CN114273985A - 机器人打磨控制方法、存储介质及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及机器人打磨控制方法、存储介质及电子设备，所述机器人打磨控制方法，包括：获取工件的位置信息；若所述位置信息与预设位置信息相同，则控制机器人以第一压力对工件的表面进行打磨；其中，所述第一压力为0.2～0.8MPa。本公开技术方案有效解决了传统大型工件人采用人工打磨效率低的技术问题，有效提高了大型工件的打磨效率，有利于工业化生产。
Description
技术领域
本公开涉及机器人加工技术领域，尤其涉及一种机器人打磨控制方法、存储介质及电子设备。
背景技术
制造业中，打磨抛光是一道关键的工序，打磨的质量往往决定了产品的档次。传统的打磨方法有人工打磨、专用机床打磨和数控机床打磨三种工作模式；其中，由于大型工件的体积较大、占用空间位置多、重量大等特点，如果利用专业机床打磨或者数控机床对其进行打磨成本高，且对打磨设备的损耗严重。基于此，传统打磨工艺中对于大型工件的打磨多采用人工打磨的工作模式。但是，人工打磨大型工件存在打磨效率低、人工打磨精度无法把控等弊端，不利于大型工件的工业化打磨作业。
发明内容
本公开提供了一种机器人打磨控制方法、存储介质及电子设备，以解决传统大型工件人采用人工打磨效率低的技术问题。
为此，第一方面，本公开实施例提供了一种机器人打磨控制方法，包括：
获取工件的位置信息；
若所述位置信息与预设位置信息相同，则控制机器人以第一压力对工件的表面进行打磨；其中，所述第一压力为0.2～0.8MPa。
在一种实施方式中，所述控制机器人以第一压力对工件的表面进行打磨的具体步骤包括：
控制机器人以第一速度运动至第一指定位置，并抵压工件的表面；
然后，控制机器人以第二速度在工件的表面进行打磨运动，至第二指定位置止；其中，在机器人从第一指定位置运动至第二指定位置的过程中，机器人与工件的表面保持第一压力。
在一种实施方式中，所述控制机器人以第一速度运动至第一指定位置的步骤之前还包括：
控制机器人进入吸尘模式；
同时，控制机器人的打磨头进入转动打磨模式。
在一种实施方式中，所述控制机器人的打磨头进入转动打磨模式的具体步骤包括：
控制机器人的打磨头的转速为500～8000r/min。
在一种实施方式中，第二速度与打磨头的转速正相关，第二速度为3～12m/s。
在一种实施方式中，所述控制机器人以第一压力对工件的表面进行打磨的步骤之后还包括：
获取工件表面的打磨数据；
若工件表面的打磨数据不符合预设打磨数据，则控制机器人以第二压力对工件的表面进行复打磨；其中，第二压力小于第一压力。
在一种实施方式中，所述控制机器人以第二压力对工件的表面进行复打磨的具体步骤包括：
控制机器人在第二指定位置上以第二压力抵压工件的表面；
然后，控制机器人以第三速度在工件的表面进行打磨运动，至第一指定位置止；其中，在机器人从第二指定位置运动至第一指定位置的过程中，机器人与工件的表面保持第二压力。
在一种实施方式中，所述控制机器人以第二压力对工件的表面进行复打磨的步骤之后还包括：
获取工件表面的复打磨数据；
若工件表面的复打磨数据符合预设打磨数据，则控制机器人以第一速度从第一指定位置回复至原位。
第二方面，本公开实施例还提供了一种存储介质，存储介质存储的计算机程序，在被一个或多个处理器执行时，用来实现如前的机器人打磨控制方法。
第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，执行如前的机器人打磨控制方法。
本公开提供的技术方案与现有技术相比具有如下有益效果：
根据本公开实施例提供的机器人打磨控制方法、存储介质及电子设备，所述机器人打磨控制方法，包括：获取工件的位置信息；若所述位置信息与预设位置信息相同，则控制机器人以第一压力对工件的表面进行打磨；其中，所述第一压力为0.2～0.8MPa。本公开实施例中通过优化机器人打磨的控制方法，以提高大型工件打磨的打磨效率。同时，该机器人打磨方法适用于工业化操作，有利于大型工件的批量打磨生产。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。另外，在附图中，相同的部件使用相同的附图标记，且附图并未按照实际的比例绘制。
