CN114330615B - 读码***和读码方法 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种读码***和读码方法，属于工业仓储技术领域。读码***，包括图像采集设备、触发设备和计算机设备，图像采集设备和所述触发设备安装于搬运机器的行进通道的侧方；触发设备在检测到行进通道有物体经过时，向图像采集设备发送触发信号；图像采集设备在接收到所述触发信号时拍摄图像，并向计算机设备发送所述图像；计算机设备根据接收到的图像，确定搬运机器对应的运载物图像；识别运载物图像中每层托盘的托盘位置信息、每个条码的条码位置信息和每个条码携带的货物信息；基于托盘位置信息、条码位置信息以及货物信息，确定每层托盘对应的货物信息；向仓库管理***发送每层托盘对应的货物信息。采用该读码***可以提高读码效率。

Description

读码***和读码方法

技术领域

本申请涉及工业仓储技术领域，特别涉及一种读码***和读码方法。

背景技术

在工业仓储领域，货物上贴有条码，条码携带的货物信息包含有货物的订单编号、货物的目的地等，相同订单编号的货物需要放置在同一个货架上。另外，为了便于叉车、AGV等搬运机器对货物进行搬运，常用托盘作为载货平台，将货物装载在托盘上，由搬运机器对托盘及托盘上装载的货物进行搬运，一个托盘上装载的货物需要具有相同的订单编号。根据实际搬运需求，一个搬运机器可以同时搬运多个托盘。在搬运机器搬运货物入库之前，仓库管理***需要根据货物的订单编号，确定待存放货物的仓库以及货架，进而指示搬运机器搬运货物进入相应的仓库，并调度卸货机器将每个托盘及托盘装载的货物放置到相应的货架上。

目前，仓库管理***获取货物的订单编号的方法如下：

在搬运机器搬运货物入库之前，由人工手持扫码枪，对每个货物的条码进行扫描，得到货物信息。然后，按照托盘在搬运机器上的放置顺序，依次将每个托盘上货物的货物信息发送至仓库管理***。进而，仓库管理***可以获取到货物信息中的订单编号。

在上述方法中，需要由人工手持扫描枪对各货物的条码进行扫描，效率较低。

发明内容

本申请实施例提供了一种读码***和读码方法，可以解决相关技术中人工手持扫码枪扫描效率较低的问题。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种读码***，所述读码***包括图像采集设备、触发设备和计算机设备，所述图像采集设备和所述触发设备安装于搬运机器的行进通道的侧方；

所述触发设备，用于在检测到所述行进通道有物体经过时，向所述图像采集设备发送触发信号；

所述图像采集设备，用于在接收到所述触发信号时拍摄图像，并向所述计算机设备发送所述图像；

所述计算机设备，用于根据接收到的图像，确定所述搬运机器对应的运载物图像；识别所述运载物图像中每层托盘的托盘位置信息、每个条码的条码位置信息和每个条码携带的货物信息；基于所述托盘位置信息、所述条码位置信息以及所述货物信息，确定每层托盘对应的货物信息；向所述仓库管理***发送每层托盘对应的货物信息。

在一种可能的实现方式中，所述读码***包括多个图像采集设备，所述多个图像采集设备纵向排布在所述行进通道的任一侧方。

在一种可能的实现方式中，所述计算机设备，用于对于每个图像采集设备，将接收到的所述图像采集设备发送的图像进行图像拼接融合处理，得到所述图像采集设备对应的初始拼接图像，将每个图像采集设备对应的初始拼接图像进行图像拼接融合处理，得到所述搬运机器对应的运载物图像。

在一种可能的实现方式中，所述读码***包括多个图像采集设备，所述多个图像采集设备安装在所述行进通道的第一侧方和第二侧方，所述第一侧方和所述第二侧方安装的图像采集设备的数目相同，且所述第一侧方安装的图像采集设备和所述第二侧方安装的图像采集设备的安装位置对称。

在一种可能的实现方式中，所述第一侧方和所述第二侧方均安装有多个图像采集设备，且所述第一侧方安装的多个图像采集设备纵向排布，所述第二侧方安装的多个图像采集设备纵向排布。

