CN114265471A - 时间同步方法、装置、电子设备、车辆以及存储介质 - Google Patents
时间同步方法、装置、电子设备、车辆以及存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114265471A CN114265471A CN202111342658.7A CN202111342658A CN114265471A CN 114265471 A CN114265471 A CN 114265471A CN 202111342658 A CN202111342658 A CN 202111342658A CN 114265471 A CN114265471 A CN 114265471A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- time
- computing module
- target information
- communication delay
- calculation module
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 49
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims abstract description 63
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims abstract description 53
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 16
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 7
- 238000012549 training Methods 0.000 abstract description 10
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 abstract description 8
- 230000008569 process Effects 0.000 description 11
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 4
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 4
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 3
- 230000004927 fusion Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 238000003491 array Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Synchronisation In Digital Transmission Systems (AREA)
Abstract
本公开提出一种时间同步方法、装置、电子设备、车辆以及存储介质，方法包括：获取第一计算模块的第一***时间，并计算第一计算模块向第二计算模块发送目标信息的通信延迟时长，以及根据第一***时间和通信延迟时长，更新第二计算模块的第二***时间。因此，考虑通信延迟时长能够使第一计算模块和第二计算模块的时间更加同步，有利于提高后续数据训练的精度，从而提升智能驾驶的安全性。
Description
技术领域
本公开涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种时间同步方法、装置、电子设备、车辆以及存储介质。
背景技术
为了实现智能驾驶，需要将车辆的视频图像和位移信号进行数据训练，因此运算过程需要保证视频图像和车辆位移信号的时间信息高度一致。其中，视频图像的时间信号与车辆位移的时间信号采集于不同的子***。
然而，相关技术中不同子***之间只通过通信总线例如串行外设接口(SerialPeripheral Interface，SPI)，做一个简单的时间单向通知，并没有计算通知传输过程中的通信延迟，因此造成不同子***的时间差会比较大，***负载高时时间差可能高达两三秒。而智能驾驶过程需要依赖数据训练的结果，秒级的时差会降低视频图像和车辆位移信号的同步性，从而对训练结果的准确性产生影响，进而影响智能驾驶的安全性，严重的会导致车辆人员事故。
发明内容
本申请提出了一种时间同步方法、装置、电子设备、车辆以及存储介质，旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。
本申请第一方面实施例提出了一种时间同步方法，包括：获取第一计算模块的第一***时间；计算第一计算模块向第二计算模块发送目标信息的通信延迟时长；以及根据第一***时间和通信延迟时长，更新第二计算模块的第二***时间。
本申请第二方面实施例提出了一种时间同步装置，包括：获取模块，用于获取第一计算模块的第一***时间；计算模块，用于计算第一计算模块向第二计算模块发送目标信息的通信延迟时长；以及根据第一***时间和通信延迟时长，更新第二计算模块的第二***时间。
本申请第三方面实施例提出了一种电子设备，包括：至少一个处理单元；以及与所述至少一个处理单元通信连接的存储单元；其中，所述存储单元存储有可被所述至少一个处理单元执行的指令，所述指令被所述至少一个处理单元执行，以使所述至少一个处理单元能够执行本申请实施例的时间同步方法。
本申请第四方面实施例提出了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请实施例公开的时间同步方法。
本申请第五方面实施例提出了一种车辆，所述车辆包括本申请实施例公开的电子设备。
