CN114275242A - 翻转落放装置及包装*** - Google Patents

Abstract

本发明涉及包装技术领域，尤其涉及一种翻转落放装置及包装***。翻转落放装置包括翻转组件和夹持组件，夹持组件包括气动夹爪和两个夹片，气动夹爪的两个夹杆分别与两个夹片连接，以驱动两个夹片相对或相背运动，翻转组件包括第一驱动器和转轴，气动夹爪设置于转轴上，第一驱动器与转轴连接，以驱动转轴带动夹持组件转动。降低脆筒破碎的几率，保障产品的取放稳定性和破损率达标，无需人力取放，节省人力成本，避免人员对产品的接触造成的质量风险，从而提高产品质量。

Description

翻转落放装置及包装***

技术领域

本发明涉及包装技术领域，尤其涉及一种翻转落放装置及包装***。

背景技术

行业内现有的生产冰淇淋火炬和玉米棒产品有两种生产模式，一种是冰淇淋脆筒火炬、玉米棒在线自动灌注进入隧道速冻，产品由隧道生产线出来后通过手工抓取放入包装机区域进行包装；另一种是产品由隧道生产线出来后通过自动抓取放入包装机区域进行包装。

产品自动抓取技术较为成熟，抓取方式通过模仿人工柔性夹爪来实现，而脆筒类产品抓取后由于脆筒筒太脆，机械抓取容易在抓放产品的过程中破裂，影响产品质量，造成过多的产品浪费，因此在冰淇淋隧道线蛋筒类产品自动化包装在行业内几乎无应用，更多的是通过人工方式进行包装工序。

手工抓取的方式是人工取产品，手工摆放在包装区域，由枕式包装机完成包装。根据品项不同产量也不同，一般安排2人取产品、1人端盘、2人放产品进入包装区域。但蛋筒出隧道后产品手工接触，会影响产品质量，存在食品安全问题，同时做蛋筒类产品用人也多劳动强度大。

目前冰品生产蛋筒类产品的生产线为SD688隧道和SD740隧道，以玉米棒产品生产工艺为例，需要完成手工放蛋筒、在线灌注、在线插筷、产品冷冻、手工取产品入框、人工搬运包装区，人工摆放产品进入包装机的工序。以火炬产品生产工艺为例，需要进行手工放蛋筒、在线灌注、产品冷冻、巧克力涂挂、再次冷冻、手工取产品入框、人工搬运包装区，人工摆放产品进入包装机的工序。人工操作过多，精准性差，产品污染的可能性高，产品破损率比预期设定值0.2‰也要高，达到0.3-0.4‰。

发明内容

本发明提供一种翻转落放装置及包装***，用以解决现有技术中冰品生产蛋筒类产品在包装过程中容易产生蛋筒破碎和受到人工操作污染，从而导致产品质量下降的缺陷，实现降低脆筒破碎的几率，保障产品的取放稳定性和破损率达标，无需人力取放，节省人力成本，避免人员对产品的接触造成的质量风险，从而提高产品质量。

本发明提供一种翻转落放装置，包括翻转组件和夹持组件，所述夹持组件包括气动夹爪和两个夹片，所述气动夹爪的两个夹杆分别与两个所述夹片连接，以驱动两个所述夹片相对或相背运动，所述翻转组件包括第一驱动器和转轴，所述气动夹爪设置于所述转轴上，所述第一驱动器与所述转轴连接，以驱动所述转轴带动所述夹持组件转动。

根据本发明提供的一种翻转落放装置，每个所述夹片均为弧形夹片，两个所述夹片相对抱合设置。

根据本发明提供的一种翻转落放装置，每个所述夹片包括多个夹持部，多个所述夹持部沿产品进入所述夹持组件的方向依次设置。

根据本发明提供的一种翻转落放装置，两个所述夹片其中一个所述夹片在产品上的夹持位置高于另一个所述夹片在产品上的夹持位置。

根据本发明提供的一种翻转落放装置，还包括第二驱动器，所述第二驱动器与所述第一驱动器连接，以驱动所述翻转组件在水平方向上沿垂直于所述转轴的轴向方向平移。

根据本发明提供的一种翻转落放装置，还包括导向组件，所述导向组件与所述第一驱动器连接，所述导向组件沿所述翻转组件的平移方向延伸设置。

根据本发明提供的一种翻转落放装置，所述导向组件包括导向轴和可沿所述导向轴滑动的滑套，所述导向轴沿所述翻转组件的平移方向延伸设置，所述滑套套设于所述导向轴外侧，所述翻转组件与所述滑套连接。

