CN114326739B - 一种高精度amr下料方法以及amr车 - Google Patents

一种高精度amr下料方法以及amr车 Download PDF

Info

Publication number
CN114326739B
CN114326739B CN202111653759.6A CN202111653759A CN114326739B CN 114326739 B CN114326739 B CN 114326739B CN 202111653759 A CN202111653759 A CN 202111653759A CN 114326739 B CN114326739 B CN 114326739B
Authority
CN
China
Prior art keywords
amr
dimensional code
car
looking
coordinates
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202111653759.6A
Other languages
English (en)
Other versions
CN114326739A (zh
Inventor
蒋程扬
娄诗烨
郭弟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Lanxin Technology Co ltd
Original Assignee
Hangzhou Lanxin Technology Co ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hangzhou Lanxin Technology Co ltd filed Critical Hangzhou Lanxin Technology Co ltd
Priority to CN202111653759.6A priority Critical patent/CN114326739B/zh
Publication of CN114326739A publication Critical patent/CN114326739A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN114326739B publication Critical patent/CN114326739B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Image Processing (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

本发明涉及一种高精度AMR下料方法以及AMR车，包括：当AMR车接收到下料指令时，AMR车背负货架移动至第一个二维码的正上方；AMR车上的上视相机，读取正上方的AMR车身在货架二维码下的位姿；AMR车底的下视相机，识别第一个二维码的信息，并基于AMR车底的下视相机所识别的二维码的信息确定AMR车在该第一二维码带坐标系下的位姿；基于AMR车身在货架二维码下的位姿、AMR车的外参值以及AMR车在第一二维码带坐标系下的坐标位姿，实时获取AMR车所背负的货架在第一二维码带的坐标系下的坐标；基于AMR车所背负的货架在第一二维码带的坐标系下的坐标，AMR车移动至目标位置以完成下料。

