CN114393997B - 一种电动车辆驻坡控制方法、装置、存储介质及控制器 - Google Patents

一种电动车辆驻坡控制方法、装置、存储介质及控制器 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种电动车辆驻坡控制方法、装置、存储介质及控制器，所述方法包括：当所述电动车辆处于驻坡状态，且所述电动车辆电机的转速小于第一转速阈值时，对所述电机进行零速PI控制；当所述电动车辆电机的转速小于第二转速阈值时，对所述电机同时进行零速PI控制和负载扭矩观测控制。本发明提供的方案能够减小车辆驻坡后溜距离，提高驾驶舒适性。

Description

一种电动车辆驻坡控制方法、装置、存储介质及控制器
技术领域
本发明涉及控制领域，尤其涉及一种电动车辆驻坡控制方法、装置、存储介质及控制器。
背景技术
随着社会的发展，新能源汽车的普及度也越来越高，交通工具的行车安全性是大家关心中的重中之重，坡道起步是车辆行驶的诸多情况中较为常见的一种，而在没有坡道传感器的情况下，车辆极其容易出现溜坡的情况。
在新能源电动汽车防溜坡控制中，通常采用的控制方法有增加坡道传感器或者PID速度闭环控制等，但是上述方法都会存在一些缺点，如坡道传感器的成本高，增加硬件电路；由于电动汽车的车身是一个大惯性、大延迟***，采用传统的零速PI控制方法，效果并不好，在不超调和快速制动上无法达到一个好的平衡。
发明内容
本发明的主要目的在于克服上述相关技术的缺陷，提供一种电动车辆驻坡控制方法、装置、存储介质及控制器，以解决相关技术中新能源汽车在驻坡过程中会出现的车辆后溜距离长的问题。
本发明一方面提供了一种电动车辆驻坡控制方法，包括：当所述电动车辆处于驻坡状态，且所述电动车辆电机的转速小于第一转速阈值时，对所述电机进行零速PI控制；当所述电动车辆电机的转速小于第二转速阈值时，对所述电机同时进行零速PI控制和负载扭矩观测控制。
可选地，还包括：在对所述电机进行零速PI控制时，当所述电机的转速为零，检测到油门踏板开度且扭矩大于当前驻坡所需扭矩时，退出驻坡状态。
可选地，还包括：在对所述电机同时进行零速PI控制和负载扭矩观测控制时，当检测到所述电机的转速大于第三阈值且小于零时，退出负载扭矩观测控制，只进行零速PI控制，直到所述电机的转速为零时，退出驻坡状态。
可选地，对所述电机进行负载扭矩观测控制，包括：根据当前的电机转速以及当前的电机输出扭矩估算出当前的负载扭矩。
本发明另一方面提供了一种电动车辆驻坡控制装置，包括：第一控制单元，用于当所述电动车辆处于驻坡状态，且所述电动车辆电机的转速小于第一转速阈值时，对所述电机进行零速PI控制；第二控制单元，用于当所述电动车辆电机的转速小于第二转速阈值时，对所述电机同时进行零速PI控制和负载扭矩观测控制。
可选地，所述第一控制单元，还用于：在对所述电机进行零速PI控制时，当所述电机的转速为零，检测到油门踏板开度且扭矩大于当前驻坡所需扭矩时，退出驻坡状态。
可选地，所述第二控制单元，还用于：在对所述电机同时进行零速PI控制和负载扭矩观测控制时，当检测到所述电机的转速大于第三阈值且小于零时，退出负载扭矩观测控制，只进行零速PI控制，直到所述电机的转速为零时，退出驻坡状态。
可选地，所述第二控制单元，对所述电机进行负载扭矩观测控制，包括：根据当前的电机转速以及当前的电机输出扭矩估算出当前的负载扭矩。
本发明又一方面提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。
本发明再一方面提供了一种电动车辆电机控制器，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。
本发明再一方面提供了一种电动车辆电机控制器，包括前述任一所述的电动车辆驻坡控制装置。
根据本发明的技术方案，根据车辆当前转速与档位信息，判断车辆是否进入驻坡状态，如果车辆进入驻坡状态，先根据当前车速偏差，经过PI控制不断调节输出扭矩，实时检测车辆的电机转速，当电机转速小于预设阈值时，同时进行零速PI控制和负载扭矩观测控制，进行电机输出扭矩控制，其中采用负载扭矩观测控制方法，能够快速地完成输出扭矩调节。当电机转速处于零速附近时，此时去除负载扭矩观测控制，车辆后溜距离短，稳定时间短，能够实现车辆的稳定驻坡。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1是本发明提供的电动车辆驻坡控制方法的一实施例的方法示意图；