根据本发明提供的一种翻转落放装置，所述导向组件为两个，两个所述导向组件分别设置于所述转轴的两端，所述转轴的一端通过所述第一驱动器与其中一个所述滑套连接，所述转轴的另一端与另一个所述滑套连接。

根据本发明提供的一种翻转落放装置，所述导向组件还包括限位板，所述限位板设置于所述导向轴上，以对所述滑套的移动进行限位。

根据本发明提供的一种翻转落放装置，还包括安装座，所述限位板设置于所述安装座上。

本发明还提供一种包装***，包括第一输送装置、第二输送装置、机械手和上述的翻转落放装置，所述第一输送装置用于输送产品，所述第二输送装置用于搭载和输送包装盒，所述翻转落放装置设置于所述第一输送装置与所述第二输送装置之间，且所述翻转落放装置位于所述第二输送装置的上方，所述机械手设置于所述翻转落放装置的上方。

根据本发明提供的一种包装***，所述机械手包括多排夹爪组件，每排所述夹爪组件包括多个夹爪，所述翻转组件为多个，多个所述翻转组件与多排所述夹爪组件一一对应设置，每个所述转轴上设有多个所述夹持组件，多个所述夹持组件与非其所在的所述翻转组件对应的所述夹爪组件上的多个所述夹爪一一配合。

根据本发明提供的一种包装***，所述机械手还包括三轴位移组件，所述三轴位移组件与所述夹爪组件连接。

本发明提供的翻转落放装置，产品下落进入的两个夹片之间，两个夹片夹持产品的脆筒，使脆筒暂时呈竖直固定不动的状态，第一驱动器驱动转轴正向转动，气动夹爪固定在转轴上，转轴转动的同时带动气动夹爪转动，进而带动夹片夹持产品整体转动，在产品转动至呈水平状态后，气动夹爪驱动两个夹片相背运动，两个夹片远离脆筒，即夹片松开产品时产品以水平状态自由下落至指定位置。气动夹爪再次驱动两个夹片相对运动，两个夹片相互靠近至原位置，即夹片收紧呈可夹持产品的状态，第一驱动器驱动转轴反向转动，带动夹持组件恢复到可夹持产品呈竖直状态的位置。

本发明的翻转落放装置对产品的下落进行缓冲，使产品在下落过程中先经过夹爪的中间暂存，调整其掉落高度，减缓其掉落速度，再通过翻转组件使产品整体由竖直状态翻转为水平状态，再落至包装盒内。一方面降低产品落下的高度和速度，可有效减少产品与包装盒接触时的冲击，以此降低脆筒破碎的几率，保障产品的取放稳定性和破损率达标，另一方面将产品由竖直掉落状态调整为水平状态掉落，并直接进入产品包装盒，无需人力取放，节省人力成本，避免人员对产品的接触造成的质量风险，从而提高产品质量，同时进一步降低产品重心，增大掉落时与包装盒接触时的面积，减小冲击压力，避免脆筒破碎。

除了上面所描述的本发明解决的技术问题、构成的技术方案的技术特征以及有这些技术方案的技术特征所带来的优点之外，本发明的其他技术特征及这些技术特征带来的优点，将结合附图作出进一步说明，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的翻转落放装置的主视图；

