CN114291111A - 目标路径的确定方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种目标路径的确定方法、装置、车辆及存储介质，属于车辆控制技术领域。应用于车辆，该方法包括：对于至少两个预测行驶路径中的每个预测行驶路径，获取车辆在每个预测行驶路径上对应的至少两种行驶相关参数；对于每个预测行驶路径，从预设参数类别中确定至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别；根据至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别，获取各个预测行驶路径各自的评分结果；根据各个预测行驶路径各自的评分结果，从至少两个预测行驶路径中确定目标路径。本申请确定各个行驶相关参数所属的参数类别，基于该参数类别对行驶路径进行评分，从各个预测行驶路径中选择目标路径，提高了对多条行驶路径进行评分的结果准确性。

Description

目标路径的确定方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种目标路径的确定方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着科学技术的不断发展，现实生活中各种车辆已经成为用户出行中不可缺少的交通工具，在行车过程中对车辆的行驶路径进行规划是非常重要的。

目前，在各种车辆中，车载终端通常都具有自动驾驶功能，在自动驾驶的路线规划中，车载终端可以自动生成多条不同的行驶路径，并在不同的行驶路径中设定不同的车辆控制参数，例如速度、加速度等，从而控制车辆行驶。其中，车载终端从各个目标路径中选择一个合适的路径时，往往直接根据不同路径中控制参数的参数值对整条路径进行评分，对行驶路径评分过程中采用的参数较为单一，导致了对多条行驶路径进行评分的结果准确性低等问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种目标路径的确定方法、装置、车辆及存储介质，能够提高对未购车用户推送车辆相关信息的效率。

一个方面，本申请实施例提供了一种目标路径的确定方法，所述方法应用于车辆，所述方法包括：

对于至少两个预测行驶路径中的每个预测行驶路径，获取所述车辆在每个所述预测行驶路径上对应的至少两种行驶相关参数；

对于每个所述预测行驶路径，从预设参数类别中确定所述至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别；

根据所述至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别，获取各个所述预测行驶路径各自的评分结果；

根据各个所述预测行驶路径各自的评分结果，从所述至少两个预测行驶路径中确定目标路径。

可选的，所述根据所述至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别，获取各个所述预测行驶路径各自的评分结果，包括：

根据所述至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别，确定各个行驶相关参数的评分映射关系；

根据各个行驶相关参数的评分映射关系，计算各个行驶相关参数的目标评分；

根据各个行驶相关参数的目标评分，获取各个所述预测行驶路径各自的评分结果。

可选的，在所述根据所述至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别，获取各个所述预测行驶路径各自的评分结果之前，还包括：

对每个行驶相关参数按照预设公式计算每个行驶相关参数的参数评分；

所述根据各个行驶相关参数的评分映射关系，计算各个行驶相关参数的目标评分，包括：

根据各个行驶相关参数的评分映射关系，对每个行驶相关参数的参数评分进行映射，获取各个行驶相关参数的目标评分。

可选的，所述对于每个所述预测行驶路径，从预设参数类别中确定所述至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别，包括：

根据各个行驶相关参数各自的参数得分，确定所述参数得分的范围区间；

根据所述参数得分的范围区间，从所述预设参数类别中确定所述至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别。

可选的，所述预设参数类别对应有各自的评分映射关系，且所述预设参数类别各自的评分映射关系的映射区间不同。

可选的，所述行驶相关参数包括跟车距离参数，加速度参数，加速度变化量参数中的任意一种或者多种；

所述跟车距离参数对应的预设参数类别包括第一距离类别以及第二距离类别；

所述加速度参数对应的预设参数类别包括第一加速度类别以及第二加速度类别；

所述加速度变化量参数对应的预设参数类别包括第一变化量类别以及第二变化量类别。

可选的，在所述根据各个所述预测行驶路径各自的评分结果，从所述至少两个预测行驶路径中确定目标路径之前，还包括：

对于各个所述预测行驶路径，获取各个所述预测行驶路径各自的平稳系数，所述平稳系数用于指示各个所述预测行驶路径的平稳程度；

所述根据各个所述预测行驶路径各自的评分结果，从所述至少两个预测行驶路径中确定目标路径，包括：

根据各个所述预测行驶路径各自的平稳系数以及每个所述行驶路径各自的评分结果，从所述至少两个预测行驶路径中确定目标路径。

另一个方面，本申请实施例提供了一种目标路径的确定装置，所述装置应用于车辆，所述装置包括：

参数获取模块，用于对于至少两个预测行驶路径中的每个预测行驶路径，获取所述车辆在每个所述预测行驶路径上对应的至少两种行驶相关参数；

类别确定模块，用于对于每个所述预测行驶路径，从预设参数类别中确定所述至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别；

评分获取模块，用于根据所述至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别，获取各个所述预测行驶路径各自的评分结果；

