CN114346878B - 一种ai智能漆面抛光*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及表面加工技术领域，具体公开了一种AI智能漆面抛光***，所述***包括轮廓扫描模块，用于启动3D扫描机器人对汽车轮廓进行扫描，得到扫描数据；任务生成模块，用于根据所述扫描数据建立汽车模型，将所述汽车模型与所述参考模型进行比对，确定差异部位，进而确定执行任务；指令生成模块，用于根据所述执行任务确定DA抛光机器人的运动指令，并将所述运动指令向DA抛光机器人发送；任务修正模块，用于实时获取漆面信息，根据所述漆面信息修正所述执行任务。本发明采用机械臂与抛光设备的集合，通过参数的输出，***控制来完成抛光目的，取消了经验和技术门槛，降低了施工的局限性和依赖性，提高操作的包容性和便利性。

Description

一种AI智能漆面抛光***

技术领域

本发明涉及表面加工技术领域，具体是一种AI智能漆面抛光***。

背景技术

从私人汽车，到集体运输中的火车、动车、飞机和轮船等，交通工具在经济发展中发挥着至关重要的作用。为了时刻保持交通工具的外观形象，需要耗资巨大的人力、物力和时间，从技术和设备上的限制，导致护理保养效果参差不齐，而国内的漆面美容护理远远还不能满足市场需求。

作为现在主流的漆面抛光护理，都是通过人工操纵抛光设备对漆面进行修复，漆面状况、抛光设备、抛光耗材、施工时的温度和下压力的变化，都会对漆面抛光产生不同程度的影响。

人工操作无法保证长时间高效运作，决定了技术性工作无法像流水线一样保证准时准点地完成任务目标，其次，一个人的身体素质也决定了能力范围，超出的范围就需要用到更多的工具设备来进行辅助，增加了成本和施工难度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种AI智能漆面抛光***，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种AI智能漆面抛光***，所述***包括：

轮廓扫描模块，用于获取汽车的型号，根据所述型号从数据库中调取参考模型，选取模型扫描路径，启动3D扫描机器人对汽车轮廓进行扫描，得到扫描数据；

任务生成模块，用于根据所述扫描数据建立汽车模型，将所述汽车模型与所述参考模型进行比对，确定差异部位；当所述差异部位为空时，读取预设的执行任务，当差异部位不为空时，开放任务输入端口，基于任务输入端口获取执行任务；

指令生成模块，用于根据所述执行任务确定DA抛光机器人的运动指令，并将所述运动指令向DA抛光机器人发送；其中，所述运动指令以DA抛光机器人的标签为索引；

任务修正模块，用于实时获取漆面信息，根据所述漆面信息修正所述执行任务；

其中，汽车的非漆面区域上设有含有传感信号材质的美纹纸。

作为本发明进一步的方案：所述***还包括：

任务检测模块，用于当任务更新时，生成旋转测试指令，实时获取抛光盘与DA抛光机器人之间的相对位置参数，根据所述相对位置参数确定任务可行度。

作为本发明进一步的方案：所述指令生成模块包括：

初始位置确定单元，用于读取执行任务的初始位置，生成将DA抛光机器人移动至所述初始位置的位置调节指令；其中，当所述DA抛光机器人到达所述初始位置时，所述DA抛光机器人与汽车漆面接触；

边界确定单元，用于建立运动轨迹原点和压力系数，根据所述运动轨迹原点和压力系数进行运动轨迹范围模拟，确定限制条件；

转换单元，用于将所述执行任务输入训练好的指令生成模型，得到运动指令；

验证单元，用于根据所述限制条件对所述运动指令进行合理性验证，当所述运动指令通过合理性验证时，将所述运动指令向DA抛光机器人发送。

作为本发明进一步的方案：所述任务修正模块包括：

信息获取单元，用于实时获取漆面信息，根据漆面信息调节漆面边缘间距；所述漆面信息包括研磨剂分布状况、漆面划痕、氧化层和光亮度；

升速单元，用于当所述研磨剂分布状况为均匀时，提高抛光机转速；

调节单元，用于根据所述漆面划痕、氧化层和光亮度确定抛光问题，通过数据库信息调取新的执行任务，生成改变OA抛光机器人转速、压力系数、研磨剂的使用和分量、抛光面积和抛光温度的运动指令；

