CN114337605B - 一种旋转角滤波方法、计算机设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
Description
技术领域
本发明涉及信号处理技术领域,具体是一种旋转角滤波方法。
背景技术
发明内容
对本发明所要解决的技术问题是针对上述现有技术存在的不足,而提供一种自适应地权衡抖动和延迟的旋转角滤波方法、计算机设备及存储介质。
为解决上述技术问题,本发明采用的技术方案是:
本发明提供一种旋转角滤波方法,包括:
若当前时刻=0时,直接输出转化后的旋转角作为滤波结果;
若当前时刻≠0时,根据当前时刻旋转角滤波系数,对转化后的旋转角进行滤波,得到滤波后的旋转角;
本发明还提供一种计算机设备,其特征在于,包括:
一个或多个处理器;
存储装置,用于存储一个或多个程序;
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行,使得所述一个或多个处理器实 现上述旋转角滤波方法。
本发明还提供一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,该程序被处理器执行时实现上述旋转角滤波方法。
与现有技术相比,本发明的有益效果是:
本发明提出的旋转角滤波方法,采用了旋转角滤波系和前一时刻滤波结果对当前时刻的旋转角进行滤波,能够减少旋转角周期变化对滤波的干扰,对所有范围的旋转角都能进行有效滤波;且滤波系数能够根据旋转角变化率进行自适应调节,减少旋转角低速变化时的抖动,降低高速变化时的延迟。
附图说明
图1是本发明方法的流程图。
图2是是本发明方法与传统方法的效果对比,a图为本发明方法滤波效果,b图为传统的滑动平均滤波效果。
具体实施方式
下面结合附图,对本发明作详细说明:
本实施例提供一种旋转角滤波方法,步骤如图1所述,包括:
根据当前时刻旋转角滤波系数,对转化后的旋转角进行滤波,得到滤波后的旋转角;滤波后的旋转角为:
1.旋转角规范化。
2.初始化。
3.前一时刻旋转角预处理。
4.旋转角变化率滤波。
为了更好地权衡抖动与延迟,根据旋转角的变化率来自适应调节滤波系数。首先对旋转角变化率进行滤波。当时,滤波后的当前时刻的旋转角变化率设为0。当时,使用指数滤波器,滤波后的当前时刻的旋转角变化率为,其中当前时刻的旋转角变化率为,当前时刻的采样间隔;当前时刻的旋转角变化率滤波系数为,为固定截止频率为前一时刻滤波后的旋转角变化率。
5.旋转角滤波。
6. 滤波后的旋转角进行规范化。
分别使用本发明方法和传统的滑动平均滤波对加入高斯噪声的旋转角序列进行滤波,对比效果如图2所示。其中a图为本发明方法滤波效果,b图为滑动平均滤波效果,图中“叉”为原始旋转角,“点”为滤波后的旋转角。可以看出本发明方法能够在平滑数据的同时,在周期变化处不会出现跳变,且延迟较低。
本实施例提供一种计算机设备,包括:
一个或多个处理器;
存储装置,用于存储一个或多个程序;
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行,使得所述一个或多个处理器实 现实施例旋转角滤波方法中的步骤。
本实施例提供一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,该程序被处理器执行时实现实施例旋转角滤波方法中的步骤。
Claims (6)
1.一种旋转角滤波方法,其特征在于,包括:
若当前时刻=0时,直接输出转化后的旋转角作为滤波结果;
若当前时刻≠0时,根据当前时刻旋转角滤波系数,对转化后的旋转角进行滤波,得到滤波后的旋转角;
当前时刻的旋转角滤波系数为:
得到滤波后的旋转角为:
5.一种计算机设备,其特征在于,包括:
一个或多个处理器;
存储装置,用于存储一个或多个程序;
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行,使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一所述的旋转角滤波方法。
6.一种计算机可读存储介质,其上存储有计算机程序,其特征在于,该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的旋转角滤波方法。
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CN103873015A (zh) * | 2014-01-24 | 2014-06-18 | 中国人民解放军国防科学技术大学 | 面向连续转角信号的平滑数字滤波方法 |
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