CN114407881A - 带挂货车转向避碰方法和*** - Google Patents

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Abstract

本申请提供一种带挂货车转向避碰方法和***，方法包括：在带挂货车转向过程中，根据带挂货车的牵引车和挂车的夹角确定危险区域，并根据障碍物在所述危险区域内的位置确定避碰策略；在执行所述避碰策略的过程中，如果检测到驾驶员的人工避碰操作则采用所述人工避碰操作控制所述带挂货车；在所述人工避碰操作的控制下，根据障碍物在所述危险区域中的位置判断碰撞风险的变化情况；如果所述碰撞风险未消除，采用与所述障碍物在带挂货车危险区域内的当前位置匹配的避碰策略替换所述人工避碰操作，以控制所述带挂货车。本实施例准确评估转向过程中的风险进行有效避碰。

Description

带挂货车转向避碰方法和***
技术领域
本申请的实施例涉及车辆控制的技术领域，尤其涉及一种带挂货车转向避碰方法和***。
背景技术
在和带挂货车(牵引车+挂车)相关的交通事故中，货车右转场景下出现的交通事故所占比例较大，且该场景下事故造成的人员损伤较为严重，主要原因包括：1. 带挂货车右转时，行人和非机动车等弱势交通参与者，使得整个右转交通场景变得比较复杂。2. 带挂货车右转时存在较大范围视野盲区，在右转场景下易与行人与非机动车发生碰撞。
目前，带挂货车单纯依靠盲区检测加预警的方式，对于右转这一复杂场景的碰撞规避能力有限。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的在于提出一种带挂货车转向避碰方法、存储介质及电子设备，以准确评估带挂货车转向过程中的风险进行有效避碰。
基于上述目的，本申请提供了带挂货车转向避碰方法，包括：
在带挂货车转向过程中，根据带挂货车的牵引车和挂车的夹角确定危险区域，并根据障碍物在所述危险区域内的位置确定避碰策略；
在执行所述避碰策略的过程中，如果检测到驾驶员的人工避碰操作则采用所述人工避碰操作控制所述带挂货车；
在所述人工避碰操作的控制下，根据障碍物在所述危险区域中的位置判断碰撞风险的变化情况；
如果所述碰撞风险未消除，采用与所述障碍物在带挂货车危险区域内的当前位置匹配的避碰策略替换所述人工避碰操作，以控制所述带挂货车。
基于同一发明构思，本申请还提供了一种带挂货车转向避碰***，包括：控制器，以及与所述控制器连接的雷达、陀螺仪、报警器、发动机管理***和电子制动***；
所述雷达用于确定障碍物在危险区域内的位置；
所述陀螺仪用于确定带挂货车的牵引车和挂车的夹角；
所述控制器用于在带挂货车转向过程中，根据带挂货车的牵引车和挂车的夹角确定危险区域，并根据障碍物在所述危险区域内的位置确定避碰策略；向报警器发送预警指令和/或向电子制动***发送制动指令及向发动机管理***发出限扭指令之后，如果检测到驾驶员的人工避碰操作则采用所述人工避碰操作控制所述带挂货车；在所述人工避碰操作的控制下，根据障碍物在所述危险区域中的位置判断碰撞风险的变化情况；如果所述碰撞风险未消除，采用与所述障碍物在带挂货车危险区域内的当前位置匹配的避碰策略替换所述人工避碰操作，以控制所述带挂货车。
从上面所述可以看出，本申请实施例提供的带挂货车转向避碰方法，根据牵引车和挂车的夹角合理地确定危险区域，并根据障碍物在危险区域中的位置确定匹配的避碰策略；进一步当驾驶员参与控制时，能够实时检测碰撞风险的变化情况，并在碰撞风险依然存在的情况下及时由匹配的避碰策略接管，保证消除碰撞风险，提高转向过程中的安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种带挂货车转向避碰方法的流程图；
图2是本申请实施例提供的直行状态带挂货车的俯视图；
图3是本申请实施例提供的转向状态带挂货车的俯视图；
图4是本申请实施例提供的雷达安装位置示意图；
图5是雷达坐标系示意图；