清洁指令生成单元，用于当所述漆面信息中各数据均达到预定值时，生成清洁指令。

作为本发明进一步的方案：所述***还包括：

研磨剂分配模块，用于实时获取DA抛光机器人的运动指令，当所述运动指令为补剂指令时，生成挤液指令，并将所述挤液指令向挤压执行件发送；

清洁模块，用于实时获取DA抛光机器人的运动指令，当所述运动指令为清洁指令时或根据所述运动指令确定轨迹量达到预设的轨迹阈值时，生成润湿指令、齿轮组运行指令和吸风指令；

当接收到清洁模块反馈的清洁完成信号时，生成优先级大于其他运动指令的挤液指令。

作为本发明进一步的方案：所述清洁模块包括：

吸风组件，用于接收吸风指令，执行吸风动作；

齿轮组，用于接收齿轮组运行指令，执行转动动作，梳理DA抛光机器人中抛光盘上的刷毛；

喷雾组件，用于连接水源；所述喷雾组件包括电磁阀，用于接收润湿指令，执行调节动作。

作为本发明进一步的方案：所述***还包括辅助***，所述辅助***包括：

吹风模块，用于实时获取DA抛光机器人的运动指令，根据所述运动指令确定轨迹量，当所述轨迹量达到预设的轨迹阈值时，向吹风机发送吹风指令；

降尘模块，用于获取空气中烟尘含量，当所述烟尘含量达到预设的烟尘阈值时，向喷水装置发送降尘指令；其中，所述喷水装置含有雾化喷头；

温度监测模块，用于实时获取漆面温度，根据所述漆面温度调节运动指令。

作为本发明进一步的方案：所述***还包括龙门架轨道模组，所述龙门架轨道模组包括：

指令接收单元，用于接收控制指令，执行开关门动作；当控制指令出错或中断时，生成锁止指令；

感应单元，根据预设的光感警报设备实时检测目标区域是否存在物体，目标区域存在物体时，生成警示信号和优先级最高的停止指令；将所述停止指令向所有执行件发送；

其中，所述光感警报设备安装在龙门架轨道的出入品处。

作为本发明进一步的方案：所述***还包括复位模块，用于按照各执行件的预定参数生成复位信号，并将所述复位信号向相应的执行件发送；接收各执行件复位完毕后上传的反馈数据，根据所述反馈数据判断该执行件的运行情况。

作为本发明进一步的方案：所述DA抛光机器人包括托盘，用于直立安装含有刷毛的抛光盘；所述抛光盘的轴线与DA抛光机器人的轴线平行。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明采用机械臂与抛光设备的集合，通过参数的输出，***控制来完成抛光目的，取消了经验和技术门槛，降低了施工的局限性和依赖性，提高操作的包容性和便利性。设备可以长时间稳定有效工作，保证了工作效率和完成度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。

图1为AI智能漆面抛光***的组成结构框图。

图2为AI智能漆面抛光***中指令生成模块的组成结构框图。

图3为AI智能漆面抛光***中任务修正模块的组成结构框图。

图4为AI智能漆面抛光***的三维结构示意图。

图5为AI智能漆面抛光***的俯视结构示意图。

图6为AI智能漆面抛光***的主视结构示意图。

图7为AI智能漆面抛光***的侧视结构示意图。

图8为AI智能漆面抛光***中清洁模块的组合结构示意图。

图9为AI智能漆面抛光***中清洁模块的拆分结构示意图。

图10为AI智能漆面抛光***中DA抛光机器人的组合结构示意图。

图11为AI智能漆面抛光***中DA抛光机器人的拆分结构示意图。

图中：1－龙门架轨道模组1，2－控制器2，3－清洁模块33，4－汽车4，5－传送带5，6－齿轮组6，7－喷雾组件7，8－吸风组件8，9－托盘9。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

请参阅图1至图7，本发明实施例中，一种AI智能漆面抛光***，所述***100包括，所述***100安装于控制器2中：

轮廓扫描模块110，用于获取汽车4的型号，根据所述型号从数据库中调取参考模型，选取模型扫描路径，启动3D扫描机器人对汽车4轮廓进行扫描，得到扫描数据；

任务生成模块120，用于根据所述扫描数据建立汽车4模型，将所述汽车4模型与所述参考模型进行比对，确定差异部位；当所述差异部位为空时，读取预设的执行任务，当差异部位不为空时，开放任务输入端口，基于任务输入端口获取执行任务；

