CN114414571A - 一种无线有毒气体探测机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明属于探测器技术领域，具体涉及一种无线有毒气体探测机器人，包括探测器本体、履带式滚动机构及探测器安装部，所述履带式滚动机构安装在探测器本体侧面，且所述履带式滚动机构至少设有两个，所述探测器安装部安转在探测器本体端部，所述探测器本体还包括壳体，所述壳体背离探测器安装部一端内部设有用于驱动履带式滚动机构的驱动机构，所述驱动机构包括电动马达、齿杆、第一齿轮、传动杆及第二齿轮，多个所述第一齿轮与履带式滚动机构设置数量相适配。本发明，能够实现设备进入狭小的检测孔洞，且通过设备自身的支撑，减少对导线的依赖，使设备进入检测场所更加方便安全，提升检测的可操控程度。

Description

一种无线有毒气体探测机器人
技术领域
本发明属于探测器技术领域，具体涉及一种无线有毒气体探测机器人。
背景技术
探测器是报警***中最关键的组成部分，是整个报警***的前端部件，直接决定着防盗报警***的灵敏性和稳定性。探测器由传感器和信号处理组成，而传感器又是探测器的核心元件，采用不同原理的传感器件，可以构成不同种类、不同用途，达到不同探测目的的报警探测装置。
现有技术存在的问题：
在现有的气体检测探测设备工作过程中，由于检测地点场景不同，且在一些毒气体监测过程中，需要检测设备进入较为狭窄弯曲的孔洞，探测设备难以进入，而一些通过导线对设备进行操控的设备，进入竖直且空洞狭小的空间，通过导线悬挂进入，容易造成导线的损坏与断裂，致使设备进入更为艰难。
发明内容
本发明的目的是提供一种无线有毒气体探测机器人，能够实现设备进入狭小的检测孔洞，且通过设备自身的支撑，减少对导线的依赖，使设备进入检测场所更加方便安全，提升检测的可操控程度。
本发明采取的技术方案具体如下：
一种无线有毒气体探测机器人，包括探测器本体；
履带式滚动机构，所述履带式滚动机构安装在探测器本体侧面，且所述履带式滚动机构至少设有两个；
探测器安装部，所述探测器安装部安装在探测器本体端部；
其中，所述探测器本体还包括壳体，所述壳体背离探测器安装部一端内部设有用于驱动履带式滚动机构的驱动机构，所述驱动机构包括电动马达、齿杆、第一齿轮、传动杆及第二齿轮，多个所述第一齿轮与履带式滚动机构设置数量相适配，所述齿杆与电动马达传动连接，所述齿杆外侧设有用于与第一齿轮相配合的螺纹，所述履带式滚动机构端部设有与第二齿轮相啮合传动的侧齿传动轮；
所述探测器安装部包括安装套、液压台、推拉板、安装座、摄像头模块及摄像头安装台，所述安装套内壁设有多个压块，所述推拉板相邻压块一侧设有多个侧盖板，且所述侧盖板与压块对应设置，所述摄像头安装台侧面设有多个与侧盖板相适配的侧插块，所述侧插块相邻侧盖板一端依次延伸设置有弧形连接部与连接条，所述侧插块插接在两个相邻的压块之间，所述连接条背离侧插块一端的内部固定连接安装座，所述安装座相邻侧插块一端内部安装有传感器本体；
所述侧盖板呈弧形，所述摄像头安装台外壁位于两个相邻的侧插块之间也设为弧形，且所述侧盖板内侧的弧形半径小于摄像头安装台外壁的弧形，所述侧盖板内壁的中部与摄像头安装台外壁之间形成弧形缝隙，多个所述压块形成环形的内侧半径小于多个侧盖板形成环形外侧的半径。
所述液压台卡接在壳体内部，所述安装套紧密安装在壳体端部的开口处，所述壳体内部插接有电池包与电路板，所述壳***于背离探测器安装部一端的内部设有安装板，所述安装板中部过盈配合有防水轴承，所述防水轴承内部与电动马达转动连接。
所述第一齿轮与传动杆过盈配合，所述传动杆插接在壳体侧壁并延伸与第二齿轮插接，所述壳体背离探测器安装部一端安装有底部盖板。
所述摄像头模块可拆卸式安转在摄像头安装台背离连接条一端，所述传感器本体背离摄像头安装台一侧连接有用于电连接的导线，所述推拉板表面开设有用于导线延伸插接的导线安装孔，所述推拉板与安装座可拆卸式连接，所述摄像头安装台背离连接条一端还安装有连接导线，所述连接导线活动插接并贯穿安装套。
所述履带式滚动机构包括与侧齿传动轮传动连接的橡胶履带，所述橡胶履带内部一端传动安装有第一传动轮，所述第一传动轮内部插接有第一连接杆，两侧所述第一连接杆中部套设有与之铰接的空气弹簧套杆；
所述橡胶履带内部的中部安装有与之传动连接的第二传动轮，所述第二传动轮内部插接有第二连接杆，所述第二连接杆中部套设有与之铰接的两个空气弹簧插杆，所述第二连接杆两端分别铰接有第一铰接杆与第二铰接杆，所述第一铰接杆与第二铰接杆端部分别铰接有第一固定板与第二固定板，所述第一铰接杆长度大于第二铰接杆的长度；
所述橡胶履带另一端内部安装有第三传动轮，所述第三传动轮内部转动连接有第三连接杆，所述侧齿传动轮与第三连接杆转动连接，所述第三连接杆一端延伸至第三传动轮外侧套接有第一固定件，所述第三连接杆中部也套接有与之铰接的空气弹簧套杆，所述第三连接杆另一端套设有安装壳，所述安装壳通过卡接的第二固定件可拆卸式安装。