图6是本申请实施例提供的转向状态下雷达坐标系转换的示意图；
图7是本申请实施例提供的带挂货车转向避碰***的结构示意图；
图8是本申请实施例提供的预警与制动状态机的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本申请进一步详细说明。
需要说明的是，除非另外定义，本申请的实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请的实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。
本申请实施例提供了一种带挂货车转向避碰方法，适用于带挂货车的转向情况，尤其是右转的情况。可以理解，该方法可以通过任何具有计算、处理能力的装置、电子设备、平台、设备集群来执行。以下，通过具体的实施例，并具体结合图1示出的带挂货车转向避碰方法的流程图，来详细说明本申请的技术方法，包括以下步骤：
S110、在带挂货车转向过程中，根据带挂货车的牵引车和挂车的夹角确定危险区域，并根据障碍物在所述危险区域内的位置确定避碰策略。
图2是本申请实施例提供的直行状态带挂货车的俯视图，从图中可以看到位于前部的牵引车和位于后部的挂车。图3是本申请实施例提供的转向状态带挂货车的俯视图，牵引车优先转向从而与挂车形成一定的夹角。危险区域为牵引车和挂车转向侧面的一块区域，该区域内的行人或车辆（称为障碍物）有被碰撞的风险，因此当检测到障碍物位于危险区域内时需要采取避碰策略。
相比于乘用车，本实施例尤其适用于带挂货车，危险区域也根据带挂货车的特点而设置。确定危险区域的操作包括：
1、按照预设的矩形尺寸，确定所述牵引车侧面的危险区域和挂车侧面的危险区域。
矩形尺寸包括长和宽，在牵引车和挂车转向侧地面划定符合前述长和宽的危险区域。可选的，危险区域包括高危区域和低危区域，所述高危区域与所述带挂货车的距离小于所述低危区域。宽沿带挂货车的侧向方向，长沿带挂货车的纵向方向。本申请实施例中宽为设定值，长则根据TTC（碰撞时间）动态调整。例如将长设置为纵向车头前方设定值距离车辆最后方车轴纵向TTC为设定值处的长度。这样可以根据实际碰撞风险准确评估哪些障碍物位于危险区域内，避免了固定尺寸危险区域不适应于各种驾驶场景的情况。
参见图2，侧向1m，纵向车头前方2.5m至挂车最后方车轴的矩形为高危区域，侧向1-3.5m，纵向车头前方5m至距离车辆最后方车轴纵向TTC=1.5s处的矩形为低危区域。TTC(碰撞时间)=带挂货车与障碍物的相对距离/带挂货车与障碍物的相对速度。
2、按照所述牵引车和挂车的夹角对所述牵引车侧面的危险区域和挂车侧面的危险区域进行拼接，得到最终的危险区域。
参加图3，在转向时，牵引车和挂车之间形成夹角，图2中的危险区域也需要适应性调整。牵引车侧面的危险区域和挂车侧面的危险区域所形成的夹角与牵引车和挂车的夹角相同。
根据上述描述，若想得到准确的危险区域需要实时得到准确的夹角。本实施例创造性地采用两个陀螺仪实时估算夹角，保证准确性的同时还能降低成本，不需要其它的角度传感器和复杂的算法。两个陀螺仪分别安装于牵引车和挂车中轴线，优选安装于牵引车和挂车中轴线中心位置，上述两个标准下具体可视车辆实际情况安装。两个陀螺仪分别输出牵引车和挂车的转动速度。在带挂货车转向过程中，分别获取牵引车和挂车的转动速度；根据所述牵引车和挂车的转动速度得到相对转动速度；对所述相对转动速度进行离散积分得到所述牵引车和挂车的夹角。进一步的，对夹角进行算术平均滤波法，连续取3个采样值进行算术平均运算，使信号具有一定平滑度。
危险区域随整个带挂货车姿态而变化，精确评估障碍物相对于整个带挂货车(牵引车和挂车)的风险，为自车采取规避碰撞措施提供依据。
