CN114364491A - 用于部件操作的部件操作装置及配备该装置的注塑成型机 - Google Patents

用于部件操作的部件操作装置及配备该装置的注塑成型机 Download PDF

Info

Publication number
CN114364491A
CN114364491A CN202080031302.9A CN202080031302A CN114364491A CN 114364491 A CN114364491 A CN 114364491A CN 202080031302 A CN202080031302 A CN 202080031302A CN 114364491 A CN114364491 A CN 114364491A
Authority
CN
China
Prior art keywords
axis
rotation
linear axis
operating
injection molding
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202080031302.9A
Other languages
English (en)
Inventor
于尔根·舒尔茨
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Sumitomo SHI Demag Plastics Machinery GmbH
Original Assignee
Sumitomo SHI Demag Plastics Machinery GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sumitomo SHI Demag Plastics Machinery GmbH filed Critical Sumitomo SHI Demag Plastics Machinery GmbH
Publication of CN114364491A publication Critical patent/CN114364491A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
    • B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
    • B25J9/041—Cylindrical coordinate type
    • B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
    • B25J9/044—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm with forearm providing vertical linear movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
    • B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
    • B29C45/40—Removing or ejecting moulded articles
    • B29C45/42—Removing or ejecting moulded articles using means movable from outside the mould between mould parts, e.g. robots

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
  • Injection Moulding Of Plastics Or The Like (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

一种用于在工作机器或加工机器中特别是注塑成型机中进行部件操作的部件操作装置，该装置包括‑基本线性轴线(T1)，在操作装置中的操作空间(HR)的外部或内部延伸，‑多轴装置(9)，在基本线性轴线(T1)上能够以平移方式位移并且具有＝主旋转轴线(R1)，与该基本线性轴线(T1)正交，＝副旋转轴线(R2)，平行于主旋转轴线导向并且经由第一机械臂(11)链接到主旋转轴线(R1)，副旋转轴线在该操作空间(HR)上方可枢转地引导第二机械臂(12)，以及＝垂直线性轴线(T2)，以与副旋转轴线(R2)偏心的方式链接到第二机械臂(12)，以及‑夹持装置(5)，链接到垂直线性轴线(T2)以用于待操作的部件(BT)。