指令生成模块130，用于根据所述执行任务确定DA抛光机器人的运动指令，并将所述运动指令向DA抛光机器人发送；其中，所述运动指令以DA抛光机器人的标签为索引；

任务修正模块140，用于实时获取漆面信息，根据所述漆面信息修正所述执行任务；

其中，汽车4的非漆面区域上设有含有传感信号材质的美纹纸。

在本发明技术方案的一个实例中，将汽车4驶入传送带5之前，需要经过初步的漆面清洗，确保漆面表面干净无杂质，无水分，使用带有特定传感信号材质的美纹纸，将非漆面区域遮蔽覆盖，既起到了保护作用，又便于3D建模的时候信息采集区分。所述信息采集区分就是轮廓扫描模块110所要完成的功能。9.在汽车4输送到指定区域后，根据汽车4的车型，从数据库中调取模型，选用模型扫描路径，启动3D扫描机器人对汽车4轮廓过进行扫描。在扫描过程中，3d扫描机器人自动避开美纹纸遮蔽区域，直接扫描漆面区域信息。

所述任务生成模块120的功能是通过扫描数据建立的模型，与数据库预留的模型对比，无差异的可以直接选用数据库执行命令任务，有差异的，对比出模型差异部位，根据漆面状况，调节对应机器人的参数，再建立新的执行命令任务，它最终生成的是执行任务。

指令生成模块130的目的是将所述执行任务转换为DA抛光机器人的运动指令，DA抛光机器人的数量可能不唯一，因此，生成的运动指令需要包含DA抛光机器人的标签，所述标签用通俗的语言描述，就是DA抛光机器人的地址。

在DA抛光机器人进行抛光的过程中，任务修正模块140实时获取漆面信息，根据所述漆面信息修正所述执行任务，需要说明的是，它修正的是执行任务，并不是DA抛光机器人的运动指令，因此，任务修正模块140是与指令生成模块130不断重复且配合的模块，当执行任务发生变动时，由指令生成模块130将执行任务转变为运动指令。

作为本发明技术方案进一步的限定，所述***还包括：

任务检测模块，用于当任务更新时，生成旋转测试指令，实时获取抛光盘与DA抛光机器人之间的相对位置参数，根据所述相对位置参数确定任务可行度。

具体的，在本发明技术方案一个实例中，当建立好执行任务后，给每个DA抛光机器人的托盘9部位安装DA羊毛抛光盘，启动旋转测试，确保DA羊毛抛光盘粘贴紧密，旋转不偏摆。

作为本发明技术方案进一步的限定，所述指令生成模块130包括：

初始位置确定单元131，用于读取执行任务的初始位置，生成将DA抛光机器人移动至所述初始位置的位置调节指令；其中，当所述DA抛光机器人到达所述初始位置时，所述DA抛光机器人与汽车4漆面接触；

边界确定单元132，用于建立运动轨迹原点和压力系数，根据所述运动轨迹原点和压力系数进行运动轨迹范围模拟，确定限制条件；

转换单元133，用于将所述执行任务输入训练好的指令生成模型，得到运动指令；

验证单元134，用于根据所述限制条件对所述运动指令进行合理性验证，当所述运动指令通过合理性验证时，将所述运动指令向DA抛光机器人发送。

对于上述内容，在实际工况中，让每个DA抛光机器人移动到对应部位，可以通过视觉感应***和压力***，让抛光盘接触到漆面，此时，建立运动轨迹原点和压力系数。建立原点后，进行运动轨迹范围模拟，确认每个DA抛光机器人运动轨迹合理有效不逾界。在中控台执行命令任务，数据传输到DA抛光机机器人，开始执行漆面抛光。

作为本发明技方案的一个优选实施例，所述任务修正模块140包括：

信息获取单元141，用于实时获取漆面信息，根据漆面信息调节漆面边缘间距；所述漆面信息包括研磨剂分布状况、漆面划痕、氧化层和光亮度；

升速单元142，用于当所述研磨剂分布状况为均匀时，提高抛光机转速；

调节单元143，用于根据所述漆面划痕、氧化层和光亮度确定抛光问题，通过数据库信息调取新的执行任务，生成改变OA抛光机器人转速、压力系数、研磨剂的使用和分量、抛光面积和抛光温度的运动指令；

