CN114411865A - 用于滑移装载机的控制方法、控制器和控制装置 - Google Patents

用于滑移装载机的控制方法、控制器和控制装置 Download PDF

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CN114411865A CN202210005467.XA CN202210005467A CN114411865A CN 114411865 A CN114411865 A CN 114411865A CN 202210005467 A CN202210005467 A CN 202210005467A CN 114411865 A CN114411865 A CN 114411865A
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Abstract

本发明公开了一种用于滑移装载机的控制方法、控制器、控制装置、滑移装载机和机器可读存储介质，滑移装载机包括行走驱动马达组件和速度调节元件，行走驱动马达组件上设有速度控制端口，速度调节元件用于调节速度控制端口的压力来调整行走驱动马达组件的转速，控制方法包括：确定行走驱动马达组件进入速度切换模式；获取速度控制端口处的压力相对于时间的预设压力曲线；基于预设压力曲线控制速度调节元件调节速度控制端口的压力，以使行走驱动马达组件的转速在速度切换过程中平稳变化。本发明中的控制方法能够使得滑移装载机能平稳地进行速度切换，提升滑移装载机的使用体验感。

Description

用于滑移装载机的控制方法、控制器和控制装置
技术领域
本发明涉及滑移装载机技术领域，具体地，涉及一种用于滑移装载机的控制方法、控制器、控制装置、滑移装载机和机器可读存储介质。
背景技术
滑移装载机在重载行走工况需要低速大扭矩，而在空载运输工况中需要高速低扭矩，为了提高主机工作作业效率，行走高低速配置应用广泛现有技术中的滑移装载机在由低速切换为高速时，电磁阀得电，补油泵控制压力直接作为行走驱动马达组件的速度控制端口的压力，滑移装载机存在严重冲击；当由高速切换为低速时，电磁阀失电，行走驱动马达组件的速度控制端口的压力直接变为0bar，滑移装载机同样存在严重冲击，导致滑移装载机在进行速度切换时体验感很差，并严重影响滑移装载机的工作效率。
发明内容
本发明的目的是提供一种用于滑移装载机的控制方法、控制器、控制装置、滑移装载机和机器可读存储介质，该用于滑移装载机的控制方法、控制器、控制装置、滑移装载机和机器可读存储介质能够使得滑移装载机能平稳地进行速度切换，提升滑移装载机的使用体验感。
为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于滑移装载机的控制方法，滑移装载机包括行走驱动马达组件和速度调节元件，行走驱动马达组件上设有速度控制端口，速度调节元件用于调节速度控制端口的压力来调整行走驱动马达组件的转速，控制方法包括：
确定行走驱动马达组件进入速度切换模式；
获取速度控制端口处的压力相对于时间的预设压力曲线；
基于预设压力曲线控制速度调节元件调节速度控制端口的压力，以使行走驱动马达组件的转速在速度切换过程中平稳变化。
在本发明的实施例中，预设压力曲线被定义为：
Figure BDA0003456507530000021
其中，P(t)为预设压力，t为时间，T1为速度切换的初始时刻，T2为速度切换的结束时刻，a为第一常量，b1为第二常量，b2为第三常量，c1为第四常量，c2为第五常量。
在本发明的实施例中，第一常量、第二常量、第三常量、第四常量和第五常量均根据结束时刻与初始时刻之间的差值以及行走驱动马达组件的动作响应时长来确定。
在本发明的实施例中，基于预设压力曲线控制速度调节元件调节速度控制端口的压力包括：
获取控制端口处的实际压力；
基于预设压力曲线确定与实际压力对应的第一给定值；
使用PID算法根据实际压力与对应的第一给定值的第一差值来控制速度调节元件调节速度控制端口的压力。