Description

用于部件操作的部件操作装置及配备该装置的注塑成型机
本专利申请要求德国专利申请DE 10 2019 205 940.6的优先权，其内容通过引用结合到本文中。
技术领域
本发明涉及一种用于在工作机器或加工机器诸如注塑成型机中进行部件操作的部件操作装置，并且涉及一种配备有该部件操作装置的注塑成型机。
背景技术
构成本发明的现有技术问题的原因将使用注塑成型机的例子更详细地加以解释。目前，在注塑成型机中用于部件移除的常见操作装置(诸如目前也由申请人使用的操作装置)通常基于4-轴线性机器人，4-轴线性机器人具有三个平移轴线和至少一个但也可以多达三个旋转轴线。例如，也可以DE4127446A1中得知，这样的操作装置作为龙门机器人用于为机床供应工具和工件。图8中示出了应用中这样的操作装置，其中操作装置1'安装在注塑成型机的固定工具夹板2上。在该注塑成型机中，仅示出了没有肘杆(toggle lever)的夹紧单元中的可移动夹板3，并且在注塑单元中，仅示出了塑化缸中的喷嘴连接件4。在下文中，在现有技术的描述和本发明的描述中，相应的轴线将分别由“Tx”和“Rx”表示。T为平移轴线，R为旋转轴线，x为轴线在运动链中的位置。因此，例如，如图6所示，上述4轴线布置方式由轴线T1T2T3R1表示。平移轴线用于改变用于操作部件BT的夹持工具5'在空间中的位置，而旋转轴线R1用于改变其取向，例如移除直立设置在开放式注塑成型工具中的部件BT并将其放置在水平托架6'上。这些操作装置被配置在注塑成型机上方并且具有立体的工作空间。
上述类型的操作装置具有各种缺点。例如，三个平移轴线T1、T2和T3通常被设计为具有所谓的损耗润滑的开放式引导件，这会造成工具或其中所制造的部件被污染的高风险。对于操作装置1'的两个轴线尤其如此，这两个轴线循环地位于工具和部件放置区域正上方和/或位于工具和部件放置区域之中。为了实现这些操作装置的至少五个自由度，需要两个额外的旋转轴线R1和R2，这两个旋转轴线被布置在由三个线性轴线T1、T2和T3构成的运动链的端部，也就是说被布置在第三平移轴线T3处。因此，这两个旋转轴线R1和R2必须随着第三平移轴线T3在地球重力场中的每次移动而移动，这会导致具有相应不利的能量平衡的高能量输入。
此外，旋转轴线在第三线性轴线上的布置方式会导致由于钟摆效应而产生的振荡的趋势增加，这可能必须通过减少第三平移轴线上的有效载荷来抵消。
在这种线性机器人中，如果第二平移轴线T2被设计为可在第一平移轴线T1上移动的刚性吊杆7'，并且第三平移轴线T3在该刚性吊杆7'上垂直移动，则当从开放式注塑成型工具中移除部件时，尤其是对于在垂直方向上较长的部件而言，存在与该吊杆7'碰撞的相当大的风险。图8中示出了带阴影的细长部件BT与该吊杆7'之间这样的碰撞情况。
此外，因为仅仅夹持工具的取向通过这些旋转自由度而改变，该操作装置1'中受限的立体机器人的工作空间通过增加另外的旋转自由度而保持不变，因此该工作空间不能由此扩大，。
在另一现有技术中，如AG(Automations-und
Figure BDA0003319402990000021
)公司(Bendererstrasse 33，9494Schaan,FL)明显先前使用的“AQS-P 120旋转臂机器人”形式的操作装置所给出的，运动链由平移轴线、可旋转地被布置在该平移轴线上的旋转轴线、沿与第一平移轴线正交方向被布置在该平移轴线上的第二平移轴线，以及在第二平移轴线上的至少两个另外的旋转轴线形成。简言之，该布置方式因此由T1R1T2R2R3表示。
这里，出现了与第一次提到的T1T2T3R1的布置方式类似的缺点。在平移轴线T2的正面和背面用两个平行的旋转轴线R1和R2代替第二平移轴线T2具有这样的效果，即由于第二旋转轴线R2被布置在垂直平移轴线T2上，必须再次移动相对较高的质量，这对该布置方式的振动行为、能量平衡和部件承载能力具有不利影响。此外，在这种布置方式下，R2的单独旋转仅引起夹持工具的取向变化，而空间位置没有变化。