Description

一种高精度AMR下料方法以及AMR车
技术领域
本发明涉及自主移动机器人技术领域，尤其涉及一种高精度AMR下料方法以及AMR车。
背景技术
自主移动机器人(Autonomous Mobile Robot，AMR)，自主移动机器人是一种智能的，并且可以在环境中独立移动的机器人，AMR不同其前代产品(AGV)，AMR不再依赖地面的轨道，而是使用复杂的传感器，如激光雷达实现基于激光的环境内定位与导航，或者通过相机来实现基于视觉的定位与导航。
现有的，AMR顶起货架(上料)时会产生货架与车身之间的误差,此时虽然可以通过上视二维码相机识别，得到此误差。但是无法消除车身与上视相机之间也就是相机外参的固定误差。
AMR放置货架(下料)时存在与库位之间的误差，可以通过下二维码相机识别得到此误差并消除，但是下视二维码相机与车身之间的固定误差也是无法消除。
现有的使用直接下料的方法下料精度难以保证，针对于高精度的使用场景并不适用。
发明内容
(一)要解决的技术问题
鉴于现有技术的上述缺点、不足，本发明提供一种高精度AMR下料方法以及AMR车，其解决了现有的使用直接下料的方法下料精度难以保证的技术问题。
(二)技术方案
为了达到上述目的，本发明采用的主要技术方案包括：
第一方面，本发明实施例提供一种高精度AMR下料方法，所述AMR车与控制中心通信连接，所述方法由同一库位内执行下料指令的每一AMR车所执行，所述方法包括：
S1、当AMR车接收到控制中心所发出的下料指令时，该AMR车背负货架移动至预先设定在目标位置处的第一二维码带的第一个二维码的正上方；
S2、该AMR车上的上视相机，读取AMR车背负货架移动至预先设定在目标位置处的第一二维码带的第一个二维码的正上方时的AMR车身在货架二维码下的位姿Tq1b1；
S3、该AMR车底的下视相机，识别预先设定在目标位置处的第一二维码带的第一个二维码的信息，并基于AMR车底的下视相机所识别的第一二维码带上的二维码的信息确定AMR车在该第一二维码带坐标系下的位姿TqLb2；
S4、基于所述AMR车身在货架二维码下的位姿Tq1b1、预先获取的AMR车的外参值以及所述AMR车在该第一二维码带坐标系下的坐标位姿TqLb2，实时获取该AMR车所背负的货架在该第一二维码带的坐标系下的坐标；
S5、基于该AMR车所背负的货架在该第一二维码带的坐标系下的坐标，该AMR车移动至目标位置以完成下料。
优选的，
所述AMR车的外参值为该AMR车在上下同心标定台上，且该AMR车上的上视相机和下视相机同时分别看到标定台上的上视二维码和下视二维码时，根据AMR车上的上视相机所识别的二维码的坐标和当前该AMR车上的下视相机所识别的二维码的坐标所得到的；
其中，上下同心的标定台包括：用于在AMR车处于标定台区域时对应AMR车上视相机的上视二维码，对应AMR车下视相机的下视二维码，所述上视二维码和下视二维码属于相对且同心的二维码。
优选的，该AMR车在上下同心标定台上，且该AMR车上的上视相机和下视相机同时分别看到标定台上的上视二维码和下视二维码时，根据AMR车上的上视相机所识别的二维码的坐标和当前该AMR车上的下视相机所识别的二维码的坐标所得到所述AMR车的外参值，具体包括：
根据AMR车上的上视相机所识别的二维码的坐标，和预先设定的AMR车身在上视相机坐标系下的坐标b1，获取AMR车身在上视二维码的坐标系中的坐标；
所述AMR车身在上视二维码的坐标系中的坐标为AMR车身在上视相机坐标系下的坐标b1在以AMR车上的上视相机所识别的上视二维码的坐标的坐标系原点为原点的坐标值；
根据AMR车上的下视相机所识别的二维码的坐标，和预先设定的AMR车身在下视相机坐标系下的坐标b2，获取AMR车身在下视二维码的坐标系中的坐标；
所述AMR车身在下视二维码的坐标系中的坐标为AMR车身在下视相机坐标系下的坐标b2在以AMR车上的下视相机所识别的下视二维码的坐标的坐标系原点为原点的坐标值；
所述外参值Tb2b1为以AMR车身在上视二维码的坐标系中的坐标为坐标原点，AMR车在下视二维码坐标系下的坐标变换到AMR车身在上视二维码的坐标系中的坐标的变换关系。
优选的，
在S3中所述AMR车底的下视相机所识别的第一二维码带上的二维码的信息包括：AMR车上的下视相机在目标位置处的第一二维码带所识别的二维码的中心坐标、第一二维码带的最后一个二维码的中心坐标以及AMR车上的下视相机到目标位置处的第一二维码带上的下视相机所识别的二维码的中心的距离Tq2b2。