在本发明的实施例中，使用PID算法根据实际压力与对应的第一给定值的第一差值来控制速度调节元件调节速度控制端口的压力包括：
基于第一差值控制速度调节元件调节压力信号输出端输出的压力信号；
速度控制端口根据压力信号调节速度控制端口的压力。
在本发明的实施例中，基于预设压力曲线控制速度调节元件调节速度控制端口的压力包括：
获取行走驱动马达组件的实际转速；
基于预设压力曲线确定与实际转速对应的第二给定值；
使用PID算法根据实际转速与对应的第二给定值的第二差值来控制速度调节元件调节速度控制端口的压力。
在本发明的实施例中，使用PID算法根据实际转速与对应的第二给定值的第二差值来控制速度调节元件调节速度控制端口的压力包括：
基于第二差值控制速度调节元件调节压力信号输出端输出的压力信号；
速度控制端口根据压力信号调节速度控制端口的压力。
本发明的第二方面提供一种控制器，被配置成执行上述的用于滑移装载机的控制方法。
在本发明的实施例中，控制器包括PID控制器。
本发明的第三方面提供一种用于滑移装载机的控制装置，滑移装载机包括：
行走驱动马达组件，行走驱动马达组件上设有速度控制端口；
速度调节元件，用于调节速度控制端口的压力来调整行走驱动马达组件的转速；以及上述的控制器。
在本发明的实施例中，控制装置还包括：
压力检测设备，用于检测控制端口处的实际压力。
在本发明的实施例中，控制装置还包括：
转速检测设备，用于检测行走驱动马达组件的实际转速。
本发明的第四方面提供一种滑移装载机，包括上述的用于滑移装载机的控制装置。
本发明的第五方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的用于滑移装载机的控制方法。
通过上述技术方案，滑移装载机中设置有行走驱动马达组件和速度调节元件，滑移装载机速度切换时，在确定行走驱动马达组件进入速度切换模式的情况下，获取速度控制端口处的压力相对于时间的预设压力曲线，之后基于预设压力曲线控制速度调节元件调节速度控制端口的压力，确保行走驱动马达组件的转速在速度切换过程中平稳变化，避免速度切换时产生冲击，提高了滑移装载机的驾驶体验感，有利于减少驾驶滑移装载机时的劳动强度，有利于提升滑移装载机的作业效率。
本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是本发明实施例中控制方法流程示意图；
图2是本发明实施例中滑移装载机的局部组成示意图；
图3是本发明实施例中第一种闭环控制框图；
图4是本发明实施例中第二种闭环控制框图。
附图标记说明
1 行走驱动马达组件 101 第一行走驱动马达
102 第二行走驱动马达 2 速度调节元件
3 控制装置 301 控制器
302 压力检测设备 303 转速检测组件
4 油箱 5 行走驱动泵
6 补油泵 7 第一管道
8 第二管道 9 第三管道
10 第四管道 11 第五管道
12 第六管道 13 第七管道
14 合流块
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
本发明的实施例中提供一种用于滑移装载机的控制方法，适用于滑移装载机(本实施例中的滑移装载机亦称滑移式装载机、多功能工程车、多功能工程机，是一种利用两侧车轮线速度差而实现车辆转向的轮式专用底盘设备，主要用于作业场地狭小、地面起伏不平、作业内容变换频繁的场合。)，该滑移装载机包括行走驱动马达组件1和速度调节元件2，行走驱动马达组件1上设有速度控制端口，速度调节元件2用于调节速度控制端口的压力来调整行走驱动马达组件1的转速，如图1所示，控制方法包括如下步骤：
步骤S101：确定行走驱动马达组件1进入速度切换模式；
步骤S102：获取速度控制端口处的压力相对于时间的预设压力曲线；
步骤S103：基于预设压力曲线控制速度调节元件2调节速度控制端口的压力，以使行走驱动马达组件1的转速在速度切换过程中平稳变化。
