CN114348604A - 换向调节方法及上料装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种换向调节方法及上料装置，上料装置包括调节机构以及用于调节针具轴线角度的换向机构，调节机构包括用于轴向止挡针具的止挡部以及用于适配针具刃口边缘的校准部，换向机构用于调节针具的轴线角度，能够通过夹持针具基部带动针具同步转动预设角度；换向调节方法基于上料装置，包括如下步骤：S10、将针具上料至调节机构，并使针具基部的端面与刃口边缘分别贴靠于止挡部与校准部；S20、通过换向机构夹持连接于针具的基部；S30、分离针具与调节机构，并带动针具转动预设角度；其中，针具的转动中心与针具的轴线不共线。

Description

换向调节方法及上料装置

技术领域

本发明涉及医疗器械生产技术领域，尤其涉及一种换向调节方法及上料装置。

背景技术

在生产以活检针为代表的穿刺针的过程中，一项重要步骤是把金属针具的基部插接至中空针座从而和针座组装为一体，在此之前需要先从料斗中分离取出针具并移载其至位态调节工位，以预先调整好针具刃口的朝向角度。现有的穿刺针根据其采样部位的不同可划分为多种规格，一些规格的穿刺针较为细长，在与针座组装时很容易因直线度等形位偏差造成针具基部无法对准针座的插针孔，进而组装失败。

对于此类长径比(长度尺寸与直径尺寸之比)较大的穿刺针，克服上述问题最简单且最直接的方式是在组装时夹持针具的基部。夹持针具的位置与针具基部穿入针座的端面越接近，则针具基部越容易对准针座插针孔，故夹持针具基部可以很好地克服针具直线度偏差带来的定心困难和插接易失败的问题。

但在实际应用中，组装针具和针座时并不是完全夹持针具基部末端，夹持位置距离基部末端尚有一定的轴向裕量，这部分裕量用于针座套设基部。现有的生产设备和组装工艺无法准确选定针具基部的具体夹持位置，使同一批针具在组装时被夹持部位保持一致的难度较大，很容易出现夹持部位到针具基部末端的轴向裕量不足，最终针座套设基部深度的一致性较差。

发明内容

有鉴于此，有必要提供一种基于上料装置的换向调节方法，上料装置包括调节机构以及用于调节针具轴线角度的换向机构，调节机构包括用于轴向止挡针具的止挡部以及用于适配针具刃口边缘的校准部；

换向调节方法包括如下步骤：

S10、将针具上料至调节机构，并使针具基部的端面与刃口边缘分别贴靠于止挡部与校准部；

S20、通过换向机构夹持连接于针具的基部；

S30、分离针具与调节机构，并带动针具转动预设角度；其中，针具的转动中心与针具的轴线不共线。

本发明提供的换向调节方法和上料装置克服了上述背景技术中的问题，在夹持针具基部以进行针具-针座组装之前，首先将针具基部端面与止挡部抵接，同时将针具的刃口边缘与校准部抵接。由于校准部与针具刃口边缘适配，因此只要确保同一批针具的刃口边缘均正确抵接于校准部，那么这批针具的基部端面都能抵接在止挡部的同一部位，因而止挡部能够作为这批针具的公共定位基准，使得这批针具的基部都在同一位置齐平。如此一来换向机构只需要沿着固定运动轨迹夹持针具，就可以确保每个被夹持的针具与换向机构相接触的部位一致，这有助于后续针座套设针具基部时具有一致的套设深度。

在其中一个实施方式中，上料装置还包括可相对调节机构运动的止动机构；步骤S10，即将针具上料至调节机构，并使针具基部的端面与刃口边缘分别贴靠于止挡部于校准部中，包括以下步骤：

S11、止动机构相对靠近调节机构运动并与针具压力接触。

如此设置，在不改变通过夹持针具基部来组装针具和针座的前提下，在换向机构夹持针具基部之前，率先利用止动机构对针具产生压力接触，从而限制针具(至少是限制针具前端)的晃动或偏斜运动的自由度，随后换向机构夹持针具基部时不会带动针具前端活动，针具刃口朝向角度能够在止动机构的辅助作用下充分固定而不再发生变化，并且也消除了针具尖端或刃口边缘和校准部发生干涉刮擦的可能，防止针具刃口边缘出现毛刺或卷曲变形，有利于提高穿刺针的产品质量，使用穿刺针时不会为患者带来剧烈的刺痛感。