清洁指令生成单元144，用于当所述漆面信息中各数据均达到预定值时，生成清洁指令。

DA抛光机左右两端有视觉检测***，实时获取漆面信息，对比研磨剂分布状况、漆面划痕、氧化层、光亮度等变化，控制漆面边缘间距，有效防止DA抛光机器人本体跟汽车4的无效接触。

研磨剂分布均匀后，提高抛光机转速，利用抛光盘和研磨剂的作用，对漆面划痕，氧化层等症状进行修复处理。

根据两端视觉***收集到的信息进行对比，检测出漆面抛光过程中尚未得到处理的问题，通过数据库信息对比，调取新的执行任务，输出数据，机器人改变抛光机的转速、压力系数、研磨剂的使用和和分量、抛光面积和抛光温度。

在上述过程中，根据参数设定，DA抛光机机器人在运行到一定轨迹的情况下，自动前往抛光盘清洁装置清洁抛光盘。

进一步的，所述***还包括：

研磨剂分配模块，用于实时获取DA抛光机器人的运动指令，当所述运动指令为补剂指令时，生成挤液指令，并将所述挤液指令向挤压执行件发送；

清洁模块3，用于实时获取DA抛光机器人的运动指令，当所述运动指令为清洁指令时或根据所述运动指令确定轨迹量达到预设的轨迹阈值时，生成润湿指令、齿轮组6运行指令和吸风指令；

当接收到清洁模块3反馈的清洁完成信号时，生成优先级大于其他运动指令的挤液指令。

当DA抛光机机器人到达研磨剂分配装置，按照任务参数，在DA羊毛抛光盘上相应的位置挤出等量的研磨剂，大致为由研磨剂水滴组成的环状。

DA抛光机器人回到运动原点，将DA羊毛盘压在漆面上，低转速启动抛光机，通过抛光机的旋转和机器人的运动，将研磨剂均匀分布在漆面上。

当DA抛光机器人到达清洁装置处时，喷雾组件7会喷出清水打湿抛光盘毛面，启动齿轮组6和吸风***，在齿轮组6梳理羊毛的同时，吸风***将清理下来的研磨剂余料和污垢吸走，接着由清洁装置上的吹风模块吹干DA抛光盘。

需要说明的是，所述清洁模块3的使用频率非常高，不仅仅在抛光过程中，还会有很多情况下会产生清洁指令，比如在抛光开始或者结束，又或者是定时的清洁指令。

具体的，如图8和图9所示，所述清洁模块3包括：

吸风组件8，用于接收吸风指令，执行吸风动作；

齿轮组6，用于接收齿轮组6运行指令，执行转动动作，梳理DA抛光机器人中抛光盘上的刷毛；

喷雾组件7，用于连接水源；所述喷雾组件7包括电磁阀，用于接收润湿指令，执行调节动作。

作为本发明技术方案的一个优选实施例，所述***还包括辅助***，所述辅助***包括：

吹风模块，用于实时获取DA抛光机器人的运动指令，根据所述运动指令确定轨迹量，当所述轨迹量达到预设的轨迹阈值时，向吹风机发送吹风指令；

降尘模块，用于获取空气中烟尘含量，当所述烟尘含量达到预设的烟尘阈值时，向喷水装置发送降尘指令；其中，所述喷水装置含有雾化喷头；

温度监测模块，用于实时获取漆面温度，根据所述漆面温度调节运动指令。

DA抛光机机器人运行一定量的轨迹后，启动端口的吹风模块，将抛光过的漆面进行吹灰处理，再通过降尘模块配合，沉降空气中的粉尘颗粒。

降尘模块，自动检测空气中烟尘颗粒含量，当含量超过预定值，信号传输到主机，通过高压端口加水雾化喷出，吸附空气中的粉尘颗粒形成水滴，再由水滴自身重力下沉，出去粉尘颗粒。

在抛光的过程中，红外感温***检测漆面温度，让漆面抛光控制在安全温度范围。

作为本发明技术方案的一个优选实施例，所述***还包括龙门架轨道模组1，所述龙门架轨道模组1包括：

指令接收单元，用于接收控制指令，执行开关门动作；当控制指令出错或中断时，生成锁止指令；

感应单元，根据预设的光感警报设备实时检测目标区域是否存在物体，目标区域存在物体时，生成警示信号和优先级最高的停止指令；将所述停止指令向所有执行件发送；

其中，所述光感警报设备安装在龙门架轨道的出入品处。

上述龙门架轨道模组1的功能是控制进出口一侧龙门架升起足够的空间，其中，所述龙门架轨道组具有自动锁止功能，当指令中断时自动停止然后复位；龙门架自带升降急停机械按钮，确保软件在出错的情况下能进行紧急避险，等汽车4进入施工区域。