可以理解，如图2所示，滑移装载机还包括控制装置3，该控制装置3包括控制器301，该控制器301被配置执行上述步骤S101-步骤S103；滑移装载机包括分别设置在滑移装载机左右两侧的第一移动组件和第二移动组件，第一移动组件包括设置在滑移装载机左侧并分别位于前后两端的第一移动轮和第二移动轮，第二移动组件包括设置在滑移装载机右侧并分别位于前后两端的第三移动轮和第四移动轮；行走驱动马达组件1包括第一行走驱动马达101和第二行走驱动马达102，第一行走驱动马达101通过第一传动链组件和第一移动轮驱动连接，第一行走驱动马达101通过第二传动链组件和第二移动轮驱动连接，第二行走驱动马达102通过第三传动链组件和第三移动轮驱动连接，第二行走驱动马达102通过第四传动链组件和第四移动轮驱动连接，即第一行走驱动马达101转动时通过第一传动链组件、第二传动链组件同时带动第一移动轮、第二移动轮转动，第二行走驱动马达102转动时通过第三传动链组件、第四传动链组件同时带动第三移动轮、第四移动轮转动。
滑移装载机还包括油箱4、行走驱动泵5和补油泵6，其中，油箱4用于存储液压油，行走驱动泵5同时与第一行走驱动马达101、第二行走驱动马达102连接，用于向第一行走驱动马达101、第二行走驱动马达102中泵送液压油。具体地，行走驱动泵5包括第一入口、第二入口、第三入口、第一出口和第二出口，第一入口通过第一管道7和油箱4连接，以便通过第一管道7将液压油抽吸进行走驱动泵5中；第一行走驱动马达101上设有第四入口和第三出口，第二行走驱动马达102上设有第五入口和第四出口，行走驱动泵5的第一出口通过第二管道8和第一行走驱动马达101的第四入口连接，以便行走驱动泵5通过第二管道8将液压油泵送入第一行走驱动马达101中；行走驱动泵5的第二入口通过第三管道9和第一行走驱动马达101的第三出口连接，以便第一行走驱动马达101中的液压油在工作完成后回到行走驱动泵5中；同理，行走驱动泵5的第二出口通过第四管道10和第二行走驱动马达102的第五入口连接，以便行走驱动泵5通过第四管道10将液压油泵送入第二行走驱动马达102中；行走驱动泵5的第三入口通过第五管道11和第二行走驱动马达102的第四出口连接，以便第二行走驱动马达102中的液压油在工作完成后回到行走驱动泵5中，通过上述结构设计使得行走驱动泵5和第一行走驱动马达101、第二行走驱动马达102之间形成双闭式回路***。
本实施例中的滑移装载机还包括用于向双闭式回路***中补充液压油的补油泵6，该补油泵6设置在第一管道7上。由于行走驱动泵5和第一行走驱动马达101、第二行走驱动马达102之间形成了双闭式回路***，本实施例中设置补油泵6向该双闭式回路***中补充液压油，以维持双闭式回路***中液压油的总量稳定。
滑移装载机还包括连接补油泵6和速度调节元件2的输入端的第六管道12，以及连接速度调节元件2的输出端和油箱4的第七管道13。具体地，第六管道12的第一端和第一管道7连接，第六管道12的第二端和速度调节元件2的输入端连接，第七管道13的第一端和速度调节元件2的输出端连接，第七管道13的第二端和油箱4连接。速度调节元件2还包括控制端和压力信号输出端，控制端和控制器301信号连接，以便控制器301向速度调节元件2发送控制信号；第一行走驱动马达101和第二行走驱动马达102上均设有速度控制端，压力输出端和第一行走驱动马达101、第二行走驱动马达102上的速度控制端信号连接，用于向第一行走驱动马达101、第二行走驱动马达102上的速度控制端发送压力信号，以便第一行走驱动马达101、第二行走驱动马达102根据上述压力信号实现速度调节。在本实施例中，速度调节元件2为比例减压阀，补油泵6补油时的产生压力和比例减压阀进行压力调节时所需的压力一致(两者范围为1.5MPa-2.5MPa)，因此为进一步简化滑移装载机的结构，减少部件的数量，通过第六管道12将补油泵6和速度调节元件2连接起来，以实现补油泵6的多重利用(即补油以及为比例减压阀提供压力)。
滑移装载机还包括用于实现卸油的合流块14，合流块14上设有多个端口，上述多个端口分别和第一行走驱动马达101、第二行走驱动马达102、速度调节元件2、行走驱动泵5以及油缸连接，第一行走驱动马达101、第二行走驱动马达102、速度调节元件2、行走驱动泵5的卸出的油先集中到合流块14中，再由合流块14回流到油箱4中。