进一步地，止动机构包括第一夹持单元，步骤S11，即止动机构相对靠近调节机构运动并与针具压力接触中，包括以下步骤：

S111、第一夹持单元固定夹持针具前端。

如此设置，通过夹持针具前端的方式可以更好地限制针具沿径向运动的自由度，阻止针具(至少是阻止针具前端)晃动或偏斜的效果更好。

进一步地，步骤S30，即分离针具与调节机构，并带动针具转动预设角度中，包括以下步骤：

S31、分离针具的刃口边缘与校准部；

S32、分离针具与第一夹持单元；其中，步骤S31的执行先于步骤S32的执行；或者，步骤S31与步骤S32同时执行。

如此设置，针具的刃口边缘和校准部的分离不晚于针具和第一夹持单元的分离，这样可以避免第一夹持单元脱离针具并解除约束针具之后，针具立即自发恢复至被第一夹持单元夹持前的形状尺寸，因而也避免了针具尖端或刃口边缘和校准部发生干涉刮擦的情形，针具的刃口边缘不容易出现毛刺或卷曲形变。

更进一步地，步骤S31，即分离针具的刃口边缘与校准部中，包括以下步骤：

S311、第一夹持单元与换向机构均保持夹持针具的状态并同步运动，以使针具的刃口边缘脱离校准部。

如此设置，第一夹持单元和换向机构协同以确保针具不会弯曲形变，同步运动后使得针具前端和校准部之间形成足够的间隙，这一间隙可以确保即使撤销第一夹持单元对针具的约束作用，针尖也不会和校准部干涉刮擦。

在其中一个实施方式中，止动机构包括抵持单元；步骤S11，即止动机构相对靠近调节机构运动并与针具压力接触中，包括以下步骤：

S112、抵持单元抵持针具，并使针具的刃口边缘整周贴靠于校准部。

如此设置，止动机构限制针具前端晃动或偏斜更简单、更容易实现。

在其中一个实施方式中，步骤S20，即通过换向机构夹持连接于针具的基部中包括：基部和针具尖端之间的轴向距离为D，针具的轴向总长度为L，其中0.57≤D/L≤0.94；换向机构夹持基部的位置到针具基部端面的距离为K，其中，K+D＝L。

如此设置，只要满足上述尺寸比例范围，则针具的基部就可以对准针座通孔；K的尺寸范围已大于一般的针座高度，换向机构可以为针具基部预留出足够的裕量以供针座固定套设从而保证针具在针座内的插深符合装配工艺要求。

在其中一个实施方式中，上料装置还包括图像采集单元以及辅助调节单元，换向调节方法还包括以下步骤：

S40、图像采集单元获取针具刃口图像，辅助调节单元比较刃口图像与标准刃口角度，并调整针具的刃口朝向。

如此设置，可以在相对于上料装置处于产线下游区域的某个后续工位设置CCD拍照识别检测模块作为图像采集单元来检查针具的刃口角度，这样即使在位态调节工位未能调节针具刃口角度至理想状态，或者不在上料装置中设置止动机构，也可以利用图像采集单元作补偿性检测，并利用辅助调节单元来修正针具位态，故而不会出现不符合组装工艺要求的针具下料或者下线。

在其中一个实施方式中，上料装置还包括气流发生组件，气流发生组件具有可朝向调节机构排气的出风口；

步骤S10，即将针具上料至调节机构，并使针具基部的端面与刃口边缘分别贴靠于止挡部与校准部中，包括以下步骤：

S12、通过气流发生组件形成经过针具且朝向校准部流动的气流。

如此设置，气流可以在针具表面上作用推力，可以进一步确保针具刃口边缘和校准部之间的抵接稳固性，确保针具刃口边缘整周贴合于校准部；并且通过这种方式还可以减轻对针具外表造成机械损伤，不会影响针具良品率。

在其中一个实施方式中，上料装置还包括振动机构，振动机构连接调节机构；步骤S10，即将针具上料至调节机构，并使针具基部的端面与刃口边缘分别贴靠于止挡部与校准部中，包括以下步骤：

S13、通过振动机构带动调节机构振动。

如此设置。调节机构振动同时会带动承载单元上的针具晃动，只要针具动起来，针具刃口边缘适配校准部的概率便会提高，因此，振动机构通过调节机构间接带动针具晃动可以加快针具刃口适配校准部的进度。

本发明还提供一种上料装置，用于对医用针具进行换向和上料，上料装置包括调节机构以及及换向机构，调节机构包括用于轴向止挡针具的止挡部以及用于适配针具刃口边缘的校准部，换向机构用于调节针具的轴线角度，能够通过夹持针具基部带动并带动针具同步转动预设角度，以使针具达到预设位态。