所述侧齿传动轮转动安装在安装壳内部，所述安装壳顶部开设有弧形的安装槽，所述第二固定件内部与第三连接杆另一端活动安装，所述第二固定件底部两侧延伸设置有安装腿，所述安装腿底部与壳体表面通过螺栓固定安装，所述第二固定件与安装腿插接在安装槽内部。
所述第三连接杆位于安装壳内部一端的底部开设有转动连接孔，所述安装壳底部开设有与转动连接孔相适配的安装孔，所述传动杆插接在第二齿轮内部并依次延伸安装在安装孔与转动连接孔内部，所述安装孔与传动杆间隙配合，所述传动杆与转动连接孔转动连接。
所述电路板上安装有无线传输模块、中央处理器及控制模块，且所述电路板通过电信号连接有操控端，其中所述电路板通过连接导线与摄像头模块电连接，所述电路板通过导线与传感器本体电连接，所述电路板与电池包电连接，所述电动马达分别于电池包与电路板电连接，所述电路板与液压台电控制连接。
本发明取得的技术效果为：
本发明，由于探测器本体侧面设有多个履带式滚动机构，且履带式滚动机构至少设置为两个，在两个履带式滚动机构位于探测器本体的相对侧时，可通过将履带式滚动机构向两侧撑开，进而使探测器本体在移动过程中通过履带式滚动机构对探测器本体进行支撑，又位于探测器本体端部设有探测器安装部，通过探测器安装部对通道进行观测，以确定探测器本体的行进路线，由于履带式滚动机构具有展开的支撑性，因而可使探测器本体在多种作业环境运行。
本发明，由于壳体内部设有电动马达，并通过电动马达通过传动使齿杆发生转动，在齿杆转动过程中，由于齿杆转动过程中位置受到安装板与防水轴承的固定，进而，可使固定啮合在齿杆侧面的第一齿轮与之转动，并通过传动杆及第二齿轮传动至侧齿传动轮，并驱使履带式滚动机构转动，进而使探测器本体随之移动，在探测器本体内部分别卡接有用于为电动马达提供电能的电池包与为电动马达提供控制电源的电路板，电路板通过提供指令使齿杆转动，并通过改变齿杆的转动方向，进而改变侧齿传动轮的转动方向，从而实现探测器本体的前进与后退，并通过底部盖板的防护，避免杂质影响内部的齿杆与第一齿轮之间的传动，确保传动的稳定性。
本发明，由于在壳体端部设有探测器安装部，通过探测器安装部内部设置的安装套对探测器安装部主体进行支撑，并通过液压台卡接在壳体内部，从而使液压台在产生作用时，使工作能够完成，液压台通过液压作用，将在液压台相邻安装套一侧固定的推拉板进行推拉运动，由于推拉板背离液压台一侧的侧边固定有侧盖板，并且在摄像头安装台侧面设有侧插块，并在侧插块相邻液压台一侧延伸设有连接条，并通过环形设置的连接条对安装座进行固定，位于安装套内部还设有与侧盖板对应的压块；
首先，在液压台与安装套处于固定状态下，通过液压台推动推拉板移动，进而推动摄像头安装台与安装座的移动，在摄像头安装台逐渐从安装套内部脱离出后，由于多个压块形成环形的内侧半径小于多个侧盖板形成环形外侧的半径，因而在侧盖板逐渐从安装套内部推出后，通过压块对侧盖板外侧面的挤压，又由于侧盖板内侧的弧形半径小于摄像头安装台外壁的弧形，侧盖板内壁的中部与摄像头安装台外壁之间形成弧形缝隙，并且侧盖板为具有弹性材质，因而侧盖板在于压块挤压后的部分向侧插块的外侧翻转，进而将连接条于侧盖板内部包裹的传感器本体暴露出来，并通过导线将传感器本体于电路板之间产生电信号连接，传感器本体处于工作状态，通过连接条于侧盖板对传感器本体的保护，避免传感器本体长时间的裸露使监测的数据发生较大的偏差，且在移动于安置探测器本体的过程中，避免传感器本体造成损坏；
其次，在移动摄像头安装台于安装座的过程中，由于连接导线插接在安装套的内部，并与之滑动连接，通过摄像头安装台的移动，进而使连接导线从安装套内部脱出，以确保电连接的稳定性，通过连接导线将摄像头模块的信号传输至电路板，提升数据传输的稳定性与速度；
最后，由于推拉板与安装座可拆卸式连接，在通过推拉板将安装座与摄像头安装台拖至安装套内部过程中，通过压块对弯曲后的侧盖板的挤压，使侧盖板卡接在两个相邻的连接条之间，在摄像头安装台向安装套内部移动过程中，由于侧盖板各部分弹性程度可能会不同，进而使摄像头安装台与安装座有可能会产生一定程度的偏移，为避免侧插块的凸起使摄像头安装台无法移动至安装套内部，因而通过设置的弧形连接部将摄像头安装台进行矫正，由于侧盖板内壁的中部与摄像头安装台外壁之间形成弧形缝隙，且侧盖板自身具有一定的弹性，因而在摄像头安装台进入安装套内部过程中，通过压块对侧盖板的挤压，使结构复位完成后，更加稳定，且侧盖板存在一定的弹性，进而对传感器本体起到一定的减震作用。
本发明，由于侧齿传动轮受到第二齿轮传动的作用，且侧齿传动轮与橡胶履带内壁传动连接，因而侧齿传动轮转动过程中带动橡胶履带转动，在第二齿轮传动连接橡胶履带的过程中，由于第三连接杆一侧通过第一固定件固定，另一端通过第二固定件与传动杆相互作用下进行固定，由于第三连接杆侧面设有转动连接孔，且传动杆转动式插接在转动连接孔内部，位于第三连接杆另一侧面通过第二固定件与传动杆夹持式固定第三连接杆，进而使第三连接杆处于稳定状态。