在DE102014014265A1或US2012/0294961A1中示出了另外的操作装置，特别是用于与成型机一起使用的操作装置。在这些已知的装置中，使用了具有平移的水平基座轴线T1、平行于该平移的水平基座轴线T1导向的两个旋转轴线R1和R2和平移的垂直轴线T2的轴线布置。在第一个提及的文件中，轴线顺序是T1R1R2T2，在第二个提及的文件中，轴线顺序是T1T2R1R2。两种设计的共同之处在于，两个旋转轴线R1和R2围绕水平轴线强制联接以对待夹持的物体进行位置调整和取向调整，因此在这一方面，两个旋转轴线没有产生真正独立的自由度。此外，将能够由这些操作装置所覆盖的操作空间被严格地限制在能够围绕这些旋转轴线枢转的吊杆的悬臂侧。
诸如从US5802201A中大体上得知的另一种已知的操作装置，例如基于一种所谓的SCARA机器人，其中两个连续的平行旋转轴线R1和R2之后是平移轴线T1，该平移轴线可平行于这些轴线位移并且在该平移轴线上有至少一个另外的旋转轴线R3。在这种情况下，平移轴线T1在第三旋转轴线R3的中心，这使得必须使用圆形引导件和滚珠轴承螺钉来移动这两个轴线，并且虽然这些引导件和驱动元件现在非常适于轴向载荷，但是却以机械敏感的方式对径向载荷和冲击作出反应，比如在注塑成型工具中的部件操作期间尤其会出现这种情况。此外，针对轴线T1可实现的或所需的机械刚度、行进距离和速度可能不足以用于注塑成型机。
作为另外的现有技术，应参考CN108544482A1，其中SCARA机器人的线性垂直轴线由链条驱动，而不是由常规设计的滚珠轴承螺钉驱动。
在从US2017/0239810A1中得知的SCARA机器人中，机器人的第一臂可根据需要通过使用连接器加长或缩短。这允许SCARA机器人的臂具有不同的长度。
根据上述两篇文件的操作装置没有针对与注塑成型机中的部件操作相关的所述问题提供任何进行改进的出发点。
技术现状的讨论应参考使用复杂的6轴线工业机器人进行部件操作的可能性来结束。这些机械臂具有球形工作空间并且提供宽范围的有效载荷。然而，为了具有与线性机器人相当的工作空间，这些机器人的范围必须相对较大，这相应地使得这些装置难以适用于小型工作机器(small working machines；SGM)。此外，操作需要高水平的训练，因此通常只有复杂的任务才有理由应用。
这种工业机器人(有时具有较少的轴线)的应用例如在WO2018/235430A1中以用于铁路货车的抛光***的形式示出。JP04115885A公开了一种用于工件的操作***，该操作***包括具有可在线性轴线T1上移动的三个旋转轴线R1、R2和R3的操纵臂。由于该装置不具有线性垂直轴线，因此由旋转轴线可移动地驱动的吊杆臂也将必须相对较长以用于足够高的操作空间。这反过来导致更多的设计工作量使得臂的重量维持在控制之下，并且如果必要的话，导致操作装置的承载能力的损失。
最后，DE3907331A1示出了一种码垛机器人，其中两个旋转轴线R1和R2从平移轴线T1处悬挂，以便能够容易地到达放置在具有轴线T1的横梁下方的升降台对印刷产品进行码垛。然而，这种结构基本上不能用于对要从注塑成型机中移除的工件进行操作，例如，因为注塑成型机中的模具板占据横梁下方的空间。
发明内容
鉴于现有技术的上述问题，本发明的目的是提供一种用于在工作或处理机器中进行部件操作的部件操作装置，该部件操作装置在没有实际额外的机械方面努力的情况下在各种性能方面得到改进，诸如对润滑剂污染的敏感性较低、在部件移除期间产生的碰撞风险较低、在部件移除期间的灵活性较大、有效载荷和能量效率较高、工作空间较大等等。
该目的通过具有权利要求1中所述特征的部件操作装置来实现。因此，本发明的目的在其基本概念上包括
-基本线性轴线，该基本线性轴线在该操作装置中操作空间的外部或内部延伸，
-多轴装置，该多轴装置在该基本线性轴线上能够以平移方式位移并且具有
＝主旋转轴线，该主旋转轴线与该基本线性轴线正交，
＝副旋转轴线，该副旋转轴线平行于该主旋转轴线导向并且经由第一机械臂链接到该主旋转轴线，该副旋转轴线在操作空间上方可枢转地引导第二机械臂，以及
＝垂直线性轴线，该垂直线性轴线以与副旋转轴线偏心的方式链接到该第二机械臂，以及
-夹持装置，该夹持装置链接到该垂直线性轴线以用于待操作的部件。
在开头介绍的轴线命名法中，根据本发明的布置方式将表示为T1R1R2T2。这里，在开头描述的布置方式T1T2T3R1中的第二平移轴线T2被两个旋转轴线R1和R2替换，这两个旋转轴线R1和R2在第一机械臂上方以一定距离平行连续布置。此外，根据本发明的布置方式T1R1R2T2中的第二垂直平移轴线T2的布置方式通过第二机械臂以相对于旋转轴线R2偏心的方式执行，由此平移轴线可围绕第二旋转轴线执行大致圆周运动。因此，夹持工具的取向变化与位置变化相结合是可能的。这消除了使用机械敏感的滚珠轴承螺钉作为组合式轴向-旋转轴线来改变夹持工具的取向的需求，如在开头描述的SCARA机器人的情况。