在其中一个实施方式中，上料装置还包括止动机构，止动机构能够相对靠近调节机构运动并与针具形成压力接触，换向机构在止动机构压力接触针具的状态下夹持针具基部。

如此设置，止动机构率先对针具产生压力接触作用以限制针具(至少是限制针具前端)晃动和偏斜的自由度，在此情况下换向机构再夹持针具基部时就不会出现针具尖端或刃口与校准部干涉刮擦，提高了穿刺针的良品率，针具刃口边缘不会出现毛刺或卷曲变形，使用时的刺痛感得到缓解。

在其中一个实施方式中，止动机构与换向机构分别限定出用于夹持针具前端的第一夹针间隙和用于夹持针具基部的第二夹针间隙；止动机构与换向机构能够通过相对运动使第一夹针间隙的中心线重合于第二夹针间隙的中心线。

如此设置，不会引发针具前端和基部不在同一直线进而导致针具弯曲。

在其中一个实施方式中，止动机构包括可相对调节机构运动的抵持单元，抵持单元能够相对靠近调节机构运动并通过抵持针具前端使针具的刃口边缘贴靠于校准部。

如此设置，抵持单元不仅可以限制针具前端的晃动和偏斜，还可以起到辅助定位针具以保持其位态不变的作用。

在其中一个实施方式中，止动机构还包括驱动连接抵持单元的抵接驱动源，抵接驱动源能够输出角位移并带动抵持单元转动，抵持单元自由端的转动轨迹经过调节机构。

如此设置，抵接驱动源通过带动抵持单元转动的方式使抵持单元的自由端靠近针具直至其压力接触针具，输出角位移的驱动方式更容易控制抵持单元的运动精度，减小并控制抵持单元的活动量误差。

在其中一个实施方式中，抵持单元能够抵接调节机构，在抵持单元抵接调节机构的状态下，抵持单元与针具形成压力接触。

如此设置，可以避免因抵持单元运动误差范围过大而出现过度压迫针具的情况，保证针具的良品率。

在其中一个实施方式中，换向机构能够带动针具转动至交接位置，上料装置还包括移载机构，移载机构能够在交接位置和插针工位之间往复运动，以从交接位置处获取针具并移载其至插针工位。

如此设置，换向机构和移载机构通过依次轮流运行方式减少了针具从翻转换向到组装准备到位的时间耗费，可以明显缩短针具上料的节拍，提高活检针的生产效率以及上料装置的产能。

在其中一个实施方式中，上料装置还包括图像采集单元及辅助调节单元，图像采集单元用于获取针具刃口图像，辅助调节单元根据刃口图像和标准刃口角度的差异调节针具的刃口朝向。

在其中一个实施方式中，上料装置还包气流发生组件，气流发生组件具有可朝向调节机构排气的出风口。

在其中一个实施方式中，上料装置还包括振动机构，振动机构连接并驱动调节机构振动，优选设置为驱动止挡部及/或校准部振动。

如此设置，可以加快针具达到预设位态的进度，振动机构产生的动力可以提高针具刃口边缘适配校准部的概率。

附图说明

图1为本发明一个实施例的上料装置的立体结构示意图；

图2为图1所示上料装置在Y处的局部放大示意图；

图3为图1所示上料装置在另一视角下的结构示意图。

附图标记说明：

100、上料装置；10、止动机构；11、抵持单元；12、抵接驱动源；20、换向机构；21、第二夹持单元；22、移针单元；23、换向驱动源；30、调节机构；31、校准部；32、止挡部；33、承托部；40、移载机构；

200、针具；210、基部。

具体实施方式

下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明提供一种基于上料装置100的换向调节方法以及用于实现该方法的上料装置100。上料装置100用于对医用针具，特别是对以活检针为代表的穿刺针进行换向调节和组装前上料；换向调节方法涉及到针具与外部配件组装前的位态调整和上料准备工艺，其目的在于通过若干步骤使针具的位态/轴线朝向角度能够在调节后即达到针具-外部配件的组装工艺要求，并能直接与该外部配件插接，无需针对针具和外部配件间相对位置/角度关系进行额外调节。

为方便叙述，下文以活检针的组装过程为例来介绍上料装置100的构造原理以及换向调节方法的具体实施步骤，且如无特别说明，下文所提及的针具均指代活检针，并不限定其属于活检针的内针或外针，且下文所提及的针座均指代与活检针内针或外针基部套接的针座。

首先，上述换向调节方法属于活检针组装生产流程的一部分，活检针的组装生产流程包括内/外针位态预调整—内/外针换向和上料—内/外针与针座插接装配路线。换向调节方法为实施内/外针换向和上料这一环节的方法，该方法对已经完成位态调整的针具200进行转动以改变针具200的轴线朝向角度(以下简称为针具朝向)，转动完成的针具保持位态和轴线朝向不变并移送至插针工位，随后进行内/外针与针座插接装配环节。

