CN114419882B - 感知***布置参数优化方法、设备终端及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提出了一种感知***布置参数优化方法、设备终端及存储介质，其中，上述感知***布置参数优化方法中，通过在电子设备终端中进行待布置路段的模拟布置和待布置传感器的选取，实现了对感知***的布置环境的仿真模拟，通过调节待布置传感器的布置参数以使待布置传感器的感知区域完全覆盖目标感知区域，满足用户对于待布置路段的感知监测需要，相对比于现有技术，用户可以在电子设备终端中事先对不同路段进行针对性分析，以输出能够满足待布置传感器的感知区域完全覆盖目标感知区域时的对应布置参数，降低因专家经验等人为因素带来的监测精确度低的情况。
Description
【技术领域】
本申请实施例涉及智能终端技术领域，尤其涉及一种感知***布置参数优化方法、设备终端及存储介质。
【背景技术】
在摄像头等路侧传感器的布置中，安装人会根据专家的主观经验来调整传感器具体的空间位置和姿态角度直到满足传感器感知区域覆盖交通***中感兴趣区域的需要，但专家经验受主观因素的影响，不能保证设定传感器的感知区域能够满足后续数据处理的需要，即数据采集的质量无法得到保证，这给后续的路侧融合感知算法实践带来了阻碍。
现有技术中也可通过远程控制手段调整摄像头空间位置和姿态角度以调节传感器感知区域的覆盖程度，但远程控制手段需要一定成本，并且路侧传感器在投入使用后并不会频繁调整空间位置和姿态角度，专门配备一套远程控制***的必要性也有待商榷。
【发明内容】
本申请实施例提供了一种感知***布置参数优化方法、设备终端及存储介质，以实现用户在进行具体的传感器的安装作业之前，可以事先在电子设备终端上模拟感知***的布置环境，以实现路侧传感***感知区域对于感兴趣区域的完全覆盖，满足特定路段的感知监测需要，提高数据采集的精准度。
第一方面，本申请实施例提供一种感知***布置参数优化方法，应用于电子设备终端，所述电子设备终端预先设置有传感器数据库和道路数据库，所述传感器数据库包括多种传感器及对应的探测参数，所述道路数据库包括多种道路标识特征，所述方法包括：获取用户分别在所述道路数据库和传感器数据库中选取的特定道路标识特征和待布置传感器，获得所述特定道路标识特征表示的待布置路段；获取用户输入的目标感知区域；调整所述待布置传感器的布置参数以使所述感知区域完全覆盖所述目标感知区域，所述感知区域由所述待布置传感器的布置参数及探测参数确定；输出所述待布置传感器的布置参数。
上述感知***布置参数优化方法中，通过在电子设备终端中进行待布置路段的模拟布置和待布置传感器的选取，实现了对感知***的布置环境的仿真模拟，通过调节待布置传感器的布置参数以使待布置传感器的感知区域完全覆盖目标感知区域，满足用户对于待布置路段的感知监测需要，相对比于现有技术，用户可以在电子设备终端中事先对不同路段进行针对性分析，以输出能够满足待布置传感器的感知区域完全覆盖目标感知区域时的对应布置参数，降低因专家经验等人为因素带来的监测精确度低的情况。
其中一种实施方式中，所述布置参数包括安装位置参数和偏移角度参数，所述调整所述待布置传感器的布置参数以使所述感知区域完全覆盖所述目标感知区域，包括：当所述道路数据库中包括所述待布置传感器的固定位置信息，将所述固定位置信息作为所述待布置传感器的安装位置参数；调整所述偏移角度参数以使所述第一感知区域的中心和所述目标感知区域的中心重合。
其中一种实施方式中，所述布置参数包括安装位置参数，所述调整所述待布置传感器的布置参数以使所述感知区域完全覆盖所述目标感知区域，包括：当所述道路数据库中不包括待布置传感器的固定位置信息，在所述待布置路段中构建空间坐标系，分别以所述空间坐标系中的每个坐标点作为所述安装位置参数，计算对应所述目标感知区域与所述感知区域的面积比，其中，所述每个坐标点对应的所述感知区域均满足所述感知区域的中心和所述目标感知区域的中心重合；确定所述目标感知区域与所述感知区域的面积比最大的坐标点为所述安装位置参数。
其中一种实施方式中，所述布置参数还包括偏移角度参数，所述方法还包括：在选取目标感知区域与感知区域的面积比最大的坐标点作为安装位置参数时，确定所述每个坐标点对应的使所述感知区域完全覆盖所述目标感知区域的偏移角度参数。