图1为本公开实施例提供的一种机器人打磨控制方法的流程示意图；
图2为本公开实施例提供的一种机器人打磨控制方法的具体操作流程图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
参见图1和图2，本公开提供了一种机器人打磨控制方法，包括：
获取工件的位置信息；
若所述位置信息与预设位置信息相同，则控制机器人以第一压力对工件的表面进行打磨；其中，所述第一压力为0.2～0.8MPa。
相关技术中，由于工件的体积较大、占用空间叫大，使得小型工件的打磨方法无法适用在大型工件上。基于此，本实施例提供了一种适用于大型工件表面打磨的机器人打磨控制方法。在本实施例中，先将工件输送至预设位置，然后再通过机器人对运输至指定位置的工件表面进行打磨。
具体地，本方法控制机器人对工件的表面施力大小保持一致，如此，以适用大型工件的打磨需求。例如但不限于，该第一压力值为0.5MPa。
可选地，工件的位置信息可以为空间位置信息。该空间位置信息包括工件至少在三个方向上的坐标位置(x，y，z)。例如但不限于，对每一工件的顶部(或者其他指定位置)进行空间位置信息的检测，当检测到的空间位置信息与预设的位置信息匹配时，即可控制机器人进行打磨作业。如此，以提高工件表面的打磨位置的精准度，方便后续加工作业的进行。应当理解，在其他实施例中，工件的位置信息还可以为平面位置信息(x，y)，其实际检测的工件位置信息可以根据工厂打磨工件的大小及匹配的流水线设施来确定。
在一种实施方式中，若工件的位置信息与预设位置信息不同，则控制工件进入位置调整模式。具体地，该位置调整模式可以从工件的至少三个维度(x，y，z)进行调节；或者，该位置调整模式也可以从工件的至少两个维度(x，y)进行调节。其他对应检测的具体地工件的位置信息来补偿。
在一种实施方式中，所述控制机器人以第一压力对工件的表面进行打磨的具体步骤包括：
控制机器人以第一速度运动至第一指定位置，并抵压工件的表面；
然后，控制机器人以第二速度在工件的表面进行打磨运动，至第二指定位置止；其中，在机器人从第一指定位置运动至第二指定位置的过程中，机器人与工件的表面保持第一压力。
本实施例中，对机器人设置了两个指定位置，以确定机器人的打磨轨迹；同时，通过机器人在两个指定位置之间的运动，以完成机器人的打磨作业。例如但不限于，第一速度为5～25m/s。
可选地，第一指定位置和第二指定位置处于同一垂直直线的不同高度处，如此，以完成从上而下或者从下而上的一条竖直直线的工件表面的打磨。应当理解，在其他实施例中，第一指定位置和第二指定位置也可以处于同一水平直线上，如此，以完成从左至右或者从右至左的一条水平直线的工件表面的打磨；或者，第一指定位置和第二指定位置的连线与水平直线呈一定角度设置，如此，以完成一条倾斜直线的工件表面的打磨。
在一实施方式中，所述控制机器人以第一压力对工件的表面进行打磨的具体步骤包括：
控制机器人以第一速度运动至第一指定位置，并抵压工件的表面；
然后，控制机器人以第二速度在工件的表面进行打磨运动，至第二指定位置、第三指定位置......第N指定位置止；其中，在机器人从第一指定位置运动至第N指定位置的过程中，机器人与工件的表面保持第一压力；N为大于等于三的自然数。第二指定位置、第三指定位置......第N指定位置为不同位置，如此，以完成呈曲线或者折线的工件表面的打磨。
在一种实施方式中，所述控制机器人以第一速度运动至第一指定位置的步骤之前还包括：
控制机器人进入吸尘模式；
同时，控制机器人的打磨头进入转动打磨模式。
本实施例中，为减小尘土颗粒污染，在机器人对工件表面进行打磨时，先开启吸尘模式。具体地，在机器人的打磨头处(下方)设置吸尘结构，如此，当机器人一边对工件的表面进行打磨时产生的碎屑、颗粒等物质进行收集，避免其飘扬至空气中，对空气造成污染。