滑移装载机具有高速档和低速档，滑移装载机若需要高速行驶，则应该挂高速档，此时行走驱动马达组件1高速旋转；若需要低速行驶，则应该挂低速档，此时行走驱动马达组件1低速旋转；若需要由高速转为低速，则应该将高速档切换为低速档，此时行走驱动马达组件1由高速旋转调节至低速旋转；若需要由低速转为高速，则应该将低速档切换为高速档，此时行走驱动马达组件1由低速旋转调节至高速旋转。本实施例中的速度切换是指滑移装载机由高速档切换为低速档(即行走驱动马达组件1由高速旋转调节至低速旋转)，或者滑移装载机由低速档切换为高速档(即行走驱动马达组件1由低速旋转调节至高速旋转)。
进一步地，行走驱动马达组件1中的第一行走驱动马达101、第二行走驱动马达102的转速和排量相关联，当第一行走驱动马达101和第二行走驱动马达102以全排量工作时，第一行走驱动马达101和第二行走驱动马达102为低速转动，此时滑移装载机也处于低速状态；当第一行走驱动马达101和第二行走驱动马达102以半排量工作时，第一行走驱动马达101和第二行走驱动马达102为高速转动，此时滑移装载机也处于高速状态。
可以理解，滑移装载机的操作人员根据实际情况需要对滑移装载机进行速度切换时(由高速切换为低速，或由低速切换为高速)，可通过按钮或档位机构向控制器301发送档位切换的控制指令，控制器301在收到上述速度切换的控制指令即可确定行走驱动马达组件1进入了速度切换模式；控制器301中预存有预设压力曲线，在确定行走驱动马达组件1进入了速度切换模式后控制器301将其调取出来，并根据上述预设压力曲线向速度调节元件2发送相应的控制信号，预设压力曲线设定了在速度切换的过程中各个时刻对应的速度控制端口的压力，且速度控制端口的压力随时间变化而缓慢变化；速度调节元件2在接收到控制器301发送的控制信号后，根据上述控制信号向行走驱动马达组件1的速度控制端发送相应的压力信号以实现速度控制端口的压力调节，行走驱动马达组件1根据上述压力调节各自进油口(即第一行走驱动马达101的第四入口和第二行走驱动马达102的第五入口)、出油口(即第一行走驱动马达101的第三出口和第二行走驱动马达102的第四出口)的开度变化，进而实现第一行走驱动马达101、第二行走驱动马达102的排量变化，当第一行走驱动马达101、第二行走驱动马达102的排量变化后各自的速度也会发生相应变化。又由于本实施例中速度控制端口的压力随时间变化而缓慢变化，则第一行走驱动马达101、第二行走驱动马达102各自进油口、出油口的开度会缓慢变化，即第一行走驱动马达101、第二行走驱动马达102的排量会缓慢变化，进而使得第一行走驱动马达101、第二行走驱动马达102在速度切换过程中的速度也会平稳变化，使得滑移装载机即使在行驶过程中也能平稳地进行速度切换，避免产生冲击感，提升了滑移装载机的使用体验和作业效率。
在本发明的一个实施例中，预设压力曲线被定义为：
Figure BDA0003456507530000091
其中，P(t)为预设压力，t为时间，T1为速度切换的初始时刻，T2为速度切换的结束时刻，a为第一常量，b1为第二常量，b2为第三常量，c1为第四常量，c2为第五常量。
本实施例中的预设压力曲线可以包括三个部分，滑移装载机进行速度切换花费的时长为(T2-T1)，在速度切换的前1/3时间内，该预设压力曲线为P(t)＝at2，其为二次函数，该种类型的函数曲线使得速度控制端口的压力在速度切换的前期变化更为平缓，有助于降低速度切换时产生的冲击；在速度切换的中间的1/3时间内，该预设压力曲线为P(t)＝b1t+b2，其为一次函数并与前1/3时间内的二次函数曲线的尾部连接，该种类型的函数曲线使得速度控制端口的压力在该段时间内稳定增加；在速度切换的后1/3时间内，该预设压力曲线为P(t)＝c1t2+c2，其为二次函数并与中间1/3时间内的一次函数曲线的尾部连接，上述三部分构成的函数曲线使得速度控制端口的压力在速度切换的后期平稳变化，本实施例中预设压力曲线既能在规定的时间内平稳地完成速度切换，还具有控制简单，易于实现的优点。