优选的，所述S3具体包括：
S31、根据AMR车上的下视相机在目标位置处的第一二维码带的所识别的二维码的中心坐标、第一二维码带的最后一个二维码的中心坐标，获取目标位置处的第一二维码带上的AMR车下视相机所识别的二维码的中心到第一二维码带的最后一个二维码的中心的转换关系TqLq2；
S32、基于目标位置处的第一二维码带上的AMR车下视相机所识别的二维码的中心到第一二维码带的最后一个二维码的中心的转换关系TqLq2和AMR车上的下视相机到目标位置处的第一二维码带上的的下视相机所识别的二维码的中心的距离Tq2b2，采用公式(1)获取AMR车在该第一二维码带坐标系下的坐标位姿TqLb2；
所述公式(1)为：
TqLb2＝TqLq2*Tq2b2。
优选的，所述S4具体包括：
基于所述AMR车身在货架二维码下的位姿Tq1b1、预先获取的AMR车的外参值以及所述AMR车在该第一二维码带坐标系下的坐标位姿TqLb2，采用公式(2)实时获取该AMR车所背负的货架在该第一二维码带的坐标系下的坐标；
公式(2)为：
TqLq1＝TqLb2*Tb2b1*Tq1b1 -1；
TqLq1为该AMR车所背负的货架在该第一二维码带的坐标系下的坐标。
优选的，在S1之前还包括：
S0、当AMR车接收到控制中心所发出的上料指令时，AMR车顶起位于上料位置处的货架，以完成AMR车的上料；
相应的，所述S1具体包括：
当AMR车接收到控制中心所发出的下料指令时，该AMR车背负货架通过激光导航，移动至预先设定在目标位置处的第一二维码带的第一个二维码的正上方。
优选的，所述S0具体包括：
S01、AMR车通过激光导航导航移动至位于上料位置处的货架前，并使用模板匹配识别算法，识别该货架腿；
S02、在所述AMR车识别到该货架腿后，该AMR车进入该货架底下；
S03、所述AMR车开启上视相机以识别该货架顶部的货架二维码，并在所述上视相机识别到货架顶部的货架二维码后该AMR车顶起货架，以完成上料。
优选的，所述S5具体包括：
基于所述货架在该第一二维码带的坐标系下的坐标，AMR车将该货架在该第一二维码带的坐标系下的坐标作为控制中心，控制该AMR车沿着第一二维码带移动至所述目标位置处以完成下料。
第二方面，本发明实施例提供一种AMR车，该AMR车与控制中心通信连接，当AMR车接收到控制中心所发出的下料指令时，所述AMR车执行如上述任一的一种高精度AMR下料方法。
(三)有益效果
本发明的有益效果是：本发明的一种高精度AMR下料方法以及AMR车，由于对同一库位中的执行下料指令的每一AMR车都进行了上下相机的外参联合标定进行清除误差，以及AMR车进行下料时，采用二维码带进行二次定位下料，通过标定将货架中心作为控制中心，最终实现毫米级的货架放置精度。
附图说明
图1为本发明的一种高精度AMR下料方法流程图；
图2为本发明实施例中AMR车背负货架移动至预先设定在目标位置处的第一二维码带的第一个二维码的正上方的示意图；
图3为本发明实施例中AMR车在上下同心标定台上时的示意图；
图4为本发明实施例中的上下同心标定台结构示意图。
【附图标记说明】
1：第一二维码带；
2：上视二维码；
3：下视二维码。
具体实施方式
为了更好的解释本发明，以便于理解，下面结合附图，通过具体实施方式，对本发明作详细描述。
为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更清楚、透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。
潜入式AMR是通过潜入物料车或者其他轮式货架下进行背负或者牵引，通过顶部的顶升机构对物料车施加作用力，从而背负货架实现搬运工作。在潜入式AMR车型中均配备上下二维码相机。二维码相机通过识别二维码在相机坐标系下的坐标，再经过相机的内参以及外参的标定，从而计算出二维码在AMR车身坐标系下的坐标。
在潜入式车型应用中，在上料(顶起货架)时通常在货架底部中心张贴二维码，以标记货架的位置。首先通过激光导航到货架前，再接着使用基于模板匹配的货架腿对接，使AMR潜入货架底部，接着AMR通过顶视相机识别到二维码坐标后进行毫米级的对接后顶起货架，完成上料流程。在下料时(放置货架)，通常采用直接下料的形式，直接通过激光导航到点，并放置货架。