其中一种实施方式中，所述方法还包括：获得第二待布置传感器；获得与所述目标感知区域垂直的第二目标感知区域；调整所述第二待布置传感器的布置参数以使所述第二待布置传感器对应的感知区域完全覆盖所述第二目标感知区域，其中，所述第二待布置传感器的感知区域由所述第二待布置传感器的布置参数及探测参数确定。
第二方面，本申请实施例提供一种电子设备终端，所述电子设备终端预先设置有传感器数据库和道路数据库，所述传感器数据库包括多种传感器及对应的探测参数，所述道路数据库包括多种道路标识特征，所述终端包括：部件获得模块，用于获取用户分别在所述道路数据库和传感器数据库中选取的特定道路标识特征和待布置传感器，获得所述特定道路标识特征表示的待布置路段；目标感知区域获得模块，用于获取用户输入的目标感知区域；第一布置参数获得模块，用于调整所述待布置传感器的布置参数以使所述感知区域完全覆盖所述目标感知区域；第一布置参数输出模块，用于输出所述待布置传感器的布置参数。
其中一种实施方式中，所述布置参数包括安装位置参数和偏移角度参数，所述第一布置调整获得模块包括：第一安装位置参数获得子模块，用于当所述道路数据库中包括所述待布置传感器的固定位置信息，将所述固定位置信息作为所述待布置传感器的安装位置参数；第一偏移角度参数调整子模块，用于调整所述偏移角度参数以使所述感知区域的中心和所述目标感知区域的中心重合。
其中一种实施方式中，所述布置参数包括安装位置参数，所述第一布置参数调整模块包括：坐标系构建子模块，用于当所述道路数据库中不包括待布置传感器的固定位置信息，在所述待布置路段中构建空间坐标系；面积比计算子模块，用于分别以所述空间坐标系中的每个坐标点作为所述安装位置参数，计算对应所述目标感知区域与所述感知区域的面积比，其中，所述每个坐标点对应的所述感知区域均满足所述感知区域的中心和所述目标感知区域的中心重合；第二安装位置参数获得子模块，用于确定所述目标感知区域与所述感知区域的面积比最大的坐标点为所述安装位置参数。
其中一种实施方式中，所述布置参数还包括偏移角度参数，所述第一布置参数调整模块还包括：第二偏移角度参数调整子模块，用于在选取目标感知区域与感知区域的面积比最大的坐标点作为安装位置参数时，确定所述每个坐标点对应的使所述感知区域完全覆盖所述目标感知区域的偏移角度参数。
其中一种实施方式中，所述终端还包括：第二待布置传感器获得模块，用于获得第二待布置传感器；第二目标感知区域获得模块，用于获得与所述目标感知区域垂直的第二目标感知区域；第二布置参数调整模块，用于调整所述第二待布置传感器的布置参数以使所述第二待布置传感器对应的感知区域完全覆盖所述第二目标感知区域，其中，所述第二待布置传感器的感知区域由所述第二待布置传感器的布置参数及探测参数确定；第二布置参数输出模块，用于输出所述第二待布置传感器的布置参数。
第三方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述感知***布置参数优化方法的步骤。
应当理解的是，本申请实施例的第二～三方面与本申请实施例的第一方面的技术方案一致，各方面及对应的可行实施方式所取得的有益效果相似，不再赘述。
【附图说明】
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本申请一个实施例提供的感知***布置参数优化方法的流程示意图；
图2为本申请一个实施例提供的用户选取的目标感知区域示意图；
图3为本申请一个实施例提供的摄像机感知区域的示意图；
图4为本申请一个实施例提供的格栅化坐标系的平面示意图；
图5为本申请一个实施例提供的感知区域和目标感知区域的几何中心示意图；
图6为本申请一个实施例提供的摄像头视线盲区的示意图；
图7为本申请一个实施例提供的目标路段中安装多个传感器的平面示意图；
图8为本申请另一个实施例提供的感知***布置参数优化方法的流程示意图；
图9为本申请一个实施例提供的感知***的感知区域所处平面的平面示意图；
图10为本申请一个实施例提供的电子设备终端的结构示意图；
图11为本申请另一个实施例提供的电子设备终端的结构示意图。
【具体实施方式】
为了更好的理解本说明书的技术方案，下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。
应当明确，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本说明书保护的范围。
在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