本发明，在橡胶履带转动过程中，依次传动第三传动轮、第二传动轮与第一传动轮转动，并且第二传动轮与第一传动轮通过空气弹簧插杆与第一传动轮插接式固定，由于第二连接杆与第一连接杆之间铰接有空气弹簧套杆与空气弹簧插杆，通过空气弹簧套杆与空气弹簧插杆相反的弹性拉伸，可确保橡胶履带的紧绷状态，避免橡胶履带的脱落，影响探测器本体与履带式滚动机构的运行，由于第二连接杆两端铰接有第一铰接杆与第二铰接杆，且第一铰接杆与第二铰接杆端部均铰接有用于固定其端部的第一固定板与第二固定板，通过调节第二固定板与第一固定板之间的距离，进而调节第二连接杆与壳体侧面的距离，进而可使履带式滚动机构位于探测器本体外侧处于展开状态，进而可使探测器本体适用于不同的工作环境，在第二连接杆远离壳体侧面后，由于位于第二连接杆与第一连接杆之间的空气弹簧套杆与空气弹簧插杆存在弹性，因而在第二连接杆远离壳体侧面后，可通过支撑性将位于第二连接杆与第一连接杆一侧的橡胶履带撑开，并在橡胶履带处于撑开状态下，受到背离壳体一侧的挤压，可通过空气弹簧插杆与空气弹簧套杆与第二连接杆存在的铰接关系，使第二连接杆与第一连接杆段的橡胶履带也存在一定的弹性能力，可进一步适用不同的工作环境，并且通过第二连接杆与第一连接杆段的橡胶履带的弹性能力，对探测器本体内部提供一定的减震能力，可对传感器本体与摄像头模块产生保护作用。
本发明，由于安装壳侧面开设有安装槽，并位于安装槽内部卡接第二固定件与安装腿，可简化履带式滚动机构的拆装方式，方便后期的维修，并通过第二固定件避免安装壳发生较大的形变，进而避免其影响第二齿轮与侧齿传动轮的啮合转动，并通过设置卡拆卸的壳盖，可对第二齿轮与侧齿传动轮之间添加润滑剂。
本发明，由于操控端通过电信号与电路板电连接，并通过电路板与控制模块操控电动马达、液压台及摄像头模块，并将传感器本体采取的信息通过中央处理器进行处理，并通过无线传输模块传输至操控端。
附图说明
图1是本发明的结构示意图；
图2是本发明中探测器本体的内部结构示意图；
图3是本发明中探测器安装部的***图；
图4是本发明中探测器安装部的俯视图；
图5是本发明图4中A处的放大图；
图6是本发明中齿杆的安装示意图；
图7是本发明中履带式滚动机构的结构示意图；
图8是本发明中履带式滚动机构的***图；
图9是本发明中第三连接杆的安装***图；
图10是本发明中第三连接杆安装***图的底部视图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1、探测器本体；101、壳体；102、安装板；103、底部盖板；104、电动马达；105、防水轴承；106、齿杆；107、第一齿轮；108、传动杆；109、第二齿轮；110、电池包；111、电路板；
2、履带式滚动机构；201、橡胶履带；202、第一传动轮；203、第一连接杆；204、空气弹簧套杆；205、空气弹簧插杆；206、第二传动轮；207、第一固定板；208、第一铰接杆；209、第二固定板；210、第二铰接杆；211、第一固定件；212、第二固定件；2121、安装腿；2122、转动连接孔；213、安装壳；2131、安装槽；2132、安装孔；214、壳盖；215、第二连接杆；216、第三连接杆；217、第三传动轮；218、侧齿传动轮；
3、探测器安装部；301、安装套；302、液压台；303、推拉板；304、侧盖板；305、导线安装孔；306、压块；307、安装座；308、传感器本体；309、导线；310、摄像头安装台；311、侧插块；312、弧形连接部；313、连接条；314、连接导线；315、摄像头模块。
具体实施方式
为了使本发明的目的及优点更加清楚明白，以下结合实施例对本发明进行具体说明。应当理解，以下文字仅仅用以描述本发明的一种或几种具体的实施方式，并不对本发明具体请求的保护范围进行严格限定。
如图1所示，一种无线有毒气体探测机器人，包括探测器本体1、履带式滚动机构2及探测器安装部3，履带式滚动机构2安装在探测器本体1侧面，且履带式滚动机构2至少设有两个，探测器安装部3安装在探测器本体1端部；
根据上述结构，由于探测器本体1侧面设有多个履带式滚动机构2，且履带式滚动机构2至少设置为两个，在两个履带式滚动机构2位于探测器本体1的相对侧时，可通过将履带式滚动机构2向两侧撑开，进而使探测器本体1在移动过程中通过履带式滚动机构2对探测器本体1进行支撑，又位于探测器本体1端部设有探测器安装部3，通过探测器安装部3对通道进行观测，以确定探测器本体1的行进路线，由于履带式滚动机构2具有展开的支撑性，因而可使探测器本体1在多种作业环境运行。
如图2、6所示，探测器本体1还包括壳体101，壳体101背离探测器安装部3一端内部设有用于驱动履带式滚动机构2的驱动机构，驱动机构包括电动马达104、齿杆106、第一齿轮107、传动杆108及第二齿轮109，多个第一齿轮107与履带式滚动机构2设置数量相适配，齿杆106与电动马达104传动连接，齿杆106外侧设有用于与第一齿轮107相配合的螺纹，履带式滚动机构2端部设有与第二齿轮109相啮合传动的侧齿传动轮218；
进一步，壳体101位于背离探测器安装部3一端的内部设有安装板102，安装板102中部过盈配合有防水轴承105，防水轴承105内部与电动马达104转动连接；