在一种可能的实现方式中，所述第一侧方安装的多个图像采集设备，用于在接收到所述触发信号时按照预设周期拍摄图像，并向所述计算机设备发送拍摄的图像；

所述第二侧方安装的多个图像采集设备，用于在接收到所述触发信号后的预设时长后按照所述预设周期拍摄图像，并向所述计算机设备发送拍摄的图像，其中，所述预设时长小于所述预设周期。

在一种可能的实现方式中，所述托盘位置信息包括对应的托盘在所述运载物图像中的图像高度值；

所述计算机设备，还用于确定所述运载物图像中小于预设图像高度值的图像范围内存在未识别到的底层托盘，获取所述底层托盘的托盘位置信息，基于所述底层托盘的托盘位置信息、识别到的每层托盘的托盘位置信息和所述条码位置信息，确定包括所述底层托盘在内的每层托盘对应的货物信息，向所述仓库管理***发送包括所述底层托盘在内的每层托盘对应的货物信息。

在一种可能的实现方式中，所述计算机设备，用于如果在所述运载物图像中小于预设图像高度值的图像范围内识别到第一托盘位置信息，则将所述目标托盘的托盘位置信息，作为所述底层托盘的托盘位置信息。

在一种可能的实现方式中，所述计算机设备，用于如果在所述运载物图像中小于预设图像高度值的图像范围内未识别到托盘位置信息，则获取预先存储的托盘位置信息，作为所述底层托盘的托盘位置信息。

在一种可能的实现方式中，所述计算机设备，还用于如果未确定出第二托盘对应的货物信息，则在所述运载物图像中标记所述第二托盘，并显示标记后的运载物图像。

在一种可能的实现方式中，所述计算机设备，还用于接收扫码设备发送的所述第二托盘对应的货物信息。

第二方面，提供了一种读码方法，所述读码方法应用于读码***，所述读码***包括图像采集设备、触发设备和计算机设备，所述图像采集设备和所述触发设备安装于搬运机器的行进通道的侧方；

所述触发设备在检测到所述行进通道有物体经过时，向所述图像采集设备发送触发信号；

所述图像采集设备在接收到所述触发信号时拍摄图像，并向所述计算机设备发送所述图像；

所述计算机设备根据接收到的图像，确定所述搬运机器对应的运载物图像；识别所述运载物图像中每层托盘的托盘位置信息、每个条码的条码位置信息和每个条码携带的货物信息；基于所述托盘位置信息、所述条码位置信息以及所述货物信息，确定每层托盘对应的货物信息；向所述仓库管理***发送每层托盘对应的货物信息。

在一种可能的实现方式中，所述读码***包括多个图像采集设备，所述多个图像采集设备纵向排布在所述行进通道的任一侧方。

在一种可能的实现方式中，所述计算机设备根据接收到的图像，确定所述搬运机器对应的运载物图像，包括：

所述计算机设备对于每个图像采集设备，将接收到的所述图像采集设备发送的图像进行图像拼接融合处理，得到所述图像采集设备对应的初始拼接图像，将每个图像采集设备对应的初始拼接图像进行图像拼接融合处理，得到所述搬运机器对应的运载物图像。

在一种可能的实现方式中，所述读码***包括多个图像采集设备，所述多个图像采集设备安装在所述行进通道的第一侧方和第二侧方，所述第一侧方和所述第二侧方安装的图像采集设备的数目相同，且所述第一侧方安装的图像采集设备和所述第二侧方安装的图像采集设备的安装位置对称。

在一种可能的实现方式中，所述第一侧方和所述第二侧方均安装有多个图像采集设备，且所述第一侧方安装的多个图像采集设备纵向排布，所述第二侧方安装的多个图像采集设备纵向排布。

在一种可能的实现方式中，所述第一侧方安装的多个图像采集设备，用于在接收到所述触发信号时按照预设周期拍摄图像，并向所述计算机设备发送拍摄的图像；

所述第二侧方安装的多个图像采集设备，用于在接收到所述触发信号后的预设时长后按照所述预设周期拍摄图像，并向所述计算机设备发送拍摄的图像，其中，所述预设时长小于所述预设周期。

