CN114368577B - 一种堆垛箱式智能仓储*** - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种堆垛箱式智能仓储***，所述智能仓储***包括：储存箱；井架网格区，所述井架网格区包括基底面、位于顶层的水平布置的轨道层和多个立柱；存取机器人；物品存取子***，所述物品存取子***包括存取台；以及控制子***，所述控制***用于执行该仓储***内的自动化任务；其中，所述存取机器人包括分别布置在底盘的四个角的轮座箱，各个轮座箱均包括用于安装第一轮组中的第一车轮的第一轮座和用于安装第二轮组中的第二车轮的第二轮座，所述第一轮座和所述第二轮座分别连接至底盘，同时拼合轮座箱。通过使用根据本公开内容的智能仓储***，能够大大提高多种类、数量巨大的中小尺寸物品或商品的物流转运、储存或者分拣效率。

Description

一种堆垛箱式智能仓储***

技术领域

本发明涉及仓储设备领域，更具体而言涉及一种堆垛箱式智能存储***。

背景技术

在商业活动、工业活动以及居民生活服务领域，都需要储存大量尺寸不同，种类繁多的物品，这些物品的特点是种类多、数量巨大。在巨量的中小物品物流转运、储存或者分拣时，采用传统货架式管理就非常不便利。例如，军工制品、半导体芯片、涉密档案、药品、或者其他需要安全级别较高的物品，在符合安全、智能、密集存储的要求下，进行现代自动化管理的需求，逐渐增大。传统的储存方法占地面积大，周转效率低，调取困难，且耗费人力，难以应对日益增长的储存需求，并且也不适应现代化的仓储技术发展。此外，例如在小件商品的电子商务的中转仓库中，如何将多种多样的数量巨大的中小尺寸的物品进行高效率高密度存取，并且根据需要准确高效分拣和运送至下一个环节，是一个亟需解决的问题。再例如，在人员流量大的小件物品暂存服务***中，需要将许多人的小尺寸物品进行高效储存和高效提取，同样也面临如何进行高效率和高密度储存的问题。

随着智能化信息化的发展，立体仓库和智能分拣机器人的应用越来越多。但专门面对中小物品的能够实际大规模应用的智能仓储的标准解决方案仍然较少。虽然已经有厂商提出了针对标准统一规格尺寸的储存箱的密集储存***，但仅仅由极少数厂家提供，不利于应对日益增长的国内智能化仓储需求，需要更多的技术厂家投入研发，为智能仓储提供多元解决方案，以此来推动国内工业、商业、军工、医疗等产业的普及应用。

发明内容

为了满足日益增长的对于中小物品的高密度智能化储存需求，本公开内容提出了一种堆垛箱式智能仓储***。

根据本公开内容的一个方面，提出了一种堆垛箱式智能仓储***，该智能仓储***可以包括：具有一种或多种尺寸规格的可竖直堆垛的储存箱；用于可以在竖直方向上存放储存箱的井架网格区，井架网格区包括基底面、位于顶层的水平布置的轨道层和位于轨道层和基底面之间的多个立柱，多个立柱自基底面竖直向上延伸并支撑轨道层，轨道层设置有相互交错形成水平的轨道网格的多条第一轨道和多条第二轨道，轨道网格中的网格单元的空隙充当用于存储所述存箱的一个储存井；在轨道层行驶的存取机器人，存取机器人的车体尺寸覆盖至少一个存储井，存取机器人包括行走机构、用于对储存箱进行竖直方向存取的起重机构、控制模块和动力模块，存取机器人的行走机构包括与第一轨道相配合的第一轮组和与第二轨道配合的第二轮组；物品存取子***，所述物品存取子***包括存取台，该存取台设置有存取口，以用于将已经存取的物品从储存箱内取出或将待储存的物品存入储存箱，所述存储箱在所述储存井和所述存取台之间被搬运；以及控制子***，控制子***可以包括调度子***和用于记录和存储的物品所对应的储存箱识别信息、储存箱位置信息的信息存储子***；其中，存取机器人的底盘为矩形并且包括分别布置在底盘的四个角的轮座箱，各个轮座箱均包括用于安装第一轮组中的第一车轮的第一轮座和用于安装第二轮组中的第二车轮的第二轮座，第一轮座和第二轮座分别以可上下移动的方式通过悬架机构安装至底盘，第一轮座包括第一顶板、第一底板、第一外侧板和第一内侧板，第二轮座包括第二顶板、第二底板、第二外侧板和第二内侧板，第一轮座和第二轮座分别连接至底盘，拼合成轮座箱。