图2是本发明提供的翻转落放装置的侧视图；

图3是本发明提供的翻转落放装置的俯视图；

图4是本发明提供的翻转落放装置的夹持组件的结构示意图；

图5是本发明提供的包装***的翻转落放装置与机械手的结构示意图；

附图标记：

100、翻转组件；110、第一驱动器；120、转轴；

200、夹持组件；210、气动夹爪；220、夹片；221、夹持部；

300、第二驱动器；

400、导向组件；410、导向轴；420、滑套；430、限位板；

500、安装座；

600、产品；610、脆筒；

700、机械手；710、夹爪组件；720、三轴位移组件；711、夹爪；721、横轴移动组件；722、纵轴移动组件；723、竖轴移动组件；

800、框架；900、翻转落放装置。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

在本发明实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

此外，在本发明实施例的描述中，除非另有说明，“多个”、“多根”、“多组”的含义是两个或两个以上，“若干个”、“若干根”、“若干组”的含义是一个或一个以上。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

如图1、图2、图3和图4所示，本发明实施例提供的翻转落放装置，包括翻转组件100和夹持组件200，夹持组件200包括气动夹爪210和两个夹片220，气动夹爪210的两个夹杆分别与两个夹片220连接，以驱动两个夹片220相对或相背运动，翻转组件100包括第一驱动器110和转轴120，气动夹爪210设置于转轴120上，第一驱动器110与转轴120连接，以驱动转轴120带动夹持组件200转动。

本发明实施例的翻转落放装置，产品600下落进入的两个夹片220之间，两个夹片220夹持产品600的脆筒610，使脆筒610暂时呈竖直固定不动的状态，第一驱动器110驱动转轴120正向转动，气动夹爪210固定在转轴120上，转轴120转动的同时带动气动夹爪210转动，进而带动夹片220夹持产品600整体转动，在产品600转动至呈水平状态后，气动夹爪210驱动两个夹片220相背运动，两个夹片220远离脆筒610，即夹片220松开产品600时产品600以水平状态自由下落至指定位置。气动夹爪210再次驱动两个夹片220相对运动，两个夹片220相互靠近至原位置，即夹片220收紧呈可夹持产品600的状态，第一驱动器110驱动转轴120反向转动，带动夹持组件200恢复到可夹持产品600呈竖直状态的位置。

本发明的翻转落放装置对产品600的下落进行缓冲，使产品600在下落过程中先经过夹爪711的中间暂存，调整其掉落高度，减缓其掉落速度，再通过翻转组件100使产品600整体由竖直状态翻转为水平状态，再落至包装盒内。一方面降低产品600落下的高度和速度，可有效减少产品600与包装盒接触时的冲击，以此降低脆筒610破碎的几率，保障产品600的取放稳定性和破损率达标，另一方面将产品600由竖直掉落状态调整为水平状态掉落，并直接进入产品600包装盒，无需人力取放，节省人力成本，避免人员对产品600的接触造成的质量风险，从而提高产品600质量，同时进一步降低产品600重心，增大掉落时与包装盒接触时的面积，减小冲击压力，避免脆筒610破碎。

通过增加翻转落放装置配合产线输送，可使冰淇淋隧道蛋筒类产品600进行轻柔储存、移位、翻转后直接进行包装机自动包装，弥补现有的产线不足，降低产品600的破损率至0.2‰，同时通过第一驱动器110以及气动夹爪210的自动化控制，使产品600落料定位精准，产品600由手动卸料升级为自动卸料，避免人工接触产品600交叉污染造成的质量风险，提升产品600质量，单线单班可减少4人，自动化代替手工作业。

本实施例中，产品600下落至夹持组件200、翻转组件100带动夹持组件200转动以及气动夹爪210控制夹片220的收放的时间节点和速度控制均通过程序设计编码器和伺服控制器等控制匹配，提高其自动化工作效率。

本实施例中，产品600为玉米棒、火炬蛋筒类产品600，本发明能够满足火炬、玉米棒产能11000—15000支/小时，产品600进入包装盒的准确率为100％，漏掉率为0.2‰，破损率为0.2‰的生产要求。

本实施例中，气动夹爪210可为直线驱动型气动夹爪210，即驱动两个夹杆带动夹片220沿直线方向相背或相对移动，使两个夹片220相互远离或靠近；气动夹爪210也可为转角驱动型气动夹爪210，即驱动两个夹板带动夹片220相背或相对转动一定角度，使两个夹片220之间所成角度发生变化。第一驱动器110可采用伺服电机。