由于在根据本发明的布置方式中，第二旋转轴线R2仅在操作空间上方引导第二线性轴线T2，因此与现有技术相比，本发明的开放润滑点的数量减少了1/2，进而污染的风险大大降低。
与开头讨论的运动链T1T2T3R1以及T1R1T2R2R3相比，在本发明的目的中，在运动链中的平移轴线T2前方布置旋转轴线R2不会增加由于前述钟摆效应而导致的振荡趋势，因此在平移轴线T2处不存在有效载荷减小。这会使能量平衡得到改进。
由于根据本发明的垂直线性轴线T2与操作装置的偏心链接，在支撑夹持工具的结构上不存在碰撞轮廓，因此，特别是在垂直部件长度较长的情况下，它们的操作不会受到干扰。
根据本发明的轴线概念的另一优点是由此获得工作空间的延伸，例如，工作空间可以相对于运动链T1T2T3R1围绕整个线性轴线T1以椭圆形方式延伸，由此工作空间横向延伸并且也向后延伸，而机器人结构的基本尺寸不必增加。
从上文可清楚地看出，通过根据本发明的使用运动链T1R1R2T2的部件操作装置的设计，可实现优于现有技术的操作机器人概念的多个优点。
从属权利要求表示了根据本发明的部件操作装置的优选的其他实施方案。例如，基本线性轴线T1明显地水平延伸，其中在用于从注塑成型机移除部件的操作装置的应用中，基本线性轴线T1可相对于注塑成型机的工作空间以不同的布置方式进行布置，例如横向于或平行于注塑成型机的夹紧方向被布置在注塑成型机的操作者侧上或非操作者侧上，以及被布置在固定工具夹板上或被布置在可移动工具夹板的区域中。这确保了操作空间对生产车间中的空间条件的最佳适应性以及开放式工具夹板之间的操作空间及其侧面的可达性以用于放置从模具中移除的部件。
在本发明目的的优选的进一步发展中，第一机械臂的有效长度可以是第二机械臂的有效长度的倍数，特别是至少三倍，优选地是至少四倍，特别优选地是至少五倍。由于该长度，结合第一旋转轴线沿第一平移轴线的可位移性，操作装置能够覆盖相对大的区域。
以有利的方式，链接到第二机械臂的垂直线性轴线T2还可以包括固定地附接到第二机械臂的引导件，垂直引导横梁可位移地安装在该引导件中。这有效地避免了保持在夹持工具上的部件与操作装置的结构发生碰撞的风险。
为了在根据本发明的操作装置中实现五个自由度，与根据现有技术的运动链T1T2T3R1以及T1R1T2R2R3相比，在垂直线性轴线的下端添加枢转旋转轴线就足够了。每当垂直线性轴线在地球重力场中移动时，只有该旋转轴线必须与其一起移动，这又有益于对能量平衡进行改进。
最后，本发明涉及一种注塑成型机，该注塑成型机包括注塑单元、具有固定工具夹板和可移动工具夹板的夹紧单元以及根据本发明的上述操作装置。
附图说明
通过参照以下附图对示例性实施方案进行描述，本发明的其他特征、细节和优点将变得显而易见，其中：
图1示出了部件操作装置的透视示意图，
图2示出了在示例性装配状态下具有联接的部件操作装置的注塑成型机中的开放式工具夹板的俯视图，
图3和图4示出了根据图2的部件操作装置的侧视图和俯视图，
图5示出了在部件移除过程中具有联接的部件操作装置的注塑成型机的侧视图，
图6示出了绘制有理论工作空间的操作装置的示意性俯视图，
图7示出了与图2类似的操作装置相对于注塑成型机的各种相对位置的俯视图的汇编，以及
图8示出了与图5类似的根据现有技术的部件操作装置的侧视图。
具体实施方式
从图1中可以清楚地看到，所示的操作装置1包括由纵向引导件8形成的水平基本线性轴线T1。一种SCARA机器人作为多轴装置9被安装在该水平基本线性轴线T1上，以便在此轴方向能够以平移方式位移。未示出的位移驱动例如通过与齿带或齿条结合的电动马达-齿轮单元进行，或者直接通过纵向引导件8中的线性马达进行。多轴装置9包括基头10，其中容纳有用于第一垂直主旋转轴线R1的驱动器。借助第一机械臂11，在与主旋转轴线R1相距f处链接有副旋转轴线R2，副旋转轴线R2也是垂直的并因此平行于主旋转轴线R1，该副旋转轴线R2反过来通过相应的驱动器在操作空间HR上方可枢转引导第二机械臂12，该操作空间的水平范围在图1中用阴影表示。