在一种可能的实现方式中，所述托盘位置信息包括对应的托盘在所述运载物图像中的图像高度值，所述图像高度值越大对应的实际高度值越大；

所述方法还包括：

所述计算机设备确定所述运载物图像中小于预设图像高度值的图像范围内存在未识别到的底层托盘，获取所述底层托盘的托盘位置信息；

所述基于所述托盘位置信息和所述条码位置信息，确定每层托盘对应的货物信息，包括：

基于所述底层托盘的托盘位置信息、识别到的每层托盘的托盘位置信息和所述条码位置信息，确定包括所述底层托盘在内的每层托盘对应的货物信息；

所述确定向所述仓库管理***发送包括每层托盘对应的货物信息，包括：

向所述仓库管理***发送包括所述底层托盘在内的每层托盘对应的货物信息。

在一种可能的实现方式中，所述获取所述底层托盘的托盘位置信息。包括：

如果在所述运载物图像中小于预设图像高度值的图像范围内识别到第一托盘位置信息，则将所述目标托盘的托盘位置信息，作为所述底层托盘的托盘位置信息。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

如果在所述运载物图像中小于预设图像高度值的图像范围内未识别到托盘位置信息，则获取预先存储的托盘位置信息，作为所述底层托盘的托盘位置信息。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

如果未确定出第二托盘对应的货物信息，则在所述运载物图像中标记所述第二托盘，并显示标记后的运载物图像。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

接收扫码设备发送的所述第二托盘对应的货物信息。

本申请实施例提供的读码***至少如下有益效果：

在本申请中，读码***包括图像采集设备、触发设备和计算机设备，图像采集设备和所述触发设备安装于搬运机器的行进通道的侧方。在搬运机器搬运货物在行进通道经过时，触发设备向图像采集设备发送触发信号。图像采集设备在接收到触发信号时开始拍摄图像，并向计算机设备发送拍摄的图像。计算机设备根据接收到的图像，确定搬运机器对应的运载物图像。进而，可以识别出运载物图像中每层托盘的托盘位置信息、每个条码的条码位置信息和每个条码携带的货物信息。然后，基于托盘位置信息和条码位置信息，确定每层托盘对应的货物信息。最后，计算机设备向仓库管理***发送每层托盘对应的货物信息。通过上述读码***，在搬运机器搬运货物经过行进通过的过程中，读码***便可以自动完成读码，并将读码得到的货物信息和每层托盘绑定，无人工参与，可以提高读码效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种读码***的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种读码方法的流程示意图；

图3是本申请实施例提供的一种读码***的示意图；

图4是本申请实施例提供的一种读码***的示意图；

图5是本申请实施例提供的一种读码***的示意图；

图6是本申请实施例提供的一种读码***的示意图；

图7是本申请实施例提供的一种读码***的示意图；

图8是本申请实施例提供的一种运载物图像的示意图；

图9是本申请实施例提供的一种运载物图像的示意图；

图10是本申请实施例提供的一种运载物图像的示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

本申请实施例提供的一种读码***，读码***包括图像采集设备、触发设备和计算机设备。参见图1，示出了一种读码***的俯视图。其中，图像采集设备和触发设备安装于搬运机器的行进通道的侧方。搬运机器搬运托盘和货物经过行进通道，然后进入指定仓库。搬运机器在搬运托盘和货物经过行进通道时，触发设备可以向图像采集设备发送触发信号。图像采集设备接收到触发信号后开始拍摄图像，并将拍摄的图像发送至计算机设备，计算机设备基于拍摄的图像实现条码识别、货物信息和托盘绑定，以及将货物信息上报至仓库管理***等处理。

参见图2，示出了本申请实施例提供的一种读码方法的流程示意图，该读码方法由读码***实现，可以包括如下处理步骤：

步骤201、触发设备在检测到所述行进通道有物体经过时，向图像采集设备发送触发信号。

触发设备可以有多种实现方式，下面示例性的列举几种可能的实现方式。

实现方式一、触发设备包括光电收发器和反光板。

参见图3，光电收发器和反光板分别设置在搬运机器的行进通道的两个侧方，在光电收发器发射光线，且光电收发器和反光板之间无遮挡的情况下，反光板要能够反射光电收发器发射的光线，而光电收发器要能够接收反光板反射回的反射光线。

光电收发器在开启后，便可以开始发射光线。在光电收发器和反光板之间无遮挡的情况下，光线被反光板反射，光电收发器接收反射回的光线。在此情况下，光电收发器不会向图像采集设备发送触发信号。