当抛光过程结束时，出口龙门架升起，输送带将汽车4输送离开工作区域，直至汽车4脱离进出口光感警报区域，龙门架下降，恢复至原位。

可以想到，所述龙门架轨道模组1是本发明技术方案的基体部分。

作为本发明技术方案的一个优选实施例，所述***还包括复位模块，用于按照各执行件的预定参数生成复位信号，并将所述复位信号向相应的执行件发送；接收各执行件复位完毕后上传的反馈数据，根据所述反馈数据判断该执行件的运行情况。

如图10和图11所示，作为本发明技术方案的一个优选实施例，所述DA抛光机器人包括托盘9，用于直立安装含有刷毛的抛光盘；所述抛光盘的轴线与DA抛光机器人的轴线平行。

为了便于理解，举一个具体的实际工作流程来说明本发明技术方案，如下：

1.根据不同的施工对象，施工空间，搭建龙门架轨道组，安装机械臂等配套硬件；

2.使用xx通讯方式将每一个硬件设备接到中央控制台，形成信息通路；

3.启动中央控制台，打开xx智能抛光***软件，激活智能抛光***硬件；

4.点击复位功能，每个硬件设备将按照预定参数运动复位，设备复位完毕后上传数据，软件根据上传数据判断设备能否正常有效运行；

5.在软件中使用龙门架轨道功能，控制进出口一侧龙门架升起足够的空间(软件有自动锁止功能，当指令中断时自动停止然后复位，龙门架自带升降急停机械按钮，确保软件在出错的情况下能进行紧急避险)，等汽车4进入施工区域；

6.将汽车4驶入传送带5之前，需要经过初步的漆面清洗，确保漆面表面干净无杂质，无水分，使用带有特定传感信号材质的美纹纸，将非漆面区域遮蔽覆盖，既起到了保护作用，又便于3D建模的时候信息采集区分；

7.将汽车4驶入传送带5，锁止轮毂内侧，确保汽车4在传送至施工区域的途中不发生位移；

8.汽车4经过进出口的龙门架时，当门口两侧的光感警报设备检测到有物体进出时，发出警报警示，所有的设备都会暂停工作，直到汽车4离开感应范围时，才会解除警报，所有设备恢复操作；

9.在汽车4输送到指定区域后，根据汽车4的车型，从数据库中调取模型，选用模型扫描路径，启动3D扫描机器人对汽车4轮廓过进行扫描；

10.扫描过程中，3d扫描机器人自动避开美纹纸遮蔽区域，直接扫描漆面区域信息；

11.通过扫描数据建立的模型，与数据库预留的模型对比，无差异的可以直接选用数据库执行命令任务，有差异的，对比出模型差异部位，根据漆面状况，调节对应机器人的参数，再建立新的执行命令任务；

12.建立好执行任务后，给每个DA抛光机器人的托盘9部位安装DA羊毛抛光盘，启动旋转测试，确保DA羊毛抛光盘粘贴紧密，旋转不偏摆；

13.让每个DA抛光机器人移动到对应部位，通过视觉感应***和压力***，让抛光盘接触到漆面，建立运动轨迹原点和压力系数；

14.建立原点后，进行运动轨迹范围模拟，确认每个DA抛光机器人运动轨迹合理有效不逾界；

15.在中控台执行命令任务，数据传输到DA抛光机机器人，开始执行漆面抛光。

16.开启降尘装置，自动检测空气中烟尘颗粒含量，当含量超过预定值，信号传输到主机，通过高压端口加水雾化喷出，吸附空气中的粉尘颗粒形成水滴，再由水滴自身重力下沉，出去粉尘颗粒；

17.DA抛光机机器人来到研磨剂分配装置，按照任务参数，在DA羊毛抛光盘上相应的位置挤出等量的研磨剂，大致为由研磨剂水滴组成的环状；

18.DA抛光机器人回到运动原点，将DA羊毛盘压在漆面上，低转速启动抛光机，通过抛光机的旋转和机器人的运动，将研磨剂均匀分布在漆面上；

19.DA抛光机左右两端有视觉检测***，实时获取漆面信息，对比研磨剂分布状况、漆面划痕、氧化层、光亮度等变化，控制漆面边缘间距，有效防止DA抛光机器人本体跟汽车4的无效接触；