根据本发明提供的一个实施例，每个夹片220均为弧形夹片220，两个夹片220相对抱合设置。本实施例中，夹片220的形状为弧形，两个弧形夹片220相对设置呈圆形环抱状，产品600落下时进入两个夹片220之间的圆形区域，夹片220与产品600的脆筒610外壁接触并将脆筒610抱紧，以此实现产品600的固定暂存。弧形夹片220更加贴合适配产品600脆筒610形状，夹持产品600时既能够保证不损伤脆筒610，又能够更加稳定。

在其它实施例中，夹片220也可采用直线形夹片220或其它形状，针对不同形状的产品600设置不同形状的夹片220，根据产品600的形状进行相应调整和选型即可，保证夹爪711整体方便灵活更换。

根据本发明提供的一个实施例，每个夹片220包括多个夹持部221，多个夹持部221沿产品600进入夹持组件200的方向依次设置。本实施例中，夹片220具有两个夹持部221，由于产品600竖直下落进入两个夹片220之间，所以两个夹持部221自上而下平行排布，夹持部221与产品600的脆筒610直接接触，多个夹持部221能够增加夹片220对于脆筒610的接触位置，即增加每个夹片220在产品600上的支撑点，提高夹持组件200对产品600的支撑稳定性。同时，多个夹持部221的设计能够相应配合形成夹片220所需的构型，满足不同形状产品600的夹持支撑。

在其它实施例中，每个夹片220的夹持部221的数量可根据实际需要进行选择，也可为一个，即两个单夹持部221的夹片220对产品600进行夹持固定。

根据本发明提供的一个实施例，两个夹片220其中一个夹片220在产品600上的夹持位置高于另一个夹片220在产品600上的夹持位置。本实施例中，两个夹片220相对设置，二者在竖直方向上的最高位置不处于同一条水平线，以此增加夹片220在产品600脆筒610上的接触范围，即增加夹片220对产品600的整体支撑范围，进一步提高产品600的稳定性。本实施例中，两个夹片220上各夹持部221自上而下依次交错设置，实现对脆筒610一定范围内的接触夹持和支撑固定。

在其它实施例中，两个夹片220也可完全正对设置，其二者在竖直方向上的最高位置处于同一条水平线，两个夹片220上的各夹持部221也分别一一相对设置。

根据本发明提供的一个实施例，翻转落放装置还包括第二驱动器300，第二驱动器300与第一驱动器110连接，以驱动翻转组件100在水平方向上沿垂直于转轴120的轴向方向平移。本实施例中，第二驱动器300为直线型驱动器，驱动第一驱动器110平移，即驱动第一驱动器110和转轴120整体组成的翻转组件100平移，在翻转组件100平移的过程中，带动夹持组件200同步运动，改变夹持组件200在垂直于转轴120轴向的水平方向上位置，改变夹持组件200转动时，产品600因其自身长度占用水平方向空间位置逐渐增大，随着第二驱动器300驱动转轴120的水平移动，满足产品600旋转至水平状态时对空间范围大小的要求，避免产品600在转动过程中喷触到其它结构装置或其它距离不当产品600之间产生碰撞。

在产品600落入夹持组件200上后，翻转组件100转动带动夹持组件200正旋转动，同时第二驱动器300驱动翻转组件100沿正向直线运动平移，产品600转至水平状态，气动夹爪210驱动夹片220放松，产品600下落至包装盒，气动夹爪210驱动夹片220收紧，翻转组件100转动带动夹持组件200反旋转动，同时第二驱动器300驱动翻转组件100沿反向直线运动平移，夹持组件200回复到原竖直状态并恢复原位置，等待下一组产品600的翻转落放。

