CN114355866A - 无人驾驶远程接管*** - Google Patents

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CN114355866A CN202111677595.0A CN202111677595A CN114355866A CN 114355866 A CN114355866 A CN 114355866A CN 202111677595 A CN202111677595 A CN 202111677595A CN 114355866 A CN114355866 A CN 114355866A
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Abstract

本申请提供一种无人驾驶远程接管***，该***包括：无人驾驶车辆车载终端、多接入边缘计算平台、远程控制服务器以及远程控制端。本申请的***，在车载终端和远程控制服务器之间设置有多接入边缘计算平台，只有当车辆当前处于异常状态时，车载终端才向远程控制服务器发送车辆当前的状态信息，并通过多接入边缘计算平台向远程控制服务器转发报警信息，避免了网络资源的占用，提升了网络性能。此外，本申请车载终端分别与多接入边缘计算平台以及远程控制服务器基于多路径传输控制协议通信连接，从而可以减少网络延迟，并提高网络传输效率和吞吐量，进而可以及时实现无人驾驶车辆的远程接管，保障车辆安全。

Description

无人驾驶远程接管***
技术领域
本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种无人驾驶远程接管***。
背景技术
无人驾驶是汽车产业的重要发展方向，无人驾驶车辆在行驶过程中，会遇到无法处理的极端路况或特殊情况，为了保障安全，需要通过远程控制端对车辆进行远程接管。远程接管的关键在于通过无线网络进行信息传输。
目前，常见的无人驾驶远程接管***为，无人驾驶车辆车载终端基于传输控制协议与远程控制服务器通信连接，实时向远程控制服务器发送车辆状态信息，在车辆状态异常时，车载终端向远程控制服务器发送报警信息，远程控制服务器将报警信息发送给远程控制端，以使远程控制端对车辆进行远程接管。
但是，在上述无人驾驶远程接管***中，车载终端和远程控制服务器直接通信，会占用大量的网络资源，影响网络性能。此外，当网络异常或信号不稳定时，会造成通信延迟或中断，从而无法及时对无人驾驶车辆进行远程接管，影响车辆安全。
发明内容
本申请提供一种无人驾驶远程接管***，用以提高网络性能，并降低通信延迟，保障无人驾驶车辆的安全。
第一方面，本申请提供一种无人驾驶远程接管***，包括：车载终端、多接入边缘计算平台、远程控制服务器以及远程控制端；其中，所述车载终端为无人驾驶车辆的车载终端；
其中，所述车载终端分别与所述多接入边缘计算平台以及所述远程控制服务器基于多路径传输控制协议通信连接；所述远程控制服务器分别与所述多接入边缘计算平台以及所述远程控制端基于传输控制协议通信连接；
所述车载终端包括第一通信模块；所述第一通信模块，用于在自动驾驶模式下，当所述车辆当前处于异常状态时，通过多条传输控制协议路径向所述多接入边缘计算平台发送报警信息，并通过多条传输控制协议路径向所述远程控制服务器发送所述车辆当前的状态信息；其中，所述报警信息包括所述车辆的ID；
所述多接入边缘计算平台包括第二通信模块；所述第二通信模块，用于接收所述车载终端的第一通信模块发送的报警信息，并通过单条传输控制协议路径将所述报警信息转发给所述远程控制服务器；
所述远程控制服务器包括报警处理模块以及远程接管调度模块；其中，所述报警处理模块，用于接收所述多接入边缘计算平台的第二通信模块发送的报警信息；所述远程接管调度模块，用于根据所述报警信息以及所述车载终端发送的所述车辆当前的状态信息，为所述车辆分配所述远程控制端，并通过单条传输控制协议路径将所述报警信息以及所述车辆当前的状态信息发送给所述远程控制端，以使所述远程控制端基于所述报警信息以及所述车辆当前的状态信息实现对所述车辆的远程接管。
进一步地，如上所述的***，所述车载终端还包括：计算模块；