20.研磨剂分布均匀后，提高抛光机转速，利用抛光盘和研磨剂的作用，对漆面划痕，氧化层等症状进行修复处理；

21.在抛光的过程中，红外感温***检测漆面温度，让漆面抛光控制在安全温度范围；

22.根据两端视觉***收集到的信息对比，检测出漆面抛光过程中尚未得到处理的问题，通过数据库信息对比，调取新的执行任务，输出数据，机器人改变抛光机的转速、压力系数、研磨剂的使用和和分量、抛光面积和抛光温度；

23.DA抛光机机器人运行一定量的轨迹后，启动端口的吹风***，将抛光过的漆面进行吹灰处理，再通过降尘***配合，沉降空气中的粉尘颗粒；

24.根据参数设定，DA抛光机机器人在运行到一定轨迹的情况下，自动前往抛光盘清洁装置清洁抛光盘；

25.去到清洁装置，喷雾端口会喷出清水打湿抛光盘毛面，启动齿轮组6和吸风***，在齿轮组6梳理羊毛的同时，吸风***将清理下来的研磨剂余料和污垢吸走，接着由清洁装置上的吹风***吹干DA抛光盘；

26.清洗完毕的DA抛光机器人再去到研磨剂分配装置重新补充研磨剂；

27.在视觉***的信息反馈下，完成第一遍抛光后，为DA抛光机器人更换海绵抛光盘，进行第二面还原处理，修复抛光留下的细微纹理；

28.第二遍还原处理一样执行第12、17、18的步骤；

29.通过前端视觉***捕抓到的信息，直到漆面划痕、漆面光亮度等每个数据达到预定值；

30.DA抛光机机器人完成任务后，到清洁装置进行最后的抛光盘清洁；

31.DA抛光机器人复位；

32.进出口龙门架升起，输送带将汽车4输送离开工作区域，直至汽车4脱离进出口光感警报区域，龙门架下降，恢复至原位。

所述AI智能漆面抛光***所能实现的功能均由计算机设备完成，所述计算机设备包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现所述AI智能漆面抛光***的功能。

处理器从存储器中逐条取出指令、分析指令，然后根据指令要求完成相应操作，产生一系列控制命令，使计算机各部分自动、连续并协调动作，成为一个有机的整体，实现程序的输入、数据的输入以及运算并输出结果，这一过程中产生的算术运算或逻辑运算均由运算器完成；所述存储器包括只读存储器(Read－Only Memory，ROM)，所述只读存储器用于存储计算机程序，所述存储器外部设有保护装置。

示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块，一个或者多个模块被存储在存储器中，并由处理器执行，以完成本发明。一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序在终端设备中的执行过程。

本领域技术人员可以理解，上述服务设备的描述仅仅是示例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比上述描述更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，上述处理器是上述终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个用户终端的各个部分。

上述存储器可用于存储计算机程序和/或模块，上述处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现上述终端设备的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序(比如信息采集模板展示功能、产品信息发布功能等)等；存储数据区可存储根据泊位状态显示***的使用所创建的数据(比如不同产品种类对应的产品信息采集模板、不同产品提供方需要发布的产品信息等)等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

终端设备集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例***中的全部或部分模块/单元，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个***实施例的功能。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read－Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种AI智能漆面抛光***，其特征在于，所述***包括：

轮廓扫描模块，用于获取汽车的型号，根据所述型号从数据库中调取参考模型，选取模型扫描路径，启动3D扫描机器人对汽车轮廓进行扫描，得到扫描数据；

任务生成模块，用于根据所述扫描数据建立汽车模型，将所述汽车模型与所述参考模型进行比对，确定差异部位；当所述差异部位为空时，读取预设的执行任务，当差异部位不为空时，开放任务输入端口，基于任务输入端口获取执行任务；