图2是本发明提供的电动车辆驻坡控制方法的一具体实施例的方法示意图；
图3是本发明提供的电动车辆驻坡控制装置的一实施例的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在新能源电动汽车防溜坡控制中，通常采用的控制方法包括增加坡道传感器或者PID速度闭环控制等，但是上述方法都会存在一些缺点，例如，坡道传感器的成本较高，且需要增加硬件电路。由于电动汽车的车身是一个大惯性、大延迟***，采用传统的零速PI控制方法，效果并不好，在不超调和快速制动上无法达到一个好的平衡。
相关技术中的PI零速控制是指转速指令为零的转速环PI控制，该控制输出扭矩准确，能够最大程度上保证驻坡效果，但由于车身属于大惯性***，而且转速环控制***属于双闭环调节(内环是电流环)，导致转速环响应较慢，则会出现控制调节时间长、车辆后溜距离长的问题。本发明针对新能源汽车在驻坡过程中会出现的车辆后溜距离长以及控制调节时间长的问题，提出一种基于负载扭矩观测结合PI控制的车辆驻坡控制优化方案。
本发明提供一种电动车辆驻坡控制方法。该方法可以在电动车辆电机控制器中实施。
图1是本发明提供的电动车辆驻坡控制方法的一实施例的方法示意图。
如图1所示，根据本发明的一个实施例，所述驻坡控制方法至少包括步骤S110、步骤S120和步骤S130。
步骤S110，当所述电动车辆处于驻坡状态，且所述电动车辆电机的转速小于第一转速阈值时，对所述电机进行零速PI控制。
进一步地，在对所述电机进行零速PI控制时，当所述电机的转速为零，检测到油门踏板开度且扭矩大于当前驻坡所需扭矩时，退出驻坡状态。
具体地，当电机的转动方向与车辆行车档位需求相反，并且转速小于第一转速阈值β1时，此时电机无其他故障产生，则判断电动汽车处于驻坡状态。当整车控制器(VCU)根据车辆的当前档位信息以及转速情况，得出电动车辆目前处于驻坡状态时，向电机控制器发出防溜坡开启指令，电机控制器(MCU)接收到整车控制器(VCU)发出的防溜坡开启指令后，通过零速PI控制方式对电机进行转速控制，输出防溜扭矩。零速PI控制是指，当车辆处于驻坡状态时，给定转速为0，进而控制车辆的车速为零，防止出现溜坡现象。
当判断出车辆处于驻坡状态时，实时监测电动车辆电机的当前转速，在所述电动车辆当前档位为前进档的情况下，当所述电动车辆电机当前的转速为负(转速方向与前进挡的转速方向相同时为正，转速方向与前进挡的转速方向相反时为负，电机的转动方向与前进挡时电机的转动方向相同时的转速为正，即电机的转动方向与前进挡时电机的转动方向相反时的转速为负)并且小于设定的第一转速阈值时，或者，在所述电动车辆当前档位为倒挡的情况下，当所述电动车辆电机当前的转速为正并且小于设定的第一转速阈值时，说明此时车辆处于溜坡状态，溜坡的速度比较小，可以先采用零速PI控制进行调节，则启用转速指令为零的零速PI电机输出扭矩控制，实时监测检测车辆当前转速，如果电动汽车当前车速处于零速，同时检测到油门踏板信息且扭矩大于当前驻坡所需扭矩，则此时车辆退出驻坡模式。
步骤S120，当所述电动车辆电机的转速小于第二转速阈值时，对所述电机同时进行零速PI控制和负载扭矩观测控制。
在所述电动车辆当前档位为前进档的情况下，若当前电机的转速为负且小于设定的第二转速阈值，或者，在所述电动车辆当前档位为倒挡的情况下，当所述电动车辆电机当前的转速为正并且小于设定的第二转速阈值时，则同时进行零速PI控制和负载扭矩观测控制，进行电机输出扭矩(电磁转矩)控制，其中负载扭矩(负载转矩)观测控制是根据当前的电机转速以及当前的电机输出扭矩(电磁转矩)估算出当前的负载扭矩。
负载扭矩估算公式为：
其中，Te为电机的电磁转矩，Tl为负载转矩，J为转动惯量，ω为电机转速，B为摩擦阻尼系数。
采用“零速PI+负载扭矩观测控制”进行电机输出扭矩控制方案，能够快速地完成输出扭矩调节，在保证控制的平滑的基础上，有效地缩短驻坡过程中车辆后溜距离。
上述驻坡控制方案，在所述电动车辆当前档位为前进档的情况下，β1、β2、β3为负值，在所述电动车辆当前档位为倒挡的情况下，β1、β2、β3为正值。
为清楚说明本发明技术方案，下面再以一个具体实施例对本发明提供的电动车辆驻坡控制方法的执行流程进行描述。