本实施例中，通过获取第一计算模块的第一***时间，并计算第一计算模块向第二计算模块发送目标信息的通信延迟时长，以及根据第一***时间和通信延迟时长，更新第二计算模块的第二***时间，考虑通信延迟时长能够使第一计算模块和第二计算模块的时间更加同步，有利于提高后续数据训练的精度，从而提升智能驾驶的安全性。
本公开附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本公开的实践了解到。
附图说明
本公开上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是根据本公开一实施例提供的时间同步方法的流程示意图；
图2是根据本公开另一实施例提供的时间同步方法的流程示意图；
图3是根据本公开实施例提供的时间同步过程的示意图；
图4是根据本公开另一实施例提供的时间同步装置的示意图；
图5是根据本公开另一实施例提供的时间同步装置的示意图；
图6示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性计算机设备的框图。
具体实施方式
下面详细描述本公开的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本公开，而不能理解为对本公开的限制。相反，本公开的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
针对背景技术中提到的智能驾驶的两个***之间只通过通信总线做一个简单的时间单向通知，时间差比较大，因此影响两个***之间数据的同步性，而数据的同步性会影响数据训练的精准性，从而影响智能驾驶安全性的技术问题，本实施例技术方案提供了一种时间同步方法，下面结合具体的实施例对该方法进行说明。
智能驾驶包括但不限于自动驾驶、无人驾驶、辅助驾驶等功能。
其中，需要说明的是，本实施例的时间同步方法的执行主体可以为时间同步装置，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以配置在电子设备中，电子设备可以包括但不限于终端、服务器端等。
图1是根据本公开一实施例提供的时间同步方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：
S101：获取第一计算模块的第一***时间。
本公开实施例中，首先获取第一计算模块的第一***时间，其中，该第一计算模块例如可以是智能驾驶***中的计算模块，也即是说，本公开提供的时间同步方法可以应用于智能驾驶***，例如：智能驾驶汽车，或者其它智能驾驶场景，对此不作限制。
其中，第一计算模块例如：微控制器单元(Microcontroller Unit，MCU)，其可以采集车辆位移信号；或者第一计算模块还可以是智能驾驶***中的其它模块，对此不作限制。
智能驾驶***中的各计算模块可以有对应的***时间，而第一计算模块(例如：MCU)当前的***时间可以被称为第一***时间，即：MCU侧的***时间。
S102：计算第一计算模块向第二计算模块发送目标信息的通信延迟时长。
上述获取第一***时间后，进一步地，本公开实施例的第一计算模块(MCU)可以向第二计算模块发送目标信息，其中，该目标信息从被发送到被接收所占用的时长可以被称为通信延迟时长。
其中，第二计算模块也可以是该智能驾驶***中的计算模块之一，一些实施例中，该第二计算模块所处理的数据例如可以与第一计算模块(MCU)处理的数据相关联，例如：在智能驾驶过程中，需要将车辆位移信号和车辆的图像或视频信息做融合运算，而图像或视频信息可以由片上***(System on Chip，SOC)采集，则本实施例中的第二计算模块可以是片上***SOC。
并且，在将视频图像和车辆位移信号做融合运算的过程中，第一计算模块MCU可以通知第二计算模块SOC采集该视频图像，而第一计算模块向第二计算模块发送的通知信息可以被称为目标信息。
一些实施例中，该目标信息可以是第一计算模块MCU发送的采集指令，即：指示第二计算模块SOC采集视频图像，或者目标信息还可以是其它任意可能的通知信息，对此不作限制。
另一些实施例中，该目标信息还可以包含第一***时间，第二计算模块接收该目标信息后可以进行解析，从而获得该第一***时间，也即是说，本实施例提供的时间同步方法例如可以由第二计算模块执行。
可以理解的是，上述实例只是以第一计算模块为微控制单元MCU，第二计算模块为片上***SOC进行示例性说明，在实际应用中，第一计算模块和第二计算模块还可以是其它任意可能的计算模块，对此不作限制。
S103：根据第一***时间和通信延迟时长，更新第二计算模块的第二***时间。
其中，第二计算模块的***时间可以被称为第二***时间。
上述确定第一***时间和通信延迟时长后，本公开实施例可以根据第一***时间和通信延迟时长推算出第一计算模块的当前时间，当前时间可以表达为：第一***时间+通信延迟时长。
进一步地，将该当前时间作为第二***时间，即：更新第二计算模块的第二***时间。在实际应用中，可以调用SOC***时间模块提供的API把当前时间(第一***时间+通信延迟时长)设置为SOC***时间。从而，第一计算模块和第二计算模块的***时间可以同步。
一些实施例中，本公开提供的时间同步方法可以周期性执行。
具体地，在获取第一计算模块的第一***时间的过程中，可以根据预设的时间周期获取该第一***时间，也即是说，在满足预设的时间周期的情况下，获取该第一***时间。
举例而言，该预设的时间周期为1分钟，也即是说，每1分钟获取一次第一***时间，然后发送该目标信息并计算通信延迟时长(例如：2秒)，进一步地对第二计算模块的第二***时间进行更新。其中，该时间周期可以根据实际应用场景进行设定，对此不作限制。
从而，可以周期性的将第一计算模块和第二计算模块的***时间进行同步，持续的保证计算的准确性，从而提高智能驾驶的安全性。
本实施例中，通过获取第一计算模块的第一***时间，并计算第一计算模块向第二计算模块发送目标信息的通信延迟时长，以及根据第一***时间和通信延迟时长，更新第二计算模块的第二***时间，考虑通信延迟时长能够使第一计算模块和第二计算模块的时间更加同步，有利于提高后续数据训练的精度，从而提升智能驾驶的安全性。