指令生成模块，用于根据所述执行任务确定DA抛光机器人的运动指令，并将所述运动指令向DA抛光机器人发送；其中，所述运动指令以DA抛光机器人的标签为索引；

任务修正模块，用于实时获取漆面信息，根据所述漆面信息修正所述执行任务；

其中，汽车的非漆面区域上设有含有传感信号材质的美纹纸；所述DA抛光机器人包括托盘，用于直立安装含有刷毛的抛光盘；所述抛光盘的轴线与DA抛光机器人的轴线平行；

所述任务修正模块包括：信息获取单元，用于实时获取漆面信息，根据漆面信息调节漆面边缘间距；所述漆面信息包括研磨剂分布状况、漆面划痕、氧化层和光亮度；升速单元，用于当所述研磨剂分布状况为均匀时，提高抛光机转速；调节单元，用于根据所述漆面划痕、氧化层和光亮度确定抛光问题，通过数据库信息调取新的执行任务，生成改变OA抛光机器人转速、压力系数、研磨剂的使用和分量、抛光面积和抛光温度的运动指令；清洁指令生成单元，用于当所述漆面信息中各数据均达到预定值时，生成清洁指令；

在抛光的过程中，红外感温***检测漆面温度，让漆面抛光控制在安全温度范围；调取新的执行任务，输出数据，机器人改变抛光机的转速、压力系数、研磨剂的使用和和分量、抛光面积和抛光温度；

所述***还包括：研磨剂分配模块，用于实时获取DA抛光机器人的运动指令，当所述运动指令为补剂指令时，生成挤液指令，并将所述挤液指令向挤压执行件发送；清洁模块，用于实时获取DA抛光机器人的运动指令，当所述运动指令为清洁指令时或根据所述运动指令确定轨迹量达到预设的轨迹阈值时，生成润湿指令、齿轮组运行指令和吸风指令；当接收到清洁模块反馈的清洁完成信号时，生成优先级大于其他运动指令的挤液指令；

所述清洁模块包括：吸风组件，用于接收吸风指令，执行吸风动作；齿轮组，用于接收齿轮组运行指令，执行转动动作，梳理DA抛光机器人中抛光盘上的刷毛；喷雾组件，用于连接水源；所述喷雾组件包括电磁阀，用于接收润湿指令，执行调节动作。

2.根据权利要求1所述的AI智能漆面抛光***，其特征在于，所述***还包括：

任务检测模块，用于当任务更新时，生成旋转测试指令，实时获取抛光盘与DA抛光机器人之间的相对位置参数，根据所述相对位置参数确定任务可行度。

3.根据权利要求1所述的AI智能漆面抛光***，其特征在于，所述指令生成模块包括：

初始位置确定单元，用于读取执行任务的初始位置，生成将DA抛光机器人移动至所述初始位置的位置调节指令；其中，当所述DA抛光机器人到达所述初始位置时，所述DA抛光机器人与汽车漆面接触；

边界确定单元，用于建立运动轨迹原点和压力系数，根据所述运动轨迹原点和压力系数进行运动轨迹范围模拟，确定限制条件；

转换单元，用于将所述执行任务输入训练好的指令生成模型，得到运动指令；

验证单元，用于根据所述限制条件对所述运动指令进行合理性验证，当所述运动指令通过合理性验证时，将所述运动指令向DA抛光机器人发送。

4.根据权利要求1所述的AI智能漆面抛光***，其特征在于，所述***还包括辅助***，所述辅助***包括：

吹风模块，用于实时获取DA抛光机器人的运动指令，根据所述运动指令确定轨迹量，当所述轨迹量达到预设的轨迹阈值时，向吹风机发送吹风指令；

降尘模块，用于获取空气中烟尘含量，当所述烟尘含量达到预设的烟尘阈值时，向喷水装置发送降尘指令；其中，所述喷水装置含有雾化喷头；

温度监测模块，用于实时获取漆面温度，根据所述漆面温度调节运动指令。

5.根据权利要求4所述的AI智能漆面抛光***，其特征在于，所述***还包括龙门架轨道模组，所述龙门架轨道模组包括：

指令接收单元，用于接收控制指令，执行开关门动作；当控制指令出错或中断时，生成锁止指令；

感应单元，根据预设的光感警报设备实时检测目标区域是否存在物体，目标区域存在物体时，生成警示信号和优先级最高的停止指令；将所述停止指令向所有执行件发送；

其中，所述光感警报设备安装在龙门架轨道的出入品处。

6.根据权利要求1－5任一项所述的AI智能漆面抛光***，其特征在于，所述***还包括复位模块，用于按照各执行件的预定参数生成复位信号，并将所述复位信号向相应的执行件发送；接收各执行件复位完毕后上传的反馈数据，根据所述反馈数据判断该执行件的运行情况。

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