图1为本申请实施例提供的一种感知***布置参数优化方法的流程示意图，如图所示，上述方法的步骤包括：
步骤S101，获取用户分别在所述道路数据库和传感器数据库中选取的特定道路标识特征和待布置传感器，获得所述特定道路标识特征表示的待布置路段。
可选地，电子设备终端中预先设置有传感器数据库和道路数据库，道路数据库中包括有多种道路标识特征，例如道路的几何线形、高程变化、车道宽度以及道路周边的警示标识、护栏和绿化带等；传感器数据库中包括有多种传感器及对应的探测参数，传感器的种类例如摄像头、毫米波雷达和激光雷达等，探测参数例如摄像头的焦距和水平/垂直等方向上的视场角等、毫米波雷达的视场角和最大探测距离等、激光雷达的视场角和最大探测距离等。
可选地，电子设备终端通过调用传感器数据库和道路数据库建立待布置路段和待布置传感器的方式手段可以通过三维模型设计软件，例如3D CAD等。
步骤S102，获取用户输入的目标感知区域。
可选地，用户可以在待布置路段中输入相应的区域选定指令来选取目标感知区域，区域选定指令例如直接使用外部输入设备在待布置路段的对应示图区域中选中关键点位，外部输入设备例如鼠标、键盘等。
可选地，目标感知区域的默认形状为矩形，用户可以选取多个矩形区域以满足实际需要，确定四个关键点位坐标之后，可以形成一个封闭的矩形区域，即为目标感知区域。当用户同时选取了多个矩形区域时，需对矩形区域进行区域融合，形成新的矩形区域，该新的矩形区域中包括用户选取的多个矩形区域。
图2为本申请实施例提供的用户选取的目标感知区域示意图，如图所示，用户选取了2个矩形，其顶点分别为{A1,B1,C1,D1}和{A2,B2,C2,D2}，顶点坐标分别为
取
(xl,xr,yb,yt)将作为新的目标感知区域，即图2中的
区域。
需要说明的是，对于路侧感知***中不同类型的传感器，需要选取不同的目标感知区域，不同类型传感器对应的感兴趣区域可以有所重合，以实现传感***感知的冗余。
步骤S103，调整所述待布置传感器的布置参数以使所述感知区域完全覆盖所述目标感知区域，所述感知区域由所述待布置传感器的布置参数及探测参数确定。
可选地，感知传感器的感知区域因感知传感器本身的探测参数而有所不同，在计算感知区域时需要采取不同的方式。例如，感知传感器采用摄像机时，那么摄像机的感知区域由摄像机的水平视场角和垂直视场角等探测参数决定。
图3为本申请实施例提供的摄像机感知区域的示意图，如图所示，以摄像机本身的所在位置为起点O，以水平视场角和垂直视场角为空间夹角，得到以O点为起点的向量
将这些向量延长至与待布置路段所在平面相交，可以得到四个交点的平面坐标(xA,yA)，(xB,yB)，(xC,yC)，(xD,yD)，连接四个交点之后得到一个四边形，这个四边形就是摄像头的感知区域。
需要说明的是，毫米波雷达和激光雷达除了相应的水平视场角和垂直视场角参数外，还有一个最大感知距离的参数，在不考虑待布置路段上有任何阻碍的情形下雷达的感知区域会组成一个三维扇形，当感知距离比较大时，三维扇形的曲面能够完全穿过道路平面，由此雷达的感知区域仍然可以用如图3所示的四边形来表示。
其中一种实施例中，待布置传感器的布置参数可以包括安装位置参数和偏移角度参数，安装位置参数用于指代传感器的具体安装位置，偏移角度参数用于指代传感器的安装偏移角度。
可选地，传感器的具体感知区域除了本身探测参数的影响外，还受到传感器的具体安装位置和安装偏移角度的影响，通过三维点坐标(x,y,z)来标记传感器中心的空间位置，通过三维角度向量
来确定传感器的安装偏移角度，其中，
是传感器绕X轴旋转的翻滚角，θ是传感器绕Y轴旋转的俯仰角，ψ是传感器绕Z轴旋转的偏航角。
此时，步骤S103可以包括以下步骤：
步骤S1031，获得所述待布置传感器的安装位置参数，确定所述待布置传感器在所述待布置路段上的感知区域。
其中一种实施例中，道路数据库中包括有某些传感器的固定位置信息，则待布置传感器的安装位置参数的获得过程可以包括：
步骤S10310，判断道路数据库中是否包括待布置传感器的固定位置信息。
步骤S10311，当所述道路数据库中不包括待布置传感器的固定位置信息，在所述待布置路段中构建空间坐标系，分别以所述空间坐标系中的每个坐标点作为所述安装位置参数，再执行步骤S1031的步骤。