图2是根据本公开一实施例提供的时间同步方法的流程示意图，如图2所示，该方法包括：
S201：获取第一计算模块的第一***时间。
S201的具体说明可以参见上述实施例，此处不再赘述。
S202：确定第二计算模块接收第一计算模块发送的中断信号的第一时间。
本公开实施例在计算目标信息的通信延迟时长的过程中，首先确定第二计算模块接收第一计算模块发送的中断信号的第一时间。
其中，第二计算模块(例如SOC)接收到该中断信号时，第二计算模块的***时间可以被称为第一时间。
在实际应用中，第一计算模块在向第二计算模块发送目标信息的同时，还可以向第二计算模块发送中断信号，即：中断信号与目标信息同时发送。其中，由于目标信息的传输数据量大于中断信号的传输数据量，因此中断信号的通信延迟低于目标信息的通信延迟，也即是说，第二计算模块接收到中断信号的时间早于接收到目标信息的时间。
一些实施例中，第一计算模块例如可以通过通用输入输出接口(General purposeinput/output，GPIO)向第二计算模块发送中断信号，在这种情况下，可以确定第二计算模块通过GPIO接收中断信号的第一时间，该第一时间可以表示为TSocGpio。从而，通过GPIO接口可以快速的将中断信号进行传输，缩短通信延迟时间，并且操作简单便捷。
S203：确定第二计算模块接收目标信息的第二时间。
其中，第二计算模块(例如SOC)接收到该目标信息时，第二计算模块的***时间可以被称为第二时间。
一些实施例中，第一计算模块例如可以通过串行外设接口总线(SerialPeripheral Interface，SPI)向第二计算模块发送目标信息，在这种情况下，可以确定第二计算模块通过SPI接收目标信息的第二时间，该第二时间可以表示为TSocSpi。
S204：根据第一时间和第二时间计算通信延迟时长。
该通信延迟时长可以表示为：TSocSpi-TSocGpio。
在实际应用中，由于目标信息是数据包的形式因此传输数据量较大，而中断信号只是一个信号因此传输数据量较小，因此中断信号的通信延迟低于目标信息的通信延迟。从而，本公开实施例可以在发送目标信息的同时发送一个中断信号，进一步地可以将中断信号和目标信息的接收时间差作为通信延迟时长，可以简单快速的确定目标信息的通信延迟时长。
由于目标信息中可以包含第一***时间(或者还可以理解为目标信息是在第一***时间发送的)，从而可以根据通信延迟时长和第一***时间确定第一计算模块的当前时间，进而可以将第一计算模块的当前时间与第二计算模块的时间进行同步。
S205：根据第一***时间和通信延迟时长，更新第二计算模块的第二***时间。
S205的具体说明可以参见上述实施例，此处不再赘述。
图3是根据本公开实施例提供的时间同步过程的示意图，如图3所示，智能驾驶***可以包括第一计算模块MCU和第二计算模块SOC，第一计算模块MCU和第二计算模块SOC通过GPIO通道和SPI通道通信，并且MCU定期向控制器局域网络(Serial PeripheralInterface，CAN)同步时间逻辑，CAN根据同步时间逻辑调用智能驾驶的数据训练模块，对车辆位移和视频图像进行融合运算。
其中，在时间同步过程中，首先在MCU侧获得MCU时间(第一***时间)，记为TMcuSpi；进一步地，通过GPIO通知SOC侧要发送MCU侧的时间信息了(即，发送中断信号)，SOC在处理GPIO中断时获取此刻SOC***时间(第一时间)，记为TSocGpio；
进一步地，MCU通过SPI通道把MCU的第一***时间通知给SOC(即，发送目标信息)，SOC接收到对应的SPI目标消息，获取此刻SOC***时间(第二时间)，记为TSocSPI，并通过解析SPI消息，获取到传递过来的时间TMcuSpi。
进一步地，计算MCU通过SPI通道发送时间同步消息到SOC侧的延迟为TSocSpi-TSocGpio，推算此刻的MCU时间为：TMcu＝TMcuSpi+(TSocSpi-TSocGpio)，并调用SOC***时间模块提供的API把TMcu设置到SOC。
本实施例中，通过获取第一计算模块的第一***时间，并计算第一计算模块向第二计算模块发送目标信息的通信延迟时长，以及根据第一***时间和通信延迟时长，更新第二计算模块的第二***时间，考虑通信延迟时长能够使第一计算模块和第二计算模块的时间更加同步，有利于提高后续数据训练的精度，从而提升智能驾驶的安全性。此外，本公开实施例可以在发送目标信息的同时发送一个中断信号，进一步地将中断信号和目标信息的接收时间差作为通信延迟时长，因此可以简单快速的确定目标信息的通信延迟时长。
图4是根据本公开另一实施例提供的时间同步装置的示意图。如图4所示，该时间同步装置40包括：
获取模块401，用于获取第一计算模块的第一***时间；
计算模块402，用于计算第一计算模块向第二计算模块发送目标信息的通信延迟时长；以及
更新模块403，用于根据第一***时间和通信延迟时长，更新第二计算模块的第二***时间。
一些实施例中，图5是根据本公开另一实施例提供的时间同步装置的示意图，如图5所示，计算模块402，包括：
第一确定子模块4021，用于确定第二计算模块接收第一计算模块发送的中断信号的第一时间，其中，中断信号与目标信息同时发送；
第二确定子模块4022，用于确定第二计算模块接收目标信息的第二时间；以及
计算子模块4023，用于根据第一时间和第二时间计算通信延迟时长。
如图5所示，一些实施例中，装置40还包括：第一确定子模块4021，具体用于：确定第二计算模块通过通用输入输出接口接收中断信号的第一时间。
一些实施例中，装置40还包括：第二确定子模块4022，具体用于：确定第二计算模块通过串行外设接口总线接收目标信息的第二时间。
一些实施例中，第一计算模块为微控制单元MCU，第二计算模块为片上***SOC。
本实施例中，通过获取第一计算模块的第一***时间，并计算第一计算模块向第二计算模块发送目标信息的通信延迟时长，以及根据第一***时间和通信延迟时长，更新第二计算模块的第二***时间，考虑通信延迟时长能够使第一计算模块和第二计算模块的时间更加同步，有利于提高后续数据训练的精度，从而提升智能驾驶的安全性。