所述计算模块，用于采用预设的吞吐量计算模型对各条传输控制协议路径的吞吐量进行计算，并根据计算结果，确定用于向所述多接入边缘计算平台发送报警信息以及向所述远程控制服务器发送车辆当前的状态信息的路径。
进一步地，如上所述的***，所述车载终端还包括：自动驾驶功能模块；
所述自动驾驶功能模块，用于在自动驾驶模式下，获取车辆当前的状态信息，并根据所述状态信息，判断车辆当前是否处于异常状态；其中，所述状态信息包括行驶状态信息和周边环境状态信息；所述异常状态包括行驶状态异常和/或周边环境状态异常。
进一步地，如上所述的***，所述多接入边缘计算平台还包括：车路协同模块以及地图管理模块；
所述地图管理模块用于获取道路地图，并将所述道路地图通过所述第二通信模块发送给所述车载终端；
所述车路协同模块，用于收集路况信息，并将所述路况信息通过所述第二通信模块发送给所述车载终端。
进一步地，如上所述的***，所述车载终端还包括：传感器控制模块；所述自动驾驶功能模块包括行驶状态感知模块以及环境识别模块；
所述传感器控制模块，用于通过车载传感器获取车辆当前的行驶状态信息和周边环境状态信息，并将所述行驶状态信息发送给所述行驶状态感知模块，以及将所述周边环境状态信息发送给所述环境识别模块；
所述第一通信模块，还用于接收所述多接入边缘计算平台的第二通信模块发送的道路地图和路况信息；
所述行驶状态感知模块，用于根据所述行驶状态信息判断所述车辆当前行驶状态是否异常；
所述环境识别模块，用于根据所述周边环境信息、所述道路地图以及所述路况信息，判断所述车辆当前周边环境状态是否异常。
进一步地，如上所述的***，所述远程控制端包括：报警响应模块；
所述报警响应模块，用于接收所述远程控制服务器的远程接管调度模块发送的报警信息，并基于所述报警信息生成远程控制请求，将所述远程控制请求通过所述远程控制服务器的远程接管调度模块发送给所述车载终端，以使所述车载终端根据所述远程控制请求退出所述自动驾驶模式，并进入远程控制模式。
进一步地，如上所述的***，所述远程控制端还包括：状态信息接收模块；
所述状态信息接收模块，用于接收所述远程控制服务器的远程接管调度模块发送的所述车辆当前的状态信息，并通过显示设备对所述车辆当前的状态信息进行显示，以使远程控制用户根据所述车辆当前的状态在与所述远程控制端相连接的模拟驾驶设备上进行模拟驾驶操作。
进一步地，如上所述的***，所述远程控制端还包括：控制指令生成模块以及控制指令发送模块；
所述控制指令生成模块，用于基于远程控制用户在模拟驾驶设备上进行的模拟驾驶操作，生成控制指令；所述控制指令包括转向控制指令、油门控制指令以及刹车控制指令；
所述控制指令发送模块，用于将所述控制指令生成模块生成的控制指令，通过所述远程控制服务器的远程接管调度模块发送给所述车载终端。
进一步地，如上所述的***，所述车载终端还包括：驾驶控制模块；
所述驾驶控制模块，用于接收所述远程控制服务器的远程接管调度模块发送的，所述远程控制端的控制指令生成模块生成的控制指令，并根据所述控制指令对所述车辆进行控制。
进一步地，如上所述的***，所述多接入边缘计算平台还包括：数据存储模块；
所述数据存储模块，用于接收并存储所述车载终端发送的所述车辆的行驶状态信息以及周边环境状态信息，存储所述地图管理模块获取的道路地图和所述车路协同模块收集的路况信息。
本申请提供一种无人驾驶远程接管***，包括无人驾驶车辆车载终端、多接入边缘计算平台、远程控制服务器以及远程控制端。其中，车载终端分别与多接入边缘计算平台以及远程控制服务器基于多路径传输控制协议通信连接。当车辆当前处于异常状态时，车载终端可以通过多条传输控制协议路径向多接入边缘计算平台发送报警信息使其转发给远程控制服务器，并通过多条传输控制协议路径向远程控制服务器发送车辆当前的状态信息，以使远程控制服务器将报警信息和车辆当前的状态信息发送给远程控制端，进而实现对无人驾驶车辆的远程接管。也就是说，本申请在车载终端和远程控制服务器之间设置有多接入边缘计算平台，只有当车辆当前处于异常状态时，车载终端才向远程控制服务器发送车辆当前的状态信息，并通过多接入边缘计算平台向远程控制服务器转发报警信息，避免了网络资源的占用，提升了网络性能。此外，本申请车载终端分别与多接入边缘计算平台以及远程控制服务器基于多路径传输控制协议通信连接，从而可以减少网络延迟，并提高网络传输效率和吞吐量，进而可以及时实现无人驾驶车辆的远程接管，保障车辆安全。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
图1为本申请实施例提供的无人驾驶远程接管***的架构示意图；
图2为本申请实施例提供的车载终端的第一结构示意图；
图3为本申请实施例提供的车载终端的第二结构示意图；
图4为本申请实施例提供的多接入边缘计算平台的第一结构示意图；
图5为本申请实施例提供的车载终端的第三结构示意图；
图6为本申请实施例提供的多接入边缘计算平台的第二结构示意图；
图7为本申请实施例提供的远程控制端的第一结构示意图；
图8为本申请实施例提供的远程控制端的第二结构示意图；
图9为本申请实施例提供的远程控制端的第三结构示意图；
图10为本申请实施例提供的车载终端的第四结构示意图。
通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与本申请的一些方面相一致的***的例子。
无人驾驶车辆在行驶过程中，会遇到无法处理的极端路况或特殊情况，为了保障安全，需要通过远程控制端对车辆进行远程接管。远程接管指的是无人驾驶车辆退出自动驾驶模式，进入远程控制模式，从而可以通过远程控制端对车辆进行控制。无人驾驶远程接管通过无人驾驶远程接管***实现，其关键在于通过无线网络进行信息传输。
目前，常见的无人驾驶远程接管***包括无人驾驶车辆车载终端、远程控制服务器以及远程控制端。无人驾驶车辆车载终端基于传输控制协议与远程控制服务器通信连接，实时向远程控制服务器发送车辆状态信息，在车辆状态异常时，车载终端向远程控制服务器发送报警信息，远程控制服务器将报警信息发送给远程控制端，以使远程控制端对车辆进行远程接管。
但是，在上述无人驾驶远程接管***中，车载终端和远程控制服务器直接通信，会占用大量的网络资源，影响网络性能。此外，当网络异常或信号不稳定时，会造成通信延迟或中断，从而无法及时对无人驾驶车辆进行远程接管，影响车辆安全。
本申请提供的无人驾驶远程接管***，旨在解决现有技术的如上技术问题。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
实施例一
图1为本申请实施例提供的无人驾驶远程接管***的架构示意图，如图1所示，本实施例提供的无人驾驶远程接管***，包括：车载终端1、多接入边缘计算平台2、远程控制服务器3以及远程控制端4。其中，车载终端1为无人驾驶车辆的车载终端。
其中，车载终端1分别与多接入边缘计算(Multi-access Edge Computing,简称MEC)平台2以及远程控制服务器3基于多路径传输控制协议(Multipath TransmissionControl Protocol,简称MPTCP)通信连接。远程控制服务器3分别与多接入边缘计算平台2以及远程控制端4基于传输控制协议(Transmission Control Protocol,简称TCP)通信连接。其中，MPTCP为TCP的扩展协议，也即允许同时使用多条TCP路径进行数据传输。
具体地，为了减少建立连接的开销并降低网络时延，可以在车载终端1与多接入边缘计算平台2之间、车载终端1与远程控制服务器3之间、远程控制服务器3与多接入边缘计算平台2之间，以及远程控制服务器3与远程控制端4之间，建立安全套接层(SecureSockets Layer，简称SSL)或网络套接层(Web Socket Secure，简称WSS)长连接。其中，车载终端1与多接入边缘计算平台2以及远程控制服务器3之间的WSS/SSL连接建立在MPTCP之上，远程控制服务器3与多接入边缘计算平台2以及远程控制端4之间的WSS/SSL连接建立在TCP之上。
此外，车载终端1安装有多个物联网卡，每个物联网卡分别接入不同的移动通信网络，其中，不同的移动通信网络可以为同一运营商的5G和4G网络，或不同运营商的5G网络等，本实施例对此不做限定。车载终端1、MEC平台2和远程控制服务器3均安装有支持MPTCP的操作***并进行相应的设置，以使车载终端1可以与MEC平台2或远程控制服务器3分别基于多条TCP路径通信连接。
在本实施例中，车载终端1包括第一通信模块11。第一通信模块11，用于在自动驾驶模式下，当车辆当前处于异常状态时，通过多条TCP路径向多接入边缘计算平台2发送报警信息，并通过多条TCP路径向远程控制服务器3发送车辆当前的状态信息。其中，报警信息包括车辆的ID。