可选地，当待布置传感器没有对应固定位置信息时，需要在构建的空间坐标系中选取每个坐标点作为安装位置参数，并且针对每个坐标点确定满足感知区域的中心和目标感知区域的中心重合且感知区域完全覆盖感兴趣区域的偏移角度，偏移角度例如θ和ψ的值，此时需针对每个坐标点，分别计算满足上述条件的目标感知区域与感知区域的面积比ri，选取对应ri最大的空间坐标点，输出该最大值对应的(xk,yk,zk)和对应的
其中，
可选地，上述的空间坐标系例如为栅格化坐标点(x,y,z)，相邻坐标点的单一维度坐标差为1米，从而得到点列{xi,yi,zi}，并以此作为安装位置参数，格栅化坐标系的平面示意图如图4所示。
步骤S10312，当所述道路数据库中包括待布置传感器的固定位置信息，将所述对应固定位置信息作为所述待布置传感器的安装位置参数，再执行步骤S1031的步骤。
可选地，当待布置传感器在待布置路段上的安装位置参数确定后，待布置传感器在待布置路段上的感知区域亦随之确定。
步骤S1032，调整所述偏移角度参数以使所述感知区域的中心和所述目标感知区域的中心重合。
优选地，为使传感器采集的数据能更为准确地获取目标感知区域中的目标信息，则设置感知区域的中心和目标感知区域的中心重合。
图5为本申请实施例提供的一种感知区域和目标感知区域的几何中心示意图，如图所示，在待布置传感器在待布置路段上的安装位置参数确定后，安装位置参数例如为(x,y,z)，初始化θ＝0，ψ＝0，传感器的感知区域的中心的计算公式为：
目标感知区域的中心的计算公式为：
当xSC＝xIC,ySC＝yIC时，两者的几何中心重合，认为此时感兴趣区域位于传感器感知区域的中间位置，若此时仍能满足感知区域完全覆盖感兴趣区域的条件，则输出此时的θ和ψ的值。
需要说明的是，在实际工作中，因传感器的绕X轴旋转的翻滚角不会发生偏移，通常取
步骤S104，输出所述待布置传感器的布置参数。
上述感知***布置参数优化方法中，通过在电子设备终端中进行待布置路段的模拟布置和待布置传感器的选取，实现了对感知***的布置环境的仿真模拟，通过调节待布置传感器的布置参数以使待布置传感器的感知区域完全覆盖目标感知区域，满足用户对于待布置路段的感知监测需要，相对比于现有技术，用户可以在电子设备终端中事先对不同路段进行针对性分析，以输出能够满足待布置传感器的感知区域完全覆盖目标感知区域时的对应布置参数，降低因专家经验等人为因素带来的监测精确度低的情况。
在感知***的实际工作过程中，传感器的视线范围内可能会存在视线盲区的区域，例如，如图6所示，当小汽车B紧跟大货车A行驶时，放在对向车道的摄像头有可能受大货车A的阻挡而无法捕捉到小汽车B的信息，此时摄像头将无法捕捉到小汽车的相关信息，该摄像头仅能捕捉到感知区域内的大货车A的部分信息，从而造成能够捕捉到的信息不完整，视野盲区内的信息无法捕捉的情况。为避免传感器因视线盲区的出现造成的视野盲区内的信息无法捕捉的情况，用户会采用同类型多传感器立体覆盖的方案，即会在和目标路段路侧和目标路段的对向路段侧同时安装传感器监测同一路口，如图7所示。
图8为本申请实施例提供的另一种感知***布置参数优化方法的流程示意图，在用户针对此情形下的待布置路段需要同时选取出同类型的多个传感器时，上述步骤S102之后还可包括：
步骤S1021，获得第二待布置传感器。
步骤S1022，获得与所述目标感知区域垂直的第二目标感知区域。
可选地，步骤S1022可以包括以下步骤：
步骤S10221，判断所述至少两个以上的同种待布置传感器的对应感知区域是否存在相交部分。
一般，在针对可能存在视线盲区情形的待布置路段中，用户会分别选择多个待布置传感器的大概布置位置，例如图7中的目标路段路侧和目标路段的对向路段侧，在确定大概布置位置的位置参数信息后，电子设备终端会根据对应探测参数分别获得待布置传感器的感知区域，此时，获得的感知区域均处于默认的待布置路段所处的平面，若此时多个待布置传感器的感知区域存在相交部分，则判断出此时需进行感知区域所处平面的变化，以防止出现视线盲区情形时，部分待布置传感器获取到的数据无法再针对已进入视线区域的目标做适应性覆盖调整，形成完整度缺失的数据。
步骤S10222，当所述至少两个以上的同种待布置传感器的感知区域没有存在相交部分，执行所述获取用户输入的目标感知区域的步骤。
可选地，若判断出此时多个待布置传感器的感知区域不存在相交部分，则不需要改变部分待布置传感器的感知区域所处的平面位置，可以直接执行后续获取用户输入的目标感知区域的步骤。