由于针具总是会存在形位偏差且难以完全消除，典型的形位偏差如直线度偏差，此外还有一些针具本身较为细长，导致其刚性较低。因此，在内/外针与针座插接组装环节中，一般都是固定夹持针具基部后将基部插接于针座内，这种方式可以最大程度地克服针具直线度偏差以及较低刚性带来地插接困难、难以对准针座插针孔、容易弯曲甚至折断的问题。但是夹持针具(特别是夹持针具基部或靠近基部的区域)时，极容易带动针具前端和刃口晃动，这种晃动容易造成针具尖端和用于调控针具刃口朝向角度的位态调节部件发生干涉刮擦，这会在刃口边缘上形成毛刺或引起刃口边缘卷曲形变，使用时会极大地增加患者的刺痛感。

请参阅图1至图3。在其中一个实施方式中，上料装置100包括调节机构30、止动机构10以及换向机构20。调节机构30用于执行上述活检针组装流程中的内/外针位态预调整环节，其包括用于以托举方式承载针具200的承载单元(图中未标号)，承载单元包括用于接触针具基部210端面以轴向止挡针具200的止挡部32、用于支撑针具200侧壁的承托部33以及用于适配针具200刃口边缘的校准部31，针具200刃口边缘与校准部31适配时二者保持固定贴靠，此时意味着针具200位态调整完成。

换向机构20用于通过夹持针具基部210的方式带动针具200同步转动预设角度，以改变针具200的轴线朝向角度；止动机构10能够相对靠近承载单元运动并对针具200产生压力接触，用于对针具200施加侧向外力从而约束和限位针具200，防止针具200(至少是包括针具200刃口的前端)在未设置止动机构10的情况下被夹持随后出现晃动或偏斜，使针具200刃口的朝向角度充分固定，防止针具200刃口角度随着针具200晃动或偏斜而再次改变。优选地，止动机构10与针具200前端形成压力接触；换向机构20在止动机构10和针具200之间已经形成压力接触的情况下夹持针具基部210。

上述压力接触是指：止动机构10实质上贴靠在针具200的侧壁并对针具200施加侧向压力或推力，在此基础上止动机构10还可以进一步周向固定针具200以限制其绕自身轴线转动的自由度，压力接触的类型可以是多向夹持固定或者单向侧向抵接；上述针具200的前端是指：从针具200刃口尖端开始向针具基部210端面，沿针具200轴向延伸针具200总长的1/2长度后的针具200部分；上述预设转动角度即为针具200从承载于承载单元到能够被夹持并插接于针座中所需转动过的角度。

需要说明的是，上述止动机构10并非是上料装置100中所必须设置的机构，也可以取消设置止动机构10，只要确保针具200上料至调节机构30后，针具基部210的端面与针具200刃口边缘分别贴靠于止挡部32和校准部31，以使针具200能够稳定地、保持静止状态地被承载单元托举即可。这样就能确保同一批针具的基部210均能够抵接在止挡部32的同一部位。当换向机构20夹持针具200时，该针具200和上一个位于承载单元中的针具200的承载位置重合，换向机构20只需要沿着固定的运动轨迹运动即可确保每个针具200与换向机构20接触的部位一致，以提高针座套接针具基部210的套设深度一致性。

在另一个图中未示出的实施方式中，上料装置100还包括图像采集单元及用于调节针具200刃口朝向角度的辅助调节单元，二者设置在相对于针具-针座粘接固定工位处于针具200组装线体上游区域的位置。图像采集单元用于获取针具200刃口图像，辅助调节单元比较获取到的刃口图像与标准刃口角度的差异来带动针具200绕自身轴线转动以调节针具200的刃口朝向，所谓标准刃口角度即为符合针具-针座组装工艺所要求的针具200刃口角度。当获取到的刃口图像与标准刃口角度之间的差异细微或者无差异时，辅助调节单元则跳过对针具200的调节。优选地，可以选用CCD拍照识别模块作为图像采集单元。

以下介绍基于上述上料装置100的换向调节方法，其中包括以下步骤：

S10、将针具200上料至调节机构30，并使针具基部210的端面与刃口边缘分别贴靠于止挡部32与校准部31；

S20、通过换向机构20夹持连接于所述针具的基部210；

S30、分离所述针具200与所述调节机构30，并带动所述针具200转动预设角度；其中，所述针具200的转动中心与所述针具200的轴线不共线。

在其中一个实施方式中，步骤S20，即通过换向机构20夹持连接于针具基部210中还包括：基部210和针具200尖端之间的轴向距离为D，针具200的轴向总长度为L，其中0.57≤D/L≤0.94；换向机构20夹持基部210的位置到针具基部210端面的距离为K，其中，10mm≤K≤18mm。

