CN114355397B - 定位传感器仿真方法、装置、电子设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种定位传感器仿真方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：根据可接收到信号的卫星的位置和接收端到所述卫星之间的距离，确定所述接收端的初始位置坐标；所述初始位置坐标为在地心地固坐标系下的坐标；根据误差模型和遮挡模型，确定所述初始位置坐标的偏差；根据所述初始位置坐标和所述偏差，确定所述接收端的位置坐标；其中，所述误差模型用于表征传输延时、多径效应或噪声中的至少一种对所述初始位置带来的误差；所述遮挡模型是基于所述接收端与所述卫星的传输链路上的障碍物信号而建立的，且用于表征障碍物遮挡所述卫星后对所述初始位置带来的误差。该方法可实现避免遮挡定位不准、定位精度高、稳定性好的效果。
Description
技术领域
本发明涉及工业仿真领域，具体而言，涉及一种定位传感器仿真方法、装置、电子设备及介质。
背景技术
工业仿真是将实体工业中的各个模块转化成数据整合到一个虚拟的体系环境中，进而模拟实现各项作业中的一般工作和流程，同时实现虚拟与实体之间的交互。自动驾驶仿真作为工业仿真的一部分，主要是通过计算机建模及虚拟引擎技术将现实世界进行数字化还原，同时结合车辆动力学仿真、传感器融合仿真、并行加速计算等技术，实现对自动驾驶相关算法的测试、验证和评价。仿真实验中的自动驾驶汽车通常是在虚拟的交通环境中行驶，室外定位***作为虚拟传感器之一，可以在仿真场景中实现全天候、连续、实时的三维导航和定位。现今大范围推广使用的卫星定位方法，因为完全依赖于远距离在轨卫星发送的微弱无线电信号，这样在复杂的城市环境下，例如建筑物、桥梁、隧道、山区、峡谷或丛林等因素的影响，卫星信号很容易因为遮挡而导致定位不准。同时，卫星定位用于自动驾驶时存在定位精度不够理想、稳定性无法保障的问题。在仿真环境中如何模拟真实定位设备的工作过程，对不稳定性因素和感知缺陷如何进行有效的模拟，是工业级传感器仿真的难点之一。
有鉴于此，特提出本发明。
发明内容
本发明的目的在于提供一种定位传感器仿真方法、装置、电子设备及介质，以实现避免遮挡定位不准、定位精度高、稳定性好的效果。
为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：
第一方面，本发明提供了一种定位传感器仿真方法，包括：
根据可接收到信号的卫星的位置和接收端到所述卫星之间的距离，确定所述接收端的初始位置坐标；所述初始位置坐标为在地心地固坐标系下的坐标；
根据误差模型和遮挡模型，确定所述初始位置坐标的偏差；
根据所述初始位置坐标和所述偏差，确定所述接收端的位置坐标；
其中，所述误差模型用于表征传输延时、多径效应或噪声中的至少一种对所述初始位置带来的误差；所述遮挡模型是基于所述接收端与所述卫星的传输链路上的障碍物信号而建立的，且用于表征障碍物遮挡所述卫星后对所述初始位置带来的误差。
第二方面，本发明提供了一种定位传感器仿真装置，包括：
初始位置坐标确定模块，用于根据可接收到信号的卫星的位置和接收端到所述卫星之间的距离，确定所述接收端的初始位置坐标；所述初始位置坐标为在地心地固坐标系下的坐标；
偏差确定模块，用于根据误差模型和遮挡模型，确定所述初始位置坐标的偏差；
位置坐标确定模块，用于根据所述初始位置坐标和所述偏差，确定所述接收端的位置坐标；
其中，所述误差模型用于表征传输延时、多径效应或噪声中的至少一种对所述初始位置带来的误差；所述遮挡模型是基于所述接收端与所述卫星的传输链路上的障碍物信号而建立的，且用于表征障碍物遮挡所述卫星后对所述初始位置带来的误差。
第三方面，本发明提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器，以及与至少一个所述处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行上述的方法。
第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的方法。
与现有技术相比，本发明的有益效果为：