多接入边缘计算平台2包括第二通信模块21。第二通信模块21，用于接收车载终端1的第一通信模块11发送的报警信息，并通过单条TCP路径将报警信息转发给远程控制服务器3。
远程控制服务器3包括报警处理模块31以及远程接管调度模块32。其中，报警处理模块31，用于接收多接入边缘计算平台2的第二通信模块21发送的报警信息。远程接管调度模块32，用于根据报警信息以及车载终端1发送的车辆当前的状态信息，为车辆分配远程控制端4，并通过单条TCP路径将报警信息以及车辆当前的状态信息发送给远程控制端4，以使远程控制端4基于报警信息以及车辆当前的状态信息实现对车辆的远程接管。
在上述实施例一的基础上，图2为本申请实施例提供的车载终端的第一结构示意图，如图2所示，本实施例提供的车载终端1还包括：计算模块12。
在本实施例中，计算模块12，用于采用预设的吞吐量计算模型对各条传输控制协议路径的吞吐量进行计算，并根据计算结果，确定用于向多接入边缘计算平台发送报警信息以及向远程控制服务器发送车辆当前的状态信息的路径。
其中，预设的吞吐量计算模型为：
Figure BDA0003452605290000071
其中，Ti为各条传输控制协议路径的吞吐量，RTTi为各条传输控制协议路径的数据传输往返时间，b为由接收到的确认字符确认的消息分组数量，此处令b＝1，pi为各条传输控制协议路径的丢包率，Packet_size为数据包的大小，此处为定值。
在实际应用中，由于各条传输控制协议路径的传输性能各不相同，因此采用多路径传输控制协议向多接入边缘计算平台或远程控制服务器进行数据传输，可能会导致数据包乱序，这些乱序的数据包会堆积在多接入边缘计算平台或远程控制服务器的接收缓冲区，再通过接收缓冲区传输到多接入边缘计算平台或远程控制服务器。由于接收缓冲区的空间有限，因此为了避免造成接收缓冲区阻塞，影响车载终端与多接入边缘计算平台或远程控制服务器的通信，在一个示例中，可以对各条传输控制协议路径的吞吐量进行计算并比较，采用其中吞吐量大于预设阈值的路径进行数据传输，从而避免接收缓冲区阻塞的问题。
本实施例提供的无人驾驶远程接管***，包括无人驾驶车辆车载终端、多接入边缘计算平台、远程控制服务器以及远程控制端。其中，车载终端分别与多接入边缘计算平台以及远程控制服务器基于多路径传输控制协议通信连接。当车辆当前处于异常状态时，车载终端可以通过多条传输控制协议路径向多接入边缘计算平台发送报警信息使其转发给远程控制服务器，并通过多条传输控制协议路径向远程控制服务器发送车辆当前的状态信息，以使远程控制服务器将报警信息和车辆当前的状态信息发送给远程控制端，进而实现对无人驾驶车辆的远程接管。也就是说，在本申请实施例中，在车载终端和远程控制服务器之间设置有多接入边缘计算平台，只有当车辆当前处于异常状态时，车载终端才向远程控制服务器发送车辆当前的状态信息，并通过多接入边缘计算平台向远程控制服务器转发报警信息，避免了网络资源的占用，提升了网络性能。此外，本申请车载终端分别与多接入边缘计算平台以及远程控制服务器基于多路径传输控制协议通信连接，从而可以减少网络延迟，并提高网络传输效率和吞吐量，进而可以及时实现无人驾驶车辆的远程接管，保障车辆安全。
实施例二
图3为本申请实施例提供的车载终端的第二结构示意图，如图3所示，在上述实施例一的基础上，本实施例提供的车载终端1还包括：自动驾驶功能模块13。
在本实施例中，自动驾驶功能模块13，用于在自动驾驶模式下，获取车辆当前的状态信息，并根据状态信息，判断车辆当前是否处于异常状态。其中，状态信息包括行驶状态信息和周边环境状态信息。异常状态包括行驶状态异常和/或周边环境状态异常。
在实际应用中，当无人驾驶车辆处于自动驾驶模式时，为了保障行车安全，车载终端1的自动驾驶功能模块13会实时获取车辆当前的行驶状态信息和周边环境状态信息，其中，行驶状态信息可以包括行驶速度、油门状态等信息，周边环境状态信息可以包括道路设施、交通信号等信息，并根据获取的行驶状态信息和周边环境状态信息判断车辆当前行驶状态或周边环境状态是否异常，例如行驶速度超过阈值或交通信号显示异常等，若判断车辆当前行驶状态和周边环境状态中，至少存在一个异常状态，则生成报警信息。
图4为本申请实施例提供的多接入边缘计算平台的第一结构示意图，如图4所示，在上述实施例二的基础上，本实施例提供的多接入边缘计算平台2还包括：车路协同模块22以及地图管理模块23。
在本实施例中，地图管理模块23用于获取道路地图，并将道路地图通过第二通信模块21发送给车载终端。车路协同模块22，用于收集路况信息，并将路况信息通过第二通信模块21发送给车载终端。
在实际应用中，在无人驾驶车辆自动驾驶的过程中，车载终端需要根据道路地图以及路况信息，进行路径规划。具体地，车载终端可以通过多接入边缘计算平台2获取道路地图以及路况信息。其中，地图管理模块23可以通过云端下载道路地图，并将下载的道路地图通过第二通信模块21发送给车载终端。车路协同模块22可以通过路测单元收集路况信息，并将收集到的路况信息通过第二通信模块21发送给车载终端。
图5为本申请实施例提供的车载终端的第三结构示意图，如图5所示，在上述实施例二的基础上，本实施例提供的车载终端1还包括：传感器控制模块14。自动驾驶功能模块13包括行驶状态感知模块131以及环境识别模块132。
在本实施例中，传感器控制模块14，用于通过车载传感器获取车辆当前的行驶状态信息和周边环境状态信息，并将行驶状态信息发送给行驶状态感知模块131，以及将周边环境状态信息发送给环境识别模块132。
第一通信模块11，还用于接收多接入边缘计算平台的第二通信模块发送的道路地图和路况信息。行驶状态感知模块131，用于根据行驶状态信息判断车辆当前行驶状态是否异常。环境识别模块132，用于根据周边环境信息、道路地图以及路况信息，判断车辆当前周边环境状态是否异常。
在实际应用中，车载终端1中还设置有传感器控制模块14，该传感器控制模块14可以通过车载传感器获取车辆当前的行驶状态信息和周边环境状态信息，并将行驶状态信息发送给行驶状态感知模块131，以使行驶状态感知模块131可以根据行驶状态信息判断车辆当前行驶状态是否异常。传感器控制模块14还可以将周边环境状态信息发送给环境识别模块132，以使环境识别模块132将获取到的周边环境状态信息与接收到的多接入边缘计算平台发送的道路地图以及路况信息进行比对，从而判断车辆当前周边环境状态是否异常。具体地，车载传感器可以包括车载摄像头、车载雷达、定位传感器、惯性传感器等。
图6为本申请实施例提供的多接入边缘计算平台的第二结构示意图，如图6所示，在上述实施例二的基础上，本实施例提供的多接入边缘计算平台2还包括：数据存储模块24。
在本实施例中，数据存储模块24，用于接收并存储车载终端1发送的车辆的行驶状态信息以及周边环境状态信息，存储地图管理模块23获取的道路地图和车路协同模块22收集的路况信息。
在实际应用中，为了减轻车载***的负担，可以车载终端可以将获取到的车辆的行驶状态信息以及周边环境状态信息发送给数据存储模块进行存储，同时数据存储模块还可以对存储地图管理模块获取的道路地图和车路协同模块收集的路况信息进行存储，以便可以对各数据进行管理。
实施例三
图7为本申请实施例提供的远程控制端的第一结构示意图，如图7所示，在上述实施例一的基础上，本实施例提供的远程控制端4包括：报警响应模块41。
在本实施例中，报警响应模块41，用于接收远程控制服务器的远程接管调度模块发送的报警信息，并基于报警信息生成远程控制请求，将远程控制请求通过远程控制服务器的远程接管调度模块发送给车载终端，以使车载终端根据远程控制请求退出自动驾驶模式，并进入远程控制模式。
在实际应用中，远程控制端4中设置有报警响应模块41，该报警响应模块41可以接收报警信息并基于报警信息生成远程控制请求，通过远程控制服务器发送给车载终端。车载终端接收到该远程控制请求后，即可退出自动驾驶模式，并进入远程控制模式。
图8为本申请实施例提供的远程控制端的第二结构示意图，如图8所示，在上述实施例三的基础上，本实施例提供的远程控制端4还包括：状态信息接收模块42。
在本实施例中，状态信息接收模块42，用于接收远程控制服务器的远程接管调度模块发送的车辆当前的状态信息，并通过显示设备对车辆当前的状态信息进行显示，以使远程控制用户根据车辆当前的状态在与远程控制端4相连接的模拟驾驶设备上进行模拟驾驶操作。