在确定危险区域之后，可选的，如果检测到障碍物在危险区域内则激活碰撞策略控制车辆的功能，可选的，避碰策略包括预警策略，以及预警和制动策略。预警策略为发出预警指令至报警器，控制报警灯长亮；预警和制动策略包括：发出预警指令至报警器，控制报警灯闪烁、控制发出蜂鸣，向电子制动***发出控制指令及向发动机管理***发出限扭指令，制动强度-4m/s2。制动强度在自适应巡航控制***ACC制动强度与自动刹车辅助***AEB的制动强度之间，该制动强度根据功能适用场景确定，即车速小于30km/h的转向场景，能够在上述场景下取得较好的避碰效果，同时参考了目前AEB制动强度-6m/s2及ACC制动强度上限-2.5m/s2。若制动导致所述带挂货车刹停，则刹停后保持制动2s。
S120、在执行所述避碰策略的过程中，如果检测到驾驶员的人工避碰操作则采用所述人工避碰操作控制所述带挂货车。
在确定避碰策略后随即采用避碰策略控制带货挂车。在执行所述避碰策略的过程中，驾驶员可能由于感知到危险而自主操作，例如人工制动、人工加速和人工转向。
本实施例创造性地设置了驾驶员操作与功能反馈交互机制，允许在执行避碰策略的过程中响应人工避碰操作，而将驾驶权交到驾驶员手里，降低驾驶员的恐慌感。需要说明的是，驾驶员操作发生在功能激活之前(无任何预警或制动)时，功能激活前该机制不适用；发生在功能激活后，例如开启预警或制动后响应人工避碰操作，也就是说该交互机制针对功能激活之后的驾驶员操作。
S130、在所述人工避碰操作的控制下，根据障碍物在所述危险区域中的位置判断碰撞风险的变化情况。
在驾驶员操作的过程中，依然实时检测障碍物在危险区域中的位置以此判断碰撞风险是否消除。可选的，如果障碍物依然位于危险区域中则碰撞风险未消除，如果障碍物不位于危险区域中则碰撞风险消除。
S140、如果所述碰撞风险未消除，采用与所述障碍物在带挂货车危险区域内的当前位置匹配的避碰策略替换所述人工避碰操作，以控制所述带挂货车。
如果碰撞风险未消除，说明驾驶员的人工操作没有解除危险，则替换为避碰策略。进一步的，如果碰撞风险消除则结束操作，碰撞策略不再参与控制。
本申请实施例提供的带挂货车转向避碰方法，根据牵引车和挂车的夹角合理地确定危险区域，并根据障碍物在危险区域中的位置确定匹配的避碰策略；进一步当驾驶员参与控制时，能够实时检测碰撞风险的变化情况，并在碰撞风险依然存在的情况下及时由匹配的避碰策略接管，保证消除碰撞风险，提高转向过程中的安全性。
在上述实施例和下述实施例的基础上，设置低危区域和高危区域的意义在于，与带挂货车的距离不一致时，行人或车辆的危险性不同，适合针对性的采取不同的避碰策略。可选的，如果所述障碍物位于所述低危区域内且所述障碍物的运动趋势为靠近所述带挂货车，确定预警策略；如果所述障碍物位于所述高危区域内，确定预警和制动策略。
图4是本申请实施例提供的雷达安装位置示意图，图5是雷达坐标系示意图。雷达安装于牵引车右侧、前轮附近，可根据车辆具体情况进行安装，雷达正面朝右固定在牵引车右侧。雷达正面朝向为侧向Y轴，侧向朝向为纵向X轴，正负规定为前正后负，左正右负，参见图5中的+-符号。雷达坐标系随车头转动而转动。
雷达实时提供雷达坐标系下障碍物的5种运动状态信息，包括：纵向距离、侧向距离、相对纵向速度、相对侧向速度和运动状态。运动状态包括静止(从雷达检测到该障碍物一直处于静止状态)、运动后静止（雷达检测到障碍物一开始处于运动后静止）和运动。将运动状态为静止的障碍物的侧向距离赋值为10。
处于雷达坐标下，带挂货车直线行驶时牵引车和挂车中轴线平行，该坐标系同时适用于牵引车和挂车。当带挂货车转向时，牵引车和挂车之间存在夹角，此时固定在牵引车上的雷达坐标系不再适用于挂车。需要对坐标系转换相对角度以适用挂车。牵引车部分不进行变换，挂车部分进行该坐标变换。
衡量标准包括：1) 雷达给出障碍物相对雷达的纵向距离，该纵向距离在挂车最前端之前距离范围内，不进行坐标变换。2) 该纵向距离在挂车最前端之后范围内，进行坐标变换。变换角度包括：坐标旋转角度为前述夹角，如图6所示。对上述2）范围内的障碍物信息进行坐标变换，从而衡量障碍物相对于挂车的相对运动状况。
下面详细介绍障碍物运动趋势的计算方法，具体包括以下三种场景。
第一种场景：障碍物从侧向靠近带挂货车。