根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种车辆、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。
本实施例中，车辆包括电子设备，可为车辆端控制***或控制单元、或者云端***，电子设备用于执行上述实施例公开的时间同步方法。
为了实现上述实施例，本申请还提出一种计算机程序产品，当计算机程序产品中的指令处理单元执行时，执行如本申请前述实施例提出的时间同步方法。
图6示出了适于用来实现本申请实施方式的示例性计算机设备的框图。图6显示的计算机设备12仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图6所示，计算机设备12以通用计算设备的形式表现。计算机设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理单元16，***存储单元28，连接不同***组件(包括***存储单元28和处理单元16)的总线18。
总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器，***总线，图形加速端口，处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture；以下简称：ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture；以下简称：MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics StandardsAssociation；以下简称：VESA)局域总线以及***组件互连(Peripheral ComponentInterconnection；以下简称：PCI)总线。
计算机设备12典型地包括多种计算机***可读介质。这些介质可以是任何能够被计算机设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储单元28可以包括易失性存储单元形式的计算机***可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory；以下简称：RAM)30和/或高速缓存存储单元32。计算机设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机***存储介质。仅作为举例，存储***34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图6未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。
尽管图6中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如：光盘只读存储器(Compact Disc Read OnlyMemory；以下简称：CD-ROM)、数字多功能只读光盘(Digital Video Disc Read OnlyMemory；以下简称：DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储单元28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储单元28中，这样的程序模块42包括但不限于操作***、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。
计算机设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该计算机设备12交互的设备通信，和/或与使得该计算机设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，计算机设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network；以下简称：LAN)，广域网(Wide Area Network；以下简称：WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与计算机设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合计算机设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID***、磁带驱动器以及数据备份存储***等。
处理单元16通过运行存储在***存储单元28中的程序，从而执行各种功能应用，例如实现前述实施例中提及的时间同步方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。
需要说明的是，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储单元中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (15)
1.一种时间同步方法，其特征在于，包括：
获取第一计算模块的第一***时间；
计算所述第一计算模块向第二计算模块发送目标信息的通信延迟时长；以及
根据所述第一***时间和所述通信延迟时长，更新所述第二计算模块的第二***时间。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算所述第一计算模块向第二计算模块发送目标信息的通信延迟时长，包括：
确定所述第二计算模块接收所述第一计算模块发送的中断信号的第一时间，其中，所述中断信号与所述目标信息同时发送；
确定所述第二计算模块接收所述目标信息的第二时间；以及
根据所述第一时间和所述第二时间计算所述通信延迟时长。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二计算模块接收所述第一计算模块发送的中断信号的第一时间，包括：