图2是本发明提供的电动车辆驻坡控制方法的一具体实施例的方法示意图。如图2所示，以前进挡驻坡控制为例,本方案所提新能源纯电动汽车驻坡控制流程如图2所示。其中，β1、β2、β3分别为设定的第一、二、三转速阈值，且均为负值，|β2|＞|β1|＞|β3|；n为电机当前转速，单位为rpm。当判断出车辆处于驻坡状态时，实时监测电动车辆电机当前转速，当车辆电机当前转速为负，并且小于设定的第一转速阈值时，启用转速指令为零的零速PI电机输出扭矩控制，实时检测车辆电机当前转速，如果电动汽车当前车速处于零速，同时检测到油门踏板信息且扭矩大于当前驻坡所需扭矩，则此时车辆退出驻坡模式；如果当前的车速为负且小于设定的第二转速阈值时，则启用“零速PI控制+负载扭矩观测控制”进行电机输出扭矩控制。
本发明还提供一种电动车辆驻坡控制装置。该装置可以在电动车辆电机控制器中实施。图3是本发明提供的电动车辆驻坡控制装置的一实施例的结构框图。如图3所示，所述电动车辆驻坡控制装置100包括第一控制单元110和第二控制单元120。
第一控制单元110用于当所述电动车辆处于驻坡状态，且所述电动车辆电机的转速小于第一转速阈值时，对所述电机进行零速PI控制。
进一步地，在对所述电机进行零速PI控制时，当所述电机的转速为零，检测到油门踏板开度且扭矩大于当前驻坡所需扭矩时，退出驻坡状态。
具体地，当电机的转动方向与车辆行车档位需求相反，并且转速小于第一转速阈值β1时，此时电机无其他故障产生，则判断电动汽车处于驻坡状态。当整车控制器(VCU)根据车辆的当前档位信息以及转速情况，得出电动车辆目前处于驻坡状态时，向电机控制器发出防溜坡开启指令，电机控制器(MCU)接收到整车控制器(VCU)发出的防溜坡开启指令后，通过零速PI控制方式对电机进行转速控制，输出防溜扭矩。零速PI控制是指，当车辆处于驻坡状态时，给定转速为0，进而控制车辆的车速为零，防止出现溜坡现象。
当判断出车辆处于驻坡状态时，实时监测电动车辆电机的当前转速，在所述电动车辆当前档位为前进档的情况下，当所述电动车辆当前的转速为负(转速方向与前进挡的转速方向相同时为正，转速方向与前进挡的转速方向相反时为负，电机的转动方向与前进挡时电机的转动方向相同时的转速为正，即电机的转动方向与前进挡时电机的转动方向相反时的转速为负)并且小于设定的第一转速阈值时，或者，在所述电动车辆当前档位为倒挡的情况下，当所述电动车辆电机当前的转速为正并且小于设定的第一转速阈值时，说明此时车辆处于溜坡状态，溜坡的速度比较小，可以先采用零速PI控制进行调节，则启用转速指令为零的零速PI电机输出扭矩控制，实时监测检测车辆当前转速，如果电动汽车当前车速处于零速，同时检测到油门踏板信息且扭矩大于当前驻坡所需扭矩，则此时车辆退出驻坡模式。
第二控制单元120用于当所述电动车辆电机的转速小于第二转速阈值时，对所述电机同时进行零速PI控制和负载扭矩观测控制。
在所述电动车辆当前档位为前进档的情况下，若当前电机的转速为负且小于设定的第二转速阈值，或者，在所述电动车辆当前档位为倒挡的情况下，当所述电动车辆电机当前的转速为正并且小于设定的第二转速阈值时，则同时进行零速PI控制和负载扭矩观测控制，进行电机输出扭矩(电磁转矩)控制，其中负载扭矩(负载转矩)观测控制是根据当前的电机转速以及当前的电机输出扭矩估算出当前的负载扭矩。
负载扭矩估算公式为：
其中，Te为电机的电磁转矩，Tl为负载转矩，J为转动惯量，ω为电机转速，B为摩擦阻尼系数。
采用“零速PI+负载扭矩观测控制”进行电机输出扭矩控制方案，能够快速地完成输出扭矩调节，在保证控制的平滑的基础上，有效地缩短驻坡过程中车辆后溜距离。可选地，还可以将负载扭矩观测器输出的转矩信号计算成力矩电流，前馈至电流环输入，可以加快电机速度环的响应速度，提高电机的动态性能。
上述驻坡控制方案，在所述电动车辆当前档位为前进档的情况下，β1、β2、β3为负值，在所述电动车辆当前档位为倒挡的情况下，β1、β2、β3为正值。
本发明还提供对应于所述电动车辆驻坡控制方法的一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现前述任一所述方法的步骤。
本发明还提供对应于所述电动车辆驻坡控制方法的一种电动车辆电机控制器，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前述任一所述方法的步骤。
本发明还提供对应于所述电动车辆驻坡控制装置的一种电动车辆电机控制器，包括前述任一所述的电动车辆驻坡控制装置。
据此，本发明提供的方案，根据车辆当前转速与档位信息，判断车辆是否进入驻坡状态，如果车辆进入驻坡状态，先根据当前车速偏差，经过PI控制不断调节输出扭矩，实时检测车辆的电机转速，当电机转速小于预设阈值时，同时进行零速PI控制和负载扭矩观测控制，进行电机输出扭矩控制，其中采用负载扭矩观测控制方法，能够快速地完成输出扭矩调节。当电机转速处于零速附近时，此时去除负载扭矩观测控制，车辆后溜距离短，稳定时间短，能够实现车辆的稳定驻坡。
本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本发明及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (8)

1.一种电动车辆驻坡控制方法，其特征在于，包括：
当所述电动车辆处于驻坡状态，且所述电动车辆电机的转速小于第一转速阈值β1时，对所述电机进行零速PI控制；其中，所述零速PI控制是指，当所述电动车辆处于驻坡状态时，给定转速为0，进而控制所述电动车辆的车速为零；
当所述电动车辆电机的转速小于第二转速阈值β2时，对所述电机同时进行零速PI控制和负载扭矩观测控制；其中，|β2|＞|β1|，负载扭矩即负载转矩，电机输出扭矩即电磁转矩，负载扭矩观测控制是根据当前的电机转速以及当前的电机输出扭矩估算出当前的负载扭矩；
其中负载扭矩估算公式为：
其中，Te为电机的电磁转矩，Tl为负载转矩，J为转动惯量，ω为电机转速，B为摩擦阻尼系数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在对所述电机进行零速PI控制时，当所述电机的转速为零，检测到油门踏板开度且扭矩大于当前驻坡所需扭矩时，退出驻坡状态。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：
在对所述电机同时进行零速PI控制和负载扭矩观测控制时，当检测到所述电机的转速大于第三阈值β3且小于零时，退出负载扭矩观测控制，只进行零速PI控制，直到所述电机的转速为零时，退出驻坡状态；其中，|β2|＞|β1|＞|β3|。
4.一种电动车辆驻坡控制装置，其特征在于，包括：
第一控制单元，用于当所述电动车辆处于驻坡状态，且所述电动车辆电机的转速小于第一转速阈值β1时，对所述电机进行零速PI控制；其中，所述零速PI控制是指，当所述电动车辆处于驻坡状态时，给定转速为0，进而控制所述电动车辆的车速为零；
第二控制单元，用于当所述电动车辆电机的转速小于第二转速阈值β2时，对所述电机同时进行零速PI控制和负载扭矩观测控制；其中，|β2|＞|β1|，负载扭矩即负载转矩，电机输出扭矩即电磁转矩，负载扭矩观测控制是根据当前的电机转速以及当前的电机输出扭矩估算出当前的负载扭矩；
其中负载扭矩估算公式为：
其中，Te为电机的电磁转矩，Tl为负载转矩，J为转动惯量，ω为电机转速，B为摩擦阻尼系数。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第一控制单元，还用于：
在对所述电机进行零速PI控制时，当所述电机的转速为零，检测到油门踏板开度且扭矩大于当前驻坡所需扭矩时，退出驻坡状态。
6.根据权利要求4或5所述的装置，其特征在于，所述第二控制单元，还用于：
在对所述电机同时进行零速PI控制和负载扭矩观测控制时，当检测到所述电机的转速大于第三阈值β3且小于零时，退出负载扭矩观测控制，只进行零速PI控制，直到所述电机的转速为零时，退出驻坡状态；其中，|β2|＞|β1|＞|β3|。
7.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现权利要求1-3任一所述方法的步骤。
8.一种电动车辆电机控制器，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-3任一所述方法的步骤，或者包括如权利要求4-6任一所述的电动车辆驻坡控制装置。
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