优选地，在根据本申请的智能仓储***中，所述物品存取子***可以包括有分拣台和存取井，所述分拣台用于将储存箱输送至所述存取口，所述存取机器人经由所述存取井将所述存储箱在分拣台和所述轨道层之间搬运。

可选地，在根据本申请的智能仓储***中，所述物品存取子***包括与所述存取机器人对接的搬运机器人(AGV)。

可选地，在根据本申请的智能仓储***中，所述物品存取子***包括与所述存取机器人对接的机械臂和输送带。

优选地，在智能仓储***的一个具体实施方式中，所述第一顶板与第二顶板以相互嵌合的方式共同组成所述轮座箱的顶板，所述第一底板和第二底板以相互嵌合的方式共同组成所述轮座箱的底板，第一外侧板、第一内侧板、第二外侧板和第二内侧板充当所述轮座箱的侧板。

优选地，智能仓储***还可以包括维修平台区，优选地该维修平台区紧邻井架网格区布置。维修平台区可以布置供存取机器进入或者离开井架网格区的维修区轨道。

优选地，所述存储箱为带有识别标识的储存箱。

进一步地，智能仓储***还可以包括布置在轨道层的边缘区和/或中间区域的充电桩。

在根据本公开内容的智能仓储***的一个具体实施方式中，存取台可以布置在智能仓储***的建筑底面，井架网格区的基底面与建筑底面等高或者高于建筑底面。可选地，所述存取台也可以布置于与所述轨道层等高的平面，所述井架网格区的基底面低于所述建筑底面。

具体地，在本申请的智能仓储***中，所述存取机器人的轮座箱之间空隙布置有行走机构的传动轴，传动轴用于将行走动力传递到第一车轮或第二车轮。其中，存取机器人的底盘还可以安装换向电机和换向传动机构，各个轮座箱内安装有凸轮轴和安装在凸轮轴上的具有预定角度差的第一换向凸轮和第二换向凸轮，以在凸轮轴转动时将第一轮座或第二轮座向下偏压，从而使得安装在第一外侧板的第一车轮或者安装在第二外侧板的第二车轮向下移动，从而与对应的轨道接触。优选地，在存取机器人的轮座箱中，第一轮座和第二轮座中的至少一个轮座内可以设置有位于第一换向凸轮或第二换向凸轮下方并且与之抵靠的从动辊。

可选地，在根据本公开内容的智能仓储***的一个具体实施方式中，分拣台可以包括旋转式分拣台，该旋转式分拣台包括旋转台底座、位于旋转台底座中央的中心固定轴、枢轴连接至中心固定轴的连接臂、与连接臂的外侧端部固定连接的行星座、安装在行星座的旋转驱动轮和旋转从动轮，其中用于运送储存箱的支撑座以可转动的方式通过支撑座转轴安装在行星座。

进一步优选地，支撑座转轴固定有卫星角度调节轮，中心固定轴固定有中心角度调节轮，卫星角度调节轮与中心角度调节轮之间布置有联动连接件。可选地，联动连接件为传动带，卫星角度调节轮与中心角度调节轮的分度相同。或者，卫星角度调节轮与中心角度调节轮的外径相同。

通过使用根据本公开内容的智能仓储***，能够大大提高多种类、数量巨大的中小尺寸物品或商品的物流转运、储存或者分拣效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明的限定。在附图中：

图1示出了根据本公开内容的堆垛箱式智能仓储***的一个具体实施方式的整体示意图；

图2示出了根据本公开内容的堆垛箱式智能仓储***的又一个具体实施方式的整体示意图；

图3示出了在根据本公开内容的智能仓储***的一个实施方式中的井架网格区的立体示意图；

图4示出了在根据本公开内容的智能仓储***的侧视示意图；

图5示出了在根据本公开内容的智能仓储***的一个实施方式中的存取机器人的示意图；

图6示出了图5所示的存取机器人的底盘的一个实施方式的立体示意图；

图7示出了图6所示的底盘的俯视示意图；

图8示出了在本申请的存取机器人的轮座箱中的第一轮座的侧视立体图；

图9示出了在本申请的存取机器人的轮座箱中的第二轮座的侧视立体图；

图10示出了图6和图7所示的底盘的内部构造的俯视示意图，为了便于说明，该视图中去除了各个轮座的顶板；

图11示出了在根据本公开内容的智能仓储***的一个实施方式中的存取台的分拣台旋转部件立体示意图；

图12示出了图8所示的分拣台中的转动部件的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合附图对本申请的实施例做进一步详细说明。在此，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

