CN114323040A - 一种无人驾驶车辆的定位方法 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种无人驾驶车辆的定位方法，所述定位方法包括：获取，车辆基本信息、确定车辆行驶车道、采集车辆位置信息、进行数据传递、构建地图坐标和对车辆进行精确定位。本申请采用了无人驾驶车辆的定位方法，解决了无人驾驶车辆定位精度差的问题，采用GPS定位***进行车辆定位的同时，能够进行车辆所属车道的检测，能够提高车辆的定位精确度，方便通过远程进行车辆的控制，在车辆行驶中，能够根据道路路标与车辆的位置信息以及车辆之间的位置信息进行车辆的位置判断，有效提高车辆的定位精度，避免在GPS信号较差路段行驶时难以实现有效定位的问题，能够实现车辆高精度定位功能，保证无人驾驶车辆的行驶安全性。
Description
技术领域
本申请涉及无人驾驶车辆应用技术领域，尤其是一种无人驾驶车辆的位方法。
背景技术
无人驾驶汽车是指自动汽车，也称为机器人汽车或自动驾驶汽车，是一种能够感知其环境并在很少或完全没有人工输入的情况下行驶的汽车，自动驾驶汽车结合了多种传感器来感知周围环境，例如雷达，激光雷达，声纳，全球定位***，里程计和惯性测量单元，先进的控制***对传感信息进行解释，以识别适当的导航路径，障碍物和相关标志，长途卡车采用和实施了最前沿的自动驾驶技术。
无人驾驶汽车在进行行驶时通常利用卫星定位***进行车辆位置的定位，但难以实现车辆位置的精确确认，在进行车辆控制时带来不便，需要进行车辆的手动控制，且对于信号较差的区域行驶时，难以实现车辆的全程定位，增加行车安全隐患。因此，针对上述问题提出一种无人驾驶车辆的定位方法。
发明内容
在本实施例中提供了一种无人驾驶车辆的定位方法用于解决现有技术中的无人驾驶车辆定位精度差的问题。
根据本申请的一个方面，提供了一种无人驾驶车辆的定位方法，所述定位方法包括如下步骤：
(1)获取车辆基本信息，通过无人驾驶车辆携带的GPS定位***确定车辆信息；
(2)确定车辆行驶车道，通过车辆感知***确认车辆行驶车道；
(3)采集车辆位置信息，通过车辆雷达***检测周围车辆位置，通过车辆行驶速度进行位置定位；
(4)进行数据传递，将车辆相对位置信息和速度信息传输至地图模块中；
(5)构建地图坐标，在地图信息中采集信息，并通过路标位置信息进行判断车辆位置；
(6)对车辆进行精确定位，根据GPS定位***和车辆相对位置信息进行车辆的精确定位。
进一步地，所述步骤(1)中通过GPS定位***确定无人驾驶车辆的位置基本信息，并将位置信息传输至地图模块中。
进一步地，所述步骤(2)中通过无人驾驶车辆携带的车辆感知***进行车道确认，并将车道信息传输至地图模块中。
进一步地，所述步骤(2)中通过设置多个车辆感知单元进行车道边线的感应，根据车辆感知***感应车道的顺序先后进行车辆偏转方向的确认。
进一步地，所述步骤(2)中通过根据道路信息确认车辆所在车道，并将车辆位置输送至地图模块中。
进一步地，所述步骤(3)中通过车辆携带的车速检测单元进行车辆速度监测，并通过车辆雷达***检测周边车辆位置信息，实现相对位置的检测。
进一步地，所述步骤(3)中进行车辆位置信息确认时，实现相邻车辆间速度和位置信息的共享，并以此确认车辆之间的位置。
进一步地，所述步骤(4)中对车辆位置信息进行传递，与GPS定位***进行车辆位置信息进行匹配教正。
进一步地，所述步骤(5)中在构建的地图信息中显示各个无人驾驶车辆的位置信息，并通过每个车辆的位置信息与相应路标之间的位置检测。
进一步地，所述步骤(6)中在地图信息上显示车辆的精确位置，在车辆偏转而产生的距离能够通过路标位置信息和相对车辆信息的位置进行精确定位。
通过本申请上述实施例，采用了无人驾驶车辆的定位方法，解决了无人驾驶车辆定位精度差的问题，采用GPS定位***进行车辆定位的同时，能够进行车辆所属车道的检测，能够提高车辆的定位精确度，方便通过远程进行车辆的控制，在车辆行驶中，能够根据道路路标与车辆的位置信息以及车辆之间的位置信息进行车辆的位置判断，有效提高车辆的定位精度，避免在GPS 信号较差路段行驶时难以实现有效定位的问题，能够实现车辆高精度定位功能，保证无人驾驶车辆的行驶安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