当搬运机器在行进通道经过时，光电收发器发射的光线被搬运机器遮挡，从而无法到达反光板，光电收发器也就无法接收到反射光线。在此情况下，光电收发器向图像采集设备可以持续发送触发信号。

实现方式二、触发设备包括光电发射器和光电接收器。

参见图3，光电发射器和光电接收器分别设置在搬运机器的行进通道的两个侧方，且在光电发射器发射光线，且光电发射器和光电接收器之间无遮挡的情况下，光电接收器要能够接收到光电发射器发射的光线。

光电发射器在开启后，便可以开始发射光线，在光电反射器和光电接收器之间无遮挡的情况下，光线被光电接收器接收。在此情况下，光电接收器不会向图像采集设备发送触发信号。

当搬运机器在行进通道经过时，光电反射器发射的光线被搬运机器遮挡，从而无法到达反光板，光电收发器也就无法接收到反射回的光线。在此情况下，光电收发器向图像采集设备持续发送触发信号。

步骤202、图像采集设备在接收到触发信号时拍摄图像，并向计算机设备发送拍摄的图像。

在实施中，图像采集设备在接收到触发信号后，响应于触发信号开始拍摄图像，并将拍摄的图像发送至计算机设备。此处，如果读码***仅包括一个图像采集设备或者图像采集设备均按照在行进通道的同一侧方(如图4、图6所示的读码***)，则图像采集设备在接收到触发信号时，便可以开始拍摄图像。如果读码***包括多个图像采集设备，而多个图像采集设备安装在行进通道的两个侧方(如图5、图7所示的读码***)，为了避免两个侧方的图像采集设备在拍摄时受对侧闪光灯的影响，安装在行进通道的任一侧方的图像采集设备在接收到触发信号时，便可以开始拍摄图像，而安装在行进通道的另一侧方的图像采集设备在接收到触发信号后的预设时长后，再开始拍摄图像。

需要说明的是，各图像采集设备可以均按相同的预设周期拍摄图像，那么，为了避免两个侧方的图像采集设备在拍摄时受对侧闪光灯的影响，上述预设时长可以小于预设周期。

在一种可能的实现中，图像采集设备在向计算机设备发送拍摄的图像时，还可以发送该图像对应的图像标识。其中，图像标识用于标识图像为首帧、中间帧或者尾帧。图像采集设备在接收到触发信号后，拍摄的第一张图像为首帧，在不再接收到触发信号之前拍摄的最后一张图像作为尾帧，拍摄时间在首帧和尾帧之间的图像为中间帧。此外，图像采集设备在向计算机设备发送图像时，可以按照图像的拍摄时间发送。即，先拍摄的图像先发送，后拍摄的图像后发送。此外，图像采集设备在发送拍摄的图像时，还可以同时发送图像的拍摄时间。

步骤203、计算机设备根据接收到的图像，确定所述搬运机器对应的运载物图像，识别运载物图像中每层托盘的托盘位置信息、每个条码的条码位置信息和每个条码携带的货物信息。

在实施中，图像采集设备的数量和安装位置有多种可能情况，下面示例性的对其中几种可能的情况进行说明。

情况一、参见图4，读码***包括有一个图像采集设备，图像采集设备安装在搬运机器的行进通道的任一侧方。

在该情况下，根据图像采集设备的视野范围大小，计算机设备的处理的也可以不同。

在图像采集设备的视野范围能够覆盖整个搬运机器的情况下，计算机设备在接收到图像采集设备发送的图像后，可以对图像进行运载物识别，得到包括有运载物的图像(以下简称为运载物图像)，其中，运载物为托盘和货物的集合。如果存在多张运载物图像，考虑到图像中运载物面积越大，图像包括的运载物越多，则可以选择一张运载物面积最大的运载物图像。

可选的，对图像进行运载物识别可以使用预先训练的运载物识别模型对图像进行运载物识别。运载物识别模型可以是机器学习模型、深度学习模型等。

在得到运载物图像后，计算机设备对运载物图像进行条码识别，得到条码在运载物图像中的条码位置信息，以及条码携带的货物信息。其中，货物信息包括货物的订单编号、货物的目的地等。