步骤S10223，当所述至少两个以上的同种待布置传感器的感知区域存在相交部分，选择所述至少两个以上的同种待布置传感器中的部分传感器作为目标待布置传感器，将所述目标待布置传感器的目标感知区域默认所属的第一平面改为第二平面，其中，所述第二平面与所述第一平面相互垂直。
可选地，若判断出此时多个待布置传感器的感知区域存在相交部分，则需要改变部分待布置传感器的感知区域所处的平面位置，将部分待布置传感器的感知区域所处的平面位置从默认的第一平面改为第二平面，第一平面为在待布置路段中有感知需求的感知对象所处的平面，例如为待布置路段的道路标线所处的水平面。
图9为本申请提供的一种感知***的感知区域所处平面的示意图，如图所示，平面ABCD为电子设备终端默认设置的第一平面，该第一平面中可放置待布置路段的道路标线，EF为用户选取的某道路标线，初始时，多个传感器的对应感知区域的所处平面均为该平面ABCD，多个传感器例如图7中的传感器A和传感器B，当电子设备终端检测到传感器A和传感器B的感知区域存在相交重叠部分时，可以将其中的传感器B的感知区域所处平面改为平面EFGH，由此，传感器A的感知区域对应平面ABCD，传感器B的感知区域对应平面EFGH，提高了由传感器A和传感器B组成的感知***信息采集的完整度。
可选地，在选定第二平面作为部分待布置传感器的感知区域所处的平面位置后，部分待布置传感器的感知区域会做适应性调整，在响应于用户针对该部分待布置传感器输入的区域选定指令后，可以直接出现第二平面的平面图，以方便用户在第二平面中选定目标感知区域。
步骤S1023，调整所述第二待布置传感器的布置参数以使所述第二待布置传感器对应的感知区域完全覆盖所述第二目标感知区域，其中，所述第二待布置传感器的感知区域由所述第二待布置传感器的布置参数及探测参数确定。
可选地，在选定第二目标感知区域后，执行上述步骤S103中的调整所述待布置传感器的布置参数以使所述感知区域完全覆盖所述目标感知区域的步骤，后续主要执行内容同步骤S103和步骤S104，此处不再赘述。
采用上述方法改变了部分待布置传感器的默认感知区域所处的平面后，会将该部分待布置传感器的关注重点从默认的第一平面变为与之垂直的第二平面，由此该部分待布置传感器将可以用于采集视野盲区情形下的阻挡物的完整信息，避免在出现图6所示的大货车A挡住小汽车B使得摄像头无法捕捉到小汽车B的信息情形时，该摄像头仅能捕捉到感知区域内的大货车A的部分信息，从而造成的能够捕捉到的信息不完整的情况。
上述感知***布置参数优化方法中，通过检测同一目标路段中的同类型多个传感器的在默认水平面上的感知区域是否有相交重叠部分，当存在相交重叠部分时，将部分待布置传感器的感知区域和用户输入的目标感知区域所处的平面位置均从默认的第一平面改为与之相互垂直的第二平面，由此形成该部分待布置传感器检测，其余传感器检测的场景，避免在传感器的视线范围中出现视野盲区情形时，全部传感器均只能捕捉到出现在感知区域内的部分目标，形成感知***的采集的信息缺失。
图10为本申请实施例提供的一种电子设备终端的结构示意图，该电子设备终端200中预先设置有传感器数据库和道路数据库，所述传感器数据库包括多种传感器及对应的探测参数，所述道路数据库包括多种道路标识特征，该电子设备终端200包括：
部件获得模块201，用于获取用户分别在所述道路数据库和传感器数据库中选取的特定道路标识特征和待布置传感器，获得所述特定道路标识特征表示的待布置路段；
目标感知区域获得模块202，用于获取用户输入的目标感知区域；
第一布置参数调整模块203，用于调整所述待布置传感器的布置参数以使所述感知区域完全覆盖所述目标感知区域，输出所述待布置传感器的布置参数。
第一布置参数输出模块204，用于输出所述待布置传感器的布置参数。
其中一种实施例中，所述布置参数包括安装位置参数和偏移角度参数，所述第一布置参数调整模块203包括：
第一安装位置参数获得子模块，用于当所述道路数据库中包括所述待布置传感器的固定位置信息，将所述对应固定位置信息作为所述待布置传感器的安装位置参数；
第一偏移角度参数调整子模块，用于调整所述偏移角度参数以使所述感知区域的中心和所述目标感知区域的中心重合。
其中一种实施例中，所述布置参数包括安装位置参数，所述第一布置参数调整模块203包括：
坐标系构建子模块，用于当所述道路数据库中不包括待布置传感器的固定位置信息，在所述待布置路段中构建空间坐标系；
面积比计算子模块，用于分别以所述空间坐标系中的每个坐标点作为所述安装位置参数，计算对应所述目标感知区域与所述感知区域的面积比，其中，所述每个坐标点对应的所述感知区域均满足所述感知区域的中心和所述目标感知区域的中心重合；
第二安装位置参数获得子模块，用于确定所述目标感知区域与所述感知区域的面积比最大的坐标点为所述安装位置参数。
其中一种实施例中，所述布置参数还包括偏移角度参数，所述第一布置参数调整模块203还包括：
第二偏移角度参数调整子模块，用于在选取目标感知区域与感知区域的面积比最大的坐标点作为安装位置参数时，确定所述每个坐标点对应的使所述感知区域完全覆盖所述目标感知区域的偏移角度参数。
图11为本申请实施例提供的一种电子设备终端的结构示意图，基于上述电子设备终端的结构基础，该电子设备终端还包括：
第二待布置传感器获得模块205，用于获得第二待布置传感器；
第二目标感知区域获得模块206，用于获得与所述目标感知区域垂直的第二目标感知区域；
第二布置参数调整模块207，用于调整所述第二待布置传感器的布置参数以使所述第二待布置传感器对应的感知区域完全覆盖所述第二目标感知区域，其中，所述第二待布置传感器的感知区域由所述第二待布置传感器的布置参数及探测参数确定；
第二布置参数输出模块208，用于输出所述第二待布置传感器的布置参数。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现上述感知***布置参数优化方法的步骤。可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。
上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
在本发明实施例的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本说明书的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本说明书的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本说明书的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
需要说明的是，本申请实施例中所涉及的终端可以包括但不限于个人计算机(personal computer，PC)、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)、无线手持设备、平板电脑(tablet computer)、手机、MP3播放器、MP4播放器等。
在本说明书所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，在本说明书各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)或处理器(processor)执行本说明书各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并不用以限制本说明书，凡在本说明书的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书保护的范围之内。
Claims (9)
1.一种感知***布置参数优化方法，其特征在于，应用于电子设备终端，所述电子设备终端预先设置有传感器数据库和道路数据库，所述传感器数据库包括多种传感器及对应的探测参数，所述道路数据库包括多种道路标识特征，所述方法包括：
获取用户分别在所述道路数据库和传感器数据库中选取的特定道路标识特征和待布置传感器，获得所述特定道路标识特征表示的待布置路段；
获取用户输入的目标感知区域；
调整所述待布置传感器的布置参数以使感知区域完全覆盖所述目标感知区域且所述感知区域的中心和所述目标感知区域的中心重合，所述感知区域由所述待布置传感器的布置参数及探测参数确定；
输出所述待布置传感器的布置参数；
获得第二待布置传感器；
获得与所述目标感知区域垂直的第二目标感知区域；
调整所述第二待布置传感器的布置参数以使所述第二待布置传感器对应的感知区域完全覆盖所述第二目标感知区域且所述第二待布置传感器对应的感知区域的中心和所述第二目标感知区域的中心重合，其中，所述第二待布置传感器的感知区域由所述第二待布置传感器的布置参数及探测参数确定；
输出所述第二待布置传感器的布置参数。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述布置参数包括安装位置参数和偏移角度参数，所述调整所述待布置传感器的布置参数以使感知区域完全覆盖所述目标感知区域，包括：
当所述道路数据库中包括所述待布置传感器的固定位置信息，将所述固定位置信息作为所述待布置传感器的安装位置参数；
调整所述偏移角度参数以使所述感知区域的中心和所述目标感知区域的中心重合。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述布置参数包括安装位置参数，所述调整所述待布置传感器的布置参数以使所述感知区域完全覆盖所述目标感知区域，包括：
当所述道路数据库中不包括待布置传感器的固定位置信息，在所述待布置路段中构建空间坐标系，分别以所述空间坐标系中的每个坐标点作为所述安装位置参数，计算对应所述目标感知区域与所述感知区域的面积比，其中，所述每个坐标点对应的所述感知区域均满足所述感知区域的中心和所述目标感知区域的中心重合；
确定所述目标感知区域与所述感知区域的面积比最大的坐标点为所述安装位置参数。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述布置参数还包括偏移角度参数，所述方法还包括：
在选取目标感知区域与感知区域的面积比最大的坐标点作为安装位置参数时，确定所述每个坐标点对应的使所述感知区域完全覆盖所述目标感知区域的偏移角度参数。
5.一种电子设备终端，其特征在于，所述电子设备终端预先设置有传感器数据库和道路数据库，所述传感器数据库包括多种传感器及对应的探测参数，所述道路数据库包括多种道路标识特征，所述终端包括：
部件获得模块，用于获取用户分别在所述道路数据库和传感器数据库中选取的特定道路标识特征和待布置传感器，获得所述特定道路标识特征表示的待布置路段；
目标感知区域获得模块，用于获取用户输入的目标感知区域；
第一布置参数调整模块，用于调整所述待布置传感器的布置参数以使感知区域完全覆盖所述目标感知区域且所述感知区域的中心和所述目标感知区域的中心重合，所述感知区域由所述待布置传感器的布置参数及探测参数确定；
第一布置参数输出模块，用于输出所述待布置传感器的布置参数；
第二待布置传感器获得模块，用于获得第二待布置传感器；
第二目标感知区域获得模块，用于获得与所述目标感知区域垂直的第二目标感知区域；
第二布置参数调整模块，用于调整所述第二待布置传感器的布置参数以使所述第二待布置传感器对应的感知区域完全覆盖所述第二目标感知区域且所述第二待布置传感器对应的感知区域的中心和所述第二目标感知区域的中心重合，其中，所述第二待布置传感器的感知区域由所述第二待布置传感器的布置参数及探测参数确定；
第二布置参数输出模块，用于输出所述第二待布置传感器的布置参数。
6.如权利要求5所述的终端，其特征在于，所述布置参数包括安装位置参数和偏移角度参数，所述第一布置参数调整模块包括：
第一安装位置参数获得子模块，用于当所述道路数据库中包括所述待布置传感器的固定位置信息，将所述固定位置信息作为所述待布置传感器的安装位置参数；
第一偏移角度参数调整子模块，用于调整所述偏移角度参数以使所述感知区域的中心和所述目标感知区域的中心重合。
7.如权利要求5所述的终端，其特征在于，所述布置参数包括安装位置参数，所述第一布置参数调整模块包括：
坐标系构建子模块，用于当所述道路数据库中不包括待布置传感器的固定位置信息，在所述待布置路段中构建空间坐标系；
面积比计算子模块，用于分别以所述空间坐标系中的每个坐标点作为所述安装位置参数，计算对应所述目标感知区域与所述感知区域的面积比，其中，所述每个坐标点对应的所述感知区域均满足所述感知区域的中心和所述目标感知区域的中心重合；
第二安装位置参数获得子模块，用于确定所述目标感知区域与所述感知区域的面积比最大的坐标点为所述安装位置参数。
8.如权利要求7所述的终端，其特征在于，所述第一布置参数还包括偏移角度参数，所述第一布置参数调整模块还包括：
第二偏移角度参数调整子模块，用于在选取目标感知区域与感知区域的面积比最大的坐标点作为安装位置参数时，确定所述每个坐标点对应的使所述感知区域完全覆盖所述目标感知区域的偏移角度参数。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，该指令被处理器执行时实现权利要求1-4任一项所述方法的步骤。
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