动态的障碍物位于侧向时，根据是否具有靠近趋势输出标志位：靠近1，非靠近0。具体的，雷达检测到障碍物，且障碍物在雷达坐标系下侧向距离连续三个周期减小视为靠近，连续三个周期侧向距离不变或增大视为远离。
第二种场景：障碍物从前方靠近带挂货车。
以雷达为基准，动态的障碍物位于右前方时根据是否具有靠近趋势输出标志位：靠近1，非靠近0。具体的，雷达检测到障碍物，且障碍物在雷达坐标系下纵向距离连续三个周期减小视为靠近，连续三个周期纵向距离不变或增大视为远离。
第三种场景：障碍物从后方靠近带挂货车。
以雷达为基准，动态的障碍物位于右后方时根据是否具有靠近趋势输出标志位：靠近1，非靠近0。具体的，雷达检测到障碍物，且障碍物在雷达坐标系下纵向距离连续三个周期减小视为靠近，连续三个周期纵向距离不变或增大视为远离。
上述三种场景下，任意标志位为1，判定障碍物靠近，全部标志位为0，判定障碍物非靠近。
在危险区域包括低危区域和高危区域，并设置匹配的避碰策略的情况下，采用与所述障碍物在带挂货车危险区域内的当前位置匹配的避碰策略替换所述人工避碰操作，包括：如果障碍物在带挂货车高危区域内采取预警和制动策略替换人工避碰操作，如果障碍物在带挂货车低危区域内采取预警策略替换人工避碰操作。
在上述实施例和下述实施例的基础上，考虑到实际操作情况，右转是一个动态连续的行为，驾驶员作为控制整个右转的行为主体，本身可能会采取规避碰撞风险的动作，即功能激活后(预警，或者预警和制动)，当驾驶员进行一定人工操作行为，功能需要给出反馈。通过雷达检测障碍物在危险区域中的当前位置，对不同的人工避碰操作设置不同的碰撞风险判断方法。具体包括以下三种实施方式：
第一种实施方式：人工避碰操作包括人工制动。在人工制动操作控制下，如果障碍物保持在低危区域判定碰撞风险未消除，采用预警策略；如果障碍物从低危区域进入高危区域且人工制动强度大于等于设置值，判定碰撞风险消除，维持人工制动操作；如果障碍物从低危区域进入高危区域且人工制动强度小于设置值，判定碰撞风险未消除，采用预警和制动策略；其中，设置值为***设定的值，例如-4m/s2。当人工制动强度大于等于该设置值时，说明制动强度已足够大，默认可以消除碰撞风险。
需要说明的是，如果障碍物在高危区域，优选的，人工制动强度大于等于设定值才允许控制带挂货车。若维持在高危区域判定碰撞风险未消除，采用预警和制动策略刹停车辆，并在刹停后保持2s制动。从高危区域进入低危区域，退出制动策略，只执行预警策略并采用人工制动操作，此时碰撞风险未消除；障碍物退出低危区域后，判定碰撞风险消除。
第二种实施方式：人工避碰操作包括人工转向。在人工转向操作控制下，如果障碍物保持在低危区域判定碰撞风险未消除，则采用预警策略；如果障碍物从低危区域进入高危区域则判定碰撞风险未消除，则采用预警和制动策略；如果障碍物不存在于危险区域则判定碰撞风险消除，则继续人工避碰操作。
第三种实施方式：人工避碰操作包括人工加速。在所述人工避碰操作的控制下，如果转向侧前方（例如侧向3.5m，纵向车头前方7m的范围内）存在障碍物判定为误操作，不响应人工避碰操作；反之，如果转向侧前方不存在障碍物，且障碍物保持在低危区域判定碰撞风险未消除，则采用预警策略；如果障碍物从低危区域进入高危区域则判定碰撞风险未消除，采用预警和制动策略。
可选的，带挂货车的工作状态需要满足一定的条件时才会根据障碍物在所述危险区域内的位置确定避碰策略。可选的，获取所述带挂货车的当前工作状态，所述工作状态至少包括车速和转角；确定所述当前工作状态满足设定范围。当前工作状态满足设定范围时，车辆速度比较低，转角比较大，才会激活避碰策略。
在一具体实施方式中，满足设定范围的工作状态包括：（1）车速条件：车速大于5km/h，小于30km/h。(2)转角：转角大于40deg。(3)右转向灯开启。(4)ESP(汽车电子稳定控制***)功能未激活。(5)横向加速度小于2.5m/s2。(6)驻车手刹未拉起。(7)双闪灯处于关闭状态。