更进一步的，第一齿轮107与传动杆108过盈配合，传动杆108插接在壳体101侧壁并延伸与第二齿轮109插接，壳体101背离探测器安装部3一端安装有底部盖板103；
根据上述结构，由于壳体101内部设有电动马达104，并通过电动马达104通过传动使齿杆106发生转动，在齿杆106转动过程中，由于齿杆106转动过程中位置受到安装板102与防水轴承105的固定，进而，可使固定啮合在齿杆106侧面的第一齿轮107与之转动，并通过传动杆108及第二齿轮109传动至侧齿传动轮218，并驱使履带式滚动机构2转动，进而使探测器本体1随之移动，在探测器本体1内部分别卡接有用于为电动马达104提供电能的电池包110与为电动马达104提供控制电源的电路板111，电路板111通过提供指令使齿杆106转动，并通过改变齿杆106的转动方向，进而改变侧齿传动轮218的转动方向，从而实现探测器本体1的前进与后退，并通过底部盖板103的防护，避免杂质影响10内部的齿杆106与第一齿轮107之间的传动，确保传动的稳定性。
如图3所示，探测器安装部3包括安装套301、液压台302、推拉板303、安装座307、摄像头模块315及摄像头安装台310，安装套301内壁设有多个压块306，推拉板303相邻压块306一侧设有多个侧盖板304，且侧盖板304与压块306对应设置，摄像头安装台310侧面设有多个与侧盖板304相适配的侧插块311，侧插块311相邻侧盖板304一端依次延伸设置有弧形连接部312与连接条313，侧插块311插接在两个相邻的压块306之间，连接条313背离侧插块311一端的内部固定连接安装座307，安装座307相邻侧插块311一端内部安装有传感器本体308；
根据上述结构，通过探测器安装部3内部设置的安装套301对探测器安装部3主体进行支撑，并通过液压台302卡接在壳体101内部，从而使液压台302在产生作用时，使工作能够完成，液压台302通过液压作用，将在液压台302相邻安装套301一侧固定的推拉板303进行推拉运动，由于推拉板303背离液压台302一侧的侧边固定有侧盖板304，并且在摄像头安装台310侧面设有侧插块311，并在侧插块311相邻液压台302一侧延伸设有连接条313，并通过环形设置的连接条313对安装座307进行固定。
如图4、5所示，侧盖板304呈弧形，摄像头安装台310外壁位于两个相邻的侧插块311之间也设为弧形，且侧盖板304内侧的弧形半径小于摄像头安装台310外壁的弧形，侧盖板304内壁的中部与摄像头安装台310外壁之间形成弧形缝隙，多个压块306形成环形的内侧半径小于多个侧盖板304形成环形外侧的半径；
其中的侧盖板304为具有弹性的金属材质，或者弹性较好且耐拉伸性较强的塑料材质，其中最优选用金属弹片，由于侧盖板304材质组成为现有技术，因而此处不再过多赘述；
根据上述结构，在液压台302与安装套301处于固定状态下，通过液压台302推动推拉板303移动，进而推动摄像头安装台310与安装座307的移动，在摄像头安装台310逐渐从安装套301内部脱离出后，由于多个压块306形成环形的内侧半径小于多个侧盖板304形成环形外侧的半径，因而在侧盖板304逐渐从安装套301内部推出后，通过压块306对侧盖板304外侧面的挤压，又由于侧盖板304内侧的弧形半径小于摄像头安装台310外壁的弧形，侧盖板304内壁的中部与摄像头安装台310外壁之间形成弧形缝隙，并且侧盖板304为具有弹性材质，因而侧盖板304在于压块306挤压后的部分向侧插块311的外侧翻转，进而将连接条313于侧盖板304内部包裹的传感器本体308暴露出来，并通过导线309将传感器本体308于电路板111之间产生电信号连接，传感器本体308处于工作状态，通过连接条313于侧盖板304对传感器本体308的保护，避免传感器本体308长时间的裸露使监测的数据发生较大的偏差，且在移动于安置探测器本体1的过程中，避免传感器本体308造成损坏。
如图3、4所示，摄像头模块315可拆卸式安转在摄像头安装台310背离连接条313一端，传感器本体308背离摄像头安装台310一侧连接有用于电连接的导线309，推拉板303表面开设有用于导线309延伸插接的导线安装孔305，推拉板303与安装座307可拆卸式连接，摄像头安装台310背离连接条313一端还安装有连接导线314，连接导线314活动插接并贯穿安装套301；
根据上述结构，其中摄像头模块315为能够达到夜视效果的摄像头模组，如红外摄像头；
进一步的，在移动摄像头安装台310于安装座307的过程中，由于连接导线314插接在安装套301的内部，并与之滑动连接，通过摄像头安装台310的移动，进而使连接导线314从安装套301内部脱出，以确保电连接的稳定性，通过连接导线314将摄像头模块315的信号传输至电路板111，提升数据传输的稳定性与速度；