本实施例中，第二驱动器300可采用气缸、液压缸等。在其它实施例中，第二驱动器300可采用齿轮齿条、链轮链条等可带动翻转组件100进行直线移动即可。

根据本发明提供的一个实施例，翻转落放装置还包括导向组件400，导向组件400与第一驱动器110连接，导向组件400沿翻转组件100的平移方向延伸设置。本实施例中，第二驱动器300驱动翻转组件100平移的过程中，通过导向组件400对翻转组件100进行导向，以此实现翻转组件100与夹持组件200的导向定位，保证夹持组件200夹持产品600进行平移时的稳定性。

根据本发明提供的一个实施例，导向组件400包括导向轴410和可沿导向轴410滑动的滑套420，导向轴410沿翻转组件100的平移方向延伸设置，滑套420套设于导向轴410外侧，翻转组件100与滑套420连接。本实施例中，导向轴410为光轴，滑套420套设在光轴的外表面，翻转组件100设置在滑套420上，翻转组件100平移的过程中，滑套420可在光轴上沿光轴的轴向进行直线往复滑动。

本实施例中，导向轴410为两根相互平行的光轴，滑套420上相应设置与两个光轴配合的通孔，以与导向轴410滑动连接。两根相互平行的光轴可有效防止滑套420在光轴上的自身转动，对滑套420限制移动的自由度。

在其它实施例中，导向组件400也可由导轨和滑块组成，导轨沿翻转组件100的平移方向延伸设置，滑块与翻转组件100连接，滑块设置在导轨上，并可沿导轨直线往复移动。

根据本发明提供的一个实施例，导向组件400为两个，两个导向组件400分别设置于转轴120的两端，转轴120的一端通过第一驱动器110与其中一个滑套420连接，转轴120的另一端与另一个滑套420连接。本实施例中，转轴120的两端均设置导向组件400，其中转轴120的第一端直接与其所在侧的滑套420连接，第二端先与第一驱动器110连接，第一驱动器110设置在所在侧的滑套420上，即转轴120的第二端设置第一驱动器110，第一驱动器110通过滑套420与导向轴410连接。转轴120两端设置导向组件400可进一步确保导向定位的平衡稳定性，同时对翻转组件100与夹持组件200具有一定的支撑作用。本实施例中，第二驱动器300通过滑套420与第一驱动器110连接，即第二驱动器300驱动转轴120的第二端一侧的滑套420沿导向轴410直线移动，带动第二驱动器300移动，同时使转轴120与夹持组件200平移。

在其它实施例中，导向组件400也可为一个，设置在转轴120的一端，可为设置第一驱动器110的一端，也可为未设置第一驱动器110的一端，有利于简化结构节省成本。第二驱动器300也可直接与第一驱动器110连接，驱动第一驱动器110移动。

根据本发明提供的一个实施例，导向组件400还包括限位板430，限位板430设置于导向轴410上，以对滑套420的移动进行限位。本实施例中，导向轴410的两端分别设有限位板430，限位板430与导向轴410垂直连接，滑套420在移动的过程中通过限位板430限定极限位置与行程长度，避免第二驱动器300驱动翻转组件100平移时，因发生故障失控使滑套420脱离导向轴410。

根据本发明提供的一个实施例，第二驱动器300设置于限位板430上。本实施例中，第二驱动器300为伺服气缸，其缸体固定在限位板430上，活塞杆穿过限位板430与滑块连接，为第二驱动器300提供安装支撑，稳定第二驱动器300的驱动动作，以此第二驱动器300、导向组件400、翻转组件100和夹持组件200可构成一个结构整体，提高装置的集成度与结构的紧凑度。

根据本发明提供的一个实施例，翻转落放装置还包括安装座500，限位板430设置于安装座500上。本实施例中，安装座500与限位板430连接，为限位板430提供安装支撑，相当于为导向组件400提供安装定位，由于第二驱动器300、导向组件400、翻转组件100和夹持组件200可构成一个结构整体，即安装座500为整个翻转落放装置的支撑。

本发明实施例还提供一种包装***，包括第一输送装置、第二输送装置、机械手700和上述实施例的翻转落放装置900，第一输送装置用于输送产品600，第二输送装置用于搭载和输送包装盒，翻转落放装置900设置于第一输送装置与第二输送装置之间，且翻转落放装置900位于第二输送装置的上方，机械手700设置于翻转落放装置900的上方。