路径确定模块，用于根据各个所述预测行驶路径各自的评分结果，从所述至少两个预测行驶路径中确定目标路径。

另一个方面，本申请实施例提供了一种车辆，所述车辆包括车载终端，所述车载终端包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如上述一个方面及其任一可选实现放方式的目标路径的确定方法。

另一个方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述另一个方面及其可选方式所述的目标路径的确定方法。

本申请实施例提供的技术方案可以至少包含如下有益效果：

对于至少两个预测行驶路径中的每个预测行驶路径，获取车辆在每个预测行驶路径上对应的至少两种行驶相关参数；对于每个预测行驶路径，从预设参数类别中确定至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别；根据至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别，获取各个预测行驶路径各自的评分结果；根据各个预测行驶路径各自的评分结果，从至少两个预测行驶路径中确定目标路径。本申请获取每个预测行驶路径的行驶相关参数，并确定各个行驶相关参数所属的参数类别，基于该参数类别对行驶路径进行评分，从各个预测行驶路径中选择目标路径，使得路径评分更加细致，提高了对多条行驶路径进行评分的结果准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一示例性实施例涉及的一种车辆生成的不同行驶路径的示例图；

图2是本申请一示例性实施例提供的一种目标路径的确定方法的方法流程图；

图3是本申请一示例性实施例提供的一种目标路径的确定方法的方法流程图；

图4是本申请一示例性实施例涉及的一种参数评分与目标评分的示意图；

图5是本申请一示例性实施例提供的一种目标路径的确定装置的结构框图；

图6是本申请一示例性实施例提供的一种车载终端的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”和“第四”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述特定顺序。本申请实施例的术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请提供的方案，可以用于在日常生活中通过使用终端在查看一些车辆相关信息的现实场景中，为了便于理解，下面首先对本申请实施例涉及的应用架构进行简单介绍。

在日常生活中，车辆作为不可或缺的交通工具已经被广泛使用。其中，车辆在行驶过程中，对行驶路径的选择必不可少。目前，各种车辆中都具有自动驾驶功能，在自动驾驶过程中，车辆需要自己规划行驶路径，并且选择行驶路径行驶。例如，请参考图1，其示出了本申请一示例性实施例涉及的一种车辆生成的不同行驶路径的示例图。如图1所示，其中包含了当前位置101，其他位置102，以及生成的各个行驶路径103。在具有自动驾驶功能的车辆中，车载终端可以基于车辆当前位置101以及其他位置102生成各个行驶路径103。

可选的，上述车载终端在自动驾驶过程中还可以与服务器通过通信网络连接。可选的，该通信网路可以是有线网络或无线网络，可选的，无线网络或者有线网络使用标准通信技术和/或协议。网络通常为因特网、但也可以是任何网络，包括但不限于局域网(LocalAreaNetwork,LAN)、城域网(Metropolitan Area Network,MAN)、广域网(Wide AreaNetwork,MAN)、移动、有线或者无线网络、专用网络或者虚拟专用网络的任何组合。在一些实施例中，使用包括超文本标记语言(Hyper Text Mark-up Language，HTML)、可扩展标记语言(Extensible Markup Language，XML)等的技术和/或格式来代表通过网络交换的数据。此外还可以使用诸如安全套接字层(Secure Socket Layer，SSL)、传输层安全(Transport Layer Security，TLS)、虚拟专用网络(Virtual Private Network，VPN)、网际协议安全(Internet Protocol Security，IPsec)等常规加密技术来加密所有或者一些链路。在另一些实施例中，还可以使用定制和/或专用数据通信技术取代或者补充上述数据通信技术。

可选的，上述服务器可以是为车辆中安装的应用程序提供服务的服务器。服务器可以是一台服务器，或者由若干台服务器，或者是一个虚拟化平台，或者是一个云计算服务中心。或者，该服务器是该生产该车辆的公司提供的服务器。

目前，车载终端通过上述方式生成的行驶路径是基于不同位置规划好的，在车辆行驶过程中，车辆从位置A到位置B时，车辆通常基于规划的行驶路径调整车辆的控制参数，例如速度、加速度等。通常，车辆在按照不同的规划路径行驶时车辆的行车情况肯定不同，从各个规划的行驶路径中确定一个最好的行驶路径尤为重要。比如，车辆通常会通过不同路径中控制参数的参数值对整条路径进行评分，选择行驶效果最好的行驶路径(比如，舒适度最好等)。在该过程中，往往基于控制参数的参数值直接对生成的各个行驶路径进行评分，其采用的参数较为单一，评判的依据不够全面，存在对行驶路径评分的准确性低等问题。

为了提高车辆对生成的行驶路径进行评分的准确性，提高行驶路径的确定效率，本申请提出了一种解决方案，通过对每个预测行驶路径上对应的至少两种行驶相关参数预设参数类别，并分别确定各个行驶相关参数各自所属的参数类别，根据各个行驶相关参数各自所属的参数类别，获取各个预测行驶路径各自的评分结果，从而达到对行驶相关参数进行类别划分，并结合行驶相关参数以及各自的类别进行评分，增加了对行驶路径评分的灵活性。

请参考图2，其示出了本申请一示例性实施例提供的一种目标路径的确定方法的方法流程图。该目标路径的确定方法可以应用于上述图1所示的场景中，由该场景中车辆的车载终端执行。如图2所示，该目标路径的确定方法可以包括如下几个步骤。

步骤201，对于至少两个预测行驶路径中的每个预测行驶路径，获取车辆在每个预测行驶路径上对应的至少两种行驶相关参数。

其中，至少两个预测行驶路径是车辆在行车过程中对当前行车路线中的任意两个位置点进行规划的路径。比如，在导航***中，车辆根据当前位置以及目的地生成了一个行车路线，在车辆行驶过程中，车辆还可以根据行驶过程中自身的当前位置以及即将行驶的某个位置继续生成至少两个预测行驶路径。可选的，即将行驶的某个位置可以是行车路线中车辆的当前位置前2千米处的位置，或者，也可以是根据车辆当前车速计算的车辆即将行驶的10秒内的路段。

可选的，车辆根据生成的至少两个预测行驶路径，获取至少两个预测行驶路径中每个预测行驶路径上的行驶相关参数。该行驶相关参数可以是跟车距离参数，加速度参数，加速度变化量参数，行车速度参数等中的任意一种或者多种。在本申请中，车辆可以对每个预测行驶路径上获取到至少两个行驶相关参数。可选的，车辆可以对预测行驶路径中每个位置获取至少两个行驶相关参数。比如，对于一个预测行驶路径来说，在该预测行驶路径上的每个位置，都有跟车距离参数，加速度参数，加速度变化量参数等数据，车载终端可以获取每个位置上的行驶相关参数。该预测行驶路径上的各个位置与该车载终端生成的坐标尺度有关，比如，该车载终端生成的坐标系中坐标尺度是1厘米，则该预测行驶路径在坐标系中的各个坐标轴上每隔1厘米是一个位置。

步骤202，对于每个预测行驶路径，从预设参数类别中确定至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别。

可选的，在本申请中，每个预设参数类别中都包含至少两种参数类别。比如，预设参数类别中分别包含有参数类别一，参数类别二，车载终端对每个预测行驶路径获取到的每个行驶相关参数都进行类别确定，从预设参数类别中确定出每个行驶相关参数的参数类别。需要说明的是，参数类别的数量可以更多，比如三个或者四个等，具体数量可以基于实际需求设计，此处不再赘述。

在一种可能实现的方式中，车载终端可以按照每个行驶相关参数各自的参数值确定各自所属的参数类别。比如，以跟车距离参数距离，在预测行驶路径一中，每个位置处都获取到跟车距离参数，车载终端根据跟车距离参数的参数值(比如跟车距离是30米)与预设跟车阈值(比如40米)对比，当跟车距离参数的参数值大于预设跟车阈值时，车载终端确定该位置处的跟车距离参数的参数类别是参数类别二，当跟车距离参数的参数值不大于预设跟车阈值时，车载终端确定该位置处的跟车距离参数的参数类别是参数类别一。

或者，车载终端也可以按照每个行驶相关参数各自的参数值确定各个行驶相关参数的参数评分。比如，以跟车距离参数距离，在预测行驶路径一中，每个位置处都获取到跟车距离参数，车载终端根据跟车距离参数的参数值(比如跟车距离是30米)以及预设公式，计算出该跟车距离参数的参数评分。其中，该预设公式可以由开发人员预先设置在车载终端中。根据该参数评分与预设分数阈值对比，当跟车距离参数的参数评分大于预设分数阈值时，车载终端确定该位置处的跟车距离参数的参数类别是参数类别二，当跟车距离参数的参数评分不大于预设分数阈值时，车载终端确定该位置处的跟车距离参数的参数类别是参数类别一。

步骤203，根据至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别，获取各个预测行驶路径各自的评分结果。

其中，车载终端基于至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别，对各个预测行驶路径计算路径评分，得到各个预测行驶路径各自的评分结果。

步骤204，根据各个预测行驶路径各自的评分结果，从至少两个预测行驶路径中确定目标路径。

可选的，车载终端在对上述生成的各个预测行驶路径进行评分之后，车载终端还可以按照各个预测行驶路径各自的路径评分进行排序；将各个预测行驶路径中路径评分排在第一位的预测行驶路径作为目标路径；控制车辆按照目标路径行驶。

综上所述，对于至少两个预测行驶路径中的每个预测行驶路径，获取车辆在每个预测行驶路径上对应的至少两种行驶相关参数；对于每个预测行驶路径，从预设参数类别中确定至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别；根据至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别，获取各个预测行驶路径各自的评分结果；根据各个预测行驶路径各自的评分结果，从至少两个预测行驶路径中确定目标路径。本申请获取每个预测行驶路径的行驶相关参数，并确定各个行驶相关参数所属的参数类别，基于该参数类别对行驶路径进行评分，从各个预测行驶路径中选择目标路径，使得路径评分更加细致，提高了对多条行驶路径进行评分的结果准确性。

在一种可能实现的方式中，上述预设参数类别中的各个参数类别还对应有各自的评分映射关系，该评分映射关系用来对获取到的参数评分进行映射，映射到对应的数值范围内，提高对行驶路径进行评分的多样性。

请参考图3，其示出了本申请一示例性实施例提供的一种目标路径的确定方法的方法流程图。该目标路径的确定方法可以应用于上述图1所示的场景中，由该场景中车辆的车载终端执行。如图3所示，该目标路径的确定方法可以包括如下几个步骤。

步骤301，对于至少两个预测行驶路径中的每个预测行驶路径，获取车辆在每个预测行驶路径上对应的至少两种行驶相关参数。

可选的，车载终端在车辆行驶过程中可以基于车辆的当前位置以及目标位置生成至少两个预测行驶路径，目标位置是车辆行驶方向上的任意一个位置。比如，车辆在行驶过程中可以启动车内的导航***，在用户输入终点位置之后，可以生成导航路线，用户可以控制车辆在导航路线中行驶。在车辆行驶过程中，车载终端可以在车辆行驶方向上确定出一个目标位置。比如，车载终端根据预先设定的距离阈值获取目标位置，车载终端根据导航***中车辆的当前位置，确定出行驶方向上距离该当前位置是上述距离阈值处的位置，将该位置作为目标位置。

或者，车载终端也可以根据行车过程中即将行驶的预设时间段确定目标位置，比如，开发人员或者运维人员设置的预设时间段是10秒，车载终端在车辆行驶过程中，可以基于车辆的当前车速，获取10秒后车辆行驶至的位置，将该位置作为目标位置。比如，当前车速是20米每秒，那么，车载终端基于该当前车速以及预设时间段，计算出目标位置是车辆行驶方向上距离当前位置200米处的位置，车载终端将该位置作为目标位置。车载终端在获取当前位置以及目标位置之后，可以根据当前位置以及目标位置，生成至少两个预测行驶路径，以供车载终端选择，控制车辆按照其中一个行驶路径行驶。

可选的，车载终端通过获取每个预测行驶路径上对应的至少两种行驶相关参数。比如，车载终端生成的预测行驶路径包括预测行驶路径一和预测行驶路径二，那么，车载终端可以获取到预测行驶路径一上的至少两种行驶相关参数，以及预测行驶路径二上的至少两种行驶相关参数。

其中，行驶相关参数可以是跟车距离参数，加速度参数，加速度变化量参数，行车速度参数等中的任意一种或者多种。

步骤302，对于每个预测行驶路径，从预设参数类别中确定至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别。

可选的，每个预设参数类别中都包含至少两种参数类别。比如，行驶相关参数包括跟车距离参数，加速度参数，加速度变化量参数中的任意一种或者多种；在预设参数类别中，跟车距离参数对应的预设参数类别包括第一距离类别以及第二距离类别；加速度参数对应的预设参数类别包括第一加速度类别以及第二加速度类别；加速度变化量参数对应的预设参数类别包括第一变化量类别以及第二变化量类别。例如，第一距离类别是紧急跟车距离，第二距离类别是非紧急跟车距离；第一加速度类别是舒适加速度类别，第二加速度类别是非舒适加速度类别，第一变化量类别是舒适变化量类别，第二变化量类别是非舒适变化量类别。

在一种可能实现的方式中，车载终端可以按照如下方式从预设参数类别中确定至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别。例如，车载终端对每个行驶相关参数按照预设公式计算每个行驶相关参数的参数评分；车载终端根据各个行驶相关参数各自的参数评分，确定参数评分的范围区间；根据参数评分的范围区间，从预设参数类别中确定至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别。

可选的，每个行驶相关参数的预设公式不同。比如，对于上述跟车距离参数，加速度参数，加速度变化量参数这三类而言，跟车距离参数的计算公式可以如下：跟车距离cost＝C1*(A1/A2)，其中，A1是跟车距离的预设距离阈值，A2是实际采集到的跟车距离；加速度参数的计算公式可以如下：加速度cost＝C2*(B1-B2)²，其中，B1是预设加速度阈值，B2是实际采集到的加速度；第一变化量参数的计算公式可以如下：第一变化量cost＝C3*(D1-D2)²，其中，D1是预设第一变化量阈值，D2是根据实际采集到的加速度进行求导得到的加速度的变化量。其中，C1，C2和C3均是各自公式中的常数，由开发人员根据经验检测得到。

可选的，车载终端可以对预测行驶路径中每个位置获取至少两个行驶相关参数。比如，对于任意一个预测行驶路径来说，在该预测行驶路径来上的每个位置，都有跟车距离参数，加速度参数，加速度变化量参数等数据，车载终端可以获取每个位置上的行驶相关参数。该预测行驶路径上的各个位置与该车载终端生成的坐标尺度有关，比如，该车载终端生成的坐标系中坐标尺度是1厘米，则该预测行驶路径在坐标系中的各个坐标轴上每隔1厘米是一个位置。其中，每个位置的跟车距离参数，加速度参数，加速度变化量参数等可以是预估计算得到的。即，本申请中，车载终端通过对车辆在预测行驶路径上的各个位置的跟车距离、加速度、加速度的变化量等进行预算，从而得到每个位置的跟车距离参数，加速度参数，加速度变化量参数，并按照上述各个公式进行计算每个位置的行驶相关参数的参数评分，并确定各个参数类别。

可选的，车载终端得到各个行驶相关参数各自的参数评分之后，还可以根据各个行驶相关参数各自的参数评分，确定参数评分的范围区间；根据参数评分的范围区间，从预设参数类别中确定至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别。例如，对于任意一种行驶相关参数，本申请可以提供有行驶相关参数的参数评分与预设参数类别的对应关系表，请参考表1，其示出了本申请一示例性实施例涉及的一种参数评分与预设参数类别之间的对应关系表。

参数评分	预设参数类别
		范围区间一	参数类别一
范围区间二	参数类别二
		范围区间三	参数类别三
……	……

表1

如表1所示，每个参数评分的范围对应有预设参数类别，该参数评分可以是跟车距离参数的参数评分、加速度参数的参数评分、加速度的变化量参数的参数评分。其中，车载终端可以基于计算得到的参数评分，得到该参数评分的范围区间，并查询该对应关系表，从对应关系表中，获取到对应的参数类别。

在一种可能实现的方式中，车载终端可以按照如下方式从预设参数类别中确定至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别。例如，车载终端对每个行驶相关参数，按照行驶相关参数的参数值进行划分。比如，对于跟车距离参数，当跟车距离参数的参数值大于预设距离阈值时，车载终端确定该位置处的跟车距离参数的参数类别是参数类别二，当跟车距离参数的参数值不大于预设跟车阈值时，车载终端确定该位置处的跟车距离参数的参数类别是参数类别一。其他行驶相关参数也类似，此处不再赘述。

步骤303，根据至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别，确定各个行驶相关参数的评分映射关系。

可选的，在本申请中，预设参数类别对应有各自的评分映射关系，车载终端可以基于获取到的行驶相关参数各自所属的参数类别，确定各个行驶相关参数的评分映射关系。其中，该评分映射关系用于对该行驶相关参数的参数评分进行映射，获取到对应的数值范围中。

可选的，各个预设参数类别各自的评分映射关系的映射区间不同。例如，第一距离类别是紧急跟车距离，第二距离类别是非紧急跟车距离；第一加速度类别是舒适加速度类别，第二加速度类别是非舒适加速度类别，第一变化量类别是舒适变化量类别，第二变化量类别是非舒适变化量类别。例如，紧急跟车距离对应的评分映射关系是评分映射关系一，非紧急跟车距离对应的评分映射关系是评分映射关系二，该评分映射关系一可以是在2-10取值，该评分映射关系二可以是在0-1取值。例如，舒适加速度对应的评分映射关系是评分映射关系三，非舒适加速度对应的评分映射关系是评分映射关系四，该评分映射关系三可以是在0-1取值，该评分映射关系四可以是在1-2取值。例如，舒适加速度变化量对应的评分映射关系是评分映射关系五，非舒适加速度变化量对应的评分映射关系是评分映射关系六，该评分映射关系五可以是在0-1取值，该评分映射关系六可以是在1-2取值。

步骤304，根据各个行驶相关参数的评分映射关系，计算各个行驶相关参数的目标评分。

可选的，车载终端根据参数类别，确定出各个行驶相关参数的评分映射关系之后，可以根据各个行驶相关参数的评分映射关系，对每个行驶相关参数的参数评分进行映射，获取各个行驶相关参数的目标评分。例如，请参考图4，其示出了本申请一示例性实施例涉及的一种参数评分与目标评分的示意图。如图4所示，其中包含了第一参数评分区间401，第一参数评分区间401对应的目标评分区间402，第二参数评分区间403，第二参数评分区间403对应的目标评分区间404，第一坐标轴405，第二坐标轴406。在第一坐标轴401上表示每个参数评分，在第二坐标轴402上表示每个目标评分。本申请中，对每个行驶相关参数获取参数评分之后，通过对应的映射关系，获取该行驶相关参数对应的目标评分，从而扩大行驶相关参数的评分结果，提高行驶相关参数对预测行驶路径的总评分的影响程度。

比如，以行驶相关参数是跟车距离参数举例，车载终端根据某一位置的跟车距离参数确定出该跟车距离参数所属的参数类别是紧急跟车距离，确定出评分映射关系是评分映射关系一，车载终端通过在2-10取值(比如取2)，根据评分映射关系进行映射，将参数评分与在2-10中取到的值进行相乘，从而得到跟车距离参数的参数评分在映射后的目标评分。其他参数依次类推，此处不再赘述。

可选的，上述评分映射关系也可以用来指示在预测行驶路径中行驶相关参数对应的位置处该行驶相关参数的重要程度。比如，在预测行驶路径中，车载终端可以基于不同的路况信息确定评分映射关系中的取值。比如，车载终端对生成的各个预测行驶路径的路况信息进行获取，并且基于该路况信息，确定评分映射关系中的取值。可选的，该路况信息可以是预测行驶路径上的路径曲率，预测行驶路径上的行车数量，预测行驶路径上的弯道数量，预测行驶路径上的坑洼数量中的至少一种。比如，在弯道较多、坑洼数量较多的预测行驶路径上车载终端从2-10中取到的值，大于在弯道较少、坑洼数量较多的预测行驶路径上车载终端从2-10中取到的值。

比如，对于预测行驶路径一，车载终端获取到各个位置上的跟车距离参数，加速度参数，加速度变化量参数的参数评分之后，并确定了跟车距离参数，加速度参数，加速度变化量参数的参数类别，比如，在第一位置上跟车距离参数的参数类别是紧急跟车距离，加速度参数的参数类别是舒适加速度，加速度变化量参数的参数类别是舒适加速度变化量，车载终端可以确定对应的评分映射关系，并且基于预测行驶路径一的路况信息获取评分映射关系的值，按照该评分映射关系的值以及参数评分，获取映射之后的第一位置上的跟车距离参数，加速度参数，加速度变化量参数的目标评分。其他位置依次类推，此处不再赘述。

步骤305，根据各个行驶相关参数的目标评分，获取各个预测行驶路径各自的评分结果。

可选的，车载终端根据获取到的各个行驶相关参数的目标评分，获取各个预测行驶路径各自的评分结果。在一种可能实现的方式中，车载终端对每条预测行驶路径上的每个位置处的目标评分进行求和，获取该预测行驶路径上的路径评分。比如，车载终端将每个位置的目标评分进行求和，将最终的求和结果作为该预测行驶路径的路径评分。比如，该预测行驶路径中包含200个位置，车载终端最终获取到200个位置各自的目标评分，将这200个位置的目标评分进行求和，将求和结果作为该预测行驶路径的路径评分。

步骤306，根据各个预测行驶路径各自的评分结果，从至少两个预测行驶路径中确定目标路径。

在一种可能实现的方式中，车载终端根据上述生成的各个预测行驶路径，得到各个预测行驶路径各自的评分结果后，车载终端还可以按照各个预测行驶路径各自的评分结果进行排序(比如升序排序)；将各个预测行驶路径中评分排在第一位的预测行驶路径作为目标路径；控制车辆按照目标路径行驶。比如，车载终端根据上述导航路线中的位置一以及位置二生成了3条预测行驶路径，车载终端对这3条预测行驶路径分别获取到最终的评分结果之后，按照从低到高的顺序进行排序，将其中路径评分最低的预测行驶路径作为目标路径，控制车辆按照目标路径行驶。

在一种可能实现的方式中，对于各个预测行驶路径，获取各个预测行驶路径各自的平稳系数，平稳系数用于指示各个预测行驶路径的平稳程度；在本步骤中还可以结合平稳系数，共同确定目标路径。即，车载终端根据各个预测行驶路径各自的平稳系数以及每个行驶路径各自的评分结果，从至少两个预测行驶路径中确定目标路径。

可选的，车载终端在上述获取到各个预测行驶路径的路况信息之后，可以根据预测行驶路径的路况信息获取预测行驶路径的平稳系数，比如，预测行驶路径上的路径曲率越大，平稳系数越小，预测行驶路径上的行车数量越多，平稳系数越大，预测行驶路径上的弯道数量越多，平稳系数越小，，预测行驶路径上的坑洼数量越多，平稳系数越小。车载终端基于路况信息确定出预测行驶路径的平稳系数，可以将各个预测行驶路径的平稳系数与各自预测行驶路径的评分结果相乘，获取相乘结果中最小的预测行驶路径作为目标路径。

综上所述，对于至少两个预测行驶路径中的每个预测行驶路径，获取车辆在每个预测行驶路径上对应的至少两种行驶相关参数；对于每个预测行驶路径，从预设参数类别中确定至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别；根据至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别，获取各个预测行驶路径各自的评分结果；根据各个预测行驶路径各自的评分结果，从至少两个预测行驶路径中确定目标路径。本申请获取每个预测行驶路径的行驶相关参数，并确定各个行驶相关参数所属的参数类别，基于该参数类别对行驶路径进行评分，从各个预测行驶路径中选择目标路径，使得路径评分更加细致，提高了对多条行驶路径进行评分的结果准确性。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

请参考图5，其示出了本申请一示例性实施例提供的一种目标路径的确定装置的结构框图，该目标路径的确定装置500可以应用于车辆，所述目标路径的确定装置500包括：

参数获取模块501，用于对于至少两个预测行驶路径中的每个预测行驶路径，获取所述车辆在每个所述预测行驶路径上对应的至少两种行驶相关参数；

类别确定模块502，用于对于每个所述预测行驶路径，从预设参数类别中确定所述至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别；

评分获取模块503，用于根据所述至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别，获取各个所述预测行驶路径各自的评分结果；

路径确定模块504，用于根据各个所述预测行驶路径各自的评分结果，从所述至少两个预测行驶路径中确定目标路径。

综上所述，对于至少两个预测行驶路径中的每个预测行驶路径，获取车辆在每个预测行驶路径上对应的至少两种行驶相关参数；对于每个预测行驶路径，从预设参数类别中确定至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别；根据至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别，获取各个预测行驶路径各自的评分结果；根据各个预测行驶路径各自的评分结果，从至少两个预测行驶路径中确定目标路径。本申请获取每个预测行驶路径的行驶相关参数，并确定各个行驶相关参数所属的参数类别，基于该参数类别对行驶路径进行评分，从各个预测行驶路径中选择目标路径，使得路径评分更加细致，提高了对多条行驶路径进行评分的结果准确性。

可选的，所述评分获取模块503，包括：第一确定单元，第一计算单元和第一获取单元；

所述第一确定单元，用于根据所述至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别，确定各个行驶相关参数的评分映射关系；

所述第一计算单元，用于根据各个行驶相关参数的评分映射关系，计算各个行驶相关参数的目标评分；

所述第一获取单元，用于根据各个行驶相关参数的目标评分，获取各个所述预测行驶路径各自的评分结果。

可选的，所述装置还包括：

评分计算模块，用于在所述根据所述至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别，获取各个所述预测行驶路径各自的评分结果之前，对每个行驶相关参数按照预设公式计算每个行驶相关参数的参数评分；

所述第一计算单元，用于

根据各个行驶相关参数的评分映射关系，对每个行驶相关参数的参数评分进行映射，获取各个行驶相关参数的目标评分。

可选的，所述类别确定模块502，包括：第二确定单元和第三确定单元；

所述第二确定单元，用于根据各个行驶相关参数各自的参数评分，确定所述参数评分的范围区间；

所述第三确定单元，用于根据所述参数评分的范围区间，从所述预设参数类别中确定所述至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别。

可选的，所述预设参数类别对应有各自的评分映射关系，且所述预设参数类别各自的评分映射关系的映射区间不同。

可选的，所述行驶相关参数包括跟车距离参数，加速度参数，加速度变化量参数中的任意一种或者多种；

所述跟车距离参数对应的预设参数类别包括第一距离类别以及第二距离类别；

所述加速度参数对应的预设参数类别包括第一加速度类别以及第二加速度类别；

所述加速度变化量参数对应的预设参数类别包括第一变化量类别以及第二变化量类别。

可选的，所述装置还包括：

系数获取模块，用于在所述根据各个所述预测行驶路径各自的评分结果，从所述至少两个预测行驶路径中确定目标路径之前，对于各个所述预测行驶路径，获取各个所述预测行驶路径各自的平稳系数，所述平稳系数用于指示各个所述预测行驶路径的平稳程度；

所述路径确定模块504，还用于

根据各个所述预测行驶路径各自的平稳系数以及每个所述行驶路径各自的评分结果，从所述至少两个预测行驶路径中确定目标路径。

图6是本申请一示例性实施例提供的一种车载终端的结构示意图。如图6所示，车载终端600包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)601、包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)602和只读存储器(Read Only Memory，ROM)603的***存储器604，以及连接***存储器604和中央处理单元601的***总线605。所述车载终端600还包括帮助计算机内的各个器件之间传输信息的基本输入/输出***(Input/Output System，I/O***)608，和用于存储操作***612、应用程序613和其他程序模块614的大容量存储设备607。

所述基本输入/输出***606包括有用于显示信息的显示器608和用于用户输入信息的诸如鼠标、键盘之类的输入设备609。其中所述显示器608和输入设备609都通过连接到***总线605的输入输出控制器610连接到中央处理单元601。所述基本输入/输出***606还可以包括输入输出控制器610以用于接收和处理来自键盘、鼠标、或电子触控笔等多个其他设备的输入。类似地，输入输出控制器610还提供输出到显示屏、打印机或其他类型的输出设备。

所述大容量存储设备607通过连接到***总线605的大容量存储控制器(未示出)连接到中央处理单元601。所述大容量存储设备607及其相关联的计算机可读介质为车载终端600提供非易失性存储。也就是说，所述大容量存储设备607可以包括诸如硬盘或者CD-ROM(Compact Disc Read-Only Memory，只读光盘)驱动器之类的计算机可读介质(未示出)。

所述计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括RAM、ROM、EPROM(Erasable Programmable Read Only Memory，可擦除可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，带电可擦可编程只读存储器)、闪存或其他固态存储其技术，CD-ROM、DVD(Digital Video Disc，高密度数字视频光盘)或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知所述计算机存储介质不局限于上述几种。上述的***存储器604和大容量存储设备607可以统称为存储器。

车载终端600可以通过连接在所述***总线605上的网络接口单元611连接到互联网或者其它网络设备。

所述存储器还包括一个或者一个以上的程序，所述一个或者一个以上程序存储于存储器中，中央处理单元601通过执行该一个或一个以上程序来实现本申请上述各个实施例提供的方法中，由车载终端执行的全部或者部分步骤。可选的，上述车载终端可以安装在上述车辆中，用来执行上述各个实施例涉及的目标路径的确定方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。

所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(Digital Subscriber Line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，高密度数字视频光盘(Digital Video Disc，DVD))、或者半导体介质(例如固态硬盘(Solid State Disk，SSD))等。

本申请实施例还公开了一种车辆，该车辆包括车载终端，车载终端包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如上述方法实施例中的目标路径的确定方法。可选的，上述终端可以是本实施例中的车载终端。

本申请实施例还公开了一种计算机可读存储介质，其存储计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法实施例中的方法。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本申请的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本申请实施例公开的一种目标路径的确定方法、装置、车辆及存储介质进行了举例介绍，本文中应用了个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种目标路径的确定方法，其特征在于，所述方法应用于车辆，所述方法包括：

对于至少两个预测行驶路径中的每个预测行驶路径，获取所述车辆在每个所述预测行驶路径上对应的至少两种行驶相关参数；

对于每个所述预测行驶路径，从预设参数类别中确定所述至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别；

根据所述至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别，获取各个所述预测行驶路径各自的评分结果；

根据各个所述预测行驶路径各自的评分结果，从所述至少两个预测行驶路径中确定目标路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别，获取各个所述预测行驶路径各自的评分结果，包括：

根据所述至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别，确定各个行驶相关参数的评分映射关系；

根据各个行驶相关参数的评分映射关系，计算各个行驶相关参数的目标评分；

根据各个行驶相关参数的目标评分，获取各个所述预测行驶路径各自的评分结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根据所述至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别，获取各个所述预测行驶路径各自的评分结果之前，还包括：

对每个行驶相关参数按照预设公式计算每个行驶相关参数的参数评分；

所述根据各个行驶相关参数的评分映射关系，计算各个行驶相关参数的目标评分，包括：

根据各个行驶相关参数的评分映射关系，对每个行驶相关参数的参数评分进行映射，获取各个行驶相关参数的目标评分。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对于每个所述预测行驶路径，从预设参数类别中确定所述至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别，包括：

根据各个行驶相关参数各自的参数评分，确定所述参数评分的范围区间；

根据所述参数评分的范围区间，从所述预设参数类别中确定所述至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设参数类别对应有各自的评分映射关系，且所述预设参数类别各自的评分映射关系的映射区间不同。

6.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述行驶相关参数包括跟车距离参数，加速度参数，加速度变化量参数中的任意一种或者多种；

所述跟车距离参数对应的预设参数类别包括第一距离类别以及第二距离类别；

所述加速度参数对应的预设参数类别包括第一加速度类别以及第二加速度类别；

所述加速度变化量参数对应的预设参数类别包括第一变化量类别以及第二变化量类别。

7.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，在所述根据各个所述预测行驶路径各自的评分结果，从所述至少两个预测行驶路径中确定目标路径之前，还包括：

对于各个所述预测行驶路径，获取各个所述预测行驶路径各自的平稳系数，所述平稳系数用于指示各个所述预测行驶路径的平稳程度；

所述根据各个所述预测行驶路径各自的评分结果，从所述至少两个预测行驶路径中确定目标路径，包括：

根据各个所述预测行驶路径各自的平稳系数以及每个所述行驶路径各自的评分结果，从所述至少两个预测行驶路径中确定目标路径。

8.一种目标路径的确定装置，其特征在于，所述装置应用于车辆，所述装置包括：

参数获取模块，用于对于至少两个预测行驶路径中的每个预测行驶路径，获取所述车辆在每个所述预测行驶路径上对应的至少两种行驶相关参数；

类别确定模块，用于对于每个所述预测行驶路径，从预设参数类别中确定所述至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别；

评分获取模块，用于根据所述至少两种行驶相关参数各自所属的参数类别，获取各个所述预测行驶路径各自的评分结果；

路径确定模块，用于根据各个所述预测行驶路径各自的评分结果，从所述至少两个预测行驶路径中确定目标路径。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括车载终端，所述车载终端包括存储器及处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求1至7任一所述的目标路径的确定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一所述的目标路径的确定方法。

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