更进一步的，由于推拉板303与安装座307可拆卸式连接，在通过推拉板303将安装座307与摄像头安装台310拖至安装套301内部过程中，通过压块306对弯曲后的侧盖板304的挤压，使侧盖板304卡接在两个相邻的连接条313之间，在摄像头安装台310向安装套301内部移动过程中，由于侧盖板304各部分弹性程度可能会不同，进而使摄像头安装台310与安装座307有可能会产生一定程度的偏移，为避免侧插块311的凸起使摄像头安装台310无法移动至安装套301内部，因而通过设置的弧形连接部312将摄像头安装台310进行矫正，由于侧盖板304内壁的中部与摄像头安装台310外壁之间形成弧形缝隙，且侧盖板304自身具有一定的弹性，因而在摄像头安装台310进入安装套301内部过程中，通过压块306对侧盖板304的挤压，使结构复位完成后，更加稳定，且侧盖板304存在一定的弹性，进而对传感器本体308起到一定的减震作用。
参照附图7、8，履带式滚动机构2包括与侧齿传动轮218传动连接的橡胶履带201，橡胶履带201内部一端传动安装有第一传动轮202，第一传动轮202内部插接有第一连接杆203，两侧第一连接杆203中部套设有与之铰接的空气弹簧套杆204；
进一步，橡胶履带201内部的中部安装有与之传动连接的第二传动轮206，第二传动轮206内部插接有第二连接杆215，第二连接杆215中部套设有与之铰接的两个空气弹簧插杆205，第二连接杆215两端分别铰接有第一铰接杆208与第二铰接杆210，第一铰接杆208与第二铰接杆210端部分别铰接有第一固定板207与第二固定板209，第一铰接杆208长度大于第二铰接杆210的长度；
更进一步，橡胶履带201另一端内部安装有第三传动轮217，第三传动轮217内部转动连接有第三连接杆216，侧齿传动轮218与第三连接杆216转动连接，第三连接杆216一端延伸至第三传动轮217外侧套接有第一固定件211，第三连接杆216中部也套接有与之铰接的空气弹簧套杆204，第三连接杆216另一端套设有安装壳213，安装壳213通过卡接的第二固定件212可拆卸式安装。
根据上述结构，在橡胶履带201转动过程中，依次传动第三传动轮217、第二传动轮206与第一传动轮202转动，并且第二传动轮206与第一传动轮202通过空气弹簧插杆205与第一传动轮202插接式固定，由于第二连接杆215与第一连接杆203之间铰接有空气弹簧套杆204与空气弹簧插杆205，通过空气弹簧套杆204与空气弹簧插杆205相反的弹性拉伸，可确保橡胶履带201的紧绷状态，避免橡胶履带201的脱落，影响探测器本体1与履带式滚动机构2的运行，由于第二连接杆215两端铰接有第一铰接杆208与第二铰接杆210，且第一铰接杆208与第二铰接杆210端部均铰接有用于固定其端部的第一固定板207与第二固定板209，通过调节第二固定板209与第一固定板207之间的距离，进而调节第二连接杆215与壳体101侧面的距离，进而可使履带式滚动机构2位于探测器本体1外侧处于展开状态，进而可使探测器本体1适用于不同的工作环境，在第二连接杆215远离壳体101侧面后，由于位于第二连接杆215与第一连接杆203之间的空气弹簧套杆204与空气弹簧插杆205存在弹性，因而在第二连接杆215远离壳体101侧面后，可通过支撑性将位于第二连接杆215与第一连接杆203一侧的橡胶履带201撑开，并在橡胶履带201处于撑开状态下，受到背离壳体101一侧的挤压，可通过空气弹簧插杆205与空气弹簧套杆204与第二连接杆215存在的铰接关系，使第二连接杆215与第一连接杆203段的橡胶履带201也存在一定的弹性能力，可进一步适用不同的工作环境，并且通过第二连接杆215与第一连接杆203段的橡胶履带201的弹性能力，对探测器本体1内部提供一定的减震能力，可对传感器本体308与摄像头模块315产生保护作用。
如图9所示，侧齿传动轮218转动安装在安装壳213内部，安装壳213顶部开设有弧形的安装槽2131，第二固定件212内部与第三连接杆216另一端活动安装，第二固定件212底部两侧延伸设置有安装腿2121，安装腿2121底部与壳体101表面通过螺栓固定安装，第二固定件212与安装腿2121插接在安装槽2131内部；
根据上述结构，由于安装壳213侧面开设有安装槽2131，并位于安装槽2131内部卡接第二固定件212与安装腿2121，可简化履带式滚动机构2的拆装方式，方便后期的维修，并通过第二固定件212避免安装壳213发生较大的形变，进而避免其影响第二齿轮109与侧齿传动轮218的啮合转动，并通过设置卡拆卸的壳盖214，可对第二齿轮109与侧齿传动轮218之间添加润滑剂。
参照附图10，第三连接杆216位于安装壳213内部一端的底部开设有转动连接孔2122，安装壳213底部开设有与转动连接孔2122相适配的安装孔2132，传动杆108插接在第二齿轮109内部并依次延伸安装在安装孔2132与转动连接孔2122内部，安装孔2132与传动杆108间隙配合，传动杆108与转动连接孔2122转动连接；