本发明实施例的包装***，第一输送装置输送产品600，产品600到达第一输送装置与第二输送装置之间时，机械手700将产品600竖直抓取并将产品600移动至翻转落放装置900的夹持组件200上，产品600落入夹持组件200呈竖直状态，经过翻转组件100翻转和第二驱动器300的驱动平移后，夹持组件200夹持产品600呈水平状态，此时第二输送装置输送包装盒至翻转落放装置900的下方，气动夹爪210驱动夹片220放松，产品600落入包装盒内，第二输送装置将装有产品600的包装盒运送至下一包装工序设备。

本发明的包装***，保障隧道线生产速度的同时，完成自动放入包装区，需要考虑分开区域运动，即第一输送装置是一个区域，机械手700的抓取时另一个区域，抓取区域内完成产品600轻柔夹取释放，产品600进入抓取区域后独立运行，即落入翻转落放装置900，然后再进行移动、翻转、落料实现产品600放入第二输送装置上，完成产品600自动包装。翻转落放装置900作为存储区域用于缓冲产品600的速度，保障产品600运动的稳定性，轻柔翻转落料，降低产品600破损率，实现冰淇淋隧道线生产蛋筒类产品600手动卸料升级为自动卸料，形成一种冰淇淋隧道生产线产品600卸料后进入的储存、移位、翻转一体的包装***，结构紧凑，占地面积小，实用方便灵活。

通过第一输送装置、翻转落放装置900、第二输送装置与机械手的配合，可使冰淇淋隧道蛋筒类产品600进行轻柔储存、移位、翻转后直接进行包装机自动包装，***构成结构简单，集成度与可靠性高，弥补了现有的产线不足，降低产品600的破损率至0.2‰，产品600落料定位精准，由手动卸料升级为自动卸料，避免人工接触产品600交叉污染造成的质量风险，提升产品600质量，单线单班可减少4人，节省人力成本，自动化代替手工作业，提高生产效率。

本实施例中，第一输送装置可为隧道生产线的旋转转盘机构，机械手700抓取旋转转盘机构上的按照一定规律分布的托盘上的产品600，第二输送装置可为包装机的横送机。

如图5所示，根据本发明提供的一种包装***，机械手700包括多排夹爪组件710，每排夹爪组件710包括多个夹爪711，翻转组件100为多个，多个翻转组件100与多排夹爪组件710一一对应设置，每个转轴120上设有多个夹持组件200，多个夹持组件200与非其所在的翻转组件100对应的夹爪组件710上的多个夹爪711一一配合。本实施例中，机械手700包括两排夹爪组件710，相应的翻转组件100也设置为两个，每排夹爪组件710包括12个夹爪711，相应的每个翻转组件100的转轴120上设置一组夹持组件200，每组夹持组件200包括12个夹持组件200，两排夹爪组件710夹取的产品600，移动放入两个翻转组件100的两组夹持组件200上。

在一个实施例中，夹爪711可针对圆柱形脆筒610采用夹板式夹爪711，也可针对锥度脆筒610采用支架式夹爪711，均能够起到控制脆筒610轻柔落料进入两个夹片220之间。夹爪711的选型需根据脆筒610类冰淇淋产品600的类型进行匹配更换，夹爪711通过4颗螺丝与三轴位移组件720固定安装，能够便捷更换。

在其它实施例中，翻转组件100的个数与夹持组件200的组数相匹配，并根据机械手700的夹爪组件710的排数变化调整，每组夹持组件200包括的夹持组件200的个数根据机械手700上每排夹爪组件710包括的夹爪711个数箱匹配调整。