计算机设备还要对运载物图像进行托盘识别，得到托盘在运载物图像中的托盘位置信息。

可选的，计算机设备可以使用预先训练的条码识别模型对运载物图像进行条码识别，使用预先训练的托盘识别模型对运载物图像进行托盘识别。其中，条码识别模型和托盘识别模型均可以为机器学习模型、深度学习模型等。

在图像采集设备的横向视野范围不能覆盖搬运机器的情况下，计算机设备在接收到图像采集设备发送的尾帧图像后，可以先对接收到的各图像进行图像拼接融合，得到运载物图像。然后，再对运载物图像进行条码识别和托盘识别。

下面对图像拼接融合的原理进行简单说明。

按照图像的拍摄时间由先到后的顺序，依次获取图像。在获取到第一张图像和第二图像后，对第一张图像和第二图像进行拼接融合，得到中间图像。然后，在获取到第三张图像后，将第三张图像和中间图像进行拼接融合，将拼接融合得到的图像作为新的中间图像。依次类推，每获取到一张图像后，均将该图像与最新的中间图像进行拼接融合，并将融合得到的图像作为新的中间图像。直到获取到最后一张图像(尾帧图像)后，将最后一张图像和最新的中间图像进行拼接融合，得到运载物图像。

拼接融合处理可以包括：对两张图像进行特征点匹配，得到重合区域，剪切掉任一图像的重合区域图像，并将另一张图像与剪切后的图像进行拼接。拼接时未剪切图像中的重合区域图像拼接在被剪切图像剪切掉的重合区域图像处。

情况二、参见图5，读码***包括有两个图像采集设备，两个图像采集设备分别安装在搬运机器的行进通道的两个侧方，且两个图像采集设备的安装位置对称。考虑到可能出现一部分条码贴在货物的第一侧面，另一部分条码贴在第一侧面的对侧的情况，可以在行进通道的两个侧方均设置图像采集设备。上述货物的第一侧面为货物中朝向行进通道任一侧方的侧面。

在该情况下，根据图像采集设备的视野范围大小，计算机设备的处理的也可以不同。

在图像采集设备的视野范围能够覆盖搬运机器的情况下，对于每个图像采集设备，计算机设备在接收到该图像采集设备发送的图像后，可以对图像进行运载物识别，得到该图像采集设备对应的运载物图像。这样，计算机设备可以得到每个图像采集设备对应的运载物图像。然后，对每张运载物图像进行条码识别和托盘识别。

在图像采集设备的横向视野范围不能覆盖搬运机器的情况下，对于每个图像采集设备，计算机设备在接收到该图像采集设备发送的尾帧图像后，可以先对接收到的各图像进行图像拼接融合，得到该图像采集设备对应的运载物图像。这样，计算机设备可以得到每个图像采集设备对应的运载物图像。然后，对每张运载物图像进行条码识别和托盘识别。

情况三、参见图6，读码***包括多个图像采集设备，多个图像采集设备纵向排布在所述行进通道的任一侧方。此种情况考虑了单个图像采集设备的纵向视野无法覆盖搬运机器，因此，纵向安装了多个图像采集设备。多个图像采集设备拍摄图像的起止时间相同，且拍摄图像的时间间隔也相同。

在该情况下，根据图像采集设备的视野范围大小，计算机设备的处理也可以不同。

在图像采集设备的横向视野范围能够覆盖搬运机器的情况下，计算机设备在接收到各图像采集设备分别发送的图像后，对不同图像采集设备中拍摄时间相同的图像进行拼接融合，得到待筛选图像。

计算机设备对不同图像采集设备中拍摄时间相同的图像进行拼接融合的处理可以如下：

对于每组拍摄时间相同的图像，按照所属图像采集设备安装位置由上到下的顺序，依次获取图像。在获取到第一张图像和第二图像后，对第一张图像和第二图像进行拼接融合，得到中间图像。然后，在获取到第三张图像后，将第三张图像和中间图像进行拼接融合，将拼接融合得到的图像作为新的中间图像。依次类推，每获取到一张图像后，均将该图像与最新的中间图像进行拼接融合，并将融合得到的图像作为新的中间图像。直到获取到最后一张图像(安装位置位于最下面的图像采集设备拍摄的图像)后，将最后一张图像和最新的中间图像进行拼接融合，得到该组拍摄时间相同的图像对应的待筛选图像。

然后，对得到的每组拍摄时间相同的图像对应的待筛选图像进行运载物识别，以在待筛选图像中确定出运载物图像。最后，对运载物图像进行条码识别和托盘识别。

在图像采集设备的横向视野范围不能覆盖搬运机器的情况下，对于每个图像采集设备，计算机设备在接收到该图像采集设备发送的尾帧图像后，可以先对接收到的各图像进行图像拼接融合，得到该图像采集设备对应的初始拼接图像。这样，计算机设备可以得到每个图像采集设备对应的初始拼接图像。然后，对各图像采集设备对应的初始拼接图像进行融合拼接，得到运载物图像。最后，对每张运载物图像进行条码识别和托盘识别。

情况四、参见图7，搬运机器的行进通道的第一侧方和第二侧方均安装有多个图像采集设备，且第一侧方安装的多个图像采集设备纵向排布，第二侧方安装的多个图像采集设备纵向排布。第一侧方和所述第二侧方安装的图像采集设备的数目相同，且第一侧方安装的图像采集设备和第二侧方安装的图像采集设备的安装位置对称。

在此情况下，对于每个侧方安装的图像采集设备，计算机设备可以获取到该侧方安装的图像采集设备对应的运载物图像。然后，对每个侧方对应的运载物图像进行条码识别和托盘识别。

需要说明的是，在该情况四中获取任一侧方对应的运载物图像的方法与上述情况三相同，在此不做赘述。

在一种可能的实现中，考虑到图像采集设备的视野限制，搬运机器搬运的最底层的托盘可能无法被拍摄到，或者无法被拍摄完整导致无法被识别到，相应的，可以有如下处理几种可能的处理方法：

方法一、

如果运载物图像中识别到的各层托盘的图像高度值均大于预设图像高度值，则确定存在未识别的底层托盘。获取预先存储的托盘位置信息，作为该底层托盘的托盘位置信息。

可选的，在此情况下，参见图8，还可以对上述运载物图像进行扩展，在运载物图像下边缘添加底层托盘。

方法二、

在运载物图像中小于预设图像高度值的图像范围内默认存在未识别到的底层托盘，并获取该底层托盘的托盘位置信息。如图9所示，在运载物图像中小于预设图像高度值的图像范围内实际识别到了一层托盘，即使这样，也可以默认在运载物图像中小于预设图像高度值的图像范围内默认存在未识别到的底层托盘。

根据运载物图像中小于预设图像高度值的图像范围内是否存在识别到的托盘，获取底层托盘的托盘位置信息的处理可以不同，具体可以如下：

如果在运载物图像中小于预设图像高度值的图像范围内识别到第一托盘位置信息，则将第一托盘位置信息，作为底层托盘的托盘位置信息。如果在运载物图像中小于预设图像高度值的图像范围内未识别到托盘位置信息，则获取预先存储的托盘位置信息，作为底层托盘的托盘位置信息。

步骤204、计算机设备基于每层托盘的托盘位置信息、每个条码的条码位置信息以及每个条码携带的货物信息，确定每层托盘对应的货物信息。

其中，每层托盘包括在运载物图像中识别出的托盘和未识别出的底层托盘。

在实施中，在单侧方安装图像采集设备的情况下，步骤203中可得到一张运载物图像。

假设最上层托盘为第一层托盘，则将对应的图像高度值大于第一层托盘的图像高度值的条码所对应的货物信息，作为第一层托盘对应的货物信息。将对应的图像高度值大于第一层托盘的图像高度值，且小于第二层托盘的图像高度值的条码所对应的货物信息，作为第二层托盘对应的货物信息。依次类推，可以得到每层托盘对应的货物信息。

在两个侧方安装图像采集设备的情况下，步骤203中可得到两张运载物图像。

对于每张运载物图像，均可得到该运载物图像中每层托盘对应的货物信息。然后，可以将两个运载物图像中属于相同层的托盘对应的货物信息，共同作为该层托盘对应的货物信息。

步骤205、计算机设备向仓库管理***发送每层托盘对应的货物信息。

此处的处理可以有多种方法，下面列举其中几种进行说明。

方法一、

计算机设备可以按照托盘所属层由上到下的顺序，依次向仓库管理***发送每层托盘对应的货物信息。

方法二、

计算机设备可以按照托盘所属层由上到下的顺序，对各层托盘对应的货物信息进行排序，并将排序后的各层托盘对应的货物信息作为货物消息发送至仓库管理***。例如，托盘所属层越靠上，对应的货物信息在货物消息中的位置越靠前。此外，在货物消息中，还要在对应不同托盘的货物信息之间添加分隔标识信息。其中，分隔标识信息用于将不同层的托盘对应的货物信息分隔开。