根据上述结构，由于侧齿传动轮218受到第二齿轮109传动的作用，且侧齿传动轮218与橡胶履带201内壁传动连接，因而侧齿传动轮218转动过程中带动橡胶履带201转动，在第二齿轮109传动连接橡胶履带201的过程中，由于第三连接杆216一侧通过第一固定件211固定，另一端通过第二固定件212与传动杆108相互作用下进行固定，由于第三连接杆216侧面设有转动连接孔2122，且传动杆108转动式插接在转动连接孔2122内部，位于第三连接杆216另一侧面通过第二固定件212与传动杆108夹持式固定第三连接杆216，进而使第三连接杆216处于稳定状态。
参照附图2、3，液压台302卡接在壳体101内部，安装套301紧密安装在壳体101端部的开口处，壳体101内部插接有电池包110与电路板111；
进一步的，电路板111上安装有无线传输模块、中央处理器及控制模块，且电路板111通过电信号连接有操控端，其中电路板111通过连接导线314与摄像头模块315电连接，电路板111通过导线309与传感器本体308电连接，电路板111与电池包110电连接，电动马达104分别于电池包110与电路板111电连接，电路板111与液压台302电控制连接；
根据上述结构，由于操控端通过电信号与电路板111电连接，并通过电路板111与控制模块操控电动马达104、液压台302及摄像头模块315，并将传感器本体308采取的信息通过中央处理器进行处理，并通过无线传输模块传输至操控端。
本发明的工作原理为：通过电动马达104通过传动使齿杆106发生转动，在齿杆106转动过程中，由于齿杆106转动过程中位置受到安装板102与防水轴承105的固定，进而，可使固定啮合在齿杆106侧面的第一齿轮107与之转动，并通过传动杆108及第二齿轮109传动至侧齿传动轮218，并驱使履带式滚动机构2转动，进而使探测器本体1随之移动，在探测器本体1内部分别卡接有用于为电动马达104提供电能的电池包110与为电动马达104提供控制电源的电路板111，电路板111通过提供指令使齿杆106转动，并通过改变齿杆106的转动方向，进而改变侧齿传动轮218的转动方向，从而实现探测器本体1的前进与后退，并通过底部盖板103的防护，避免杂质影响10内部的齿杆106与第一齿轮107之间的传动，确保传动的稳定性；
通过探测器安装部3内部设置的安装套301对探测器安装部3主体进行支撑，并通过液压台302卡接在壳体101内部，从而使液压台302在产生作用时，使工作能够完成，液压台302通过液压作用，将在液压台302相邻安装套301一侧固定的推拉板303进行推拉运动，由于推拉板303背离液压台302一侧的侧边固定有侧盖板304，并且在摄像头安装台310侧面设有侧插块311，并在侧插块311相邻液压台302一侧延伸设有连接条313，并通过环形设置的连接条313对安装座307进行固定，位于安装套301内部还设有与侧盖板304对应的压块306；
首先，在液压台302与安装套301处于固定状态下，通过液压台302推动推拉板303移动，进而推动摄像头安装台310与安装座307的移动，在摄像头安装台310逐渐从安装套301内部脱离出后，由于多个压块306形成环形的内侧半径小于多个侧盖板304形成环形外侧的半径，因而在侧盖板304逐渐从安装套301内部推出后，通过压块306对侧盖板304外侧面的挤压，又由于侧盖板304内侧的弧形半径小于摄像头安装台310外壁的弧形，侧盖板304内壁的中部与摄像头安装台310外壁之间形成弧形缝隙，并且侧盖板304为具有弹性材质，因而侧盖板304在于压块306挤压后的部分向侧插块311的外侧翻转，进而将连接条313于侧盖板304内部包裹的传感器本体308暴露出来，并通过导线309将传感器本体308于电路板111之间产生电信号连接，传感器本体308处于工作状态，通过连接条313于侧盖板304对传感器本体308的保护，避免传感器本体308长时间的裸露使监测的数据发生较大的偏差，且在移动于安置探测器本体1的过程中，避免传感器本体308造成损坏；
其次，在移动摄像头安装台310于安装座307的过程中，由于连接导线314插接在安装套301的内部，并与之滑动连接，通过摄像头安装台310的移动，进而使连接导线314从安装套301内部脱出，以确保电连接的稳定性，通过连接导线314将摄像头模块315的信号传输至电路板111，提升数据传输的稳定性与速度；
最后，由于推拉板303与安装座307可拆卸式连接，在通过推拉板303将安装座307与摄像头安装台310拖至安装套301内部过程中，通过压块306对弯曲后的侧盖板304的挤压，使侧盖板304卡接在两个相邻的连接条313之间，在摄像头安装台310向安装套301内部移动过程中，由于侧盖板304各部分弹性程度可能会不同，进而使摄像头安装台310与安装座307有可能会产生一定程度的偏移，为避免侧插块311的凸起使摄像头安装台310无法移动至安装套301内部，因而通过设置的弧形连接部312将摄像头安装台310进行矫正，由于侧盖板304内壁的中部与摄像头安装台310外壁之间形成弧形缝隙，且侧盖板304自身具有一定的弹性，因而在摄像头安装台310进入安装套301内部过程中，通过压块306对侧盖板304的挤压，使结构复位完成后，更加稳定，且侧盖板304存在一定的弹性，进而对传感器本体308起到一定的减震作用；