进一步地，本实施例中的预设压力曲线也可根据实际需求分成更多段首尾相连的部分，各部分为与时间相关联的一次函数和/或二次函数，以实现速度更加平稳的变化，更多地降低速度切换过程中的冲击感。
在本发明的一个实施例中，第一常量、第二常量、第三常量、第四常量和第五常量均根据结束时刻与初始时刻之间的差值以及行走驱动马达组件1的动作响应时长来确定。可以理解，由于速度切换的控制指令发出后到行走驱动马达组件1实际完成速度切换的响应时长(即速度切换过程实际花费的时长，如5s)，和结束时刻与初始时刻之间的差值(即(T2-T1)，即速度切换过程理论花费的时长，如3s)存在一定的偏差，因此需要进行大量的试验和现场调试来确定第一常量、第二常量、第三常量、第四常量和第五常量的实际取值，试验过程中既要考虑行走驱动马达组件1的动作响应时长，还要考虑在(T2-T1)内使行走驱动马达组件1能平稳地进行高低速切换，其中，第一常量、第二常量和第四常量越小，则速度变化越平缓，此时速度切换所花费的时间则会延长；第一常量、第二常量和第四常量越大，则速度变化越剧烈，此时速度切换所花费的时间则会缩短；第三常量和第五常量则分别关系到预设压力曲线在不同速度切换阶段的部分之间的衔接，应该避免预设压力曲线在前1/3时间、中间1/3时间和后1/3时间在首尾衔接时发生速度跳变。
在本发明的一个实施例中，基于预设压力曲线控制速度调节元件2调节速度控制端口的压力包括步骤S201-步骤S203：
步骤S201：获取速度控制端口处的实际压力；
步骤S202：基于预设压力曲线确定与实际压力对应的第一给定值；
步骤S203：使用PID算法根据实际压力与对应的第一给定值的第一差值来控制速度调节元件2调节速度控制端口的压力。
在本发明的一个实施例中，控制装置3还包括和控制器301信号连接并用于检测速度控制端口处的实际压力的压力检测设备302。具体地，压力检测设备302为压力传感器，该压力传感器在速度切换过程中的某一时刻(如进入速度切换模式后的第1s，该第1s在T1和T2之间)完成压力检测后，将速度控制端口处的实际压力(即图3中P(t)2)发送给控制器301，控制器301基于预设压力曲线和进行实际压力检测的时刻(如进入速度切换模式后的第1s)来确定在此时预设压力曲线上对应的数值，该数值即为第一给定值(即图3中P(t)1)，本实施例中，该第一给定值即为进行实际压力检测的时刻在预设压力曲线上对应的压力值(该压力值为理论值)；控制器301在获得实际压力和第一给定值以后采用PID算法对两者进行计算，以确定两者之间的第一差值，再控制速度调节元件2基于第一差值调节其压力输出端输出的压力信号大小，进而调节速度控制端口的压力，通过该种闭环反馈方式能使得第一差值越来越小，进而使得速度控制端口的实际压力和预设压力曲线上的压力越来越一致，有利于提升速度控制端口压力调节的精确度。
在本发明的一个实施例中，使用PID算法根据实际压力与对应的第一给定值的第一差值来控制速度调节元件2调节速度控制端口的压力包括步骤S301-步骤S302：
步骤S301：基于第一差值控制速度调节元件2调节压力信号输出端输出的压力信号；
步骤S302：速度控制端口根据压力信号调节速度控制端口的压力。
可以理解，速度调节元件2具有压力信号输出端，该压力信号输出端和第一行走驱动马达101、第二行走驱动马达102的速度控制端口信号连接，如图3所示，控制器301在获得第一给定值以后采用PID算法对实际压力和第一给定值进行计算以获取第一差值，再控制速度调节元件2基于第一差值调节其压力输出端输出的压力信号(该压力信号为电信号)大小，速度调节端口再根据上述压力信号调节速度控制端口的压力。
在本发明的另一个实施例中，基于预设压力曲线控制速度调节元件2调节速度控制端口的压力包括：
获取行走驱动马达组件1的实际转速；
基于预设压力曲线确定与实际转速对应的第二给定值；
使用PID算法根据实际转速与对应的第二给定值的第二差值来控制速度调节元件2调节速度控制端口的压力。
在本发明的一个实施例中，控制装置3还包括和控制器301信号连接并用于检测行走驱动马达组件1的实际转速的转速检测设备303。具体地，转速检测设备303为速度传感器，该速度传感器在速度切换过程中的某一时刻(如进入速度切换模式后的第1s，该第1s在T1和T2之间)完成速度检测后，将行走驱动马达组件1的实际转速发送给控制器301，控制器301中预存有行走驱动马达组件1的转速和速度控制端口处的压力之间的对应关系表，控制器301在获得实际转速后将上述对应关系表调取出来，并根据上述对应关系表和实际转速来确定速度控制端口处在上述某一时刻(如进入速度切换模式后的第1s)对应的压力(即图4中P(t)4，该压力可视为速度控制端口处的实际压力)，之后控制器301基于预设压力曲线和进行实际转速检测的时刻(如进入速度切换模式后的第1s)来确定在此时预设压力曲线上对应的数值，该数值即为第二给定值(即图4中P(t)3)；控制器301在获得实际转速对应的压力和第二给定值以后采用PID算法对两者进行计算，以确定两者之间的第二差值，再控制速度调节元件2基于第二差值调节其压力输出端输出的压力信号大小，进而调节速度控制端口的压力，通过该种闭环反馈方式能使得第二差值越来越小，提升了速度控制端口压力调节的精确度。
在本发明的一个实施例中，使用PID算法根据实际转速与对应的第二给定值的第二差值来控制速度调节元件2调节速度控制端口的压力包括：
基于第二差值控制速度调节元件2调节压力信号输出端输出的压力信号；
速度控制端口根据压力信号调节速度控制端口的压力。
同理，控制器301在获得第二给定值以后将其发送给速度调节元件2，由于速度调节元件2是比例减发发，因此速度调节元件2在接收到控制器301发送的第二给定值以后，基于第二给定值调节其压力输出端输出至速度调节端口的压力信号(该压力信号为电信号)，速度调节端口再根据上述压力信号调节速度控制端口的压力。
本发明的另一个实施例提供一种控制器，被配置成执行上述的用于滑移装载机的控制方法。
在本发明的一个实施例中，控制器301包括PID控制器，该PID控制器(比例-积分-微分控制器)由比例单元(P)、积分单元(I)和微分单元(D)组成，是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，可以根据历史数据和差别的出现率来调整输入值，这样可以使控制更加准确，更加稳定。
本发明的另一个实施例提供一种用于滑移装载机的控制装置，滑移装载机包括：
行走驱动马达组件1，行走驱动马达组件1上设有速度控制端口；
速度调节元件2，用于调节速度控制端口的压力来调整行走驱动马达组件1的转速；以及上述的控制器301。
在本发明的一个实施例中，控制装置3还包括：
压力检测设备302，用于检测控制端口处的实际压力。
在本发明的另一个实施例中，控制装置3还包括：
转速检测设备303，用于检测行走驱动马达组件1的实际转速。
本发明的另一个实施例提供一种滑移装载机，包括上述的用于滑移装载机的控制装置。
本发明的另一个实施例提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的用于滑移装载机的控制方法。
本发明提供一种用于滑移装载机的控制方法、控制器、控制装置、滑移装载机和机器可读存储介质，滑移装载机中设置有行走驱动马达组件和速度调节元件，滑移装载机速度切换时，在确定行走驱动马达组件进入速度切换模式的情况下，获取速度控制端口处的压力相对于时间的预设压力曲线，之后基于预设压力曲线控制速度调节元件调节速度控制端口的压力，确保行走驱动马达组件的转速在速度切换过程中平稳变化，避免速度切换时产生冲击，提高了滑移装载机的驾驶体验感，有利于减少驾驶滑移装载机时的劳动强度，有利于提升滑移装载机的作业效率。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (14)

1.一种用于滑移装载机的控制方法，其特征在于，所述滑移装载机包括行走驱动马达组件和速度调节元件，所述行走驱动马达组件上设有速度控制端口，所述速度调节元件用于调节所述速度控制端口的压力来调整所述行走驱动马达组件的转速，所述控制方法包括：
确定所述行走驱动马达组件进入速度切换模式；
获取所述速度控制端口处的压力相对于时间的预设压力曲线；
基于所述预设压力曲线控制所述速度调节元件调节所述速度控制端口的压力，以使所述行走驱动马达组件的转速在速度切换过程中平稳变化。
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述预设压力曲线被定义为：
Figure FDA0003456507520000011
其中，P(t)为所述预设压力，t为时间，T1为速度切换的初始时刻，T2为速度切换的结束时刻，a为第一常量，b1为第二常量，b2为第三常量，c1为第四常量，c2为第五常量。
3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述第一常量、所述第二常量、所述第三常量、所述第四常量和所述第五常量均根据所述结束时刻与所述初始时刻之间的差值以及所述行走驱动马达组件的动作响应时长来确定。
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述预设压力曲线控制所述速度调节元件调节所述速度控制端口的压力包括：
获取所述控制端口处的实际压力；
基于所述预设压力曲线确定与所述实际压力对应的第一给定值；
使用PID算法根据所述实际压力与对应的第一给定值的第一差值来控制所述速度调节元件调节所述速度控制端口的压力。
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述使用PID算法根据所述实际压力与对应的第一给定值的第一差值来控制所述速度调节元件调节所述速度控制端口的压力包括：
基于所述第一差值控制所述速度调节元件调节压力信号输出端输出的压力信号；
所述速度控制端口根据所述压力信号调节所述速度控制端口的压力。
6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述预设压力曲线控制所述速度调节元件调节所述速度控制端口的压力包括：
获取所述行走驱动马达组件的实际转速；
基于所述预设压力曲线确定与所述实际转速对应的第二给定值；
使用PID算法根据所述实际转速与对应的第二给定值的第二差值来控制所述速度调节元件调节所述速度控制端口的压力。
7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述使用PID算法根据所述实际转速与对应的第二给定值的第二差值来控制所述速度调节元件调节所述速度控制端口的压力包括：
基于所述第二差值控制所述速度调节元件调节压力信号输出端输出的压力信号；
所述速度控制端口根据所述压力信号调节所述速度控制端口的压力。
8.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至7中任意一项所述的用于滑移装载机的控制方法。
9.根据权利要求8所述的控制器，其特征在于，所述控制器包括PID控制器。
10.一种用于滑移装载机的控制装置，其特征在于，所述滑移装载机包括：
行走驱动马达组件，所述行走驱动马达组件上设有速度控制端口；
速度调节元件，用于调节所述速度控制端口的压力来调整所述行走驱动马达组件的转速；以及根据权利要求8或9所述的控制器。
11.根据权利要求10所述的控制装置，其特征在于，还包括：
压力检测设备，用于检测所述控制端口处的实际压力。
12.根据权利要求10所述的控制装置，其特征在于，还包括：
转速检测设备，用于检测所述行走驱动马达组件的实际转速。
13.一种滑移装载机，其特征在于，包括根据权利要求9至12中任意一项所述的用于滑移装载机的控制装置。
14.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至7中任意一项所述的用于滑移装载机的控制方法。
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