确定所述第二计算模块通过通用输入输出接口接收所述中断信号的所述第一时间。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述第二计算模块接收所述目标信息的第二时间，包括：
确定所述第二计算模块通过串行外设接口总线接收所述目标信息的所述第二时间。
5.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一计算模块为微控制单元MCU。
6.如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述第二计算模块为片上***SOC。
7.一种时间同步装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取第一计算模块的第一***时间；
计算模块，用于计算所述第一计算模块向第二计算模块发送目标信息的通信延迟时长；以及
更新模块，用于根据所述第一***时间和所述通信延迟时长，更新所述第二计算模块的第二***时间。
8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，所述计算模块，包括：
第一确定子模块，用于确定所述第二计算模块接收所述第一计算模块发送的中断信号的第一时间，其中，所述中断信号与所述目标信息同时发送；
第二确定子模块，用于确定所述第二计算模块接收所述目标信息的第二时间；以及
计算子模块，用于根据所述第一时间和所述第二时间计算所述通信延迟时长。
9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一确定子模块，具体用于：
确定所述第二计算模块通过通用输入输出接口接收所述中断信号的所述第一时间。
10.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二确定子模块，具体用于：
确定所述第二计算模块通过串行外设接口总线接收所述目标信息的所述第二时间。
11.如权利要求7-10任一项所述的装置，其特征在于，所述第一计算模块为微控制单元MCU。
12.如权利要求7-10任一项所述的装置，其特征在于，所述第二计算模块为片上***SOC。
13.一种电子设备，包括：
至少一个处理单元；以及
与所述至少一个处理单元通信连接的存储单元；其中，
所述存储单元存储有可被所述至少一个处理单元执行的指令，所述指令被所述至少一个处理单元执行，以使所述至少一个处理单元能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。
14.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求13所述的电子设备。
15.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111342658.7A CN114265471A (zh) | 2021-11-12 | 2021-11-12 | 时间同步方法、装置、电子设备、车辆以及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111342658.7A CN114265471A (zh) | 2021-11-12 | 2021-11-12 | 时间同步方法、装置、电子设备、车辆以及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114265471A true CN114265471A (zh) | 2022-04-01 |
Family
ID=80825158
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111342658.7A Withdrawn CN114265471A (zh) | 2021-11-12 | 2021-11-12 | 时间同步方法、装置、电子设备、车辆以及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114265471A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115484369A (zh) * | 2022-08-04 | 2022-12-16 | 新石器慧通（北京）科技有限公司 | 视频帧延迟时间确定方法、设备、介质及远程驾驶*** |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20020053985A1 (en) * | 2000-05-16 | 2002-05-09 | Nesbitt Bryce C. | Method and system for providing corrected time dependent data across a wireless network |
| CN110971836A (zh) * | 2018-04-28 | 2020-04-07 | Oppo广东移动通信有限公司 | 控制拍摄的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 |
| WO2021078202A1 (zh) * | 2019-10-22 | 2021-04-29 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | 飞行器时间同步***及方法 |
| CN112911700A (zh) * | 2021-01-15 | 2021-06-04 | 新石器慧义知行智驰(北京)科技有限公司 | 一种车辆时间同步方法、装置及*** |
| CN112929122A (zh) * | 2021-04-26 | 2021-06-08 | 新石器慧通（北京）科技有限公司 | 时间同步方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质 |
-
2021
- 2021-11-12 CN CN202111342658.7A patent/CN114265471A/zh not_active Withdrawn
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20020053985A1 (en) * | 2000-05-16 | 2002-05-09 | Nesbitt Bryce C. | Method and system for providing corrected time dependent data across a wireless network |
| CN110971836A (zh) * | 2018-04-28 | 2020-04-07 | Oppo广东移动通信有限公司 | 控制拍摄的方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质 |
| WO2021078202A1 (zh) * | 2019-10-22 | 2021-04-29 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | 飞行器时间同步***及方法 |
| CN112911700A (zh) * | 2021-01-15 | 2021-06-04 | 新石器慧义知行智驰(北京)科技有限公司 | 一种车辆时间同步方法、装置及*** |
| CN112929122A (zh) * | 2021-04-26 | 2021-06-08 | 新石器慧通（北京）科技有限公司 | 时间同步方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115484369A (zh) * | 2022-08-04 | 2022-12-16 | 新石器慧通（北京）科技有限公司 | 视频帧延迟时间确定方法、设备、介质及远程驾驶*** |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11048913B2 (en) | Focusing method, device and computer apparatus for realizing clear human face | |
| CN111541919B (zh) | 视频帧传输方法、装置、电子设备及可读存储介质 | |
| CN107014381B (zh) | Pld、dsp、组合导航***、数据处理方法和装置 | |
| CN111585682A (zh) | 传感器时间同步方法、装置及终端设备 | |
| US11037301B2 (en) | Target object detection method, readable storage medium, and electronic device | |
| US20220084406A1 (en) | Information transmission device, information collection device, information transmission method, information collection method, and mobile entity | |
| CN108924461B (zh) | 视频图像处理方法及装置 | |
| CN114265471A (zh) | 时间同步方法、装置、电子设备、车辆以及存储介质 | |
| CN114913197A (zh) | 车辆轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN110677623B (zh) | 数据处理的方法、装置、设备和存储介质 | |
| CN107392983B (zh) | 一种录制动画的方法及*** | |
| US10819896B1 (en) | Computer readable recording medium can perform image sensing system control method and image sensing system | |
| CN116108091B (zh) | 数据处理方法、事件追踪分析方法、装置、设备及介质 | |
| CN117009087A (zh) | 一种图像输出方法、装置、设备及存储介质 | |
| CN109933418B (zh) | 一种时间戳同步方法、电子设备及异构设备 | |
| CN115743166A (zh) | 一种智能驾驶方法、装置、域控制器、介质、***及车辆 | |
| CN111467797B (zh) | 游戏数据处理方法、装置、计算机存储介质与电子设备 | |
| CN113465611B (zh) | 导航方法、装置、电子设备及可读存储介质 | |
| CN114513385B (zh) | 数据传输方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN109272602A (zh) | 无人车数据的录制方法、装置、设备和存储介质 | |
| CN110874708B (zh) | 出租车交班时间的检测方法及计算机可读存储介质 | |
| CN115690944B (zh) | 车辆信息获取方法、装置、车辆及存储介质 | |
| CN116578631A (zh) | 数据交互方法、数据采集设备、数据处理设备及交互*** | |
| CN117031407A (zh) | 用于雷达的时间同步方法和装置 | |
| CN116320466A (zh) | 视频编码方法、装置、设备、存储介质及自动驾驶车辆 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |
Application publication date: 20220401 |
|
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |