CN114311005A

CN114311005A - 吸盘可以独立控制的端拾器

Info

Publication number: CN114311005A
Application number: CN202111634330.2A
Authority: CN
Inventors: 章学钢
Original assignee: Vtrobot Machinery Suzhou Co ltd
Current assignee: Vtrobot Machinery Suzhou Co ltd
Priority date: 2021-12-23
Filing date: 2021-12-23
Publication date: 2022-04-12

Abstract

本发明公开了一种吸盘可独立控制的板材端拾器，板材端拾器包括端拾纵梁、端拾横梁、梁连接件、限位防撞块、分张机构、测厚感应安装板、测厚机构、板材感应机构和吸盘控制组件，拾料方法包括端拾器进给、板材分张、拾取板材、厚度检测、拾取判断和板材转运。本申请的板材端拾器每个吸盘能够独立控制，同时配合分张机构和测厚机构，在对不同规格的板材进行拾取时可以有效减少误拾取，提高了工作效率和准确性，降低了劳动量，节省了成本。

Description

吸盘可以独立控制的端拾器

技术领域

本发明涉及分张拾料领域，尤其涉及一种吸盘可以独立控制的端拾器。

背景技术

目前，数控转塔冲床、激光切割机和智能仓库等都采用人工上料，一般板材都是多种规格及多种厚度，搬运过程中危险系数大，生产效率低。或者采用普通的上下料机构，一边上料，一边下料，设备占用空间大，结构复杂，造成企业成本增加。现有的板材拾取技术，一般采用固定吸盘式结构拾取，当不同规格的板材在同一托盘的时候不能有效避免误拾取，从而不能以高效率适应多样化板材的上下料和出入库。因此急需一种吸盘可独立控制的板材端拾器。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的之一在于提供一种吸盘可以独立控制的端拾器，其能解决结构复杂、企业成本增加的问题。

本发明的目的之一采用如下技术方案实现：

一种吸盘可以独立控制的板材端拾器，所述板材端拾器包括端拾纵梁(100)、端拾横梁(200)、梁连接件(300)、限位防撞块(400)、分张机构(500)、测厚感应安装板(600)、测厚机构(700)、板材感应机构(800)和若干个吸盘控制组件(900)，端拾横梁(200)通过梁连接件(300)固定至端拾纵梁(100)上，分张机构(500)固定至所述端拾纵梁(100)的首端，测厚感应安装板(600)连接至两根端拾横梁(200)之间，测厚机构(700)和板材感应机构(800)分别固定至测厚感应安装板(600)的两侧，限位防撞块(400)固定至端拾纵梁(100)上，吸盘控制组件(900)固定至端拾横梁(200)上。

进一步地，每个吸盘控制组件(900)的连接处设置有两根平行设置的端拾横梁(200)，将气缸通过气缸连接件(600)夹在两根端拾横梁(200)之间。

进一步地，所述端拾纵梁(100)的数量为两根，所述端拾横梁(200)通过所述梁连接件(300)固定至所述端拾纵梁(100)的底部。

进一步地，所述分张机构(500)包括气缸安装板(501)、分张气缸(502)、气缸连接块(503)、吸盘支架安装横梁(504)、吸盘支架(505)和分张吸盘(506)。

进一步地，所述测厚机构(700)包括平推气缸(701)、竖直气缸安装板(702)、竖直气缸(703)、夹爪气缸支架(704)、导向件(705)、侧板(706)、测厚传感器(707)、柔性夹爪(708)和夹爪气缸(709)，所述平推气缸(701)设置在测厚感应安装板(600)上，所述竖直气缸安装板(702)设置在平推气缸(701)的驱动端，所述竖直气缸(703)设置在竖直气缸安装板(702)上，所述夹爪气缸支架(704)设置在竖直气缸(703)的驱动端，所述夹爪气缸(709)的一个侧面固定至所述夹爪气缸支架(704)的内侧板面上，使夹爪气缸(709)的驱动端朝上连接至所述柔性夹爪(708)的下表面，所述测厚传感器(707)竖直的设置在所述导向件(705)的测厚支架上，所述侧板(706)设置在所述导向件(705)的两侧，所述侧板(706)与所述导向件(705)的底板设置有进料间隙。

进一步地，所述板材感应机构包括板材感应机构安装架(801)、气缸(802)、检测传感器支架(803)、感应杆(804)和检测传感器(805)；所述板材感应机构安装架(801)设置在测厚感应安装板(600)上，所述气缸(802)设置在板材感应机构安装架(801)上，所述板材感应机构安装架(801)设置在气缸(802)的驱动端，所述感应杆(804)和检测传感器(805)设置在板材感应机构安装架(801)上。

进一步地，所述吸盘控制组件(900)包括气缸连接件(901)、气缸固定钣金(902)、气缸(903)、吸盘(904)，所述吸盘(904)连接至气缸(903)的底部，气缸(903)固定至气缸固定钣金(902)的内侧，气缸固定钣金(902)通过气缸连接件(901)连接至端拾横梁(200)上。

相比现有技术，本发明的有益效果在于：

本申请的板材端拾器可以对多种不同规格不同厚度的板材进行拾取，且通过端部的分张吸盘的有限操作更容易进行分张，通过测厚机构能够精确提供正确的单张板材，提供了工作效率和准确性，降低了劳动量，节省了成本。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。

附图说明

图1为本发明一种吸盘可独立控制的板材端拾器的结构示意图；

图2为端拾横、纵梁的结构示意图；

图3为限位防撞块的结构示意图；

图4为分张机构的结构示意图；

图5为测厚机构的结构示意图；

图6为板材感应机构的结构示意图；

图7为吸盘控制组件的结构示意图。

图中：100、端拾纵梁；200、端拾横梁；300、梁连接件；400、限位防撞块；401、防撞块安装支架；402、防撞块；500、分张机构；501、气缸安装板；502、分张气缸；503、气缸连接块；504、吸盘支架安装横梁；505、吸盘支架；506、分张吸盘；600、测厚感应安装板；700、测厚机构；701、平推气缸；702、竖直气缸安装板；703、竖直气缸；704、夹爪气缸支架；705、导向件；706、侧板；707、测厚传感器；708、柔性夹爪；709、夹爪气缸；800、板材感应机构；801、板材感应机构安装架；802、气缸；803、检测传感器支架；804、感应杆；805、检测传感器；900、吸盘控制组件；901、气缸连接件；902、气缸固定钣金；903、控制气缸；904、吸盘。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。

需要说明的是，当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

参见图1～图7，一种吸盘可独立控制的板材端拾器，板材端拾器包括端拾纵梁100、端拾横梁200、梁连接件300、限位防撞块400、分张机构500、测厚感应安装板600、测厚机构700、板材感应机构800和吸盘控制组件900。限位防撞块400上设置有防撞块安装支架401，限位防撞块400包括防撞块402，所述分张机构500包括气缸安装板501、分张气缸502、气缸连接块503、吸盘支架安装横梁504、吸盘支架505和分张吸盘506。

连接关系：端拾横梁200通过梁连接件300固定至端拾纵梁100上，分张机构(500)固定至所述端拾纵梁100首端，测厚感应安装板600连接至两根端拾横梁200之间，测厚机构700和板材感应机构800分别固定至测厚感应安装板600的两侧，限位防撞块400固定至端拾纵梁100上，吸盘控制组件900固定至端拾横梁200上。

具体的，每个吸盘控制组件900的连接处采用两根平行设置的端拾横梁200，并将所述吸盘控制组件900夹在两根端拾横梁200之间。

所述端拾纵梁100采用两根，并将所述端拾横梁200通过所述梁连接件300固定至所述端拾纵梁100的底部。

一个实施例中，安装测厚机构的一组端拾横梁200上的气缸及分张吸盘506的底面比其他端拾横梁200上的分张吸盘506的底面更低。以便于其优先吸住板材或板料的一端，便于分张。所述板材感应机构包括板材感应机构安装架801、气缸802、检测传感器支架803、感应杆804和检测传感器805；所述板材感应机构安装架801设置在测厚感应安装板600上，所述气缸802设置在板材感应机构安装架801上，所述板材感应机构安装架801设置在气缸802的驱动端，所述感应杆804和检测传感器805设置在板材感应机构安装架801上。所述吸盘控制组件900包括气缸连接件901、气缸固定钣金902、控制气缸903、吸盘904，所述吸盘904连接至控制气缸903的底部，控制气缸903固定至气缸固定钣金902的内侧，气缸固定钣金902通过气缸连接件901连接至端拾横梁200上。

另一个实施例中图未示，临近测厚机构700的一组端拾横梁200上的气缸倾斜设置，而对应的分张吸盘506的盘面水平设置或倾斜设置，以便接近板材或板料时分张吸盘506能较好的吸住水平放置的板材或板料端部。通过该设置，能够更好的将板材或板料优先从端部吸取，更好的分张。

进一步的，每个分张吸盘506由独立的分张气缸502驱动，因此可以采用独立控制的方式，每个端拾横梁200上的气缸802可以独立控制启闭。因此对于不同规格的板材或料材，可以设计控制部分符合对应板材或料材规格数量的气缸运行，但带有测厚机构700一侧的气缸都需要参与运行。

其中，梁连接件300和管连接件的形式不限，如采用U形连接螺栓，螺栓与挡板组合连接件等本领域常用的连接方式即可，但需要保证可拆卸。

参见图4和图5，测厚机构700包括平推气缸701、竖直气缸安装板702、竖直气缸703、夹爪气缸支架704、导向件705、侧板706、测厚传感器707、柔性夹爪708和夹爪气缸709。所述平推气缸701设置在测厚感应安装板600上，所述竖直气缸安装板702设置在平推气缸701的驱动端，所述竖直气缸703设置在竖直气缸安装板702上，所述夹爪气缸支架704设置在竖直气缸703的驱动端，所述夹爪气缸709的一个侧面固定至所述夹爪气缸支架704内侧板面上，并使得夹爪气缸709的驱动端朝上连接至所述柔性夹爪708的下表面，所述测厚传感器707竖直的设置在所述导向件705上设置的测厚支架上，所述侧板706设置在所述导向件705的两侧并与所述导向件705的底板设置进料间隙。

本申请还提供了一种采用上述板材端拾器的拾料方法，方法包括以下步骤。

端拾器进给，驱动装置图未示，如采用链条驱动、导轨驱动等常规驱动方式驱动板材端拾器移动至料盘正上方，通过距离传感器测定端拾器与料盘上最上层的板材之间的距离，并将板材端拾器通过驱动装置调节至拾取距离。

拾取板材，所有分张气缸502驱动分张吸盘506同时下降吸住板材上表面，带有测厚机构700的端拾横梁200上的气缸先上移一段距离，其他端拾横梁200上的气缸再上移，并最终同步上移至相同高度。

厚度检测，测厚机构(700)的平推气缸(701)致动，将导向件(705)***拾取的板材边沿，并通过夹爪气缸(709)上移夹紧板材，通过测厚传感器(707)测量夹紧板材的厚度hn。

拾取判断，将测试的板材厚度hn与存储的单张板材厚度ho对比：

若hn＝0，则证明未拾取到板材或料盘上无板材；

若0<hn<ho，则证明拾取板材与设定板材规格不同，发出报警，人工核验并重新设定；

若hn＝ho，则抓取到一张正确的板材，板材端拾器进行板材转运；

若hn>ho，则表明拾取到了多张粘附的板材或一张规格不对应的板材，发出报警，人工核验并重新设定。

板材转运，板材端拾器将通过拾取判断为正确的板材进行转运。

上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所要求保护的范围。

Claims

1.一种吸盘可以独立控制的板材端拾器，其特征在于：包括端拾纵梁(100)、端拾横梁(200)、梁连接件(300)、限位防撞块(400)、分张机构(500)、测厚感应安装板(600)、测厚机构(700)、板材感应机构(800)和若干个吸盘控制组件(900)，端拾横梁(200)通过梁连接件(300)固定至端拾纵梁(100)上，分张机构(500)固定至所述端拾纵梁(100)的首端，测厚感应安装板(600)连接至两根端拾横梁(200)之间，测厚机构(700)和板材感应机构(800)分别固定至测厚感应安装板(600)的两侧，限位防撞块(400)固定至端拾纵梁(100)上，吸盘控制组件(900)固定至端拾横梁(200)上。

2.根据权利要求1所述的板材端拾器，其特征在于：每个吸盘控制组件(900)的连接处设置有两根平行设置的端拾横梁(200)，将气缸通过气缸连接件(600)夹在两根端拾横梁(200)之间。

3.根据权利要求1所述的板材端拾器，其特征在于：所述端拾纵梁(100)的数量为两根，所述端拾横梁(200)通过所述梁连接件(300)固定至所述端拾纵梁(100)的底部。

4.根据权利要求1所述的板材端拾器，其特征在于：所述分张机构(500)包括气缸安装板(501)、分张气缸(502)、气缸连接块(503)、吸盘支架安装横梁(504)、吸盘支架(505)和分张吸盘(506)。

5.根据权利要求1-3任一项所述的板材端拾器，其特征在于：所述测厚机构(700)包括平推气缸(701)、竖直气缸安装板(702)、竖直气缸(703)、夹爪气缸支架(704)、导向件(705)、侧板(706)、测厚传感器(707)、柔性夹爪(708)和夹爪气缸(709)，所述平推气缸(701)设置在测厚感应安装板(600)上，所述竖直气缸安装板(702)设置在平推气缸(701)的驱动端，所述竖直气缸(703)设置在竖直气缸安装板(702)上，所述夹爪气缸支架(704)设置在竖直气缸(703)的驱动端，所述夹爪气缸(709)的一个侧面固定至所述夹爪气缸支架(704)的内侧板面上，使夹爪气缸(709)的驱动端朝上连接至所述柔性夹爪(708)的下表面，所述测厚传感器(707)竖直的设置在所述导向件(705)的测厚支架上，所述侧板(706)设置在所述导向件(705)的两侧，所述侧板(706)与所述导向件(705)的底板设置有进料间隙。

6.根据权利要求1所述的板材端拾器，其特征在于：所述板材感应机构包括板材感应机构安装架(801)、气缸(802)、检测传感器支架(803)、感应杆(804)和检测传感器(805)；所述板材感应机构安装架(801)设置在测厚感应安装板(600)上，所述气缸(802)设置在板材感应机构安装架(801)上，所述板材感应机构安装架(801)设置在气缸(802)的驱动端，所述感应杆(804)和检测传感器(805)设置在板材感应机构安装架(801)上。

7.根据权利要求1所述的板材端拾器，其特征在于：所述吸盘控制组件(900)包括气缸连接件(901)、气缸固定钣金(902)、控制气缸(903)、吸盘(904)，所述吸盘(904)连接至控制气缸(903)的底部，控制气缸(903)固定至气缸固定钣金(902)的内侧，气缸固定钣金(902)通过气缸连接件(901)连接至端拾横梁(200)上。