具体而言，当针具200为活检针中的内针时，针具基部210与针具200尖端之间的轴向距离D的范围为46.8mm～206.8mm；当针具200为活检针中的外针时，针具基部210与针具200尖端之间的轴向距离D的范围为33mm～193mm；无论是内针还是外针，换向机构20夹持针具基部210的位置到针具基部210端面的距离K均优选为14.2mm，针具200的轴向总长度L即为D与K之和。

需要说明的是，步骤S30中，针具200被换向机构20夹持翻转时的转动中心与针具200的轴线不在同一直线上。优选地，针具200在承载单元上被水平托举承载，经换向机构20带动翻转90°后处于竖直状态，且针具的基部210朝向地面设置。

在其中一个实施方式中，基于图1至图3所示出的上料装置100的换向调节方法，在上述步骤S10，即将针具200上料至调节机构30，并使针具基部210的端面与刃口边缘分别贴靠于止挡部32于校准部31中，包括以下步骤：

S11、止动机构10相对靠近调节机构30运动并与针具200压力接触。

如上所述，止动机构10与针具200之间形成的压力接触，既可以是多向夹持于针具200侧壁，也可以是单向或多向的侧向抵接针具200侧壁。针具200上用于和止动机构10形成压力接触的区域优选在针具200的前端。以下分别对不同类型的压力接触方式作进一步阐述。

实施例一

止动机构10包括第一夹持单元；上述步骤S11，即止动机构10相对靠近调节机构30运动并与针具200压力接触中，包括以下步骤：

S111、第一夹持单元固定夹持所述针具200；优选夹持在针具200的前端。

上述步骤S30，即分离针具200与调节机构30，并带动所述针具200转动预设角度中，包括以下步骤：

S31、分离所述针具200的刃口边缘与所述校准部31，以使所述针具200和所述校准部31之间形成形变让位空间；

S32、分离所述针具200与所述第一夹持单元；其中，步骤S31的执行先于步骤S32的执行；或者，步骤S31和步骤S32同步执行。

进一步地，上述步骤S31，即分离所述针具200的刃口边缘与所述校准部31中，包括以下步骤：

S311、所述第一夹持单元与所述换向机构20均保持夹持所述针具200的状态并同步运动，以使所述针具200的刃口边缘脱离所述校准部31。

实施例一中，止动机构10通过夹持针具200侧壁(优选夹持针具200前端)对针具200产生压力接触，第一夹持单元能够有效限制针具200(至少限制针具200前端)径向运动的自由度，防止针具200前端晃动或偏斜；此外，针具200刃口边缘与校准部31的分离不晚于针具200和第一夹持单元的分离，这样可以避免针具200因率先摆脱第一夹持单元约束后自发恢复至被夹持前的形状，而这种自发恢复形变会带动针具200尖端及刃口边缘与校准部31发生干涉或滑动摩擦。因此，步骤S31不晚于步骤S32进行可以防止针具200刃口边缘出现毛刺或卷曲变形。

率先分离校准部31和针具200刃口边缘，从而形成形变让位空间，该空间能够足够用来针具200自发恢复至被夹持前的自由形态而不会触碰到校准部31；此外，实施例一中的换向调节方法中并不限定第一夹持单元脱离针具200和换向机构20带动针具200转动的先后顺序。第一夹持单元既可以继续夹持针具200一段时间，同时和换向单元保持相同的转动角速度绕同一个转动中心同步转动，二者协同带动针具200转动预设角度，待针具200轴线达到预设朝向角度时第一夹持单元和针具200分离；当然，第一夹持单元也可以在换向机构20带动针具200转动前先撤销夹持针具200并相对远离针具200运动。

实施例一中，止动机构10与换向机构20分别包括用于夹持针具200前端的第一夹持单元和用于夹持针具基部210的第二夹持单元21，二者分别限定出供针具200前端和针具基部210通过的第一夹针间隙和第二夹针间隙。换向机构20还包括驱动连接第二夹持单元21且能够输出角位移的换向驱动源23。止动机构10与换向机构20能够相对运动以带动第一夹针间隙的中心线重合于第二夹针间隙的中心线。如此设置，针具200同时被止动机构10和换向机构20夹持时不会出现直线度偏差，消除了弯曲形变的可能。