将参照图3更详细地讨论的垂直线性轴线T2，垂直线性轴线T2以偏心距e链接到第二机械臂12。用于在图1中未详细示出的部件的夹持工具5经由第三水平枢转旋转轴线R3链接到垂直线性轴线T2的下端13。
借助于图1中所示的操作装置1，部件可以在地球重力场g中的操作空间HR内通过夹持工具5由适当的程序支持的路径控制器操纵，以便例如从开放式模具中移除注塑成型部件并将其放置在支撑件(诸如根据图8的托架6')上。
在图2至图5中，在一个实施方案和接近现实的应用中示出了操作装置1。该操作装置1经由插座14联接在注塑成型机中的固定夹板2上，图2至图5中也示出了注塑成型机中的固定夹板2，其中基本线性轴线T1平行于夹板2的平面延伸，即横向于夹板2和夹板3的夹紧方向SR延伸。在相应的纵向引导件8中，通过相应的驱动马达15引导基头10纵向位移。在基头10上，第一机械臂11被安装为通过驱动马达16围绕主旋转轴线R1枢转。副旋转轴线R2被布置在机械臂11的自由端，通过该副旋转轴线R2，第二机械臂12通过另一驱动马达17被可枢转地驱动。第一机械臂11的有效长度L11是第二机械臂12的有效长度L12的大约五倍。
垂直线性轴线T2被布置在第二机械臂12的自由端。尤其从图3中可以看到，线性轴线T2的引导件18连同其驱动马达19被固定地布置在第二机械臂12处，并且引导线性轴线T2的垂直引导横梁20。最后，枢转旋转轴线R3被安装在横梁20的下端13，夹持工具5可通过枢转旋转轴线R3围绕水平轴线枢转以改变由夹持工具5保持的部件的取向。
从图5中可以清楚地看到，例如，部件BT在垂直方向上非常突出，可借助于夹持工具5夹持部件BT并且将其从夹板2和夹板3之间的中间空间向上移出而不存在任何碰撞的危险，因为操作装置1的任何部分都没有突出超过引导横梁20的前侧。总之，如图2中多轴装置9的两个不同位置和图4中所示，通过适当控制X方向上的基本线性轴线T1和旋转方向α1和α2上的两个旋转轴线R1和R2，夹持工具5可以到达图2中以阴影线勾画的操作空间HR。与根据现有技术的操作装置1'中的操作空间不同，该操作空间还横向于基本线性轴线延伸并且延伸到纵向引导件8的后侧。
图6示出了与图2类似的视图，但没有示出注塑成型机中的固定夹板，其中，在这种情况下，位于纵向引导件8后侧的操作空间HR位于纵向引导件8周围。这代表所示的操作装置1的最大理论操作空间HR。
图7A至图7E示出了根据本发明的操作装置1相对于具有其固定夹板2和可移动夹板3的注塑成型机的不同布置变型。
局部图A对应于图2。这里，部件被放置在机器的非操作者侧BGS上。
在局部图B中，当将纵向引导件8横向于夹紧方向SR布置时，整个布置方式围绕注塑成型机的中心轴线成镜像，从而部件被放置在注塑成型机的操作者侧BS上。在这种布置方式中，附图中所示的机器操作者21通过适当的措施(诸如栅格围挡等)得到保护。
在根据局部图C的布置方式中，纵向引导件8在非操作者侧BGS上平行于注塑成型机的夹紧方向SR定位。因此，可以满足宽度方面的空间约束。
在局部图D和E中，操作装置1中的纵向引导件8分别在开放式可移动夹板3的区域中横向于夹紧方向SR升高到开放式可移动夹板3上，使得操作空间HR延伸到非操作侧BGS(图7D)或者延伸到操作侧BS(图7E)。在延伸到操作侧BS的情况下，再次为机器操作者21提供保护措施。
为了完整起见，还应参考图7F，其中根据图8中所示的现有技术的操作装置1'示出为具有明显更小的操作空间HR'，并且多轴装置需要明显更大的空间。
总之，对于所示的操作装置1，特别是当其用在塑料注塑成型机上时，可以提及许多优点：
-具有小型注塑成型机和低厂房高度(hall height)情况下的部件移除得到优化
-在塑化单元上方不存在干扰轮廓，同时保持人身安全
-垂直轴线上的有效载荷更高(例如，＞20％)
-侧面部件操作和后侧部件操作使得灵活性更大
-驱动马达15、16和17的垂直布置方式使得操作装置的盲区更小
-根据本发明的轴线重叠使得工作空间更大(例如，＞46％)
-借助轴线T1和R1在X方向上的矢量速度叠加使得动态特性更高
-具有开放式线性引导件的轴线数量大大减少，工具和部件放置区域的污染风险也相应成比例地减少
-较少的材料输入和地球重力场g中循环移动质量的减少使得能量效率更高。

Claims (10)

1.一种用于在工作机器或加工机器中特别是注塑成型机中进行部件操作的部件操作装置，所述装置包括
-基本线性轴线(T1)，所述基本线性轴线在所述操作装置的操作空间(HR)的外部或内部延伸，
-多轴装置(9)，所述多轴装置在所述基本线性轴线(T1)上能够以平移方式位移，并且具有
＝主旋转轴线(R1)，所述主旋转轴(R1)与所述基本线性轴线(T1)正交，
＝副旋转轴线(R2)，所述副旋转轴线(R2)平行于所述主旋转轴线导向并且经由第一机械臂(11)链接到所述主旋转轴线(R1)，所述副旋转轴线(R2)在所述操作空间(HR)上方可枢转地引导第二机械臂(12)，以及
＝垂直线性轴线(T2)，所述垂直线性轴线(T2)以与所述副旋转轴线(R2)偏心的方式链接到所述第二机械臂(12)，以及
-夹持装置(5)，所述夹持装置(5)链接到所述垂直线性轴线(T2)以用于待操作的部件(BT)。
2.根据权利要求1所述的操作装置，其特征在于，所述操作空间(HR)至少部分地围绕所述基本线性轴线(T1)以椭圆形方式延伸，优选地围绕所述整个基本线性轴线(T1)延伸。
3.根据权利要求1或2所述的操作装置，其特征在于，所述基本线性轴线(T1)水平地延伸。
4.根据权利要求1、2或3所述的用于从注塑成型机中进行部件移除的操作装置，其特征在于，所述基本线性轴线(T1)横向于或平行于夹紧方向(SR)被布置在所述注塑成型机的操作者侧上或非操作者侧上，特别地能够联接在所述注塑成型机的固定夹板(2)上或者联接在可移动夹板(3)的调节范围内。
5.根据前述权利要求中任一项所述的操作装置，其特征在于，所述第一机械臂(11)的有效长度(L11)是所述第二机械臂(12)的有效长度(L12)的倍数。
6.根据权利要求5所述的操作装置，其特征在于，所述第一机械臂(11)的有效长度(L11)是所述第二机械臂(12)的有效长度(L12)的至少三倍，优选地是至少四倍，特别优选地是至少五倍。
7.根据前述权利要求中任一项所述的操作装置，其特征在于，链接到所述第二机械臂(12)的所述垂直线性轴线(T2)具有固定地附接到所述第二机械臂(12)的引导件(18)，垂直引导横梁(20)可位移地安装在所述引导件(18)中。
8.根据前述权利要求中任一项所述的操作装置，其特征在于，所述夹持装置(5)通过枢转旋转轴线(R3)链接到所述垂直线性轴线(T2)，所述枢转旋转轴线(R3)安装在所述多轴装置(9)的所述垂直线性轴线(T2)的一端并与所述垂直线性轴线(T2)正交。
9.根据权利要求8所述的操作装置，其特征在于，具有所述枢转旋转轴线(R3)的所述夹持装置(5)被布置在所述垂直线性轴线(T2)的下端(13)。
10.一种注塑成型机，所述注塑成型机包括
-注塑单元，以及
-夹紧单元，所述夹紧单元具有固定工具夹板和可移动工具夹板(2，3)，其特征在于，
-根据前述权利要求中一项或多项所述的操作装置(1)。
CN202080031302.9A 2019-04-25 2020-04-07 用于部件操作的部件操作装置及配备该装置的注塑成型机 Pending CN114364491A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102019205940.6A DE102019205940A1 (de) 2019-04-25 2019-04-25 Bauteil-Handhabungsvorrichtung zum Bauteilhandling und damit ausgerüstete Spritzgießmaschine
DE102019205940.6 2019-04-25
PCT/EP2020/059925 WO2020216613A1 (de) 2019-04-25 2020-04-07 BAUTEIL-HANDHABUNGSVORRICHTUNG ZUM BAUTEILHANDLING UND DAMIT AUSGERÜSTETE SPRITZGIEßMASCHINE