在此，需要说明的是，为了避免因不必要的细节而模糊了本发明，在附图中仅仅示出了与根据本发明的方案密切相关的结构和/或处理步骤，而省略了与本发明关系不大的其他细节。

应该强调，术语“包括/包含/具有”在本文使用时指特征、要素、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、要素、步骤或组件的存在或附加。

在本申请的表述中关于上、下、左、右、前、后都只是在特定参照情况下的描述，可以根据参照物的不同而变化。在此，还需要说明的是，本说明书内容中所出现的方位名词是相对于附图所示的位置方向；如果没有特殊说明，术语“连接”在本文不仅可以指直接连接，也可以表示存在中间物的间接连接。直接连接为两个零部件之间不借助中间部件进行连接，间接连接为两个零部件之间借助其他零部件进行连接。

在下文中，将参考附图描述本发明的实施例。在附图中，相同的附图标记代表相同或类似的部件。

根据本公开内容的一个方面，提出了一种堆垛箱式智能仓储***。参见图1所示，示出了根据本公开内容的堆垛箱式智能仓储***的一个具体实施方式的整体示意图。在根据本公开内容的智能储存***的一个实施方式中，该智能储存***包括有：储存箱100、井架网格区200、存取机器人300、物品存取子***400和控制子***500。物品存取子***400包括存取台410、分拣台420和存取井430，该存取台设置有存取口411。例如，控制子***500可以包括调度子系510和用于记录和存储物品所对应的位置信息的信息存储子***520。

参见图1、图2和图3所示，图1和图2示出了根据本申请的智能仓储***的两个具体实施方式的示意图。图3示出了在根据本公开内容的智能仓储***的一个实施方式中的井架网格区的立体示意图。

在根据本公开内容的智能仓储***中，该仓储***可以包括：具有一种或多种尺寸规格的可竖直堆垛的带有识别标识的储存箱100；用于可以在竖直方向上存放储存箱的井架网格区200，井架网格区包括基底面、位于顶层的水平布置的轨道层210和位于轨道层和基底面之间的多个立柱220，多个立柱自基底面竖直向上延伸并支撑轨道层，轨道层设置有相互交错形成水平的轨道网格的多条第一轨道230和多条第二轨道240，轨道网格中的一个网格单元的下方空隙充当用于储存可竖直堆垛的储存箱100的一个储存井，轨道网格中的一个网格单元对应于至少一个储存井的顶部开口；在轨道层行驶的存取机器人300，存取机器人300的车体尺寸覆盖至少一个存储井，存取机器人包括行走机构、用于对储存箱进行竖直方向存取的起重机构、控制模块和动力模块，存取机器人300的行走机构包括与第一轨道230相配合的第一轮组和与第二轨道240配合的第二轮组；物品存取子***，所述物品存取子***包括存取台，该存取台410设置有存取口，以用于将已经存取的物品从储存箱内取出或将待储存的物品存入储存箱，所述存储箱在所述储存井和所述存取台之间被搬运；以及控制子***500，所述控制子***包括调度子***510和用于记录和存储物品所对应的位置信息的信息存储子***520。

控制子***可以包括用于存取机器人的调度子***510和用于记录和存储的物品所对应的储存箱识别信息、储存箱位置信息的档案存储子***520。此处的位置信息可以是储存箱的位置信息、所储存物品所在的储存箱信息、所在的储存井信息、存取机器人的位置信息等等。

在本申请的智能储存***中，存取机器人例如可以是如图5所示的机器人，在轨道层行驶。在附图所示的示例中，存取机器人300的车体尺寸可以覆盖2个存储井，包含行走驱动机构的机器人主体在一个井格，起重机构320占据另一个井格。该存取机器人包括行走机构、用于对储存箱进行竖直方向存取的起重机构320、控制模块和动力模块。存取机器人300的行走机构包括与第一轨道230相配合的第一轮组330和与第二轨道240配合的第二轮组340。