参见图1，本实施例中提供一种高精度AMR下料方法，本实施例中，设AMR车上的上视相机在该AMR车身的坐标系下的安装位姿为b1-1，则车身在上视相机坐标系下的坐标为b1，AMR车上的下视相机在该AMR车身的坐标系下的位姿为b2-1则车身在下视相机坐标系下的坐标为b2，AMR车上的上视相机所识别的二维码的坐标为q1，AMR车上的下视相机所识别的二维码的坐标为q2；所述AMR车与控制中心通信连接，所述方法由同一库位内执行下料指令的每一AMR车所执行，所述方法包括：
参见图2，S1、当AMR车接收到控制中心所发出的下料指令时，该AMR车背负货架移动至预先设定在目标位置处的第一二维码带1的第一个二维码的正上方。
S2、该AMR车上的上视相机，读取AMR车背负货架移动至预先设定在目标位置处的第一二维码带1的第一个二维码的正上方时的AMR车身在货架二维码下的位姿Tq1b1；(此时由于货架二维码张贴在货架的中心处，即可认为AMR车身在货架二维码下的位姿Tq1b1也就是AMR车在货架中心坐标系下的坐标)。
AMR车背负着货架时，在货架与车中心相对位置没有变化时，理想情况下这个值是固定的，如果在背负时有轻微移动，那么这个值会变化，因此在AMR车在第一二维码带1的第一个二维码上方时再读取AMR车在货架中心坐标系下的坐标以增加正确率。
S3、该AMR车底的下视相机，识别预先设定在目标位置处的第一二维码带1的第一个二维码的信息，并基于AMR车底的下视相机所识别的第一二维码带1上的二维码的信息确定AMR车在该第一二维码带坐标系下的位姿TqLb2。
如果车在第一二维码带1上方进行移动，这个值(AMR车在该第一二维码带坐标系下的位姿TqLb2)会进行变化。
S4、基于所述AMR车身在货架二维码下的位姿Tq1b1、预先获取的AMR车的外参值以及所述AMR车在该第一二维码带坐标系下的坐标位姿TqLb2，实时获取该AMR车所背负的货架在该第一二维码带的坐标系下的坐标。
S5、基于该AMR车所背负的货架在该第一二维码带的坐标系下的坐标，该AMR车移动至目标位置以完成下料。
本实施例的实际应用中，参见图3，所述AMR车的外参值为该AMR车在上下同心标定台上，且该AMR车上的上视相机和下视相机同时分别看到标定台上的上视二维码2和下视二维码3时，根据AMR车上的上视相机所识别的二维码的坐标和当前该AMR车上的下视相机所识别的二维码的坐标所得到的。
参见图4，其中，上下同心的标定台包括：用于在AMR车处于标定台时对应AMR车上视相机的上视二维码2，对应AMR车下视相机的下视二维码3，所述上视二维码2和下视二维码3属于相对且同心的二维码。
所述AMR车的外参值在AMR上的相机安装位置不变，外参值也不会变。
本实施例的实际应用中，该AMR车在上下同心标定台上，且该AMR车上的上视相机和下视相机同时分别看到标定台上的上视二维码2和下视二维码3时，根据AMR车上的上视相机所识别的二维码的坐标和当前该AMR车上的下视相机所识别的二维码的坐标所得到所述AMR车的外参值，具体包括：
根据AMR车上的上视相机所识别的二维码(也就是上视二维码2)的坐标，和预先设定的AMR车身在上视相机坐标系下的坐标b1，获取AMR车身在上视二维码2的坐标系中的坐标。
所述AMR车身在上视二维码2的坐标系中的坐标为AMR车身在上视相机坐标系下的坐标b1在以AMR车上的上视相机所识别的上视二维码2的坐标的坐标系原点为原点的坐标值。
根据AMR车上的下视相机所识别的二维码(也就是下视二维码3)的坐标，和预先设定的AMR车身在下视相机坐标系下的坐标b2，获取AMR车身在下视二维码3的坐标系中的坐标。
所述AMR车身在下视二维码3的坐标系中的坐标为AMR车身在下视相机坐标系下的坐标b2在以AMR车上的下视相机所识别的下视二维码3的坐标的坐标系原点为原点的坐标值。
所述外参值Tb2b1为以AMR车身在上视二维码2的坐标系中的坐标为坐标原点，AMR车在下视二维码3坐标系下的坐标变换到AMR车身在上视二维码2的坐标系中的坐标的变换关系。
本实施例的实际应用中，在S3中所述AMR车底的下视相机所识别的第一二维码带1上的二维码的信息包括：AMR车上的下视相机在目标位置处的第一二维码带1所识别的二维码的中心坐标、第一二维码带1的最后一个二维码的中心坐标以及AMR车上的下视相机到目标位置处的第一二维码带1上的下视相机所识别的二维码的中心的距离Tq2b2。
本实施例的实际应用中，所述S3具体包括：
