机动车内部和/或机动车外部、尤其是在基础设施中实施。

根据一种实施方式，设置，后续地、即在后来的时间点例如定期地检验那个或者那些检验步骤。例如，后续地以预确定的频率、例如每100ms地检验那个或者那些检验步骤。

例如，根据一种实施方式，这种检验、即关于“是否满足至少一个安全性条件”的检验在一个或者多个预先确定的方法步骤之前和/或之后和/或期间进行。

根据一种实施方式，在有问题的情况下执行或者实施检验。

概括地，这里所说明的方案尤其是基于：待并入机动车而且另外的至少部分自动化地引导的机动车尤其是在高速公路上“SAFE”且“SECURE”地被控制亦或远程控制。

在一种实施方式中，设置，可以被控制亦或被远程控制的机动车、尤其是高速公路上的机动车对于基础设施***来说是已知的(也就是说，基础设施***知道，哪辆机动车在哪里、在那里行驶，…)。此外，尤其设置，基础设施***可以分析场景和管理交通。

在此，根据一种实施方式，以混杂交通(混合交通)为前提。也就是说，不会被控制亦或远程控制的机动车尤其也在高速公路上行驶。

在一种实施方式中，待并入机动车这样被远程控制，使得该待并入机动车并入到空隙中，尤其是并入到高速公路上。

在一种另外的实施方式中，可以被远程控制的另外的机动车尤其是在高速公路上被远程控制，使得产生空隙，并且此外，尤其设置，待并入机动车这样被远程控制，使得该待并入机动车并入到所规划的/所创造的空隙中。

在一种另外的实施方式中，给不能被远程控制的机动车发送/预给定这些机动车(驾驶员)应驶过的路径，以便生成空隙。

在另一实施方式中，可以相应地控制交通引导***，以便支持受辅助的并入。这尤其在不能被远程控制的机动车中是有利的。

Claims (11)

1.用于使机动车(407)至少受辅助地并入到行驶带(405)中的方法，该方法包括以下步骤：

-确定(101)，机动车(407)应被并入到所述行驶带(405)中，

-接收(103)周围环境信号，所述周围环境信号代表所述机动车(407)的至少部分地包括所述行驶带(405)的周围环境，

-基于所述周围环境信号产生(105)用于远程控制所述机动车(407)的横向引导和/或纵向引导的远程控制信号，以便在基于所述远程控制信号进行远程控制时，使所述机动车(407)至少受辅助地并入到所述行驶带(405)中，

-输出(107)所产生的远程控制信号，

其中，处理(109)所述周围环境信号，以便探测处于所述机动车的周围环境中的另外的机动车(409，603，605)，

其中，在探测到处于所述机动车的周围环境中的另外的机动车(409，603，605)时，产生(111)预给定信号，所述预给定信号代表用于所述另外的机动车(409，603，605)的至少一个预给定，以便支持所述机动车的受辅助的并入，

其中，输出(113)所产生的预给定信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个预给定包括行驶预给定，所述另外的机动车(409，603，605)应按所述行驶预给定行驶。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述行驶预给定包括用于远程控制所述另外的机动车(409，603，605)的横向引导和/或纵向引导的远程控制指令。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，在探测到处于所述行驶带(405)中并且相继行驶的两个另外的机动车(409，603，605)时，用于这两个另外的机动车(409，603，605)的对应的行驶预给定是这样的，使得通过借助于对应的另外的机动车(409，603，605)按各自的驾驶预给定行驶，在所述两个另外的机动车(409，603，605)之间形成空隙(607)，待并入的机动车能够并入到所述空隙中，其中，所述远程控制信号是这样的，使得在基于所述远程控制信号远程控制所述机动车的横向引导和/或纵向引导时，所述机动车驶入到所述空隙(607)中。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其中，所述行驶预给定包括制动或者加速或者行驶带变更。

6.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，基于所述周围环境信号和基于所述远程控制信号，产生和输出用于控制交通引导***的控制信号，以便借助于所述交通引导***来疏导在所述机动车的环境中的交通，以便支持所述机动车的受辅助的并入。

7.根据以上权利要求中任一项所述的方法，其中，接收安全性条件信号，所述安全性条件信号代表至少一个安全性条件，所述至少一个安全性条件必须被满足，以便所述机动车允许被远程控制和/或处于所述机动车的周围环境中的另外的机动车(409，603，605)是否允许被预给定一预给定，其中，检查，是否满足所述至少一个安全性条件，其中，基于“是否满足所述至少一个安全性条件”的检查的结果来产生所述远程控制信号和/或所述预给定信号。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述至少一个安全性条件分别为选自以下安全性条件组中的元素：至少所述机动车(407)和基础设施，尤其是包括通信路径和/或通信部件在内，存在预先确定的安全完整性等级(英文：“Safety Integrity Level”SIL或者“Automotive Safety Integrity Level”ASIL)，所述基础设施用于对机动车(407)进行远程控制(尤其是关于在所述机动车(407)和基础设施以及尤其一些部分；例如部件、算法、接口等等中的整体***；所述机动车(407)和用于基于所述远程控制信号对所述机动车进行远程控制的远程控制装置之间的通信存在最大的等待时间；用于实施根据以上权利要求中任一项所述的方法的步骤的设备存在预先确定的计算机保护等级；存在用于实施根据以上权利要求中任一项所述的方法的步骤的预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性；在用于实施根据以上权利要求中任一项所述的方法的步骤的预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性中存在冗余度和/或多样性；存在说明“预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性的可用性”的预先确定的可用性数据；存在所述预先确定的部件和/算法和/或通信可能性的预先确定的质量标准；存在这样的计划：所述计划包括用于减少故障的措施和/或在预先确定的部件和/或算法和/或通信可能性失效的情况下的措施和/或用于进行故障分析的措施和/或在故障解释时的措施；存在一个或多个后备场景；存在预先确定的功能；存在预先确定的交通状况；存在预先确定的天气；用于相应地执行亦或实施根据以上权利要求中任一项所述的方法的一个步骤或者多个步骤的最大可能的时间；存在“用于实施根据以上权利要求中任一项所述的方法的元件亦或功能当前无错误地起作用”的检查的结果。

9.设备(201)，所述设备设置为用于，实施根据以上权利要求中任一项所述的方法的所有步骤。

10.计算机程序(303)，所述计算机程序包括指令，在由计算机实施所述计算机程序(303)时，所述指令安排该计算机实施根据权利要求1至8中任一项所述的方法。

11.机器可读的存储介质(301)，根据权利要求10所述的计算机程序(303)存储在所述存储介质上。

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