实施例二

止动机构10包括可相对调节机构30运动并相对靠近承载单元的抵持单元11，抵持单元11通过对针具200，特别是针具200前端侧壁施加单向侧向力形成压力接触；步骤S11，即止动机构10相对靠近调节机构30运动并与针具200压力接触中，包括以下步骤：

S112、抵持单元11抵持所述针具200，并使所述针具200的刃口边缘贴靠于所述校准部31。

步骤S30，即分离所述针具200与所述调节机构30，并带动所述针具200转动预设角度中，包括以下步骤：

S33、所述抵持单元11保持抵持针具200的状态并跟随所述换向机构20同步运动，以使所述针具200的刃口边缘脱离所述校准部31；

S34、分离所述针具200与所述抵持单元11；其中，步骤S33的执行先于步骤S34的执行；或者，步骤S33与步骤S34同时执行。

实施例二中，止动机构10通过侧向抵接针具200侧壁以对针具200形成压力接触，抵持单元11限制针具200，特别是针具200前端晃动或偏斜更简单，更容易实现。当依次实现压力接触针具200和夹持针具基部210后，校准部31和针具200刃口边缘的分离不晚于针具200和抵持单元11的分离，这样可以避免针具200因率先摆脱抵持单元11的约束后自发恢复至被抵接前的形状，同样地，这种自发恢复形变会带动针具200尖端和刃口边缘与校准部31发生干涉或刮擦，因此，步骤S33的执行不晚于步骤S34的执行可以防止针具200刃口边缘出现毛刺或卷曲变形。

实施例三

换向机构20包括用于夹持针具基部210的第二夹持单元21、驱动连接第二夹持单元21的换向驱动源23以及驱动连接第二夹持单元21的移针单元22。换向驱动源23可以随动安装于移针单元22，并跟随移针单元22输出的驱动力进行位移，与之相适应的，第二夹持单元21随动安装于换向驱动源23的动力输出端，能够跟随换向驱动源23输出转矩而同步转动以改变针具200轴线朝向角度；

步骤S112，即抵持单元11抵持所述针具200，并使所述针具200的刃口边缘贴靠于所述校准部31中，包括：

所述针具200的刃口边缘在所述针具200的轴向上相对所述抵持单元11突出；

步骤S20，即通过换向机构20夹持连接于所述针具的基部210中，包括以下步骤：

S21、第二夹持单元21夹持于所述针具的基部210，并保持夹持状态。

步骤S21限定，第二夹持单元21从夹持针具基部210开始一致保持夹持针具200的状态直到换向驱动源23带动第二夹持组件和针具200同步转动预设角度，使针具200达到针具-针座组装工艺所要求的针具200轴线朝向角度为止。

步骤S30，即分离所述针具200与所述调节机构30，并带动所述针具200转动预设角度中，包括以下步骤：

S36、移针单元22驱动第二夹持单元21与针具200同步运动，以使所述针具200的刃口边缘脱离所述校准部31；

S37、分离所述针具200与所述抵持单元11；其中，所述抵持单元11在接触到所述针具200的刃口边缘之前脱离所述针具200。

实施例三中，止动机构10同样通过抵持针具200侧壁以形成对针具200的压力接触，但不同于实施例二，实施例二中首先是抵持单元11和换向机构20在相对静止状态下同步运动以分离针具200刃口边缘和校准部31，实施例三则是移针单元22带动尚处于一体的换向机构20和针具200先行远离校准部31，从而使针具200刃口边缘和校准部31率先分离，在随后针具200和换向机构20同步运动过程中，抵持单元11在触碰到针具200刃口边缘之前脱离针具200，而上述关于所述针具200的刃口边缘在所述针具200的轴向上相对所述抵持单元11突出的限定可以确保针具200被移针单元22移走时不会使其刃口立即接触到抵持单元11，从而为抵持单元11离开针具200留出时间。

对于实施例二和实施例三，可以在止动机构10中设置用于和针具200直接接触的柔性接触部，该柔性接触部具有形变自由度，不会和针具200发生刚性接触。

实施例四

上料装置100还包括气流发生组件，气流发生组件能够在某个区域内形成高于标准大气压的高压区域，且具有朝向或者可通过调整朝向调节机构30排气的出风口；步骤S10，即将针具200上料至调节机构30，并使针具基部210的端面与刃口边缘分别贴靠于止挡部32与校准部31中，包括以下步骤：

S12、通过气流发生组件形成经过针具200且朝向校准部31流动的气流。

因此，在上述高压区域和针具200附近之间的压差作用下，气流通过出风口吹向针具200，以对针具200施加外部推力，提高针具200刃口边缘和校准部31适配的稳定性，使得针具200刃口边缘能够整周贴合于校准部31；此外，这种方式不会对针具200表面造成机械损伤，针具200良品率能够确保。