相应的，如果所述碰撞风险未消除，采用与所述障碍物在带挂货车危险区域内的当前位置匹配的避碰策略替换所述人工避碰操作，以控制所述带挂货车，包括：如果所述碰撞风险未消除且由于人工避碰操作使得当前工作状态不满足所述设定范围，仍然采用与所述障碍物在带挂货车危险区域内的当前位置匹配的避碰策略替换所述人工避碰操作，以控制所述带挂货车。例如，进行人工制动、人工转向和人工加速过程中，如果障碍物保持在低危区域，避免了障碍物进入高危区域（由于障碍物是靠近的趋势），屏蔽由于人工制动、人工转向和人工加速造成的车速或转角不满足设定范围，依旧采取预警策略。
本申请实施例还提供一种带挂货车转向避碰***，参见图7，包括：控制器，以及与所述控制器连接的雷达（例如侧向毫米波雷达）、陀螺仪、报警器、发动机管理***和电子制动***。可选的，报警器兼具蜂鸣、亮灯和显示屏。
所述雷达用于确定障碍物在危险区域内的位置；陀螺仪用于确定带挂货车的牵引车和挂车的夹角。
所述控制器用于在带挂货车转向过程中，根据带挂货车的牵引车和挂车的夹角确定危险区域，并根据障碍物在所述危险区域内的位置确定避碰策略；向报警器发送预警指令和/或向电子制动***发送制动指令及向发动机管理***发出限扭指令之后，如果检测到驾驶员的人工避碰操作则采用所述人工避碰操作控制所述带挂货车；在所述人工避碰操作的控制下，根据障碍物在所述危险区域中的位置判断碰撞风险的变化情况；如果所述碰撞风险未消除，采用与所述障碍物在带挂货车危险区域内的当前位置匹配的避碰策略替换所述人工避碰操作，以控制所述带挂货车。
本实施例中的控制器可以执行上述任一实施例提供的带挂货车转向避碰方法，具有相应的技术效果。
本申请对整个***的工作状态设置预警与制动状态机，参见图8，对***工作状态进行完整描述：
车辆启动功能默认进入关闭状态，功能开关开启后进入待机状态，工作状态满足后进入工作状态，障碍物进入低危区域且为靠近趋势，进行预警，进入高危区域，进行预警和制动。
关闭状态：功能关闭。待机状态：功能开启，等待工作状态条件满足。
工作状态：功能激活的工作状态条件满足；从待机状态进入该工作状态：判断全部工作条件是否满足；从预警和/或制动状态进入工作状态：结合功能工作条件及驾驶员操作判断与功能反馈机制综合判断。
预警状态：控制器发出预警指令至报警器，控制报警灯长亮。
预警和制动状态：控制器发出制动指令至报警器，控制报警灯闪烁、控制发出蜂鸣；向电子制动***发出制动控制指令，向发动机管理***发出限扭指令，限制扭矩在0。若制动导致车辆刹停，则车辆刹停后保持制动2s。
故障状态:发出控制指令至报警器，显示屏显示：功能故障，并给出相应故障类型。
结合上述状态，下面对于***工作状态跳转进行完整描述，下面的1-11分别对应图8中的1-11：
1. 功能开关开启。
2. 功能开关关闭。
3. 工作条件满足(自车满足以下7个条件)：
(1) 车速条件：车速大于5km/h，小于30km/h；
(2) 转向角度：转向角度大于40deg；
(3) 右转向灯开启；
(4)ESP(汽车电子稳定控制***)功能未激活；
(5) 横向加速度小于2.5m/s2；
(6) 驻车手刹未拉起；
(7) 双闪灯处于关闭状态。
4. 工作条件不满足(上述任意一个条件不满足)。
5. 同时达到以下三个条件：
(1)工作条件满足；
(2)障碍物处于低危区域；
(3)障碍物运动趋势为靠近。
6. 达到以下(1) (2)任意条件：
(1)障碍物不在低危区域且不在高危区域；
(2)工作条件不满足。
注明：对于条件(2)工作条件不满足，若驾驶员操作与功能反馈交互机制判定为：由于驾驶员自身采取制动、转向、加速操来规避碰撞，而导致的转向、车速两个工作条件不满足，保持该状态不进行跳转。
7. 达到以下(1) (2)任意条件：
(1) 制动刹停(车速<0.5km/h)后，保持制动超过2s；
(2) 工作条件不满足。
注明：对于条件(2)工作条件不满足，若驾驶员操作与功能反馈交互机制判定为：由于驾驶员自身采取制动、转向、加速操来规避碰撞，而导致的转向、车速两个工作条件不满足，保持该状态不进行跳转。功能激活，进行制动导致的车速条件不满足，保持该状态不进行跳转。