根据本发明提供的一个实施例，机械手700还包括三轴位移组件720，三轴位移组件720与夹爪组件710连接。本实施例中，三轴位移组件720为直角坐标运行组件，包括相互垂直设置的横轴移动组件721、纵轴移动组件722和竖轴移动组件723，夹爪组件710设置在竖轴移动组件723上，并可在竖轴移动组件723的带动下沿竖直方向移动，改变夹爪组件710所在的高度，竖轴移动组件723设置在横轴移动组件721上，并可在横轴移动组件721的带动下在水平方向上沿横向移动，改变夹爪组件710所在的水平面上的横向位置，横轴移动组件721设置在纵轴移动组件722上，并可在纵轴移动组件722的带动下在水平方向上沿纵向移动，改变夹爪组件710所在的水平面上的纵向位置。通过三轴位移组件720的动作，使夹爪组件710能够准确的将第一输送装置上的产品600运送至翻转落放装置900上。

本实施例中，包装***还包括框架800，三轴位移组件720与安装座500均安装在框架800上，竖轴移动组件723可采用伺服齿轮齿条控制结构，横轴移动组件721可采用伺服同步带控制结构，纵轴移动组件722可采用伺服丝杠螺母控制结构。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (13)

1.一种翻转落放装置，其特征在于：包括翻转组件和夹持组件，所述夹持组件包括气动夹爪和两个夹片，所述气动夹爪的两个夹杆分别与两个所述夹片连接，以驱动两个所述夹片相对或相背运动，所述翻转组件包括第一驱动器和转轴，所述气动夹爪设置于所述转轴上，所述第一驱动器与所述转轴连接，以驱动所述转轴带动所述夹持组件转动。

2.根据权利要求1所述的翻转落放装置，其特征在于：每个所述夹片均为弧形夹片，两个所述夹片相对抱合设置。

3.根据权利要求2所述的翻转落放装置，其特征在于：每个所述夹片包括多个夹持部，多个所述夹持部沿产品进入所述夹持组件的方向依次设置。

4.根据权利要求2所述的翻转落放装置，其特征在于：两个所述夹片其中一个所述夹片在产品上的夹持位置高于另一个所述夹片在产品上的夹持位置。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的翻转落放装置，其特征在于：还包括第二驱动器，所述第二驱动器与所述第一驱动器连接，以驱动所述翻转组件在水平方向上沿垂直于所述转轴的轴向方向平移。

6.根据权利要求5所述的翻转落放装置，其特征在于：还包括导向组件，所述导向组件与所述第一驱动器连接，所述导向组件沿所述翻转组件的平移方向延伸设置。

7.根据权利要求6所述的翻转落放装置，其特征在于：所述导向组件包括导向轴和可沿所述导向轴滑动的滑套，所述导向轴沿所述翻转组件的平移方向延伸设置，所述滑套套设于所述导向轴外侧，所述翻转组件与所述滑套连接。

8.根据权利要求7所述的翻转落放装置，其特征在于：所述导向组件为两个，两个所述导向组件分别设置于所述转轴的两端，所述转轴的一端通过所述第一驱动器与其中一个所述滑套连接，所述转轴的另一端与另一个所述滑套连接。

9.根据权利要求7所述的翻转落放装置，其特征在于：所述导向组件还包括限位板，所述限位板设置于所述导向轴上，以对所述滑套的移动进行限位。

10.根据权利要求9所述的翻转落放装置，其特征在于：还包括安装座，所述限位板设置于所述安装座上。

11.一种包装***，其特征在于：包括第一输送装置、第二输送装置、机械手和权利要求1至10任意一项所述的翻转落放装置，所述第一输送装置用于输送产品，所述第二输送装置用于搭载和输送包装盒，所述翻转落放装置设置于所述第一输送装置与所述第二输送装置之间，且所述翻转落放装置位于所述第二输送装置的上方，所述机械手设置于所述翻转落放装置的上方。

12.根据权利要求11所述的包装***，其特征在于：所述机械手包括多排夹爪组件，每排所述夹爪组件包括多个夹爪，所述翻转组件为多个，多个所述翻转组件与多排所述夹爪组件一一对应设置，每个所述转轴上设有多个所述夹持组件，多个所述夹持组件与其所在的所述翻转组件对应的所述夹爪组件上的多个所述夹爪一一配合。

13.根据权利要求11所述的包装***，其特征在于：所述机械手还包括三轴位移组件，所述三轴位移组件与所述夹爪组件连接。

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