本发明提供的定位传感器仿真方法在确定接收端的初始位置坐标后，进一步确定初始位置坐标的偏差，最终得到接收端的位置坐标，在确定初始位置坐标的偏差时基于误差模型和特定的遮挡模型得到，其中遮挡模型是基于所述接收端与所述卫星的传输链路上的障碍物信号而建立的，且用于表征障碍物遮挡所述卫星后对所述初始位置带来的误差，因此可将遮挡因素带来的误差计算在偏差内，避免定位不准的情况，提高定位精度和稳定性，仿真逼真程度和还原度更高。
附图说明
为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是实施例1提供的定位传感器仿真方法的流程图；
图2是定位传感器卫星轨道模拟示意图；
图3是可接收到信号的卫星判别示意图；
图4是实施例2提供的定位传感器仿真装置的结构示意图；
图5是实施例3提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
实施例1
图1是本实施例提供的一种定位传感器仿真方法的流程图，本实施例适用于对自动驾驶中的传感器定位进行仿真。该方法可以由定位传感器仿真装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件构成，并一般集成在电子设备中。
参见图1，上述定位传感器仿真方法包括以下步骤：
S110、根据可接收到信号的卫星的位置和接收端到所述卫星之间的距离，确定所述接收端的初始位置坐标；所述初始位置坐标为在地心地固坐标系下的坐标。
参考北斗卫星导航***的卫星轨道及星座，定位传感器仿真模型中的卫星，以24颗中圆地球轨道（MEO）卫星为基础，这些卫星平均分布在3个以地心为圆心的轨道平面内，各个轨道平面平均分布，轨道平面中的卫星均匀分布，如图2所示，轨道近似于正圆形，轨道倾角为55度，轨道高度为21528千米，轨道半径为地球质心到卫星的距离，即2.79×104千米。
其中，接收端到所述卫星之间的距离在现实中是通过记录卫星信号传播到接收端的历时，再乘以光速计算得出，在仿真环境中，上述接收端到所述卫星之间的距离可直接在渲染引擎中读取，此结果为卫星到接收端的不准确距离（包含误差Δs），然后利用不准确距离和卫星的位置可构建方程组，求解方程组即可得到接收端的初始位置坐标。例如当可接收到信号的卫星为4个以上时，选择其中的4个卫星构建方程组，解方程组即可得到接收端初始位置坐标（x, y, z）：
其中，x 1、x 2、x 3、x 4分别是4个卫星在X轴上的坐标；y 1、y 2、y 3、y 4分别是4个卫星在Y轴上的坐标；z 1、z 2、z 3、z 4分别是4个卫星在Z轴上的坐标；s 1+Δs、s 2+Δs、s 3+Δs、s 4+Δs分别是4个卫星与接收端之间的距离。
S120、根据误差模型和遮挡模型，确定所述初始位置坐标的偏差。
其中，所述误差模型用于表征传输延时、多径效应或噪声中的至少一种对所述初始位置带来的误差；所述遮挡模型是基于所述接收端与所述卫星的传输链路上的障碍物信号而建立的，且用于表征障碍物遮挡所述卫星后对所述初始位置带来的误差。
误差模型中的误差包括传输延时误差、多径效应误差或噪声误差中的至少一种，噪声误差可通过人为添加噪声模拟（例如接收机噪声），绝大多数定位传感器均存在此类误差，且此类误差只能减小，不能消除。遮挡模型是模拟建筑物、桥梁、隧道、山区、峡谷或丛林遮挡定位传感器造成的感知缺陷，此类误差只有在接收端被遮挡、卫星信号较弱或者无法接收到卫星信号时才会出现。通过确定所述初始位置坐标的偏差，能够模拟出实际的定位传感器在各个环节中的不理想因素，使信号级仿真模型的输出更接近真实传感器的输出。
误差模型输出的误差记为Δd1，根据上述分析，其累加计算公式如下所示：
Δd1 = dt + dm + dn
其中，dt为传输延时误差，dm为多径效应误差，dn为噪声误差。dt、dm、dn在其设定的范围内随机取值，例如dt的取值范围为（-1.5,1.5），dm的取值范围为（-0.8,0.8），dn的取值范围为（-0.2,0.2）。
优选地，所述遮挡模型包括：
根据所述接收端与所述卫星的传输链路上的障碍物信号、障碍物材质、所述接收端可接收到信号的阈值和所述可接收到信号的卫星，确定遮挡模型卫星；
根据所述遮挡模型卫星的数量，确定障碍物遮挡所述卫星后对所述初始位置带来的误差。
上述“遮挡模型卫星”是指当所述接收端与所述卫星的传输链路上有障碍物信号时，所述接收端能够接收到信号的卫星。该优选实施方式通过特定因素确定遮挡模型卫星，再基于遮挡模型卫星的数量来确定所需误差，可靠性高。