图1为本申请一种实施例的方法流程示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。
此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”、“套接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
本实施例中的定位方法可以适用于各种定位方法，例如，在本实施例提供了如下一种无人驾驶室内车辆，本实施例中的定位方法可以进行如下无人驾驶室内车辆的使用。
包括车身、支撑车身的车轮、驱动车轮的动力***、中央控制***和基于反光板的室内车载激光定位***，所述基于反光板的室内车载激光定位***包括数据获取模块、数据处理模块、位置获取模块和坐标获取模块，所述基于反光板的室内车载激光定位***包括数据获取模块、数据处理模块、位置获取模块和坐标获取模块：所述数据获取模块，用于获取室内车辆在行使过程中车载激光装置的激光数据，所述激光数据包括各物体表面到反光板表面的距离点云数据；所述数据处理模块，用于根据反光板的反光强度，对点云数据进行提取并对提取后的点云数据进行过滤处理，过滤出反光板的反光强度高和反光强度低的点云数据；所述位置获取模块，用于基于反光强度高的点云，得到反光板的中心位置，基于反光板的中心位置得到反光板的位置以及车载激光装置的位置；所述坐标获取模块，用于基于反光板的位置和车载激光装置的位置，获取室内车辆在车辆行驶过程中的运动学中心的坐标位置。本发明通过基于反光板的室内车载激光定位***来进行定位，从而无需卫星***来完成定位，从而使得能够在被屏蔽的室内空间内进行无人驾驶。作为优选，所述获取室内车辆在行使过程中车载激光装置的激光数据依赖于反光板***获取的，具体为：所述反光板包括若干个直径为5cm-10cm的圆柱体反光板，长度不小于40cm的反方板，所述反光板圆柱体外表面贴反光膜；基于车辆运行路线对若干反光板进行布置，使得车辆在运行中车载激光装置的范围内可至少有3个反光板。
当然本实施例也可以用于其他结构的无人驾驶室内车辆。在此不再一一赘述，下面对本申请实施例的定位方法进行介绍。
上述一种无人驾驶室内车辆，为中国发明专利(申请号： CN201910436948.4)。其中，可以将本申请中的定位方法用于上述专利中的无人驾驶室内车辆。
请参阅图1所示，一种无人驾驶车辆的定位方法，所述定位方法包括如下步骤：
(1)获取车辆基本信息，通过无人驾驶车辆携带的GPS定位***确定车辆信息；
(2)确定车辆行驶车道，通过车辆感知***确认车辆行驶车道；
(3)采集车辆位置信息，通过车辆雷达***检测周围车辆位置，通过车辆行驶速度进行位置定位；
(4)进行数据传递，将车辆相对位置信息和速度信息传输至地图模块中；
(5)构建地图坐标，在地图信息中采集信息，并通过路标位置信息进行判断车辆位置；
(6)对车辆进行精确定位，根据GPS定位***和车辆相对位置信息进行车辆的精确定位。
所述步骤(1)中通过GPS定位***确定无人驾驶车辆的位置基本信息，并将位置信息传输至地图模块中。
所述步骤(2)中通过无人驾驶车辆携带的车辆感知***进行车道确认，并将车道信息传输至地图模块中。
所述步骤(2)中通过设置多个车辆感知单元进行车道边线的感应，根据车辆感知***感应车道的顺序先后进行车辆偏转方向的确认。
所述步骤(2)中通过根据道路信息确认车辆所在车道，并将车辆位置输送至地图模块中。
所述步骤(3)中通过车辆携带的车速检测单元进行车辆速度监测，并通过车辆雷达***检测周边车辆位置信息，实现相对位置的检测。
所述步骤(3)中进行车辆位置信息确认时，实现相邻车辆间速度和位置信息的共享，并以此确认车辆之间的位置。
所述步骤(4)中对车辆位置信息进行传递，与GPS定位***进行车辆位置信息进行匹配教正。
所述步骤(5)中在构建的地图信息中显示各个无人驾驶车辆的位置信息，并通过每个车辆的位置信息与相应路标之间的位置检测。
所述步骤(6)中在地图信息上显示车辆的精确位置，在车辆偏转而产生的距离能够通过路标位置信息和相对车辆信息的位置进行精确定位。
本申请的有益之处在于：
1.本申请采用了无人驾驶车辆的定位方法，解决了无人驾驶车辆定位精度差的问题，采用GPS定位***进行车辆定位的同时，能够保证车辆定位精度；
2.本申请能够进行车辆所属车道的检测，能够提高车辆的定位精确度，方便通过远程进行车辆的控制，能够实现车辆高精度定位功能，保证无人驾驶车辆的行驶安全性；
3.本申请在车辆行驶中，能够根据道路路标与车辆的相对位置信息以及车辆之间的位置信息进行车辆的位置判断，有效提高车辆的定位精度，避免在GPS信号较差路段行驶时难以实现有效定位的问题。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种无人驾驶车辆的定位方法，其特征在于：所述定位方法包括如下步骤：
(1)获取车辆基本信息，通过无人驾驶车辆携带的GPS定位***确定车辆信息；
(2)确定车辆行驶车道，通过车辆感知***确认车辆行驶车道；
(3)采集车辆位置信息，通过车辆雷达***检测周围车辆位置，通过车辆行驶速度进行位置定位；
(4)进行数据传递，将车辆相对位置信息和速度信息传输至地图模块中；
(5)构建地图坐标，在地图信息中采集信息，并通过路标位置信息进行判断车辆位置；
(6)对车辆进行精确定位，根据GPS定位***和车辆相对位置信息进行车辆的精确定位。
2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的定位方法，其特征在于：所述步骤(1)中通过GPS定位***确定无人驾驶车辆的位置基本信息，并将位置信息传输至地图模块中。
3.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的定位方法，其特征在于：所述步骤(2)中通过无人驾驶车辆携带的车辆感知***进行车道确认，并将车道信息传输至地图模块中。
4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的定位方法，其特征在于：所述步骤(2)中通过设置多个车辆感知单元进行车道边线的感应，根据车辆感知***感应车道的顺序先后进行车辆偏转方向的确认。
5.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的定位方法，其特征在于：所述步骤(2)中通过根据道路信息确认车辆所在车道，并将车辆位置输送至地图模块中。
6.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的定位方法，其特征在于：所述步骤(3)中通过车辆携带的车速检测单元进行车辆速度监测，并通过车辆雷达***检测周边车辆位置信息，实现相对位置的检测。
7.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的定位方法，其特征在于：所述步骤(3)中进行车辆位置信息确认时，实现相邻车辆间速度和位置信息的共享，并以此确认车辆之间的位置。
8.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的定位方法，其特征在于：所述步骤(4)中对车辆位置信息进行传递，与GPS定位***进行车辆位置信息进行匹配教正。
9.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的定位方法，其特征在于：所述步骤(5)中在构建的地图信息中显示各个无人驾驶车辆的位置信息，并通过每个车辆的位置信息与相应路标之间的位置检测。
10.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆的定位方法，其特征在于：所述步骤(6)中在地图信息上显示车辆的精确位置，在车辆偏转而产生的距离能够通过路标位置信息和相对车辆信息的位置进行精确定位。
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