方法三、

计算机设备可以将每层托盘对应的货物信息分别发送至仓库管理***。且在发送每层托盘的货物信息时，将层标识信息一起发送至仓库管理***。其中，层标识信息用于指示货物信息所对应的托盘属于第几层。

在一种可能的实现中，在上述几种方法中，每层托盘对应的货物信息可以均发送至仓库管理***。

在又一种可能的实现中，货物信息包括货物的订单编号，且同一托盘上装载的货物的订单编号相同，也即是，同一托盘对应的货物信息中包括有相同的订单编号。在此情况下，对于每层托盘，可以仅发送该托盘对应的一个货物信息至仓库管理***。

在一种可能的实现中，如果存在某层托盘未确定出对应的货物信息，则说明该层托盘上的货物的条码识别失败。在此情况下，计算机设备可以先不向仓库管理***发送货物信息，而是提示操作人员进行后续的补码流程。

在上述情况下，计算机可以先在运载物图像中该层托盘处添加失败提示信息，并显示添加失败提示信息后的运载物图像。例如，如图10中存在托盘未确定出对应的货物信息，则在该托盘处添加“NG”字样作为失败提示信息。

操作人员通过计算机设备的显示器观察到有失败提示信息，则可以使用扫码设备，按照托盘所属层由上到下的顺序，对每层托盘上的一个货物的条码进行扫描，得到对应货物信息，并上传至仓库管理***。在此种处理下，计算机设备则无需向仓库管理***发送当前搬运机器上各托盘对应的货物信息。

在一种可能的实现中，操作人员可以使用扫码设备仅对标记有失败提示信息的托盘上的一个货物的条码进行扫描，并将得到的货物信息发送至计算机设备。如果存在多层托盘均标记有失败提示信息，则操作人员可以按照托盘所属层由上到下的顺序，依次扫描标记有失败提示信息的每层托盘上的一个货物的条码，并扫描将得到的货物信息依次发送至计算机设备。如果仅存在一个标记有失败提示信息的托盘，计算机设备接收到扫码设备发送的货物信息后，可以将该货物信息作为标记有失败提示信息的托盘对应的货物信息。如果存在多个标记有失败提示信息的托盘，计算机设备将接收到的扫码设备发送的第一个货物信息，作为标记有失败提示信息的托盘中最上层托盘对应的货物信息，依次类推。在得到每个标记有失败提示信息的托盘对应的货物信息后，计算机设备再向仓库管理***发送每层托盘对应的货物信息。

在本申请中，读码***包括图像采集设备、触发设备和计算机设备，图像采集设备和所述触发设备安装于搬运机器的行进通道的侧方。在搬运机器搬运货物在行进通道经过时，触发设备向图像采集设备发送触发信号。图像采集设备在接收到触发信号时开始拍摄图像，并向计算机设备发送拍摄的图像。计算机设备根据接收到的图像，确定搬运机器对应的运载物图像。进而，可以识别出运载物图像中每层托盘的托盘位置信息、每个条码的条码位置信息和每个条码携带的货物信息。然后，基于托盘位置信息和条码位置信息，确定每层托盘对应的货物信息。最后，计算机设备向仓库管理***发送每层托盘对应的货物信息。通过上述读码***，在搬运机器搬运货物经过行进通过的过程中，读码***便可以自动完成读码，并将读码得到的货物信息和每层托盘绑定，无人工参与，可以提高读码效率。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本公开的可选实施例，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本申请的可选实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种读码***，其特征在于，所述读码***包括图像采集设备、触发设备和计算机设备，所述图像采集设备和所述触发设备安装于搬运机器的行进通道的侧方；