侧齿传动轮218受到第二齿轮109传动的作用，且侧齿传动轮218与橡胶履带201内壁传动连接，因而侧齿传动轮218转动过程中带动橡胶履带201转动，在第二齿轮109传动连接橡胶履带201的过程中，由于第三连接杆216一侧通过第一固定件211固定，另一端通过第二固定件212与传动杆108相互作用下进行固定，由于第三连接杆216侧面设有转动连接孔2122，且传动杆108转动式插接在转动连接孔2122内部，位于第三连接杆216另一侧面通过第二固定件212与传动杆108夹持式固定第三连接杆216，进而使第三连接杆216处于稳定状态；
在橡胶履带201转动过程中，依次传动第三传动轮217、第二传动轮206与第一传动轮202转动，并且第二传动轮206与第一传动轮202通过空气弹簧插杆205与第一传动轮202插接式固定，由于第二连接杆215与第一连接杆203之间铰接有空气弹簧套杆204与空气弹簧插杆205，通过空气弹簧套杆204与空气弹簧插杆205相反的弹性拉伸，可确保橡胶履带201的紧绷状态，避免橡胶履带201的脱落，影响探测器本体1与履带式滚动机构2的运行，由于第二连接杆215两端铰接有第一铰接杆208与第二铰接杆210，且第一铰接杆208与第二铰接杆210端部均铰接有用于固定其端部的第一固定板207与第二固定板209，通过调节第二固定板209与第一固定板207之间的距离，进而调节第二连接杆215与壳体101侧面的距离，进而可使履带式滚动机构2位于探测器本体1外侧处于展开状态，进而可使探测器本体1适用于不同的工作环境，在第二连接杆215远离壳体101侧面后，由于位于第二连接杆215与第一连接杆203之间的空气弹簧套杆204与空气弹簧插杆205存在弹性，因而在第二连接杆215远离壳体101侧面后，可通过支撑性将位于第二连接杆215与第一连接杆203一侧的橡胶履带201撑开，并在橡胶履带201处于撑开状态下，受到背离壳体101一侧的挤压，可通过空气弹簧插杆205与空气弹簧套杆204与第二连接杆215存在的铰接关系，使第二连接杆215与第一连接杆203段的橡胶履带201也存在一定的弹性能力，可进一步适用不同的工作环境，并且通过第二连接杆215与第一连接杆203段的橡胶履带201的弹性能力，对探测器本体1内部提供一定的减震能力，可对传感器本体308与摄像头模块315产生保护作用；
安装壳213侧面开设有安装槽2131，并位于安装槽2131内部卡接第二固定件212与安装腿2121，可简化履带式滚动机构2的拆装方式，方便后期的维修，并通过第二固定件212避免安装壳213发生较大的形变，进而避免其影响第二齿轮109与侧齿传动轮218的啮合转动，并通过设置卡拆卸的壳盖214，可对第二齿轮109与侧齿传动轮218之间添加润滑剂；
操控端通过电信号与电路板111电连接，并通过电路板111与控制模块操控电动马达104、液压台302及摄像头模块315，并将传感器本体308采取的信息通过中央处理器进行处理，并通过无线传输模块传输至操控端。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。本发明中未具体描述和解释说明的结构、装置以及操作方法，如无特别说明和限定，均按照本领域的常规手段进行实施。

Claims (8)

1.一种无线有毒气体探测机器人，其特征在于，包括：
探测器本体(1)；
履带式滚动机构(2)，所述履带式滚动机构(2)安装在探测器本体(1)侧面，且所述履带式滚动机构(2)至少设有两个；
探测器安装部(3)，所述探测器安装部(3)安装在探测器本体(1)端部；
其中，所述探测器本体(1)还包括壳体(101)，所述壳体(101)背离探测器安装部(3)一端内部设有用于驱动履带式滚动机构(2)的驱动机构，所述驱动机构包括电动马达(104)、齿杆(106)、第一齿轮(107)、传动杆(108)及第二齿轮(109)，多个所述第一齿轮(107)与履带式滚动机构(2)设置数量相适配，所述齿杆(106)与电动马达(104)传动连接，所述齿杆(106)外侧设有用于与第一齿轮(107)相配合的螺纹，所述履带式滚动机构(2)端部设有与第二齿轮(109)相啮合传动的侧齿传动轮(218)；
所述探测器安装部(3)包括安装套(301)、液压台(302)、推拉板(303)、安装座(307)、摄像头模块(315)及摄像头安装台(310)，所述安装套(301)内壁设有多个压块(306)，所述推拉板(303)相邻压块(306)一侧设有多个侧盖板(304)，且所述侧盖板(304)与压块(306)对应设置，所述摄像头安装台(310)侧面设有多个与侧盖板(304)相适配的侧插块(311)，所述侧插块(311)相邻侧盖板(304)一端依次延伸设置有弧形连接部(312)与连接条(313)，所述侧插块(311)插接在两个相邻的压块(306)之间，所述连接条(313)背离侧插块(311)一端的内部固定连接安装座(307)，所述安装座(307)相邻侧插块(311)一端内部安装有传感器本体(308)；