实施例五

上料装置100还包括振动机构，振动机构连接调节机构30，特别地，振动机构可以和校准部31及/或止挡部32及/或承托部33驱动连接。

步骤S10，即将针具200上料至调节机构30，并使针具基部210的端面与刃口边缘分别贴靠于止挡部32与校准部31中，包括以下步骤：

S13、通过振动机构带动所述调节机构30振动。

由此，调节机构30振动同时会带动承载单元上的针具200晃动，只要针具200动起来，针具200刃口边缘适配校准部31的概率便会提高，因此，振动机构通过调节机构30间接带动针具200晃动可以加快针具200刃口适配校准部31的进度。

请再次参阅图1至图3，除了抵持单元11，止动机构10还包括驱动连接抵持单元11的抵接驱动源12，用于产生使抵持单元11相对靠近调节机构30运动并压力接触针具200的动力。在图中所示的上料装置100中，抵持单元11为曲柄，一端固定连接于抵接驱动源12的动力输出端，另一端为用于靠近调节单元并和针具200接触的自由端。抵接驱动源12能够输出角位移带动抵持单元11转动，抵持单元11转动时，其自由端转动形成的圆弧形轨迹经过调节机构30中的承载单元，承载单元则唯一地限定出针具的承载位置，只要针具200被承载单元稳定托举，则抵持单元11的自由端必然可以转动预设角度后触碰到针具200。

可以理解，在其它实施方式中，抵持单元11还可以通过其它运动形式相对靠近调节机构30/承载单元，而并不仅限于图示实施例中的转动形式，此处不再对其它运动形式的抵持单元11详细阐述。

可选地，抵持单元11能够抵接调节机构30，特别是抵接承载单元中的承托部33或者是校准部31。当抵持单元11抵接于调节机构30时，抵持单元11也恰好与针具200形成压力接触，这样可以避免抵持单元11运动位移量过度进而将针具200压弯，在针具200和抵持单元11形成适度压力接触时即限制抵持单元11进一步运动。

请再次参阅图3，进一步地，上料装置100还包括移载机构40；换向机构20能够带动针具200转动预设角度后达到交接位置，该位置即为针具200完成其轴线朝向角度调节时相对于上料装置100的位置。优选地，处于交接位置的针具200竖直延伸且基部210指向地面。随后，移载机构40从交接位置处获取针具200并通过平移运动方式，在保持针具200刃口朝向角度及其轴线朝向角度不变的前提下，移载针具200至插针工位，在该工位进行内/外针与针座的插接环节。移载完成后，移载机构40从插针工位向交接位置折返运动以获取下个针具200。通过在交接位置和插针工位之间往复运动，移载机构40将针具200依次并逐个移出上料装置100。如图所示，位于A处的针具200即处于交接位置，位于B处的针具200即处于插针工位。

以上所述实施方式的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施方式中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

本技术领域的普通技术人员应当认识到，以上的实施方式仅是用来说明本发明，而并非用作为对本发明的限定，只要在本发明的实质精神范围内，对以上实施方式所作的适当改变和变化都落在本发明要求保护的范围内。

Claims (20)

1.一种基于上料装置的换向调节方法，其特征在于，所述上料装置包括调节机构以及用于调节针具轴线角度的换向机构，所述调节机构包括用于轴向止挡针具的止挡部以及用于适配针具刃口边缘的校准部；

所述换向调节方法包括如下步骤：

S10、将针具上料至调节机构，并使针具基部的端面与刃口边缘分别贴靠于止挡部与校准部；

S20、通过换向机构夹持连接于所述针具的基部；

S30、分离所述针具与所述调节机构，并带动所述针具转动预设角度；其中，所述针具的转动中心与所述针具的轴线不共线。

2.根据权利要求1所述的换向调节方法，其特征在于，所述上料装置还包括可相对所述调节机构运动的止动机构；步骤S10，即将针具上料至调节机构，并使针具基部的端面与刃口边缘分别贴靠于止挡部与校准部中，包括以下步骤：

S11、止动机构相对靠近调节机构运动并与针具压力接触。

3.根据权利要求2所述的换向调节方法，其特征在于，所述止动机构包括第一夹持单元；步骤S11，即止动机构相对靠近调节机构运动并与针具压力接触中，包括以下步骤：

S111、第一夹持单元固定夹持所述针具。

4.根据权利要求3所述的换向调节方法，其特征在于，步骤S30，即分离所述针具与所述调节机构，并带动所述针具转动预设角度中，包括以下步骤：

S31、分离所述针具的刃口边缘与所述校准部；

S32、分离所述针具与所述第一夹持单元；其中，步骤S31的执行先于步骤S32的执行；或者，步骤S31与步骤S32同时执行。

5.根据权利要求4所述的换向调节方法，其特征在于，步骤S31，即分离所述针具的刃口边缘与所述校准部中，包括以下步骤：

S311、所述第一夹持单元与所述换向机构均保持夹持所述针具的状态并同步运动，以使所述针具的刃口边缘脱离所述校准部。

6.根据权利要求2所述的换向调节方法，其特征在于，所述止动机构包括抵持单元；步骤S11，即止动机构相对靠近调节机构运动并与针具压力接触中，包括以下步骤：

S112、抵持单元抵持所述针具，并使所述针具的刃口边缘贴靠于所述校准部。

7.根据权利要求1所述的换向调节方法，其特征在于，步骤S20，即通过换向机构夹持连接于所述针具的基部中包括：

所述基部和所述针具尖端之间的轴向距离为D，所述针具的轴向总长度为L，其中0.57≤D/L≤0.94。

8.根据权利要求1所述的换向调节方法，其特征在于，所述上料装置还包括图像采集单元以及辅助调节单元，所述换向调节方法还包括以下步骤：

S40、图像采集单元获取针具刃口图像，辅助调节单元比较所述刃口图像与标准刃口角度，并调整所述针具的刃口朝向。

9.根据权利要求1所述的换向调节方法，其特征在于，所述上料装置还包括气流发生组件，所述气流发生组件具有可朝向所述调节机构排气的出风口；步骤S10，即将针具上料至调节机构，并使针具基部的端面与刃口边缘分别贴靠于止挡部与校准部中，包括以下步骤：

S12、通过气流发生组件形成经过针具且朝向校准部流动的气流。

10.根据权利要求1所述的换向调节方法，其特征在于，所述上料装置还包括振动机构，所述振动机构连接所述调节机构；步骤S10，即将针具上料至调节机构，并使针具基部的端面与刃口边缘分别贴靠于止挡部与校准部中，包括以下步骤：

S13、通过振动机构带动所述调节机构振动。

11.一种上料装置，用于对医用针具进行换向和上料，其特征在于，所述上料装置包括调节机构以及换向机构；所述调节机构包括用于轴向止挡针具的止挡部以及用于适配针具刃口边缘的校准部，所述换向机构用于调节针具的轴线角度，能够通过夹持针具基部带动所述针具同步转动预设角度。

12.根据权利要求11所述的上料装置，其特征在于，所述上料装置还包括止动机构，所述止动机构能够相对靠近所述调节机构运动并与针具形成压力接触，所述换向机构在所述止动机构压力接触针具的状态下夹持针具基部。

13.根据权利要求12所述的上料装置，其特征在于，所述止动机构与所述换向机构分别限定出用于夹持针具前端的第一夹针间隙和用于夹持针具基部的第二夹针间隙；所述止动机构与所述换向机构能够通过相对运动使所述第一夹针间隙的中心线重合于所述第二夹针间隙的中心线。

14.根据权利要求12所述的上料装置，其特征在于，所述止动机构包括可相对所述调节机构运动的抵持单元，所述抵持单元能够相对靠近所述调节机构运动，并通过抵接针具使所述针具的刃口边缘贴靠于所述校准部。

15.根据权利要求14所述的上料装置，其特征在于，所述止动机构还包括驱动连接所述抵持单元的抵接驱动源，所述抵接驱动源能够输出角位移以带动所述抵持单元转动，所述抵持单元的自由端转动轨迹经过所述调节机构。

16.根据权利要求14所述的上料装置，其特征在于，所述抵持单元能够抵接所述调节机构，在所述抵持单元抵接所述调节机构的状态下，所述抵持单元与所述针具形成压力接触。

17.根据权利要求11所述的上料装置，其特征在于，所述换向机构能够带动针具转动至交接位置，所述上料装置还包括移载机构，所述移载机构能够在所述交接位置和插针工位之间往复运动，以从所述交接位置处获取针具并移载其至所述插针工位。

18.根据权利要求11所述的上料装置，其特征在于，所述上料装置还包括图像采集单元及辅助调节单元，所述图像采集单元用于获取针具刃口图像，所述辅助调节单元根据所述刃口图像和标准刃口角度的差异调节所述针具的刃口朝向。

19.根据权利要求11所述的上料装置，其特征在于，所述上料装置还包气流发生组件，所述气流发生组件具有可朝向所述调节机构排气的出风口。

20.根据权利要求11所述的上料装置，其特征在于，所述上料装置还包括振动机构，所述振动机构连接并驱动所述调节机构振动。

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