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN114364491A true CN114364491A (zh) 2022-04-15

Family

ID=70470977

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202080031302.9A Pending CN114364491A (zh) 2019-04-25 2020-04-07 用于部件操作的部件操作装置及配备该装置的注塑成型机

Country Status (8)

Country Link
US (1) US20220177237A1 (zh)
EP (1) EP3959041A1 (zh)
JP (1) JP2022530120A (zh)
CN (1) CN114364491A (zh)
CA (1) CA3138003A1 (zh)
DE (1) DE102019205940A1 (zh)
MX (1) MX2021012806A (zh)
WO (1) WO2020216613A1 (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112495648B (zh) * 2020-12-14 2021-11-30 邵帅 一种工厂大型钢材涂层装置
DE102022125563A1 (de) 2022-10-04 2024-04-04 J.Schmalz Gmbh Handhabungsvorrichtung

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6126111A (ja) * 1984-07-16 1986-02-05 Shin Meiwa Ind Co Ltd 産業用ロボツト
DE3709845A1 (de) * 1987-03-25 1988-10-06 Penkert Metallbearbeitungs Gmb Handhabungsmaschine fuer eine vielzahl von selbsttaetig ausfuehrbaren arbeitsschritten, insbesondere mit modularem aufbau
EP0629475A1 (de) * 1993-06-15 1994-12-21 Robotec Consulting AG Knickarmvorrichtung für Handhabungsautomaten und Industrieroboter
JPH1158466A (ja) * 1997-08-21 1999-03-02 Nissei Plastics Ind Co 射出成形機のロボット機構
DE102014014265A1 (de) * 2013-09-27 2015-04-02 Engel Austria Gmbh Handlingvorrichtung für eine Formgebungsmaschine
US20170341221A1 (en) * 2014-12-26 2017-11-30 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Production system
DE102016119470A1 (de) * 2016-10-12 2018-04-12 Klaus-Dieter Klement Verwaltungs Gmbh Handhabungseinrichtung
CN108372049A (zh) * 2016-10-14 2018-08-07 玛珂***分析和开发有限公司 计量机器人以及用于所述计量机器人的工具保持器
CN108381530A (zh) * 2018-04-25 2018-08-10 佛山市顺德区晶睿机电科技有限公司 一种玻璃板上下料机械手臂

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3907331A1 (de) * 1988-12-31 1990-07-05 System Gmbh Palettierroboter
JPH03239487A (ja) * 1990-02-19 1991-10-25 Canon Inc 視覚を備えた自動組立装置
JPH04115885A (ja) * 1990-09-06 1992-04-16 Mitsubishi Electric Corp 走行ロボット及び走行ロボット付装置
DE4127446C2 (de) * 1991-08-16 1995-05-11 Mannesmann Ag Portalroboter zur mehrdimensionalen Bewegung von Teilen
JPH05293780A (ja) * 1992-02-06 1993-11-09 Daikin Ind Ltd 直交座標型産業用ロボット
US5802201A (en) * 1996-02-09 1998-09-01 The Trustees Of Columbia University In The City Of New York Robot system with vision apparatus and transparent grippers
JP5354614B2 (ja) * 2011-05-19 2013-11-27 株式会社スター精機 樹脂成形品取出し機
ITUB20160906A1 (it) * 2016-02-19 2017-08-19 Comau Spa Robot industriale multi-asse
CN106175934B (zh) * 2016-06-29 2019-04-30 微创（上海）医疗机器人有限公司 手术机器人及其机械臂
JP6637928B2 (ja) * 2017-06-21 2020-01-29 株式会社大気社 自動研磨システム
CN108544482A (zh) * 2018-05-29 2018-09-18 上海达野智能科技有限公司 Scara机器人