同时，机器人的打磨头也需先开启转动打磨模式，以使在第一指定位置处的机器人即对工件的表面进行打磨，随即从第一指定位置进入第二指定位置，整个打磨时间短、打磨效率高，智能化程度高。
在一种实施方式中，所述控制机器人的打磨头进入转动打磨模式的具体步骤包括：
控制机器人的打磨头的转速为500～8000r/min。
例如但不限于，机器人的打磨头的转速为2000r/min。
在一种实施方式中，第二速度与打磨头的转速正相关，第二速度为3～12m/s。
本实施例中，由于实际作业中对大型工件表面的打磨平滑度不高，将其上面的大型毛刺等打磨掉即可。基于此，对第二速度的要求也和打磨头的转速相联系，以在达到对大型工件表面的打磨目的的同时，减少能耗。具体地，第二速度与打磨头的转速呈正相关，也即如果打磨头的转速大则第二速度大，以缩短打磨头在工件表面的停留时间；如果打磨头的转速小则第二速度小，以延长打磨头在工件表面的停留时间。例如但不限于，第二速度为10m/s。
在一种实施方式中，所述控制机器人以第一压力对工件的表面进行打磨的步骤之后还包括：
获取工件表面的打磨数据；
若工件表面的打磨数据不符合预设打磨数据，则控制机器人以第二压力对工件的表面进行复打磨；其中，第二压力小于第一压力。
本实施例中，对工件表面进行第一次打磨后，需对打磨效果进行检查，以判断工件是否打磨合格。
可选地，工件表面的打磨数据可以通过人工进行检查，也可以通过设置在机器人上的摄像头进行拍摄检查。具体地，当通过在机器人上设置摄像头以获取工件表面的打磨数据时，先对第一次打磨后的工件表面进行拍摄，然后比对预设的样本图片信息，若比对的结果相差小于或者等于20％，则判定该工件打磨合格；若比对的结果相差大于20％，则判定该工件打磨不合格，此时，需对工件表面进行再次打磨，以使其满足打磨需求。
在对工件表面进行再次打磨时，为减少工件的打磨损耗，需要减少机器人对工件表面的压力，以避免工件被大幅打磨损失掉。可选地，第二压力为0.1～0.4MPa。例如但不限于，第二压力的值为0.2MPa。
在一种实施方式中，所述控制机器人以第二压力对工件的表面进行复打磨的具体步骤包括：
控制机器人在第二指定位置上以第二压力抵压工件的表面；
然后，控制机器人以第三速度在工件的表面进行打磨运动，至第一指定位置止；其中，在机器人从第二指定位置运动至第一指定位置的过程中，机器人与工件的表面保持第二压力。
本实施例中，为节约作业时间，提高打磨效率，直接控制机器人在第二指定位置处开始复打磨作业。具体地，机器人以第二压力抵接工件表面，然后从第二指定位置打磨工件表面至第一指定位置处停止。此复打磨工序的机器人的运动轨迹与第一次打磨时的机器人的运动轨迹相相同，起始位置和终止位置相反。
在一种实施方式中，所述控制机器人以第二压力对工件的表面进行复打磨的步骤之后还包括：
获取工件表面的复打磨数据；
若工件表面的复打磨数据符合预设打磨数据，则控制机器人以第一速度从第一指定位置回复至原位。
本实施例中，对工件表面进行第二次打磨后，需对打磨效果进行检查，以判断工件是否打磨合格。
可选地，工件表面的打磨数据可以通过人工进行检查，也可以通过设置在机器人上的摄像头进行拍摄检查。具体地，当通过在机器人上设置摄像头以获取工件表面的打磨数据时，先对第二次打磨后的工件表面进行拍摄，然后比对预设的样本图片信息，若比对的结果相差大于10％，则判定该工件打磨不合格，此时，需对工件表面进行再次打磨，以使其满足打磨需求。若比对的结果相差小于或者等于10％，则判定该工件打磨合格，此时，将机器人恢复至原位，以待下个工件的打磨，或者将机器人恢复至原位结束机器人的打磨作业。例如但不限于，第一速度为5m/s。
本公开实施例还提供了一种存储介质，存储介质存储的计算机程序，在被一个或多个处理器执行时，用来实现如前的机器人打磨控制方法。具体地，存储介质可以存储多条指令，该指令适用于处理器加载并执行如前所述的所有实施例的方法步骤，具体执行过程参照上述实施例的具体说明，在此不再一一赘述。