优选地，所述根据所述接收端与所述卫星的传输链路上的障碍物信号、障碍物材质、所述接收端可接收到信号的阈值和所述可接收到信号的卫星，确定遮挡模型卫星，包括：
判断所述接收端与所述卫星的传输链路上是否有障碍物信号；
若否，则根据所述可接收到信号的卫星，确定遮挡模型卫星；
若是，则根据障碍物材质、所述接收端可接收到信号的阈值，确定遮挡模型卫星。
示例性地，假设在仿真环境中，定位传感器的接收端安装在车顶，首先判断在接收端与卫星的信号传输链路上，是否存在障碍物遮挡信号，若存在则判断障碍物材质（云朵、雾霾等大气影响直接忽略），当障碍物为金属实体或厚重非金属（如建筑物、混凝土）时，传输信号被遮挡，此时需剔除该卫星，当障碍物为轻薄非金属（如塑料、玻璃、树冠等）时，传输信号被衰减，信号强度降低，若衰减后的信号不能达到接收端可接收到信号的阈值，则剔除该卫星。据此从所述可接收到信号的卫星中筛选出的所有卫星，形成遮挡模型卫星。
优选地，所述根据所述遮挡模型卫星的数量，确定障碍物遮挡所述卫星后对所述初始位置带来的误差，包括：
若遮挡模型卫星的数量小于或等于2，确定障碍物遮挡所述卫星后对所述初始位置带来的误差为无限大；
若遮挡模型卫星的数量为3，确定障碍物遮挡所述卫星后对所述初始位置带来的误差为时钟偏差Δd2；
若遮挡模型卫星的数量大于或等于4，确定障碍物遮挡所述卫星后对所述初始位置带来的误差为星历误差Δd3。
优选地，Δd3小于时钟偏差Δd2。星历误差Δd3为卫星轨道位置和分布误差，该误差产生有两个原因：一是不能完全准确监测可接收到信号的卫星在其轨道中的位置，二是可接收到信号的卫星之间相距越远，几何分布越好，那么定位精度就越高。
当上述误差为无限大时，说明坐标准确性极低，不输出结果，但是接收端可采用其它辅助方式推算出下一帧的位置坐标；若遮挡模型卫星数量为3，输出含有时钟偏差的计算结果，此时接收端的初始位置坐标的偏差为Δd1+Δd2，Δd2在其取值范围内随机取值（例如取值范围为（-6,6）），计算下一帧定位数据时，若遮挡模型卫星数量仍为3，此时接收端的初始位置坐标的偏差仍为Δd1+Δd2，但是Δd2的取值与上一帧相同，即在连续多帧时若遮挡模型卫星数量均为3时，Δd2的取值不变，直到遮挡模型卫星数量不等于3，若遮挡模型卫星数量大于或等于4颗，此时接收端的初始位置坐标的偏差为Δd1+Δd3，Δd3在其取值范围内随机取值（例如取值范围为（-1.2,1.2））。
S130、根据所述初始位置坐标和所述偏差，确定所述接收端的位置坐标。
将所述初始位置坐标与所述偏差相加，即可得到所述接收端的位置坐标。
上述定位传感器仿真方法在确定接收端的初始位置坐标后，进一步确定初始位置坐标的偏差，最终得到接收端的位置坐标，在确定初始位置坐标的偏差时基于误差模型和特定的遮挡模型得到，其中遮挡模型是基于所述接收端与所述卫星的传输链路上的障碍物信号而建立的，且用于表征障碍物遮挡所述卫星后对所述初始位置带来的误差，因此可将遮挡因素带来的误差计算在偏差内，避免定位不准的情况，提高定位精度和稳定性，仿真逼真程度和还原度更高。
进一步地，在所述根据可接收到信号的卫星的位置和接收端到所述卫星之间的距离，确定所述接收端的初始位置坐标之前，还包括：
根据卫星星座上的卫星与地球表面相切时的切角φ，以及所述卫星星座上的卫星、地心和接收端组成的夹角θ，确定可接收到信号的卫星。
当夹角θ小于切角φ时，接收端可接收到该卫星的信号；当夹角θ大于或等于切角φ时，接收端不可接收到该卫星的信号。如图3所示为夹角θ和切角φ的示意图。
进一步地，所述方法在确定所述接收端的位置坐标之后，还包括：
将所述接收端的位置坐标变换为地心大地坐标系下的位置坐标。
由于初始位置坐标是地心地固坐标系下的坐标，而定位传感器的坐标通常上地心大地坐标系下的坐标，所以需要对此进行坐标变换。
设地心大地坐标系下的位置坐标为（B,L,H），其中B为纬度，L为经度，H为高程，变换公式为：
其中，e为椭球第一偏心率，它与椭球体的长半轴a和短半轴b的关系式如下所述：
其中，a=6378137.0m，b=6356752.3m。
N为椭球体在B处的曲率半径，计算关系式如下：
进一步地，在自主研发的仿真软件中，将上述方法的输出结果与渲染引擎获得的接收端位置坐标进行反复多次的比对，再经过统计特性分析，即可对该方法的有效性进行测试与验证。
通过输入和输出数据的对比，可估算出上述方法的感知误差，然后与实际组合定位设备或方法的性能进行对比，即可对该方法的还原程度进行合理的评价。
实施例2