8. 障碍物由低危区域进入高危区域。
9. 障碍物由高危区域进入低危区域。
10. 功能故障，故障类型为：雷达故障、通讯故障、电子制动***故障等，但不限于此。
11. 功能无故障。
需要说明的是，上述对本申请的一些实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于上述实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本申请的范围（包括权利要求）被限于这些例子；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请的实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。
另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本申请的实施例难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路（IC）芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本申请的实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本申请的实施例的平台的（即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内）。在阐述了具体细节（例如，电路）以描述本申请的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本申请的实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。
尽管已经结合了本申请的具体实施例对本申请进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构（例如，动态RAM（DRAM））可以使用所讨论的实施例。
本申请的实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本申请的实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种带挂货车转向避碰方法，其特征在于，包括：
在带挂货车转向过程中，根据带挂货车的牵引车和挂车的夹角确定危险区域，并根据障碍物在所述危险区域内的位置确定避碰策略；
在执行所述避碰策略的过程中，如果检测到驾驶员的人工避碰操作则采用所述人工避碰操作控制所述带挂货车；
在所述人工避碰操作的控制下，根据障碍物在所述危险区域中的位置判断碰撞风险的变化情况；
如果所述碰撞风险未消除，采用与所述障碍物在带挂货车危险区域内的当前位置匹配的避碰策略替换所述人工避碰操作，以控制所述带挂货车。
2.根据权利要求1所述的带挂货车转向避碰方法，其特征在于，在带挂货车转向过程中，根据带挂货车的牵引车和挂车的夹角确定危险区域之前，还包括：
在带挂货车转向过程中，分别获取牵引车和挂车的转动速度；
根据所述牵引车和挂车的转动速度得到相对转动速度；
对所述相对转动速度进行离散积分得到所述牵引车和挂车的夹角。
3.根据权利要求1所述的带挂货车转向避碰方法，其特征在于，所述在带挂货车转向过程中，根据带挂货车的牵引车和挂车的夹角确定危险区域，包括：
按照预设的矩形尺寸，确定所述牵引车侧面的危险区域和挂车侧面的危险区域；
按照所述牵引车和挂车的夹角对所述牵引车侧面的危险区域和挂车侧面的危险区域进行拼接，得到最终的危险区域。
4.根据权利要求1所述的带挂货车转向避碰方法，其特征在于，所述危险区域包括高危区域和低危区域，所述高危区域与所述带挂货车的距离小于所述低危区域；