在实际应用中，远程控制端4中还设置有状态信息接收模块42，该状态信息接收模块42可以接收远程控制服务器发送的车辆当前的状态信息，该状态信息可以为视频信息，远程控制用户可以通过显示设备查看车辆当前的行驶状态以及车辆的周边环境状态，并通过模拟驾驶设备进行模拟驾驶操作。其中，模拟驾驶设备可以包括：方向盘、方向盘上的多个按键、方向盘拨片、油门踏板以及刹车踏板等。模拟驾驶设备可以通过通用串行总线(Universal Serial Bus，简称USB)与远程控制端4相连。相应地，模拟驾驶操作可以包括转动方向盘、踩踏油门踏板以及踩踏刹车踏板等。
图9为本申请实施例提供的远程控制端的第三结构示意图，如图9所示，在上述实施例三的基础上，本实施例提供的远程控制端4还包括：控制指令生成模块43以及控制指令发送模块44。
在本实施例中，控制指令生成模块43，用于基于远程控制用户在模拟驾驶设备上进行的模拟驾驶操作，生成控制指令。其中，控制指令包括转向控制指令、油门控制指令以及刹车控制指令。控制指令发送模块44，用于将控制指令生成模块43生成的控制指令，通过远程控制服务器的远程接管调度模块43发送给车载终端。
在实际应用中，远程控制端4中还设置有控制指令生成模块43和控制指令发送模块44，为了实现对无人驾驶车辆的远程控制，控制指令生成模块43可以基于远程控制用户在模拟驾驶设备上进行的模拟驾驶操作，生成控制指令。具体地，若模拟驾驶操作为转动方向盘，则生成的控制指令可以为转向控制指令，若模拟驾驶操作为踩踏油门踏板，则生成的控制指令可以为油门控制指令，若模拟驾驶操作为踩踏刹车踏板，则生成的控制指令可以为刹车控制指令。控制指令生成模块43生成控制指令后，控制指令发送模块44可以将生成的控制指令通过远程控制服务器发送给车载终端。
图10为本申请实施例提供的车载终端的第四结构示意图，如图10所示，在上述实施例三的基础上，本实施例提供的车载终端1还包括：驾驶控制模块15。
在本实施例中，驾驶控制模块15，用于接收远程控制服务器3的远程接管调度模块发送的，远程控制端的控制指令生成模块生成的控制指令，并根据控制指令对车辆进行控制。
在实际应用中，车载终端1中还设置有驾驶控制模块15，可以接收远程控制端的控制指令生成模块生成的控制指令，并根据控制指令对车辆进行控制。具体地，若接收到的控制指令为转向控制指令，则驾驶控制模块15可以控制车辆进行转向，若接收到的控制指令为油门控制指令，则驾驶控制模块15可以控制车辆加速，若接收到的控制指令为刹车控制指令，则驾驶控制模块15可以控制车辆减速停车。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的***实施例仅仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。
用于实施本申请的***的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程无人驾驶远程接管***的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本申请的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (10)

1.一种无人驾驶远程接管***，其特征在于，包括：车载终端、多接入边缘计算平台、远程控制服务器以及远程控制端；其中，所述车载终端为无人驾驶车辆的车载终端；
其中，所述车载终端分别与所述多接入边缘计算平台以及所述远程控制服务器基于多路径传输控制协议通信连接；所述远程控制服务器分别与所述多接入边缘计算平台以及所述远程控制端基于传输控制协议通信连接；
所述车载终端包括第一通信模块；所述第一通信模块，用于在自动驾驶模式下，当所述车辆当前处于异常状态时，通过多条传输控制协议路径向所述多接入边缘计算平台发送报警信息，并通过多条传输控制协议路径向所述远程控制服务器发送所述车辆当前的状态信息；其中，所述报警信息包括所述车辆的ID；
所述多接入边缘计算平台包括第二通信模块；所述第二通信模块，用于接收所述车载终端的第一通信模块发送的报警信息，并通过单条传输控制协议路径将所述报警信息转发给所述远程控制服务器；
所述远程控制服务器包括报警处理模块以及远程接管调度模块；其中，所述报警处理模块，用于接收所述多接入边缘计算平台的第二通信模块发送的报警信息；所述远程接管调度模块，用于根据所述报警信息以及所述车载终端发送的所述车辆当前的状态信息，为所述车辆分配所述远程控制端，并通过单条传输控制协议路径将所述报警信息以及所述车辆当前的状态信息发送给所述远程控制端，以使所述远程控制端基于所述报警信息以及所述车辆当前的状态信息实现对所述车辆的远程接管。
2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述车载终端还包括：计算模块；
所述计算模块，用于采用预设的吞吐量计算模型对各条传输控制协议路径的吞吐量进行计算，并根据计算结果，确定用于向所述多接入边缘计算平台发送报警信息以及向所述远程控制服务器发送车辆当前的状态信息的路径。
3.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述车载终端还包括：自动驾驶功能模块；
所述自动驾驶功能模块，用于在自动驾驶模式下，获取车辆当前的状态信息，并根据所述状态信息，判断车辆当前是否处于异常状态；其中，所述状态信息包括行驶状态信息和周边环境状态信息；所述异常状态包括行驶状态异常和/或周边环境状态异常。
4.根据权利要求3所述的***，其特征在于，所述多接入边缘计算平台还包括：车路协同模块以及地图管理模块；
所述地图管理模块用于获取道路地图，并将所述道路地图通过所述第二通信模块发送给所述车载终端；
所述车路协同模块，用于收集路况信息，并将所述路况信息通过所述第二通信模块发送给所述车载终端。
5.根据权利要求4所述的***，其特征在于，所述车载终端还包括：传感器控制模块；所述自动驾驶功能模块包括行驶状态感知模块以及环境识别模块；
所述传感器控制模块，用于通过车载传感器获取车辆当前的行驶状态信息和周边环境状态信息，并将所述行驶状态信息发送给所述行驶状态感知模块，以及将所述周边环境状态信息发送给所述环境识别模块；
所述第一通信模块，还用于接收所述多接入边缘计算平台的第二通信模块发送的道路地图和路况信息；
所述行驶状态感知模块，用于根据所述行驶状态信息判断所述车辆当前行驶状态是否异常；
所述环境识别模块，用于根据所述周边环境信息、所述道路地图以及所述路况信息，判断所述车辆当前周边环境状态是否异常。
6.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述远程控制端包括：报警响应模块；
所述报警响应模块，用于接收所述远程控制服务器的远程接管调度模块发送的报警信息，并基于所述报警信息生成远程控制请求，将所述远程控制请求通过所述远程控制服务器的远程接管调度模块发送给所述车载终端，以使所述车载终端根据所述远程控制请求退出所述自动驾驶模式，并进入远程控制模式。
7.根据权利要求6所述的***，其特征在于，所述远程控制端还包括：状态信息接收模块；
所述状态信息接收模块，用于接收所述远程控制服务器的远程接管调度模块发送的所述车辆当前的状态信息，并通过显示设备对所述车辆当前的状态信息进行显示，以使远程控制用户根据所述车辆当前的状态在与所述远程控制端相连接的模拟驾驶设备上进行模拟驾驶操作。
8.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述远程控制端还包括：控制指令生成模块以及控制指令发送模块；
所述控制指令生成模块，用于基于远程控制用户在模拟驾驶设备上进行的模拟驾驶操作，生成控制指令；所述控制指令包括转向控制指令、油门控制指令以及刹车控制指令；
所述控制指令发送模块，用于将所述控制指令生成模块生成的控制指令，通过所述远程控制服务器的远程接管调度模块发送给所述车载终端。
9.根据权利要求8所述的***，其特征在于，所述车载终端还包括：驾驶控制模块；
所述驾驶控制模块，用于接收所述远程控制服务器的远程接管调度模块发送的，所述远程控制端的控制指令生成模块生成的控制指令，并根据所述控制指令对所述车辆进行控制。
10.根据权利要求5所述的***，其特征在于，所述多接入边缘计算平台还包括：数据存储模块；
所述数据存储模块，用于接收并存储所述车载终端发送的所述车辆的行驶状态信息以及周边环境状态信息，存储所述地图管理模块获取的道路地图和所述车路协同模块收集的路况信息。
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