如图4所示，本实施例提供了一种定位传感器仿真装置，包括：
初始位置坐标确定模块101，用于根据可接收到信号的卫星的位置和接收端到所述卫星之间的距离，确定所述接收端的初始位置坐标；所述初始位置坐标为在地心地固坐标系下的坐标；
偏差确定模块102，用于根据误差模型和遮挡模型，确定所述初始位置坐标的偏差；
位置坐标确定模块103，用于根据所述初始位置坐标和所述偏差，确定所述接收端的位置坐标；
其中，所述误差模型用于表征传输延时、多径效应或噪声中的至少一种对所述初始位置带来的误差；所述遮挡模型是基于所述接收端与所述卫星的传输链路上的障碍物信号而建立的，且用于表征障碍物遮挡所述卫星后对所述初始位置带来的误差。
该装置用于执行上述方法，因而至少具有与上述方法相对应的功能模块和有益效果。
实施例3
如图5所示，本实施例提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行上述的方法。该电子设备中的至少一个处理器能够执行上述方法，因而至少具有与上述方法相同的优势。
可选地，该电子设备中还包括用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置（诸如，耦合至接口的显示设备）上显示GUI（Graphical UserInterface，图形用户界面）的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器与多个存储器一起使用，和/或，多条总线与多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备（例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器***），各个设备提供部分必要的操作。图5中以一个处理器201为例。
存储器202作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的定位传感器仿真方法对应的程序指令/模块（例如，定位传感器仿真装置中的初始位置坐标确定模块101、偏差确定模块102和位置坐标确定模块103）。处理器201通过运行存储在存储器202中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的定位传感器仿真方法。
存储器202可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器202可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器202可进一步包括相对于处理器201远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
该电子设备还可以包括：输入装置203和输出装置204。处理器201、存储器202、输入装置203和输出装置204可以通过总线或者其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。
输入装置203可接收输入的数字或字符信息，输出装置204可以包括显示设备、辅助照明装置（例如，LED）和触觉反馈装置（例如，振动电机）等。该显示设备可以包括但不限于，液晶显示器（LCD）、发光二极管（LED）显示器和等离子体显示器。在一些实施方式中，显示设备可以是触摸屏。
实施例4
本实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行上述的方法。该计算机可读存储介质上的计算机指令用于使计算机执行上述方法，因而至少具有与上述方法相同的优势。
本发明中的介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。
计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、电线、光缆、RF（Radio Frequency，射频）等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。
应该理解的是，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。
Claims (8)
1.一种定位传感器仿真方法，其特征在于，包括：
根据可接收到信号的卫星的位置和接收端到所述卫星之间的距离，确定所述接收端的初始位置坐标；所述初始位置坐标为在地心地固坐标系下的坐标；
根据误差模型和遮挡模型，确定所述初始位置坐标的偏差；
根据所述初始位置坐标和所述偏差，确定所述接收端的位置坐标；
其中，所述误差模型用于表征传输延时、多径效应或噪声中的至少一种对所述初始位置带来的误差；所述遮挡模型是基于所述接收端与所述卫星的传输链路上的障碍物信号而建立的，且用于表征障碍物遮挡所述卫星后对所述初始位置带来的误差；
所述遮挡模型包括：
根据所述接收端与所述卫星的传输链路上的障碍物信号、障碍物材质、所述接收端可接收到信号的阈值和所述可接收到信号的卫星，确定遮挡模型卫星；
根据所述遮挡模型卫星的数量，确定障碍物遮挡所述卫星后对所述初始位置带来的误差；
所述根据所述遮挡模型卫星的数量，确定障碍物遮挡所述卫星后对所述初始位置带来的误差，包括：
若遮挡模型卫星的数量小于或等于2，确定障碍物遮挡所述卫星后对所述初始位置带来的误差为无限大；
若遮挡模型卫星的数量为3，确定障碍物遮挡所述卫星后对所述初始位置带来的误差为时钟偏差Δd2；
若遮挡模型卫星的数量大于或等于4，确定障碍物遮挡所述卫星后对所述初始位置带来的误差为星历误差Δd3。
2.根据权利要求1所述的定位传感器仿真方法，其特征在于，所述根据所述接收端与所述卫星的传输链路上的障碍物信号、障碍物材质、所述接收端可接收到信号的阈值和所述可接收到信号的卫星，确定遮挡模型卫星，包括：
判断所述接收端与所述卫星的传输链路上是否有障碍物信号；
若否，则根据所述可接收到信号的卫星，确定遮挡模型卫星；
若是，则根据障碍物材质、所述接收端可接收到信号的阈值，确定遮挡模型卫星。
3.根据权利要求1所述的定位传感器仿真方法，其特征在于，Δd3小于时钟偏差Δd2。
4.根据权利要求1所述的定位传感器仿真方法，其特征在于，在所述根据可接收到信号的卫星的位置和接收端到所述卫星之间的距离，确定所述接收端的初始位置坐标之前，还包括：
根据卫星星座上的卫星与地球表面相切时的切角
以及所述卫星星座上的卫星、地心和接收端组成的夹角θ，确定可接收到信号的卫星。
5.根据权利要求1-4任一项所述的定位传感器仿真方法，其特征在于，所述方法在确定所述接收端的位置坐标之后，还包括：
将所述接收端的位置坐标变换为地心大地坐标系下的位置坐标。
6.一种定位传感器仿真装置，其特征在于，包括：
初始位置坐标确定模块，用于根据可接收到信号的卫星的位置和接收端到所述卫星之间的距离，确定所述接收端的初始位置坐标；所述初始位置坐标为在地心地固坐标系下的坐标；
偏差确定模块，用于根据误差模型和遮挡模型，确定所述初始位置坐标的偏差；
位置坐标确定模块，用于根据所述初始位置坐标和所述偏差，确定所述接收端的位置坐标；
其中，所述误差模型用于表征传输延时、多径效应或噪声中的至少一种对所述初始位置带来的误差；所述遮挡模型是基于所述接收端与所述卫星的传输链路上的障碍物信号而建立的，且用于表征障碍物遮挡所述卫星后对所述初始位置带来的误差；
所述遮挡模型包括：
根据所述接收端与所述卫星的传输链路上的障碍物信号、障碍物材质、所述接收端可接收到信号的阈值和所述可接收到信号的卫星，确定遮挡模型卫星；
根据所述遮挡模型卫星的数量，确定障碍物遮挡所述卫星后对所述初始位置带来的误差；
所述根据所述遮挡模型卫星的数量，确定障碍物遮挡所述卫星后对所述初始位置带来的误差，包括：
若遮挡模型卫星的数量小于或等于2，确定障碍物遮挡所述卫星后对所述初始位置带来的误差为无限大；
若遮挡模型卫星的数量为3，确定障碍物遮挡所述卫星后对所述初始位置带来的误差为时钟偏差Δd2；
若遮挡模型卫星的数量大于或等于4，确定障碍物遮挡所述卫星后对所述初始位置带来的误差为星历误差Δd3。
7.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器，以及与至少一个所述处理器通信连接的存储器；
其中，所述存储器存储有可被至少一个所述处理器执行的指令，所述指令被至少一个所述处理器执行，以使至少一个所述处理器能够执行权利要求1-5任一项所述的方法。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行权利要求1-5任一项所述的方法。
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