所述根据障碍物在所述危险区域内的位置确定避碰策略，包括：
如果所述障碍物位于所述低危区域内且所述障碍物的运动趋势为靠近所述带挂货车，确定预警策略；
如果所述障碍物位于所述高危区域内，确定预警和制动策略。
5.根据权利要求1所述的带挂货车转向避碰方法，其特征在于，所述危险区域包括高危区域和低危区域，所述高危区域与所述带挂货车的距离小于所述低危区域；所述人工避碰操作包括人工制动；
在所述人工避碰操作的控制下，根据障碍物在所述危险区域中的位置判断碰撞风险的变化情况，包括：
在人工制动操作控制下，如果障碍物保持在低危区域或者维持在高危区域判定碰撞风险未消除；
如果障碍物从低危区域进入高危区域且人工制动强度大于等于设置值，判定碰撞风险消除；
如果障碍物从低危区域进入高危区域且人工制动强度小于设置值，判定碰撞风险未消除；
如果障碍物从高危区域进入低危区域，判定碰撞风险未消除，判定退出制动干预；
如果障碍物退出所述低危区域，判定碰撞风险消除。
6.根据权利要求1所述的带挂货车转向避碰方法，其特征在于，所述危险区域包括高危区域和低危区域，所述高危区域与所述带挂货车的距离小于所述低危区域；所述人工避碰操作包括人工转向；
在所述人工避碰操作的控制下，根据障碍物在所述危险区域中的位置判断碰撞风险的变化情况，包括：
在人工转向操作控制下，如果障碍物保持在低危区域或者从低危区域进入高危区域则判定碰撞风险未消除。
7.根据权利要求1所述的带挂货车转向避碰方法，其特征在于，所述危险区域包括高危区域和低危区域，所述高危区域与所述带挂货车的距离小于所述低危区域；所述人工避碰操作包括人工加速；
在所述人工避碰操作的控制下，根据障碍物在所述危险区域中的位置判断碰撞风险的变化情况，包括：
在所述人工避碰操作的控制下，如果转向侧前方存在障碍物判定为误操作；
如果转向侧前方不存在障碍物，如果障碍物保持在低危区域或者从低危区域进入高危区域则判定碰撞风险未消除。
8.根据权利要求1所述的带挂货车转向避碰方法，其特征在于，在所述根据障碍物在所述危险区域内的位置确定避碰策略之前，还包括：
获取所述带挂货车的当前工作状态，所述工作状态至少包括车速和转角；
确定所述当前工作状态满足设定范围；
如果所述碰撞风险未消除，采用与所述障碍物在带挂货车危险区域内的当前位置匹配的避碰策略替换所述人工避碰操作，以控制所述带挂货车，包括：
如果所述碰撞风险未消除且由于人工避碰操作使得当前工作状态不满足所述设定范围，仍然采用与所述障碍物在带挂货车危险区域内的当前位置匹配的避碰策略替换所述人工避碰操作，以控制所述带挂货车。
9.根据权利要求1-8任一项所述的带挂货车转向避碰方法，其特征在于，所述避碰策略包括预警策略，以及预警和制动策略；
所述预警策略为发出预警指令至报警器，控制报警灯长亮；
所述预警和制动策略包括：发出预警指令至报警器，控制报警灯闪烁、控制发出蜂鸣，向电子制动***发出控制指令，向发动机管理***发出限扭指令，限制扭矩在0，若制动导致所述带挂货车刹停，则刹停后保持制动2s。
10.一种带挂货车转向避碰***，其特征在于，包括：控制器，以及与所述控制器连接的雷达、陀螺仪、报警器、发动机管理***和电子制动***；
所述雷达用于确定障碍物在危险区域内的位置；
所述陀螺仪用于确定带挂货车的牵引车和挂车的夹角；
所述控制器用于在带挂货车转向过程中，根据带挂货车的牵引车和挂车的夹角确定危险区域，并根据障碍物在所述危险区域内的位置确定避碰策略；向报警器发送预警指令和/或向电子制动***发送制动指令及向发动机管理***发出限扭指令之后，如果检测到驾驶员的人工避碰操作则采用所述人工避碰操作控制所述带挂货车；在所述人工避碰操作的控制下，根据障碍物在所述危险区域中的位置判断碰撞风险的变化情况；如果所述碰撞风险未消除，采用与所述障碍物在带挂货车危险区域内的当前位置匹配的避碰策略替换所述人工避碰操作，以控制所述带挂货车。
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