本公开实施例还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，执行如前的机器人打磨控制方法。
应当理解，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件以完成，该程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如前各方法的实施例的流程。其中，存储器可以为磁碟、光盘、只读存储记忆体或随机存储记忆体等。
需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅是本公开的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本公开。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本公开的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本公开将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种机器人打磨控制方法，其特征在于，包括：
获取工件的位置信息；
若所述位置信息与预设位置信息相同，则控制机器人以第一压力对工件的表面进行打磨；其中，所述第一压力为0.2～0.8MPa。
2.根据权利要求1所述的机器人打磨控制方法，其特征在于，所述控制机器人以第一压力对工件的表面进行打磨的具体步骤包括：
控制机器人以第一速度运动至第一指定位置，并抵压工件的表面；
然后，控制机器人以第二速度在工件的表面进行打磨运动，至第二指定位置止；其中，在机器人从第一指定位置运动至第二指定位置的过程中，机器人与工件的表面保持第一压力。
3.根据权利要求2所述的机器人打磨控制方法，其特征在于，所述控制机器人以第一速度运动至第一指定位置的步骤之前还包括：
控制机器人进入吸尘模式；
同时，控制机器人的打磨头进入转动打磨模式。
4.根据权利要求3所述的机器人打磨控制方法，其特征在于，所述控制机器人的打磨头进入转动打磨模式的具体步骤包括：
控制机器人的打磨头的转速为500～8000r/min。
5.根据权利要求4所述的机器人打磨控制方法，其特征在于，第二速度与打磨头的转速正相关，第二速度为3～12m/s。
6.根据权利要求2所述的机器人打磨控制方法，其特征在于，所述控制机器人以第一压力对工件的表面进行打磨的步骤之后还包括：
获取工件表面的打磨数据；
若工件表面的打磨数据不符合预设打磨数据，则控制机器人以第二压力对工件的表面进行复打磨；其中，第二压力小于第一压力。
7.根据权利要求6所述的机器人打磨控制方法，其特征在于，所述控制机器人以第二压力对工件的表面进行复打磨的具体步骤包括：
控制机器人在第二指定位置上以第二压力抵压工件的表面；
然后，控制机器人以第三速度在工件的表面进行打磨运动，至第一指定位置止；其中，在机器人从第二指定位置运动至第一指定位置的过程中，机器人与工件的表面保持第二压力。
8.根据权利要求7所述的机器人打磨控制方法，其特征在于，所述控制机器人以第二压力对工件的表面进行复打磨的步骤之后还包括：
获取工件表面的复打磨数据；
若工件表面的复打磨数据符合预设打磨数据，则控制机器人以第一速度从第一指定位置回复至原位。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储的计算机程序，在被一个或多个处理器执行时，用来实现如权利要求1-8任一项所述的大型工件的机器人打磨控制方法。
10.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，该计算机程序被所述处理器执行时，执行如权利要求1-8任一项所述的大型工件的机器人打磨控制方法。
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