所述侧盖板(304)呈弧形，所述摄像头安装台(310)外壁位于两个相邻的侧插块(311)之间也设为弧形，且所述侧盖板(304)内侧的弧形半径小于摄像头安装台(310)外壁的弧形，所述侧盖板(304)内壁的中部与摄像头安装台(310)外壁之间形成弧形缝隙，多个所述压块(306)形成环形的内侧半径小于多个侧盖板(304)形成环形外侧的半径。
2.根据权利要求1所述的一种无线有毒气体探测机器人，其特征在于：所述液压台(302)卡接在壳体(101)内部，所述安装套(301)紧密安装在壳体(101)端部的开口处，所述壳体(101)内部插接有电池包(110)与电路板(111)，所述壳体(101)位于背离探测器安装部(3)一端的内部设有安装板(102)，所述安装板(102)中部过盈配合有防水轴承(105)，所述防水轴承(105)内部与电动马达(104)转动连接。
3.根据权利要求1所述的一种无线有毒气体探测机器人，其特征在于：所述第一齿轮(107)与传动杆(108)过盈配合，所述传动杆(108)插接在壳体(101)侧壁并延伸与第二齿轮(109)插接，所述壳体(101)背离探测器安装部(3)一端安装有底部盖板(103)。
4.根据权利要求1所述的一种无线有毒气体探测机器人，其特征在于：所述摄像头模块(315)可拆卸式安转在摄像头安装台(310)背离连接条(313)一端，所述传感器本体(308)背离摄像头安装台(310)一侧连接有用于电连接的导线(309)，所述推拉板(303)表面开设有用于导线(309)延伸插接的导线安装孔(305)，所述推拉板(303)与安装座(307)可拆卸式连接，所述摄像头安装台(310)背离连接条(313)一端还安装有连接导线(314)，所述连接导线(314)活动插接并贯穿安装套(301)。
5.根据权利要求1所述的一种无线有毒气体探测机器人，其特征在于：所述履带式滚动机构(2)包括与侧齿传动轮(218)传动连接的橡胶履带(201)，所述橡胶履带(201)内部一端传动安装有第一传动轮(202)，所述第一传动轮(202)内部插接有第一连接杆(203)，两侧所述第一连接杆(203)中部套设有与之铰接的空气弹簧套杆(204)；
所述橡胶履带(201)内部的中部安装有与之传动连接的第二传动轮(206)，所述第二传动轮(206)内部插接有第二连接杆(215)，所述第二连接杆(215)中部套设有与之铰接的两个空气弹簧插杆(205)，所述第二连接杆(215)两端分别铰接有第一铰接杆(208)与第二铰接杆(210)，所述第一铰接杆(208)与第二铰接杆(210)端部分别铰接有第一固定板(207)与第二固定板(209)，所述第一铰接杆(208)长度大于第二铰接杆(210)的长度；
所述橡胶履带(201)另一端内部安装有第三传动轮(217)，所述第三传动轮(217)内部转动连接有第三连接杆(216)，所述侧齿传动轮(218)与第三连接杆(216)转动连接，所述第三连接杆(216)一端延伸至第三传动轮(217)外侧套接有第一固定件(211)，所述第三连接杆(216)中部也套接有与之铰接的空气弹簧套杆(204)，所述第三连接杆(216)另一端套设有安装壳(213)，所述安装壳(213)通过卡接的第二固定件(212)可拆卸式安装。
6.根据权利要求5所述的一种无线有毒气体探测机器人，其特征在于：所述侧齿传动轮(218)转动安装在安装壳(213)内部，所述安装壳(213)顶部开设有弧形的安装槽(2131)，所述第二固定件(212)内部与第三连接杆(216)另一端活动安装，所述第二固定件(212)底部两侧延伸设置有安装腿(2121)，所述安装腿(2121)底部与壳体(101)表面通过螺栓固定安装，所述第二固定件(212)与安装腿(2121)插接在安装槽(2131)内部。
7.根据权利要求5所述的一种无线有毒气体探测机器人，其特征在于：所述第三连接杆(216)位于安装壳(213)内部一端的底部开设有转动连接孔(2122)，所述安装壳(213)底部开设有与转动连接孔(2122)相适配的安装孔(2132)，所述传动杆(108)插接在第二齿轮(109)内部并依次延伸安装在安装孔(2132)与转动连接孔(2122)内部，所述安装孔(2132)与传动杆(108)间隙配合，所述传动杆(108)与转动连接孔(2122)转动连接。
8.根据权利要求2所述的一种无线有毒气体探测机器人，其特征在于：所述电路板(111)上安装有无线传输模块、中央处理器及控制模块，且所述电路板(111)通过电信号连接有操控端，其中所述电路板(111)通过连接导线(314)与摄像头模块(315)电连接，所述电路板(111)通过导线(309)与传感器本体(308)电连接，所述电路板(111)与电池包(110)电连接，所述电动马达(104)分别于电池包(110)与电路板(111)电连接，所述电路板(111)与液压台(302)电控制连接。
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