S31、根据AMR车上的下视相机在目标位置处的第一二维码带1的所识别的二维码的中心坐标、第一二维码带1的最后一个二维码的中心坐标，获取目标位置处的第一二维码带1上的AMR车下视相机所识别的二维码的中心到第一二维码带1的最后一个二维码的中心的转换关系TqLq2；
S32、基于目标位置处的第一二维码带1上的AMR车下视相机所识别的二维码的中心到第一二维码带1的最后一个二维码的中心的转换关系TqLq2和AMR车上的下视相机到目标位置处的第一二维码带1上的的下视相机所识别的二维码的中心的距离Tq2b2，采用公式(1)获取AMR车在该第一二维码带坐标系下的坐标位姿TqLb2；
所述公式(1)为：
TqLb2＝TqLq2*Tq2b2。
本实施例的实际应用中，所述S4具体包括：
基于所述AMR车身在货架二维码下的位姿Tq1b1(AMR车在货架中心坐标系下的坐标)、预先获取的AMR车的外参值以及所述AMR车在该第一二维码带坐标系下的坐标位姿TqLb2，采用公式(2)实时获取该AMR车所背负的货架在该第一二维码带1的坐标系下的坐标。
公式(2)为：
TqLq1＝TqLb2*Tb2b1*Tq1b1 -1；
TqLq1为该AMR车所背负的货架在该第一二维码带1的坐标系下的坐标。
本实施例的实际应用中，在S1之前还包括：
S0、当AMR车接收到控制中心所发出的上料指令时，AMR车顶起位于上料位置处的货架，以完成AMR车的上料。
相应的，所述S1具体包括：
当AMR车接收到控制中心所发出的下料指令时，该AMR车背负货架通过激光导航，移动至预先设定在目标位置处的第一二维码带1的第一个二维码的正上方。
本实施例的实际应用中，所述S0具体包括：
S01、AMR车通过激光导航导航移动至位于上料位置处的货架前，并使用模板匹配识别算法，识别该货架腿。
S02、在所述AMR车识别到该货架腿后，该AMR车进入该货架底下。
S03、所述AMR车开启上视相机以识别该货架顶部的货架二维码，并在所述上视相机识别到货架顶部的货架二维码后该AMR车顶起货架，以完成上料。
本实施例的实际应用中，所述S5具体包括：
基于所述货架在该第一二维码带1的坐标系下的坐标，AMR车将该货架在该第一二维码带1的坐标系下的坐标作为控制中心，控制该AMR车沿着第一二维码带1移动至所述目标位置处以完成下料。
本发明的一种高精度AMR下料方法以及AMR车，由于对同一库位中的执行下料指令的每一AMR车都进行了上下相机的外参联合标定进行清除误差，以及AMR车进行下料时，采用二维码带进行二次定位下料，通过标定将货架中心作为控制中心，最终实现毫米级的货架放置精度。
由于本发明上述实施例所描述的***，为实施本发明上述实施例的方法所采用的***，故而基于本发明上述实施例所描述的方法，本领域所属技术人员能够了解该***的具体结构及变形，因而在此不再赘述。凡是本发明上述实施例的方法所采用的***都属于本发明所欲保护的范围。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例，或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。
应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何附图标记理解成对权利要求的限制。词语“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的词语“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件来具体体现。词语第一、第二、第三等的使用，仅是为了表述方便，而不表示任何顺序。可将这些词语理解为部件名称的一部分。
此外，需要说明的是，在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述，是指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域的技术人员在得知了基本创造性概念后，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，权利要求应该解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种修改和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也应该包含这些修改和变型在内。

Claims (8)

1.一种高精度AMR下料方法，其特征在于，AMR车与控制中心通信连接，所述方法由同一库位内执行下料指令的每一AMR车所执行，所述方法包括：
S1、当AMR车接收到控制中心所发出的下料指令时，该AMR车背负货架移动至预先设定在目标位置处的第一二维码带的第一个二维码的正上方；
S2、该AMR车上的上视相机，读取AMR车背负货架移动至预先设定在目标位置处的第一二维码带的第一个二维码的正上方时的AMR车身在货架二维码下的位姿Tq1b1；
S3、该AMR车底的下视相机，识别预先设定在目标位置处的第一二维码带的第一个二维码的信息，并基于AMR车底的下视相机所识别的第一二维码带上的二维码的信息确定AMR车在该第一二维码带坐标系下的位姿TqLb2；
S4、基于所述AMR车身在货架二维码下的位姿Tq1b1、预先获取的AMR车的外参值以及所述AMR车在该第一二维码带坐标系下的坐标位姿TqLb2，实时获取该AMR车所背负的货架在该第一二维码带的坐标系下的坐标；
S5、基于该AMR车所背负的货架在该第一二维码带的坐标系下的坐标，该AMR车移动至目标位置以完成下料；
所述AMR车的外参值为该AMR车在上下同心标定台上，且该AMR车上的上视相机和下视相机同时分别看到标定台上的上视二维码和下视二维码时，根据AMR车上的上视相机所识别的二维码的坐标和当前该AMR车上的下视相机所识别的二维码的坐标所得到的；
其中，上下同心的标定台包括：用于在AMR车处于标定台区域时对应AMR车上视相机的上视二维码，对应AMR车下视相机的下视二维码，所述上视二维码和下视二维码属于相对且同心的二维码；
该AMR车在上下同心标定台上，且该AMR车上的上视相机和下视相机同时分别看到标定台上的上视二维码和下视二维码时，根据AMR车上的上视相机所识别的二维码的坐标和当前该AMR车上的下视相机所识别的二维码的坐标所得到所述AMR车的外参值，具体包括：
根据AMR车上的上视相机所识别的二维码的坐标，和预先设定的AMR车身在上视相机坐标系下的坐标b1，获取AMR车身在上视二维码的坐标系中的坐标；
所述AMR车身在上视二维码的坐标系中的坐标为AMR车身在上视相机坐标系下的坐标b1在以AMR车上的上视相机所识别的上视二维码的坐标的坐标系原点为原点的坐标值；
根据AMR车上的下视相机所识别的二维码的坐标，和预先设定的AMR车身在下视相机坐标系下的坐标b2，获取AMR车身在下视二维码的坐标系中的坐标；
所述AMR车身在下视二维码的坐标系中的坐标为AMR车身在下视相机坐标系下的坐标b2在以AMR车上的下视相机所识别的下视二维码的坐标的坐标系原点为原点的坐标值；
外参值Tb2b1为以AMR车身在上视二维码的坐标系中的坐标为坐标原点，AMR车在下视二维码坐标系下的坐标变换到AMR车身在上视二维码的坐标系中的坐标的变换关系。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
在S3中所述AMR车底的下视相机所识别的第一二维码带上的二维码的信息包括：AMR车上的下视相机在目标位置处的第一二维码带所识别的二维码的中心坐标、第一二维码带的最后一个二维码的中心坐标以及AMR车上的下视相机到目标位置处的第一二维码带上的下视相机所识别的二维码的中心的距离Tq2b2。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述S3具体包括：
S31、根据AMR车上的下视相机在目标位置处的第一二维码带的所识别的二维码的中心坐标、第一二维码带的最后一个二维码的中心坐标，获取目标位置处的第一二维码带上的AMR车下视相机所识别的二维码的中心到第一二维码带的最后一个二维码的中心的转换关系TqLq2；
S32、基于目标位置处的第一二维码带上的AMR车下视相机所识别的二维码的中心到第一二维码带的最后一个二维码的中心的转换关系TqLq2和AMR车上的下视相机到目标位置处的第一二维码带上的的下视相机所识别的二维码的中心的距离Tq2b2，采用公式(1)获取AMR车在该第一二维码带坐标系下的坐标位姿TqLb2；
所述公式(1)为：
TqLb2＝TqLq2*Tq2b2。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述S4具体包括：
基于所述AMR车身在货架二维码下的位姿Tq1b1、预先获取的AMR车的外参值以及所述AMR车在该第一二维码带坐标系下的坐标位姿TqLb2，采用公式(2)实时获取该AMR车所背负的货架在该第一二维码带的坐标系下的坐标；
公式(2)为：
TqLq1＝TqLb2*Tb2b1*Tq1b1 -1；
TqLq1为该AMR车所背负的货架在该第一二维码带的坐标系下的坐标。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在S1之前还包括：
S0、当AMR车接收到控制中心所发出的上料指令时，AMR车顶起位于上料位置处的货架，以完成AMR车的上料；
相应的，所述S1具体包括：
当AMR车接收到控制中心所发出的下料指令时，该AMR车背负货架通过激光导航，移动至预先设定在目标位置处的第一二维码带的第一个二维码的正上方。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述S0具体包括：
S01、AMR车通过激光导航导航移动至位于上料位置处的货架前，并使用模板匹配识别算法，识别该货架腿；
S02、在所述AMR车识别到该货架腿后，该AMR车进入该货架底下；
S03、所述AMR车开启上视相机以识别该货架顶部的货架二维码，并在所述上视相机识别到货架顶部的货架二维码后该AMR车顶起货架，以完成上料。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述S5具体包括：
基于所述货架在该第一二维码带的坐标系下的坐标，AMR车将该货架在该第一二维码带的坐标系下的坐标作为控制中心，控制该AMR车沿着第一二维码带移动至所述目标位置处以完成下料。
8.一种AMR车，该AMR车与控制中心通信连接，其特征在于，当AMR车接收到控制中心所发出的下料指令时，所述AMR车执行如上述权利要求1-7中任一所述的一种高精度AMR下料方法。
CN202111653759.6A 2021-12-30 2021-12-30 一种高精度amr下料方法以及amr车 Active CN114326739B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111653759.6A CN114326739B (zh) 2021-12-30 2021-12-30 一种高精度amr下料方法以及amr车

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111653759.6A CN114326739B (zh) 2021-12-30 2021-12-30 一种高精度amr下料方法以及amr车

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN114326739A CN114326739A (zh) 2022-04-12
CN114326739B true CN114326739B (zh) 2023-10-31

Family

ID=81018924

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111653759.6A Active CN114326739B (zh) 2021-12-30 2021-12-30 一种高精度amr下料方法以及amr车

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN114326739B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN116252782A (zh) * 2022-09-08 2023-06-13 劢微机器人科技(深圳)有限公司 Agv车辆的运输避障方法、装置、设备及存储介质

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106556341A (zh) * 2016-10-08 2017-04-05 浙江国自机器人技术有限公司 一种基于特征信息图形的货架位姿偏差检测方法和***
CN107160380A (zh) * 2017-07-04 2017-09-15 华南理工大学 一种基于scara机械手的相机标定和坐标变换的方法
CN113253737A (zh) * 2021-06-21 2021-08-13 浙江华睿科技有限公司 货架检测方法及装置、电子设备、存储介质
CN113819839A (zh) * 2020-10-13 2021-12-21 常州铭赛机器人科技股份有限公司 贴装自动校准方法、装置及设备

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20210147150A1 (en) * 2016-10-08 2021-05-20 Zhejiang Guozi Robot Technology Co., Ltd. Position and orientation deviation detection method and system for shelf based on graphic with feature information
CN111179427A (zh) * 2019-12-24 2020-05-19 深圳市优必选科技股份有限公司 自主移动设备及其控制方法、计算机可读存储介质

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN106556341A (zh) * 2016-10-08 2017-04-05 浙江国自机器人技术有限公司 一种基于特征信息图形的货架位姿偏差检测方法和***
CN107160380A (zh) * 2017-07-04 2017-09-15 华南理工大学 一种基于scara机械手的相机标定和坐标变换的方法
CN113819839A (zh) * 2020-10-13 2021-12-21 常州铭赛机器人科技股份有限公司 贴装自动校准方法、装置及设备
CN113253737A (zh) * 2021-06-21 2021-08-13 浙江华睿科技有限公司 货架检测方法及装置、电子设备、存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
CN114326739A (zh) 2022-04-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN109947089B (zh) 自动引导车姿态控制方法和装置、自动引导车
CN110986920B (zh) 定位导航方法、装置、设备及存储介质
CN114326739B (zh) 一种高精度amr下料方法以及amr车
CN111624618A (zh) 融合激光slam和二维码导航的定位方法及搬运平台
CN112935703B (zh) 识别动态托盘终端的移动机器人位姿校正方法及***
CN111123964B (zh) 一种无人机降落方法、设备以及计算机可读介质
CN104950895B (zh) 仓储物流用rfid及视觉识别导航车的导航控制方法
CN113319859B (zh) 一种机器人示教方法、***、装置及电子设备
CN110989592A (zh) 一种移动机器人自动建图与定位***
CN113998626A (zh) 一种应用于托盘识别/定位的调整agv姿态方法
CN109591051B (zh) 复合机器人作业精度补偿方法、***及存储介质
CN114911226A (zh) 搬运车行驶控制方法、装置及搬运车
CN113379011A (zh) 位姿校正方法、装置、设备和存储介质
JP2021160931A (ja) 荷役システム
CN116520829A (zh) 自移动设备的设备控制方法及装置
CN115311332A (zh) 一种自动引导车对接方法及装置
CN110969661A (zh) 图像处理装置及方法、位置标定***及方法
CN112540617A (zh) 移动平台的导航纠偏方法
TWI656421B (zh) 自走設備的控制方法
CN113485449A (zh) 基于嵌套二维码的无人机自主降落方法及***
CN113297871A (zh) 机器人对位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质
CN117032267A (zh) 复杂场景且无引导情况下的机器人高精度对接方法及***
Wiech et al. Overhead vision system for testing swarms and groups of wheeled robots
CN116203974B (zh) 一种控制移动机器人与设备对接的方法和装置
CN114295118B (zh) 一种多机器人的定位方法、装置及设备

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant