CN114391959B - 通用型手术器械盒底板、手术器械及微创手术机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种通用型手术器械盒底板、手术器械及微创手术机器人，包括底板主体，底板主体上贯通设有四个用于安装旋转动力输入、开合动力输入、偏航动力输入、俯仰动力输入的输入端，本申请实施例中，采用上述的通用型手术器械盒底板，通过底板主体上设置的四个呈梯形分布的输入端，为手术输出器械的旋转、开合、偏转、俯仰运动提供了动力输入端口，根据不同手术输出器械的自由度要求，通过对四个输入端进行对应的动力分布，该底板能够适用于不同的手术输出器械，即一种底板能够适配多种手术器械器械盒，由于四个输入端的动力布置能够灵活变换，进一步提高了底板的适用性，减少针对不同自由度器械单独设计底板的开模费用，从而降低手术成本。

Description

通用型手术器械盒底板、手术器械及微创手术机器人

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种通用型手术器械盒底板、手术器械及微创手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。然而，微创手术中微创器械由于受到切口大小的限制，手术操作难度大为增加，且医生在长时间手术过程中的疲劳、颤抖等动作会被放大，这成为制约微创手术技术发展的关键因素。随着机器人技术的发展，一种可以克服缺点、继承优点的微创医疗领域新技术——微创手术机器人技术应运而生。

在机器人辅助微创外科手术过程中，通常通过套管建立专用通道，医生借助细长的微创手术器械进入该专用通道内，从而在人体腹腔内实施手术操作任务。在机器人辅助微创外科手术中，可使用的微创手术器械多达二三十种，按其末端运动自由度基本可分为三类：1、具有旋转、开合运动的手术器械，如超声刀；2、具有旋转、偏航、俯仰运动的手术器械，如电凝钩；3、具有旋转、偏航、俯仰及开合运动的手术器械，如双极钳、抓取钳、手术剪等。

授权公告号为CN106659543B的中国发明专利中，公开了一种用于微创手术机器人的外科手术器械的力传递机构，其包括蜗杆传动装置、杠杆臂以及致动元件，这些部件均安装在底盘上，该发明中的底盘仅适用于具有旋转、开合运动的手术器械(即前述的第1类)。

而现有采用其他形式驱动盒内部结构的手术器械，均只能适用于前述的某一类手术器械，即现有技术中均是针对同一类运动自由度的手术器械单独设计一种驱动底板，没有能够同时适用于前述三类手术器械的底板出现，使得针对前述三类手术器械需要设计三种不同的驱动底板，导致开模费用增加，提高制造成本，且零部件种类多使得企业管理成本增加，间接造成产品售价高，患者接受机器人手术的费用高。因此，期望发明一种能够适用于三类不同运动自由度的手术器械的器械盒底板，以降低成本。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了通用型手术器械盒底板、手术器械及微创手术机器人，解决了现有手术器械驱动盒的底板适用性不佳导致生产成本高的问题。

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现。

首先，本申请提供了一种通用型手术器械盒底板，包括底板主体，所述底板主体上贯通设有四个输入端，所述输入端能够用于安装旋转动力输入、开合动力输入、偏航动力输入、俯仰动力输入，所述底板主体上还贯通设有用于手术输出器械伸出的器械端；上述的通用型手术器械盒底板，其中，四个所述输入端在所述底板主体上呈梯形分布；上述的通用型手术器械盒底板，其中，所述器械端位于四个所述输入端中心构成的梯形结构的外侧且所述器械端中心位于该梯形结构的底边中垂线上；上述的通用型手术器械盒底板，其中，四个所述输入端中心构成梯形结构中，构成该梯形结构底边的两个所述输入端其中一个用于安装旋转动力输入。

进一步限定，上述的通用型手术器械盒底板，其中，靠近所述器械端一侧所述输入端用于安装旋转动力输入。

进一步限定，上述的通用型手术器械盒底板，其中，所述底板本体顶部关于安装旋转动力输入的所述输入端对应位置固定设有用于约束旋转动力输入转动角度的限位柱。

进一步限定，上述的通用型手术器械盒底板，其中，所述底板主体上贯通设有三个在钢丝绳驱动过程中用于所述钢丝绳换向的导轮孔。

进一步限定，上述的通用型手术器械盒底板，其中，三个所述导轮孔分别位于三个非安装旋转动力输入的所述输入端对应位置。

进一步限定，上述的通用型手术器械盒底板，其中，还包括用于所述底板主体安装上安装板的第一安装单元，所述第一安装单元包括：

支架，在所述底板主体顶部一体成型且对称设有两个；

卡扣孔，关于所述底板主体四条边对应位置分别贯通设有四个。

进一步限定，上述的通用型手术器械盒底板，其中，所述底板主体底部关于两个支架对应位置设有两个工艺孔，所述工艺孔为盲孔。

进一步限定，上述的一种通用型手术器械盒底板，其中，所述第一安装单元还包括：

定位孔，在所述底板主体上贯通设有两个。

进一步限定，上述的通用型手术器械盒底板，其中，还包括用于所述底板主体安装器械盒外壳的第二安装单元，所述第二安装单元包括：

外壳固定孔，在所述底板主体四个边角位置处分别贯通设有四个；

外壳定位槽，在所述底板主体顶部设有两个；

外壳销孔，在所述底板主体顶部至少设有一个。

进一步限定，上述的通用型手术器械盒底板，其中，还包括用于所述底板主体安装于无菌适配器的第三安装单元，所述第三安装单元包括：

探针推杆，在所述底板主体底部关于两个所述支架对应位置处固定设有两个；

对位块，在所述底板主体底部边缘位置至少固定设有一个。

进一步限定，上述的通用型手术器械盒底板，其中，还包括用于所述底板主体安装快换组件的第四安装单元，所述第四安装单元包括：

支柱安装孔，在所述底板主体顶部对称设有两个。

进一步限定，上述的通用型手术器械盒底板，其中，还包括：

轴承安装部，固定设置在所述底板主体底部关于所述器械端对应位置处，用于安装供所述手术输出器械转动的轴承。

其次，本申请提供了一种手术器械，其特征在于，采用如上任一项所述的通用型手术器械盒底板，还包括：

器械盒框架，与所述底板主体通过所述安装模块配合连接；

传动部件，设置在驱动器械框架内部，用于将由所述输入端输入的动力转递至所述手术输出器械。

最后，本申请提供了一种微创手术机器人，其特征在于，采用如上所述手术器械，还包括主控台以及从操作设备，所述从操作设备上安装设有所述手术器械，所述主控台用于操控所述从操作设备以及所述传动部件以实现所述手术输出器械的动作。

本发明具备以下有益效果：

通过在底板主体上设置四个呈梯形分布的输入端，为手术输出器械的旋转、开合、偏转、俯仰运动提供了动力输入端口，根据不同手术输出器械对自由度的要求，通过对四个输入端进行对应的动力分布，使得该通用型手术器械盒底板能够适用于不同的手术输出器械，从而实现一种底板满足多种手术器械器械盒的使用要求，由于四个输入端的动力布置能够灵活变换，进一步提高了底板的适用性，减少针对不同自由度器械单独设计底板的开模费用，从而降低手术成本。

附图说明

图1为本申请实施例通用型手术器械盒底板顶部具体结构示意图；

图2为本申请实施例通用型手术器械盒底板顶部具体结构示意图；

图3为本申请实施例通用型手术器械盒底板“卡扣孔152”的位置示意图；

图4为本申请实施例通用型手术器械盒底板底部具体结构示意图；

图5为本申请实施例通用型手术器械盒底板底部具体结构示意图；

图6为本申请实施例手术器械的具体结构示意图；

图7为本申请实施例手术器械的“动作器械400”为“超声刀410”时的结构示意图；

图8为本申请实施例手术器械的“动作器械400”为“电凝钩420”时的结构示意图；

图9为本申请实施例手术器械的“动作器械400”为“双极钳430”时的结构示意图。

附图标记

底板主体-100、第一输入端-110、第二输入端-120、第三输入端-130、第四输入端-140、外壳固定孔-150、支架-151、卡扣孔-152、定位孔-153、外壳销孔-154、支柱安装孔-155、外壳定位槽-156、探针推杆-157、对位块-158、轴承安装部-159、器械端-160、导轮孔-170、限位柱-180、器械盒外壳-200、细长轴-300、动作器械-400、超声刀-410、电凝钩-420、双极钳-430。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的伺服器进行详细地说明。

如图1-图5所示，本申请实施例提供了一种通用型手术器械盒底板，包括底板主体100，所述底板主体100上贯通设有第一输入端110、第二输入端120、第三输入端130、第四输入端140，所述第一输入端110、第二输入端120、第三输入端130、第四输入端140呈梯形分布，其中，所述第一输入端110与所述第二输入端120的中心连线构成该梯形结构的长底边，所述第三输入端130与所述第四输入端140的中心连线构成该梯形结构的短底边，所述底板主体100上还贯通设有用于手术输出器械伸出的器械端160，所述器械端160位于该梯形结构的长底边中垂线上且位于该梯形结构外侧。

本申请实施例中，采用上述的一种通用型手术器械盒底板，所述第一输入端110、第二输入端120、第三输入端130、第四输入端140梯形结构的设置，为所述器械端160的位置提供了空间，而且利用该梯形机构能够将用于提供动力输入的电机布置在与底板主体100相配合的驱动盒的四个角上，一方面便于驱动盒的重心分布，另一方面便于电机的散热，若所述第一输入端110、第二输入端120、第三输入端130、第四输入端140不采用梯形分布的方式，此时远端电机布置在角上需要增加底板的长度或者宽度，不符合器械盒和驱动盒小型化的需求。

在一种较佳的实施方式中，所述第一输入端110能够用于安装旋转动力输入，所述第三输入端130、第四输入端140均能够用于安装开合动力输入、偏航动力输入、俯仰动力输入，所述第二输入端120能够用于安装旋转动力输入、开合动力输入、偏航动力输入、俯仰动力输入。

在一种较佳的实施方式中，所述底板本体顶部关于第一输入端110对应位置固定设有用于约束旋转动力输入转动角度的限位柱180。

在一种较佳的实施方式中，所述底板本体上关于第二输入端120、第三输入端130、第四输入端140对应位置分别贯通设有三个导轮孔170。所述导轮孔170钢丝绳驱动过程中安装导轮轴，导轮轴上安装有导轮，第二输入端120、第三输入端130、第四输入端140的钢丝绳绕着导轮实现换向，便于钢丝绳能够同时进入器械端160。

在一种较佳的实施方式中，所述底板主体100顶部对称设有两个支架151，所述支架151与底板一体成型，用于所述底板主体100安装上安装板时对上安装板进行支撑定位，所述底板主体100底部关于两个支架151对应位置设有两个工艺孔，所述工艺孔为盲孔且用于保证支架151注塑过程中的直线度并为底板主体100减重，所述底板主体100四条边对应位置上分别贯通设有四个卡扣孔152，所述卡扣孔152用于底板主体100安装上安装板时与上安装板配合卡接，所述底板主体100上贯通设有两个定位孔153。

在一种较佳的实施方式中，所述底板主体100四个边角位置处分别贯通设有四个外壳固定孔150，所述外壳固定孔150用于底板主体100安装器械盒外壳200时与器械盒外壳200配合卡接，所述底板主体100顶部设有两个外壳定位槽156，所述外壳定位槽156用于底板主体100安装器械盒外壳200时与器械盒外壳200配合插接定位，所述底板主体100顶部设有多个外壳销孔154，所述外壳销孔154用于底板主体100安装器械盒外壳200时与器械盒外壳200配合插接限位。

在一种较佳的实施方式中，所述底板主体100顶部对称设有两个支柱安装孔155，所述支柱安装孔155用于在底板主体100上安装快换组件，在所述底板主体100底部关于两个支架151对应位置固定设有两个探针推杆157，所述探针推杆157用于将底板主体100底部安装在无菌适配器时推动无菌适配器上的探针，从而识别底板主体100与无菌适配器的安装状态，所述底板主体100底部边缘位置固定设有多个对位块158，所述对位块158用于将底板主体100底部安装在无菌适配器时与无菌适配器配合对位，保证二者的装配精准度。

在一种较佳的实施方式中，所述底板主体100底部关于器械端160对应位置处固定设有轴承安装部159，所述轴承安装部159用于在器械端160内安装支撑手术输出器械转动的轴承。

如图6所示，本申请实施例提供了一种手术器械，采用如上所述的通用型手术器械盒底板，还包括安装在底板主体100上的器械盒框架，所述器械盒框架包括与底板主体100卡接的上安装板以及器械盒外壳200，所述上安装板位于器械盒外壳200内部且与底板主体100之间设有传动部件，所述传动部件用于将动力输入转递至手术输出器械，所述手术输出器械包括与传动部件耦合的细长轴300以及动作器械400，所述动作器械400固定设置在细长轴300远离底板主体100一侧端。

如图7所示，在一种较佳的实施方式中，所述动作器械400为超声刀410，所述超声刀410需要完成转动以及开合的动作，于第一输入端110安装旋转输入，旋转输入的方式为齿轮传动，即向第一输入端110输入旋转动力带动手术输出器械转动，从而使超声刀410转动，所述限位柱180***旋转齿轮对应的圆环形槽中以约束旋转齿轮的转动角度，防止一直向某个方向旋转而造成换能器线路缠绕的不良影响，在第三输入端130安装开合输入，开合输入的方式为杠杆传动，即向位于杠杆结构一端的第三输入端130输入垂向位移带动位于杠杆结构另一端的手术输出器械实现同步位移输出，从而实现超声刀410的开合，此时第二输入端120内嵌接与上安装板连接且用于平衡的支撑架，第四输入端140空置，所述定位孔153空置。

可以理解的是，在本实施例中，超声刀410可以替换为具有转动以及开合两自由度运动的其他手术器械。

在一种较佳的实施方式中，所述动作器械400为超声刀410，所述超声刀410需要完成转动以及开合的动作，于第一输入端110安装旋转输入，旋转输入的方式为齿轮传动，即向第一输入端110输入旋转动力带动手术输出器械转动，从而使超声刀410转动，所述限位柱180***旋转齿轮对应的圆环形槽中以约束旋转齿轮的转动角度，防止一直向某个方向旋转而造成换能器线路缠绕的不良影响，在第四输入端140安装开合输入，开合输入的方式为杠杆传动，即向位于杠杆结构一端的第四输入端140输入垂向位移带动位于杠杆结构另一端的手术输出器械实现同步位移输出，从而实现超声刀410的开合，此时第二输入端120空置，第三输入端130内嵌接与上安装板连接且用于平衡的支撑架，所述定位孔153空置。

可以理解的是，在本实施例中，超声刀410可以替换为具有转动以及开合两自由度运动的其他手术器械。

如图8所示，在一种较佳的实施方式中，所述动作器械400为电凝钩420，所述电凝钩420需要完成转动、偏航及俯仰的动作，于第一输入端110安装旋转输入，旋转输入的方式为齿轮传动，即向第一输入端110输入旋转动力带动手术输出器械转动，从而使电凝钩420转动，在第二输入端120安装俯仰输入，在第四输入端140安装偏航输入，偏航输入和俯仰输入使用钢丝绳的驱动形式，在临近第二输入端120和第二输入端120的导轮孔170中分别安装有用于钢丝绳导向的导轮轴，利用钢丝绳的驱动结构耦合电凝钩420以实现电凝钩420的俯仰、偏航，此时第三输入端130空置，所述定位孔153用于与上安装架配合插接以起到的定位、支撑作用。

可以理解的是，在本实施例中，电凝钩420可以替换为具有转动、偏航及俯仰三自由度运动的其他手术器械，例如电凝铲等。

在一种较佳的实施方式中，所述动作器械400为电凝钩420，所述电凝钩420需要完成转动、偏航及俯仰的动作，于第二输入端120安装旋转输入，旋转输入的方式为齿轮传动，即向第二输入端120输入旋转动力带动手术输出器械转动，从而使电凝钩420转动，在第三输入端130安装俯仰输入，在第四输入端140安装偏航输入，偏航输入和俯仰输入使用钢丝绳的驱动形式，在临近第三输入端130和第四输入端140的导轮孔170中分别安装有用于钢丝绳导向的导轮轴，利用钢丝绳的驱动结构耦合电凝钩420以实现电凝钩420的俯仰、偏航，此时第一输入端110内嵌接与上安装板连接且用于平衡的支撑架所述，定位孔153用于与上安装架配合插接以起到定位、支撑的作用。

可以理解的是，在本实施例中，电凝钩420可以替换为具有转动、偏航及俯仰三自由度运动的其他手术器械，例如电凝铲等。

如图9所示，在一种较佳的实施方式中，所述动作器械400为双极钳430，所述双极钳430需要完成转动、开合、偏航及俯仰的动作，于第一输入端110安装旋转输入，旋转输入的方式为齿轮传动，即向第一输入端110输入旋转动力带动手术输出器械转动，从而使双极钳430转动，在第二输入端120安装俯仰输入，在第四输入端140安装偏航输入，偏航输入和俯仰输入使用钢丝绳的驱动形式，在临近第二输入端120和第四输入端140的导轮孔170中分别安装有用于钢丝绳导向的导轮轴，利用钢丝绳的驱动结构耦合双极钳430以实现双极钳430的俯仰、偏航，在第三输入端130安装开合输入，开合输入的方式为杠杆传动，即向位于杠杆结构一端的第三输入端130输入垂向位移带动位于杠杆结构另一端的手术输出器械实现同步位移输出，从而实现双极钳430的开合，定位孔153用于与上安装架配合插接以起到定位、支撑的作用。

可以理解的是，在本实施例中，双极钳430可以替换为具有转动、开合、偏航及俯仰四自由度运动的其他手术器械，例如电凝剪、持针钳、抓取钳等。

在一种较佳的实施方式中，所述动作器械400为双极钳430，所述双极钳430需要完成转动、开合、偏航及俯仰的动作，于第一输入端110安装旋转输入，旋转输入的方式为齿轮传动，即向第一输入端110输入旋转动力带动手术输出器械转动，从而使双极钳430转动，在第三输入端130安装俯仰输入，在第二输入端120安装偏航输入，偏航输入和俯仰输入使用钢丝绳的驱动形式，在临近第三输入端130和第二输入端120的导轮孔170中分别安装有用于钢丝绳导向的导轮轴，利用钢丝绳的驱动结构耦合双极钳430以实现双极钳430的俯仰、偏航，在第四输入端140安装开合输入，开合输入的方式为杠杆传动，即向位于杠杆结构一端的第四输入端140输入垂向位移带动位于杠杆结构另一端的手术输出器械实现同步位移输出，从而实现双极钳430的开合，定位孔153用于与上安装架配合插接以起到定位、支撑的作用。

可以理解的是，在本实施例中，双极钳430可以替换为具有转动、开合、偏航及俯仰四自由度运动的其他手术器械，例如电凝剪、持针钳、抓取钳等。

本申请实施例提供了一种微创手术机器人，采用如上所述的手术器械，还包括主控台以及从操作设备，所述从操作设备上安装设有手术器械，所述主控台用于操控从操作设备以及传动部件以实现手术输出器械的动作。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (14)

1.一种通用型手术器械盒底板，包括底板主体，其特征在于，所述底板主体上贯通设有四个输入端，所述输入端能够用于安装旋转动力输入、开合动力输入、偏航动力输入、俯仰动力输入，所述底板主体上还贯通设有用于手术输出器械伸出的器械端；四个所述输入端在所述底板主体上呈梯形分布；所述器械端位于四个所述输入端中心构成的梯形结构的外侧且所述器械端中心位于该梯形结构的底边中垂线上；四个所述输入端中心构成梯形结构中，构成该梯形结构底边的两个所述输入端其中一个用于安装旋转动力输入。

2.根据权利要求1所述的通用型手术器械盒底板，其特征在于，靠近所述器械端一侧所述输入端用于安装旋转动力输入。

3.根据权利要求1所述的通用型手术器械盒底板，其特征在于，所述底板主体顶部关于安装旋转动力输入的所述输入端对应位置固定设有用于约束旋转动力输入转动角度的限位柱。

4.根据权利要求1所述的通用型手术器械盒底板，其特征在于，所述底板主体上贯通设有三个在钢丝绳驱动过程中用于所述钢丝绳换向的导轮孔。

5.根据权利要求4所述的通用型手术器械盒底板，其特征在于，三个所述导轮孔分别位于三个非安装旋转动力输入的所述输入端对应位置。

6.根据权利要求1所述的通用型手术器械盒底板，其特征在于，还包括用于所述底板主体安装上安装板的第一安装单元，所述第一安装单元包括：

支架，在所述底板主体顶部一体成型且对称设有两个；

卡扣孔，关于所述底板主体四条边对应位置分别贯通设有四个。

7.根据权利要求6所述的通用型手术器械盒底板，其特征在于，所述底板主体底部关于两个支架对应位置设有两个工艺孔，所述工艺孔为盲孔。

8.根据权利要求6所述的通用型手术器械盒底板，其特征在于，所述第一安装单元还包括：

定位孔，在所述底板主体上贯通设有两个。

9.根据权利要求1所述的通用型手术器械盒底板，其特征在于，还包括用于所述底板主体安装器械盒外壳的第二安装单元，所述第二安装单元包括：

外壳固定孔，在所述底板主体四个边角位置处分别贯通设有四个；

外壳定位槽，在所述底板主体顶部设有两个；

外壳销孔，在所述底板主体顶部至少设有一个。

10.根据权利要求1所述的通用型手术器械盒底板，其特征在于，还包括用于所述底板主体安装于无菌适配器的第三安装单元，所述第三安装单元包括：

探针推杆，在所述底板主体底部关于两个所述支架对应位置处固定设有两个；

对位块，在所述底板主体底部边缘位置至少固定设有一个。

11.根据权利要求1所述的通用型手术器械盒底板，其特征在于，还包括用于所述底板主体安装快换组件的第四安装单元，所述第四安装单元包括：

支柱安装孔，在所述底板主体顶部对称设有两个。

12.根据权利要求1所述的通用型手术器械盒底板，其特征在于，还包括：

轴承安装部，固定设置在所述底板主体底部关于所述器械端对应位置处，用于安装供所述手术输出器械转动的轴承。

13.一种手术器械，其特征在于，采用如上权利要求1至12任一项所述的通用型手术器械盒底板，还包括：

器械盒框架，与所述底板主体通过安装模块配合连接；

传动部件，设置在驱动器械框架内部，用于将由所述输入端输入的动力转递至所述手术输出器械。

14.一种微创手术机器人，其特征在于，采用如上权利要求13所述的手术器械，还包括主控台以及从操作设备，所述从操作设备上安装设有所述手术器械，所述主控台用于操控所述从操作设备以及所述传动部件以实现所述手术输出器械的动作。