所述触发设备，用于在检测到所述行进通道有物体经过时，向所述图像采集设备发送触发信号；

所述图像采集设备，用于响应于所述触发信号，拍摄图像，并向所述计算机设备发送所述图像；

所述计算机设备，用于根据接收到的图像，确定所述搬运机器对应的运载物图像；识别所述运载物图像中每层托盘的托盘位置信息、每个条码的条码位置信息和每个条码携带的货物信息；基于所述托盘位置信息、所述条码位置信息以及所述货物信息，确定每层托盘对应的货物信息；向仓库管理***发送每层托盘对应的货物信息。

2.根据权利要求1所述的读码***，其特征在于，所述读码***包括多个图像采集设备，所述多个图像采集设备纵向排布在所述行进通道的任一侧方。

3.根据权利要求2所述的读码***，其特征在于，所述计算机设备，用于对于每个图像采集设备，将接收到的所述图像采集设备发送的图像进行图像拼接融合处理，得到所述图像采集设备对应的初始拼接图像，将每个图像采集设备对应的初始拼接图像进行图像拼接融合处理，得到所述搬运机器对应的运载物图像。

4.根据权利要求1所述的读码***，其特征在于，所述读码***包括多个图像采集设备，所述多个图像采集设备安装在所述行进通道的第一侧方和第二侧方，所述第一侧方和所述第二侧方安装的图像采集设备的数目相同，且所述第一侧方安装的图像采集设备和所述第二侧方安装的图像采集设备的安装位置对称。

5.根据权利要求4所述的读码***，其特征在于，所述第一侧方和所述第二侧方均安装有多个图像采集设备，且所述第一侧方安装的多个图像采集设备纵向排布，所述第二侧方安装的多个图像采集设备纵向排布。

6.根据权利要求5所述的读码***，其特征在于，所述第一侧方安装的多个图像采集设备，用于在接收到所述触发信号时按照预设周期拍摄图像，并向所述计算机设备发送拍摄的图像；

所述第二侧方安装的多个图像采集设备，用于在接收到所述触发信号后的预设时长后按照所述预设周期拍摄图像，并向所述计算机设备发送拍摄的图像，其中，所述预设时长小于所述预设周期。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的读码***，其特征在于，所述托盘位置信息包括对应的托盘在所述运载物图像中的图像高度值；

所述计算机设备，还用于确定所述运载物图像中小于预设图像高度值的图像范围内存在未识别到的底层托盘，获取所述底层托盘的托盘位置信息，基于所述底层托盘的托盘位置信息、识别到的每层托盘的托盘位置信息和所述条码位置信息，确定包括所述底层托盘在内的每层托盘对应的货物信息，向所述仓库管理***发送包括所述底层托盘在内的每层托盘对应的货物信息。

8.根据权利要求7所述的读码***，其特征在于，所述计算机设备，用于如果在所述运载物图像中小于预设图像高度值的图像范围内识别到第一托盘位置信息，则将所述第一托盘位置信息，作为所述底层托盘的托盘位置信息。

9.根据权利要求8所述的读码***，其特征在于，所述计算机设备，用于如果在所述运载物图像中小于预设图像高度值的图像范围内未识别到托盘位置信息，则获取预先存储的托盘位置信息，作为所述底层托盘的托盘位置信息。

10.根据权利要求1所述的读码***，其特征在于，所述计算机设备，还用于如果未确定出第二托盘对应的货物信息，则在所述运载物图像中标记所述第二托盘，并显示标记后的运载物图像。

11.根据权利要求10所述的读码***，其特征在于，所述计算机设备，还用于接收扫码设备发送的所述第二托盘对应的货物信息。

12.一种读码方法，其特征在于，所述读码方法应用于读码***，所述读码***包括图像采集设备、触发设备和计算机设备，所述图像采集设备和所述触发设备安装于搬运机器的行进通道的侧方；

所述触发设备在检测到所述行进通道有物体经过时，向所述图像采集设备发送触发信号；

所述图像采集设备在接收到所述触发信号时拍摄图像，并向所述计算机设备发送所述图像；

所述计算机设备根据接收到的图像，确定所述搬运机器对应的运载物图像；识别所述运载物图像中每层托盘的托盘位置信息、每个条码的条码位置信息和每个条码携带的货物信息；基于所述托盘位置信息和所述条码位置信息，确定每层托盘对应的货物信息；向仓库管理***发送每层托盘对应的货物信息。