在一个实施方式中，物品存取子***400可以包括存取台410、分拣台420和存取井430，该存取台设置有存取口411，以用于将已经存取的物品从储存箱内取出或将待储存的物品存入储存箱100，分拣台420用于将储存箱输送至存取口411，存取机器人300经由存取井430将存储箱在分拣台420和轨道层210之间搬运。

可选地，在根据本申请的智能仓储***中，所述物品存取子***包括与所述存取机器人对接的搬运机器人(AGV)。AGV可以与存取机器人进行间接或者直接接驳。存取机器人运送的储存箱在达到指定地点之后，通过中转货架或者其他辅助搬运设备将储存箱进行中转之后，搬运机器人(AGV)可以在获得储存箱之后，根据指令将储存箱运送到指定位置，例如运送至存取台或者仓库出口。

可选地，在根据本申请的智能仓储***另一个实施方式中，所述物品存取子***包括与所述存取机器人对接的机械臂和输送带。在该示例中，搬运机器人将储存箱搬运到位后，可以直接将储存箱置放到传送带或由机械手辅助搬运至传送带，利用传送带将储存箱搬运至相应地点。参照图6至图10，给出了一种用于本申请的存取机器人的轮座箱的示例。

在该示例中，存取机器人300包括分别布置在底盘的四个角的轮座箱310。如图6所示，存取机器人300的底盘上还包括布置在轮座箱310上方的行走驱动电机351和换向电机361。在一个具体实施方式中，存取机器人300的底盘可以为矩形。

各个轮座箱均包括用于安装第一轮组中的第一车轮330的第一轮座370和用于安装第二轮组中的第二车轮340的第二轮座380。第一轮座370和第二轮座380分别以可上下移动的方式通过悬架机构安装至底盘。例如图8和图9所示，通过套接有弹簧(未示出)的第一固定套筒379或第二固定套筒389固定连接至存取机器人的底盘。

具体地，参照图6、图8和图9来具体说明该示例中的各个轮座箱和轮座。例如，以图6中位于右侧角的轮座箱为例。其他另外三个轮座箱也具有相同或类似的构造。

第一轮座370包括第一顶板371、第一底板372、第一外侧板373和第一内侧板374。第二轮座380包括第二顶板381、第二底板382、第二外侧板383和第二内侧板384，第一顶板371与第二顶板372以相互嵌合的方式共同组成轮座箱310的顶板，第一底板372和第二底板382以相互嵌合的方式共同组成轮座箱的底板，第一外侧板373、第一内侧板374、第二外侧板383和第二内侧板384充当轮座箱310的侧板。

在附图所示的示例中，第一轮座370的第一顶板371和第一底板374为类似F型的构造，为大致F形。第二轮座380的第一顶板和第二底板382为类似U形的构造。F构型中间凸出的部分与U型内凹的部分相互配合，组成完成的矩形顶板或者底板。

第一轮座370和第二轮座380分别连接至底盘，同时拼合成一个箱体，也即轮座箱。优选地，相互拼合或嵌合的第一顶板371与第二顶板372，以及第一底板372和第二底板382均布置有限制其在上下方向移动的导向结构，例如可以是导向柱。

图10示出了图6和图7所示的底盘的内部构造的俯视示意图，为了便于说明，该视图中去除了各个轮座的顶板。在该视图中，也示出了穿过轮座箱或者布置在轮座箱中的部件。

具体地，在本申请的智能仓储***中，存取机器人300的轮座箱310之间空隙布置有行走机构的传动轴，传动机构用于将行走动力传递到第一车轮或第二车轮。其中，存取机器人的底盘还可以安装换向电机和换向传动机构，各个轮座箱内安装有凸轮轴和安装在凸轮轴上的具有预定角度差的第一换向凸轮和第二换向凸轮，以在凸轮轴转动时将第一轮座或第二轮座向下偏压。优选地，在凸轮轴转动时将第一轮座或第二轮座向下偏压时，可以通布置在底板的从动辊来时限。通过上述向下偏压的动作，可实现第一或第二轮组上下移动。未被偏压的轮座对应的第二或第一轮组，例如可以通过弹簧力复位远离轨道平面。在一个示例中，在第一轮座或第二轮座被向下偏压时，安装在第一外侧板的第一车轮或者安装在第二外侧板的第二车轮向下移动，从而与对应的轨道接触。在一个优选实施方式中，可通过设计第一和第二换向凸轮外轮廓部分重叠，实现同时四组轮组与轨道接触，更稳固的定位在轨道上。

参照图6和图10，如图10最佳所示，在本实施例中，行走驱动电机351连接至行走驱动齿轮组352上，352将旋转运动传送至第一行走驱动轴353，该第一行走驱动轴353两端通过带传动(未示出)连接至第二轮组的行驶轮340，使得存取机器人能够在第一轨道上行驶。行走驱动齿轮组352同时还带动锥齿轮354旋转，将动力同时传送至第二行走驱动轴355。第二行走驱动轴355的两端通过带传动带动第一轮组的行驶轮330，使得存取机器人能够在第二轨道行驶。

换向电机361连接至第一换向传动轴362，通过带传动(未示出)驱动第一换向传动轴363，第一换向传动轴363的两端分别固定有相反方位的两组凸轮364和365(第一换向凸轮和第二换向凸轮)，凸轮轴转动时该两组凸轮分别将第一轮座或第二轮座向下偏压从动辊，可实现第一或第二轮组上下移动，第二或第一轮组通过弹簧力复位远离轨道平面。且可通过设计第一和第二换向凸轮外轮廓部分重叠实现同时四组轮组与轨道接触，更稳固的定位在轨道上。

在凸轮轴转动时该两组凸轮分别将第一轮座或第二轮座向下偏压，从而带动第一轮组或第二轮组件向下移动，使得第一轮系组件和第二轮系组件可以借由凸轮相反方位造成的高度差，交替使得其中一组轮与轨道接触。

优选地，在存取机器人的轮座箱中，第一轮座和第二轮座中的至少一个轮座内可以设置有位于第一换向凸轮或第二换向凸轮下方并且与之抵靠的从动辊。通过在轮座箱内设置弹力复位装置，例如套接在导柱上的复位弹簧，通过弹簧力，可以使得凸轮轴转动时未被向下偏压的第一轮座或第二轮座处的从动辊仍然与第一换向凸轮或第二换向凸轮抵靠。

例如，参见图8或图9所示，第一轮座370内可以布置第一从动辊375，第二轮座380内可以布置第二从动辊385。在装配到位时，凸轮364和365分别抵靠在第一从动辊375和第二从动辊385。如图9所述，第二从动辊385通过从动辊转轴385S安装在第二从动辊轴座386。类似地，第一从动辊375也通过转轴安装在第一从动辊轴座376。

类似地，另一侧的第二换向传动轴366带动对应的凸轮组来同步实现换向。例如，第一换向传动轴363与第二换向传动轴轴366之间可以通过轴两端的传动带或链条来传递动力并保持同步。

各凸轮组的第一凸轮364和第二凸轮365可固定在同一根凸轮轴上。而为了进一步确保换向过程的稳定性，则在第一角度段内的第一轮座370和第二轮座380的位移曲线可相同，而在第二角度段内的第一轮座370和第二轮座380的位移曲线可相反。为了实现所有轮组同时接触轨道，凸轮位移曲线可以有部分重叠。例如，在第三角度段内的第一轮座370和第二轮座380的位移曲线可重叠。

在凸轮轴转动时该两组凸轮分别将第一轮座或第二轮座向下偏压，从而带动第一轮组或第二轮组件向下移动，使得第一轮系组件和第二轮系组件可以借由凸轮不同相位造成的高度差，交替使得其中一组轮与轨道接触。

优选地，在根据本申请的换向机构中，所述第一顶板和第一底板之间布置带有弹性件的导向机构，所述第二顶板和第二底板之间也布置带有弹性件的导向机构。

优选地，在根据本申请的换向机构中，其特征在于，第一凸轮和第二凸轮固定在同一根凸轮轴上，在第一角度段内的第一轮座和第二轮座的位移曲线相同，而在第二角度段内的第一轮座和第二轮座的位移曲线相反。

可选地，在根据本申请的换向机构中，第一凸轮和第二凸轮固定安装在同一根凸轮轴上，第一凸轮和第二凸轮轮廓相同，安装方式为第一凸轮和第二凸轮的相位差能够在凸轮轴转动时使得第一轮座和第二轮座分别被向下偏压。

优选地，在根据本申请的换向机构中，第一凸轮和第二凸轮固定安装在同一根凸轮轴上，第一凸轮和第二凸轮轮廓相同，安装方式为相反方向相差180度。

优选地，在根据本申请的换向机构中，第一凸轮和第二凸轮固定在同一根凸轮轴上，第一凸轮和第二凸轮的轮廓不相同，安装方式为第一凸轮和第二凸轮的相位差能够在凸轮轴转动时使得第一轮座和第二轮座分别被向下偏压。

可选地，在根据本申请的换向机构中，第一凸轮和第二凸轮固定在同一根凸轮轴上，第一凸轮和第二凸轮的轮廓不相同，安装方式为相反方向相差180度。

优选地，在根据本申请的换向机构中，所述第一轮座和所述第二轮座中的至少一个轮座内设置有位于所述第一换向凸轮或第二换向凸轮下方并且与之抵靠的从动辊。

优选地，在根据本申请的换向机构中，第一轮座和第二轮座的位移曲线有一部分是重叠的。

其中，在根据本申请的前述之一的换向机构中，所述第一顶板和第一底板之间布置带有弹性件的导向机构，随着第一凸轮的旋转运动，凸轮轮廓线距离凸轮轴线半径增加，使得第一凸轮与第一底板接触；当凸轮轮廓线距离凸轮轴线半径增加，所述弹性件被压缩时，第一顶板与机器人的车体底盘间距减小，从而使得第一轮组相对于车体底盘向接近轨道的方向移动；所述第二顶板和第二底板之间也布置带有弹性件的导向机构，同时随着第二凸轮的旋转运动，凸轮轮廓线距离凸轮轴线半径减小，使得第二轮组受到第二顶板和第二底板之间的弹性件的回复力作用，使得第二顶板与车体地盘间距增大，从而使得第二轮组相对于车体底盘向远离轨道的方向移动。

本领域技术人员可以理解的是，第一凸轮和第二凸轮轮廓相同，或者也可以不同。优选是具有相同轮廓。安装方式为相反方向相差180度，也可以不是180度。随着凸轮的旋转运动，凸轮轮廓线距离凸轮轴线半径增加，使得第一凸轮与从动辊或其他配合件接触，使得位于第一轮组对应的顶板和底板之间的弹性件受到压缩，表现为第一顶板与车体地盘间距减小，更表现为第一轮组相对于车体底盘向接近轨道的方向移动。同时由于相反设置的第二凸轮，凸轮轮廓线距离凸轮轴线半径减小，使得第二轮组受到第二轮组对应的顶板和底板之间的弹性件的弹力，表现为第二轮组顶板与车体地盘间距增大，更表现为第二轮组相对于车体底盘向远离轨道的方向移动。额外地，第一凸轮和第二凸轮相反安装时可以有部分曲线段重合，当曲线段重合时，表示第一和第二轮组在凸轮和弹性件的作用下，表现为第一和第二轮组相对于车体地盘的距离相同，更表现为第一和第二轮组同时与轨道接触使得车体能够更好的停留在轨道上获得更好的稳定性。也可以没有重合的曲线段，则只有在第一和第二凸轮轮廓线相交的特定点第一和第二轮组相对于车体地盘的距离相同。

弹性件可以为弹簧或具有类似功能的零部件。

具体的，在某一角度段内的第一轮座370和第二轮座380的位移曲线相同，是指在某角度范围内的第一凸轮364和第二凸轮365的轮廓曲线相同，例如，在0°至3°范围内，第一凸轮364和第二凸轮365的轮廓曲线相同，则此时第一轮座与第二轮座同时与轨道接触高度不变。第二角度段内的第一轮座和第二轮座的位移曲线相反，是指在某角度范围内的第一凸轮364和第二凸轮365的轮廓曲线互相对称，此时凸轮轴在该角度范围内转动时，则第一轮座与第二轮座同速且反向运动。

在本发明一实施例中，第一凸轮和第二凸轮形状相同，第一凸轮与第二凸轮在安装方向上具有一定的角度偏差。优选的，第一凸轮与第二凸轮的在安装方向上的角度偏差为180度，换句话说，第一凸轮与第二凸轮的相位角相差180度。

在图8为所示的第一轮座370的结构示意图中，第一顶板371和第一底板372相互平行，第一顶板372和第一底板372均呈类似“F”形，也即位于纵向板中部的横向板的长度短于位于纵向板端部的横向板的长度。

图9所示的第二轮座的结构示意图中，第二顶板381和第二底板382上均具有凹槽，该凹槽与第一顶板371中部和第一底板372中部的凸起部分相适配，因而第一轮座和第二轮座所组合成的形状为大致呈方形。该结构使得存取机器人的轮座箱的结构更紧凑，且提高了各轮座的强度。

进一步的，轮座中还设置有用于引导轮座上下移动的导向部件，例如图中所示的导杆以及套接在导杆的弹簧(未示出)，例如图8中所示的导柱376。由于各导杆均位于各轮座的顶板与底板之间，因而弹簧具体的可以被设置在底板或顶板与存取机器人的底盘固定装置之间。该底盘固定件例如可以是固定在车体底盘上的固定套筒379和389。第一轮座和第二轮座中的导杆至少为一个，优选为三个或更多个。示例性的，当第一凸轮驱动第一轮座下降时，第一凸轮推动第一轮座下降，此时位于第一底板和滑块之间的弹簧被压缩；而当第一凸轮驱动第一轮座上升时，滑块与第一底板之间弹簧的反作用力使第一轮座中从动辊与第一凸轮的轮廓始终接触。

优选地，如图2所示，在智能仓储***的一个具体实施方式中，智能仓储***还可以包括维修平台区600，优选地该维修平台区紧邻井架网格区布置。进一步地，智能仓储***还可以包括布置在轨道层的边缘区和/或中间区域的充电桩700。

在根据本公开内容的智能仓储***的一个具体实施方式中，存取台可以布置在智能仓储***的建筑底面，井架网格区的基底面与建筑底面等高或者高于建筑底面。

可选地，在根据本公开内容的智能仓储***的一个具体实施方式中，分拣台可以包括旋转式分拣台或者其他形式的至今指出式的分拣台。可以理解得，也可以利用其他中间接驳设备来替代分拣台。

图11和图12示出了用于本申请的智能仓储***中的分拣台420的一个实施方式。

该旋转式分拣台420包括旋转台底座421、位于旋转台底座中央的中心固定轴422、枢轴连接至中心固定轴的连接臂423、与连接臂的外侧端部固定连接的行星座424、安装在行星座424的旋转驱动轮425和旋转从动轮426，其中用于运送储存箱的支撑座429以可转动的方式通过支撑座转轴安装在行星座424。

进一步优选地，支撑座转轴固定有卫星角度调节轮427S，中心固定轴422固定有中心角度调节轮427，卫星角度调节轮与中心角度调节轮之间布置有联动连接件428。可选地，联动连接件为传动带，卫星角度调节轮427S与中心角度调节轮427的分度相同。

以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。

Claims (17)

1.一种堆垛箱式智能仓储***，所述智能仓储***包括：

具有一种或多种尺寸规格的可竖直堆垛的储存箱；

用于在竖直方向上存放所述储存箱的井架网格区，所述井架网格区包括基底面、位于顶层的水平布置的轨道层和位于所述轨道层和基底面之间的多个立柱，所述多个立柱自所述基底面竖直向上延伸并支撑所述轨道层，所述轨道层设置有相互交错形成水平的轨道网格的多条第一轨道和多条第二轨道，所述轨道网格中的网格单元的空隙充当用于储存所述储存箱的储存井；

在所述轨道层行驶的存取机器人，所述存取机器人的车体尺寸覆盖至少一个存储井，所述存取机器人包括行走机构、用于对所述储存箱进行竖直方向存取的起重机构、控制模块和动力模块，所述存取机器人的行走机构包括与所述第一轨道相配合的第一轮组和与所述第二轨道配合的第二轮组；

物品存取子***，所述物品存取子***包括存取台，该存取台设置有存取口，以用于将已经存取的物品从储存箱内取出或将待储存的物品存入储存箱，所述存储箱在所述储存井和所述存取台之间被搬运；以及

控制子***，所述控制子***包括调度子***和用于记录和存储物品所对应的位置信息的信息存储子***；

其中，所述存取机器人包括分别布置在底盘的四个角的轮座箱，各个轮座箱均包括用于安装第一轮组中的第一车轮的第一轮座和用于安装第二轮组中的第二车轮的第二轮座，所述第一轮座和所述第二轮座分别以可上下移动的方式通过悬架机构安装至所述底盘，所述第一轮座包括第一顶板、第一底板、第一外侧板和第一内侧板，所述第二轮座包括第二顶板、第二底板、第二外侧板和第二内侧板，所述第一轮座和所述第二轮座分别连接至底盘，拼合成所述轮座箱；

所述第一顶板与第二顶板共同组成所述轮座箱的顶板，所述第一底板和第二底板以相互嵌合的方式共同组成所述轮座箱的底板，第一外侧板、第一内侧板、第二外侧板和第二内侧板充当所述轮座箱的侧板；

所述存取机器人的底盘还安装有换向电机和换向传动机构，各个所述轮座箱内安装有凸轮轴和安装在所述凸轮轴上的具有预定角度差的第一换向凸轮和第二换向凸轮，以在所述凸轮轴转动时将所述第一轮座或第二轮座向下偏压，从而使得安装在所述第一外侧板的第一车轮或者安装在第二外侧板的第二车轮向下移动，从而与对应的轨道接触。

2.根据权利要求1所述的智能仓储***，其特征在于，所述物品存取子***包括有分拣台和存取井，所述分拣台用于将储存箱输送至所述存取口，所述存取机器人经由所述存取井将所述存储箱在分拣台和所述轨道层之间搬运。

3.根据权利要求1所述的智能仓储***，其特征在于，所述物品存取子***包括与所述存取机器人对接的搬运机器人(AGV)。

4.根据权利要求1所述的智能仓储***，其特征在于，所述物品存取子***包括与所述存取机器人对接的机械臂和输送带。

5.根据权利要求4所述的智能仓储***，其特征在于，所述存储箱为带有识别标识的储存箱。

6.根据权利要求4所述的智能仓储***，其特征在于，所述第一轨道大致垂直于第二轨道。

7.根据权利要求6所述的智能仓储***，其特征在于，所述智能仓储***还包括紧邻所述井架网格区布置的维修平台区，所述维修平台区布置有供所述存取机器进入或者离开所述井架网格区的维修区轨道。

8.根据权利要求6或7所述的智能仓储***，其特征在于，所述智能仓储***还包括布置在轨道层的边缘区和/或中间区域充电桩。

9.根据权利要求8所述的智能仓储***，其特征在于，所述存取台布置在所述智能仓储***的建筑底面，所述井架网格区的基底面与所述建筑底面等高或者高于所述建筑底面。

10.根据权利要求8所述的智能仓储***，其特征在于，所述存取台布置于与所述轨道层等高的平面，所述井架网格区的基底面低于所述建筑底面。

11.根据权利要求4所述的智能仓储***，其特征在于，所述轮座箱之间空隙布置有所述行走机构的传动轴，所述传动轴用于将行走动力传递到第一车轮或第二车轮。

12.根据权利要求11所述的智能仓储***，其特征在于，所述第一轮座和所述第二轮座中的至少一个轮座内设置有位于所述第一换向凸轮或第二换向凸轮下方并且与之抵靠的从动辊。

13.根据权利要求11所述的智能仓储***，其特征在于，第一凸轮和第二凸轮固定在同一根凸轮轴上，在第一角度段内的第一轮座和第二轮座的位移曲线相同，而在第二时间段内的第一轮座和第二轮座的位移曲线相反。

14.根据权利要求11所述的智能仓储***，其特征在于，第一轮座和第二轮座的位移曲线有一部分是重叠的。

15.根据权利要求2所述的智能仓储***，其特征在于，所述分拣台包括旋转式分拣台，所述旋转式分拣台包括旋转台底座、位于旋转台底座中央的中心固定轴、枢轴连接至所述中心固定轴的连接臂、与所述连接臂的外侧端部固定连接的行星座、安装在所述行星座的旋转驱动轮和旋转从动轮，其中用于运送所述储存箱的支撑座以可转动的方式通过支撑座转轴安装在所述行星座。

16.根据权利要求15所述的智能仓储***，其特征在于，所述支撑座转轴固定有卫星角度调节轮，所述中心固定轴固定有中心角度调节轮，所述卫星角度调节轮与所述中心角度调节轮之间布置有联动连接件。

17.根据权利要求16所述的智能仓储***，其特征在于，所述联动连接件为传动带，所述卫星角度调节轮与所述中心角度调节轮的分度相同。

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