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6126111A (ja) * 1984-07-16 1986-02-05 Shin Meiwa Ind Co Ltd 産業用ロボツト
DE3709845A1 (de) * 1987-03-25 1988-10-06 Penkert Metallbearbeitungs Gmb Handhabungsmaschine fuer eine vielzahl von selbsttaetig ausfuehrbaren arbeitsschritten, insbesondere mit modularem aufbau
EP0629475A1 (de) * 1993-06-15 1994-12-21 Robotec Consulting AG Knickarmvorrichtung für Handhabungsautomaten und Industrieroboter
JPH1158466A (ja) * 1997-08-21 1999-03-02 Nissei Plastics Ind Co 射出成形機のロボット機構
DE102014014265A1 (de) * 2013-09-27 2015-04-02 Engel Austria Gmbh Handlingvorrichtung für eine Formgebungsmaschine
US20170341221A1 (en) * 2014-12-26 2017-11-30 Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha Production system
DE102016119470A1 (de) * 2016-10-12 2018-04-12 Klaus-Dieter Klement Verwaltungs Gmbh Handhabungseinrichtung
CN108372049A (zh) * 2016-10-14 2018-08-07 玛珂***分析和开发有限公司 计量机器人以及用于所述计量机器人的工具保持器
CN108381530A (zh) * 2018-04-25 2018-08-10 佛山市顺德区晶睿机电科技有限公司 一种玻璃板上下料机械手臂

Also Published As

Publication number Publication date
DE102019205940A1 (de) 2020-10-29
CA3138003A1 (en) 2020-10-29
EP3959041A1 (de) 2022-03-02
US20220177237A1 (en) 2022-06-09
WO2020216613A1 (de) 2020-10-29
MX2021012806A (es) 2021-11-12
JP2022530120A (ja) 2022-06-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR101403786B1 (ko) 핸들링 조작기 조립체
KR100882624B1 (ko) 기계 또는 기구 내에서 터미널 소재를 지지하고 프로그램에 따라 이동시키기 위한 운동장치
EP2283963B1 (en) Manipulator of low inertia for laser cutting machines for flat sheet metals
US9199375B2 (en) Robot, robot hand, and method for adjusting holding position of robot hand
KR101286765B1 (ko) 갠트리 로봇의 정밀 이송장치
CN114364491A (zh) 用于部件操作的部件操作装置及配备该装置的注塑成型机
JP6001024B2 (ja) プレス機械のワーク搬送装置
KR101430047B1 (ko) 2축 갠트리 로더의 새들 및 이를 적용한 2축 갠트리 로더
CN104526685B (zh) 含平行四边形支链的冗余驱动平面二自由度并联机械手
CN207415358U (zh) 一种用于自动上下料的桁架机械手
KR101095690B1 (ko) 3축 로봇 및 이를 이용한 갠트리형 공작 시스템
CN114401817A (zh) 用于光学机器的特别是用于装载和卸载诸如眼镜镜片之类的光学工件装载***以及包括这种装载***的解除约束装置
EP3683009B1 (en) Horizontal machining centre
JPWO2020090079A1 (ja) ワーク自動搬送機
JP5173378B2 (ja) ワーク搬送ロボット
KR100633571B1 (ko) 머시닝 센터의 가공장치
US6758798B2 (en) Machine-tool with closed structure and ergonomic arrangement of parts of said machine-tool
CN204566139U (zh) 机器人以及加工***
CN214293198U (zh) 一种机电一体化生产用碰撞防护机械臂
CN215150690U (zh) 用于精雕机的自动上下料机械手
CN211332235U (zh) 一种工件通用固定工装
JP3599155B2 (ja) 作業機械
JP2008055515A (ja) ワーク移載装置
KR19990028177A (ko) 3차원상에서 위치 및 자세를 제어하기 위한 병렬기구 구조
EP2969454B1 (en) Moving apparatus for an injection molding machine

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination