CN114264268A - 一种四轮车辆自动对中装置及自动对中方法 - Google Patents
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Abstract
本申请提供一种四轮车辆自动对中装置及自动对中方法，所述装置包括：平台，所述平台的坐标系与标定装置的坐标系一致，所述平台包括第一部分和第二部分；前轮对中机构，设置于所述第一部分，被配置为使所述四轮车辆的前轮对中；后轮对中机构，设置于所述第二部分，被配置为使所述四轮车辆的后轮对中；左右轮对中机构，设置于所述第一部分或所述第二部分的两侧，被配置为使所述四轮车辆的左右轮对中，进而使所述四轮车辆的坐标系与所述平台的坐标系和所述标定装置的坐标系一致。本申请提供一种四轮车辆自动对中装置及自动对中方法，能够通过自动对中的方式使四轮车辆的坐标系和标定装置的坐标系一致。
Description
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种四轮车辆自动对中装置及自动对中方法。
背景技术
在配置高级驾驶辅助***(ADAS)或自动驾驶***(ADS)的四轮车辆的研发和生产过程中，对环境感知***(激光雷达、毫米波雷达、摄像头等)的标定是保证ADAS或ADS性能的重要环节。标定过程是通过在车辆周围布置相应的图标、标尺等标准装置，并将环境感知***测量值与实际值进行比对来确定感知***的安装及设置满足***的要求，其中最重要的是标定装置的位置需要与车身坐标系对齐。
目前行业中基本上采用先将车辆定位，再根据车辆的位置放置标定装置的操作方式。在这种方式中，如果涉及到较大或者较复杂的标定装置，则需要人工调整车辆位置以便于标定***的坐标系对齐，而人工调整不仅效率低，还容易出现人为失误。
因此，有必要提供更有效、更可靠的技术方案。
发明内容
本申请提供一种四轮车辆自动对中装置及自动对中方法，能够通过自动对中的方式使四轮车辆的坐标系和标定装置的坐标系一致。
本申请的一个方面提供一种四轮车辆自动对中装置，用于四轮车辆的环境感知***的标定，包括：平台，所述平台的坐标系与标定装置的坐标系一致，所述平台包括第一部分和第二部分，所述第一部分和所述第二部分相对设置于所述平台的两侧；前轮对中机构，设置于所述第一部分，被配置为使所述四轮车辆的前轮在第一方向的中轴线与所述平台在所述第一方向的中轴线在垂直方向上重合；后轮对中机构，设置于所述第二部分，被配置为使所述四轮车辆的后轮在第一方向的中轴线与所述平台在所述第一方向的中轴线在垂直方向上重合；以及左右轮对中机构，设置于所述第一部分或所述第二部分的两侧，被配置为使所述四轮车辆的左右轮在第二方向的中轴线与所述平台在所述第二方向的中轴线在垂直方向上重合，其中，所述第一方向垂直于所述第二方向，所述前轮对中机构、所述后轮对中机构和所述左右轮对中机构使所述四轮车辆的坐标系与所述平台的坐标系和所述标定装置的坐标系一致。
在本申请的一些实施例中，所述前轮对中机构包括：前轮滑板，设置于所述第一部分，被配置为承载所述四轮车辆的前轮以及带动所述四轮车辆的前轮在所述第一方向上平移；前轮丝杆，设置于所述平台的中轴线上；前轮推杆，套设于所述前轮丝杆上，被配置为在所述前轮丝杆的带动下在所述前轮丝杆上沿第二方向移动；前轮推块，设置于所述前轮推杆两端；前轮滑块引导机构，固定设置于所述平台上，所述前轮推块设置于所述前轮滑块引导机构上，所述前轮推块只能在所述前轮滑块引导机构上沿所述第一方向移动；前轮驱动机构，被配置为驱动所述前轮丝杆旋转，所述前轮丝杆带动所述前轮推杆在所述前轮丝杆上沿第二方向移动，所述前轮推杆的两端带动所述前轮推块在第一方向移动。
在本申请的一些实施例中，所述对中装置还包括：前轮滑板复位机构，弹性连接所述前轮滑板和所述平台，被配置为使所述前轮滑板在移动后由于弹性作用复位。
在本申请的一些实施例中，所述前轮推杆的长度等于所述前轮间距的1至1.2倍。
在本申请的一些实施例中，所述后轮对中机构包括：后轮滑板，设置于所述第二部分，被配置为承载所述四轮车辆的后轮以及带动所述四轮车辆的后轮在所述第一方向上平移；后轮丝杆，设置于所述平台的中轴线上；后轮推杆，套设于所述后轮丝杆上，被配置为在所述后轮丝杆的带动下在所述后轮丝杆上沿第二方向移动；后轮推块，设置于所述后轮推杆两端；后轮滑块引导机构，固定设置于所述平台上，所述后轮推块设置于所述后轮滑块引导机构上，所述后轮推块只能在所述后轮滑块引导机构上沿所述第一方向移动；后轮驱动机构，被配置为驱动所述后轮丝杆旋转，所述后轮丝杆带动所述后轮推杆在所述后轮丝杆上沿第二方向移动，所述后轮推杆的两端带动所述后轮推块在第一方向移动。
在本申请的一些实施例中，所述对中装置还包括：后轮滑板复位机构，弹性连接所述后轮滑板和所述平台，被配置为使所述后轮滑板在移动后由于弹性作用复位。
在本申请的一些实施例中，所述后轮推杆的长度等于所述后轮间距的1至1.2倍。
在本申请的一些实施例中，所述左右轮对中机构包括：左轮限位块，所述左轮限位块包括左轮前限位块和左轮后限位块，所述左轮前限位块和左轮后限位块被配置为在垂直方向上旋转进而使所述四轮车辆的左轮的中心以及所述左轮前限位块和左轮后限位块的中心位于同一条垂直线上，使所述四轮车辆的左轮在第二方向的中轴线与所述平台在所述第二方向的中轴线在垂直方向上重合；右轮限位块，所述右轮限位块包括右轮前限位块和右轮后限位块，所述右轮前限位块和右轮后限位块被配置为在垂直方向上旋转进而使所述四轮车辆的右轮的中心以及所述右轮前限位块和右轮后限位块的中心位于同一条垂直线上，使所述四轮车辆的右轮在第二方向的中轴线与所述平台在所述第二方向的中轴线在垂直方向上重合；其中，所述左轮前限位块和左轮后限位块的中心与所述平台在所述第二方向的中轴线的距离等于所述四轮车辆的左轮的中心与所述四轮车辆在所述第二方向的中轴线的距离，所述右轮前限位块和右轮后限位块的中心与所述平台在所述第二方向的中轴线的距离等于所述四轮车辆的右轮的中心与所述四轮车辆在所述第二方向的中轴线的距离。
在本申请的一些实施例中，所述左轮前限位块和左轮后限位块的间距等于所述左轮的直径的0.4至0.6倍；所述右轮前限位块和右轮后限位块的间距等于所述右轮的直径的0.4至0.6倍。
在本申请的一些实施例中，所述左轮前限位块和左轮后限位块在垂直方向上旋转进而使所述四轮车辆的左轮的中心以及所述左轮前限位块和左轮后限位块的中心位于同一条垂直线上时的旋转角度为40至50度；所述右轮前限位块和右轮后限位块在垂直方向上旋转进而使所述四轮车辆的右轮的中心以及所述右轮前限位块和右轮后限位块的中心位于同一条垂直线上时的旋转角度为40至50度。
在本申请的一些实施例中，所述前轮对中机构包括：前轮滑板，设置于所述第一部分，被配置为承载所述四轮车辆的前轮以及带动所述四轮车辆的前轮在所述第一方向上平移；前轮伸缩杆，设置于所述第一部分的中心；前轮推块，设置于所述前轮伸缩杆两端；前轮驱动机构，被配置为驱动所述前轮伸缩杆沿所述第一方向伸缩，所述前轮伸缩杆带动所述前轮推块在第一方向移动。
在本申请的一些实施例中，所述前轮伸缩杆的最大长度等于所述前轮间距的1至1.2倍。
在本申请的一些实施例中，所述后轮对中机构包括：后轮滑板，设置于所述第二部分，被配置为承载所述四轮车辆的后轮以及带动所述四轮车辆的后轮在所述第一方向上平移；后轮伸缩杆，设置于所述第二部分的中心；后轮推块，设置于所述后轮伸缩杆两端；后轮驱动机构，被配置为驱动所述后轮伸缩杆沿所述第一方向伸缩，所述后轮伸缩杆带动所述后轮推块在第一方向移动。
在本申请的一些实施例中，所述后轮伸缩杆的最大长度等于所述后轮间距的1至1.2倍。
在本申请的一些实施例中，所述前轮对中机构包括：前轮滑板，设置于所述第一部分，被配置为承载所述四轮车辆的前轮以及带动所述四轮车辆的前轮在所述第一方向上平移；前轮距离传感器，设置于所述第一部分的中心，被配置为测量所述四轮车辆的前轮与所述前轮距离传感器在第一方向的距离；前轮滑板驱动机构，连接所述前轮滑板，被配置为驱动所述前轮滑板在所述第一方向移动；前轮处理器，被配置为接收所述前轮距离传感器的测量结果，并根据所述测量结果控制所述前轮滑板驱动机构驱动所述前轮滑板在所述第一方向移动。
在本申请的一些实施例中，所述后轮对中机构包括：后轮滑板，设置于所述第二部分，被配置为承载所述四轮车辆的后轮以及带动所述四轮车辆的后轮在所述第一方向上平移；后轮距离传感器，设置于所述第二部分的中心，被配置为测量所述四轮车辆的后轮与所述后轮距离传感器在第一方向的距离；后轮滑板驱动机构，连接所述后轮滑板，被配置为驱动所述后轮滑板在所述第一方向移动；后轮处理器，被配置为接收所述后轮距离传感器的测量结果，并根据所述测量结果控制所述后轮滑板驱动机构驱动所述后轮滑板在所述第一方向移动。
在本申请的一些实施例中，所述对中装置还包括：感应装置，被配置为感应所述四轮车辆的位置；控制器，被配置为根据所述感应装置的感应结果控制所述四轮车辆自动对中装置的开启和关闭。
在本申请的一些实施例中，所述根据所述感应装置的感应结果控制所述四轮车辆自动对中装置的开启和关闭包括：当所述感应装置感应到所述四轮车辆完全位于所述平台上时，所述控制器控制所述四轮车辆自动对中装置开启；当所述感应装置感应到所述四轮车辆完全离开所述平台时，所述控制器控制所述四轮车辆自动对中装置关闭。
在本申请的一些实施例中，所述对中装置还包括：导向机构，设置于所述第一部分和所述第二部分两侧，被配置为引导所述四轮车辆驶入和驶离所述平台。
本申请的另一个方面还提供一种如上述所述的四轮车辆自动对中装置的四轮车辆自动对中方法，用于四轮车辆的环境感知***的标定，包括：将所述平台安装于设定工位，使所述平台的坐标系与标定装置的坐标系一致；通过所述前轮对中机构使所述四轮车辆的前轮在第一方向的中轴线与所述平台在所述第一方向的中轴线在垂直方向上重合，同时通过所述后轮对中机构使所述四轮车辆的后轮在第一方向的中轴线与所述平台在所述第一方向的中轴线在垂直方向上重合；通过所述左右轮对中机构使所述四轮车辆的左右轮在第二方向的中轴线与所述平台在所述第二方向的中轴线在垂直方向上重合，使所述四轮车辆的坐标系与所述平台的坐标系和所述标定装置的坐标系一致。
本申请提供一种四轮车辆自动对中装置及自动对中方法，能够通过自动对中的方式使四轮车辆的前后轮和左右轮分别对中，进而使所述四轮车辆的坐标系和所述对中装置的坐标系一致，从而使所述四轮车辆的坐标系和标定装置的坐标系一致，所述对中方法为自动化完成，效率更高，失误率更低。
附图说明
以下附图详细描述了本申请中披露的示例性实施例。其中相同的附图标记在附图的若干视图中表示类似的结构。本领域的一般技术人员将理解这些实施例是非限制性的、示例性的实施例，附图仅用于说明和描述的目的，并不旨在限制本申请的范围，其他方式的实施例也可能同样的完成本申请中的发明意图。应当理解，附图未按比例绘制。其中：
图1为本申请实施例所述的四轮车辆自动对中装置的结构示意图；
图2为本申请实施例所述的四轮车辆自动对中装置中前轮对中机构的结构示意图；
图3为本申请实施例所述的四轮车辆自动对中装置中左右轮对中机构的结构示意图。
具体实施方式
以下描述提供了本申请的特定应用场景和要求，目的是使本领域技术人员能够制造和使用本申请中的内容。对于本领域技术人员来说，对所公开的实施例的各种局部修改是显而易见的，并且在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可以将这里定义的一般原理应用于其他实施例和应用。因此，本申请不限于所示的实施例，而是与权利要求一致的最宽范围。
下面结合实施例和附图对本发明技术方案进行详细说明。
在配置高级驾驶辅助***(ADAS)或自动驾驶***(ADS)的四轮车辆上，四轮车辆车身上设置有环境感知***(激光雷达、毫米波雷达、摄像头等)，用于感应四轮车辆周围的环境以便实现自动驾驶。因此，所述环境感知***能否精确感应十分重要，所述环境感知***的标定是保证ADAS或ADS性能的重要环节。标定过程是通过在车辆周围布置相应的图标、标尺等标定装置，并将环境感知***测量值与实际值进行比对来确定环境感知***的安装及设置满足***的要求，其中最重要的是标定装置的坐标系需要与车身坐标系对齐。
目前行业中基本上采用先将车辆定位，再根据车辆的位置放置标定装置的操作方式。在这种方式中，如果涉及到较大或者较复杂的标定装置，则需要人工调整车辆位置以便于标定***的坐标系对齐，而人工调整不仅效率低，还容易出现人为失误。
针对上述问题，本申请提供一种四轮车辆自动对中装置及自动对中方法，能够通过自动对中的方式使四轮车辆的前后轮和左右轮分别对中，进而使所述四轮车辆的坐标系和所述对中装置的坐标系一致，从而使所述四轮车辆的坐标系和标定装置的坐标系一致，所述对中方法为自动化完成，效率更高，失误率更低。
图1为本申请实施例所述的四轮车辆自动对中装置的结构示意图。
本申请的实施例提供一种四轮车辆自动对中装置，用于四轮车辆的环境感知***的标定。
参考图1所示，所述四轮车辆自动对中装置包括：平台100，所述平台100的坐标系与标定装置的坐标系一致，所述平台包括第一部分101和第二部分102，所述第一部分101和所述第二部分102相对设置于所述平台100的两侧。
本申请所述的坐标系为笛卡尔坐标系，包括位于水平面的X轴、Y轴以及垂直于水平面的Z轴。所述四轮车辆自动对中装置用于使四轮车辆的坐标系与所述四轮车辆自动对中装置的坐标系一致，也就是使四轮车辆的坐标系中的X轴、Y轴和Z轴与所述四轮车辆自动对中装置的坐标系中的X轴、Y轴和Z轴一致。其中，只要保证所述四轮车辆自动对中装置的表面水平，则当四轮车辆位于所述四轮车辆自动对中装置上时，所述四轮车辆的Z轴和所述四轮车辆自动对中装置的Z轴是一致的。因此，本申请实施例中所述四轮车辆自动对中装置主要目的是使四轮车辆的坐标系中的X轴和Y轴与所述四轮车辆自动对中装置的坐标系中的X轴和Y轴一致。所述四轮车辆自动对中装置的X轴和Y轴的方向分别为第一方向10和第二方向20。
所述平台100作为所述四轮车辆自动对中装置的底座，所述四轮车辆自动对中装置的其他结构可以直接或间接的设置于所述平台100上。因此，所述平台100的坐标系与所述四轮车辆自动对中装置的坐标系一致。
本申请的技术方案中，使用所述四轮车辆自动对中装置作为中间介质，先使所述四轮车辆自动对中装置的坐标系(也就是所述平台100的坐标系)与标定装置的坐标系一致，再使四轮车辆的坐标系与所述四轮车辆自动对中装置的坐标系一致，进而实现所述四轮车辆的坐标系与所述标定装置的坐标系一致。
所述平台100还用于承载四轮车辆，因此所述平台100的形状和尺寸与四轮车辆的形状和尺寸相对应，所述平台100的尺寸可以略大于四轮车辆的尺寸。一般来说，四轮车辆的形状近似矩形，所述平台100的形状可以设置为矩形。其中，所述平台100的长边位于所述第二方向20上。
继续参考图1所示，所述平台100在第二方向20上的两侧设置有相对的第一部分101和第二部分102。当四轮车辆位于所述平台100上时，所述第一部分101和第二部分102的位置分别与所述四轮车辆的前轮和后轮位置对应。需要说明的是，本申请中提到的前轮、后轮、左轮和右轮分别指的是位于四轮车辆前部的车轮，位于四轮车辆后部的车轮，位于四轮车辆左侧的车轮，位于四轮车辆右侧的车轮。其中，前后左右的方位与四轮车辆正常向前行驶时的方位一致。
继续参考图1所示，在本申请的一些实施例中，所述四轮车辆自动对中装置还包括：导向机构130，设置于所述第一部分101和所述第二部分102两侧，被配置为引导所述四轮车辆驶入和驶离所述平台100。
在本申请的一些实施例中，所述平台100设置于地面上，四轮车辆无法直接驶入所述平台100，需要所述导向机构130的辅助。所述导向机构130为高度与平台10高度相当的斜坡。所述导向机构130的位置与四轮车辆的左轮和右轮分别对应。
在本申请的另一些实施例中，所述平台100可以嵌入地面中，则不需要所述导向机构130。
继续参考图1所示，所述四轮车辆自动对中装置还包括：前轮对中机构110，设置于所述第一部分101，被配置为使所述四轮车辆的前轮在所述第一方向10的中轴线与所述平台100在所述第一方向10的中轴线在垂直方向上重合。当四轮车辆位于所述平台100上时，四轮车辆的两个前轮位于所述第一部分101，所述前轮对中机构110使所述四轮车辆的两个前轮对中，也就是使所述四轮车辆的两个前轮在所述第一方向10的中轴线与所述平台100在所述第一方向10的中轴线在垂直方向上重合，也就是使所述四轮车辆的车头部分(包括两个前轮的部分)的朝向与所述第二方向20一致。
图2为本申请实施例所述的四轮车辆自动对中装置中前轮对中机构的结构示意图。下面结合图1和图2对本申请实施例所述的四轮车辆自动对中装置中前轮对中机构的结构和工作原理进行详细说明。
参考图1和图2所示，所述前轮对中机构110包括：前轮滑板111，设置于所述第一部分101，被配置为承载所述四轮车辆的前轮以及带动所述四轮车辆的前轮在所述第一方向10上平移。
在本申请的一些实施例中，所述前轮滑板111通过滑轨与所述平台100连接，使所述前轮滑板111可以在第一方向10自由滑动。
在本申请的一些实施例中，所述前轮滑板111的数量是一个。所述前轮滑板111沿第一方向10延伸设置，所述前轮滑板111同时承载四轮车辆的两个前轮。使用一个前轮滑板111可以保证四轮车辆的两个前轮移动时的一致性。
在本申请的另一些实施例中，所述前轮滑板111的数量为两个，分别设置于所述第一部分101在第一方向10上的两侧。所述两个前轮滑板111分别承载四轮车辆的两个前轮。使用两个前轮滑板111可以节约材料，方便维修和更换前轮滑板。
在本申请的一些实施例中，所述前轮对中机构110还包括：前轮滑板复位机构(图中未示出)，弹性连接所述前轮滑板111和所述平台100，被配置为使所述前轮滑板111在移动后由于弹性作用复位。例如，所述前轮滑板复位机构为弹簧，所述弹簧一端连接所述前轮滑板111，所述弹簧另一端连接所述平台100。所述前轮滑板111位于初始位置时，所述弹簧也处于初始状态。当所述前轮滑板111移动后，所述弹簧被拉伸或者压缩发生形变，但由于四轮车辆的压力，所述弹簧不能回复初始状态。当所述四轮车辆离开所述平台100后，所述弹簧由于弹力的作用回复初始状态，进而带动所述前轮滑板111回到初始位置。
参考图1和图2所示，所述前轮对中机构110还包括：前轮丝杆112，设置于所述平台100的中轴线上。后续进行前轮对中时是以所述前轮丝杆112作为中间位置的，因此所述前轮丝杆112必须位于所述平台100的中轴线上才能使两个前轮相对于所述平台100的中轴线对中。
参考图1和图2所示，所述前轮对中机构110还包括：前轮推杆113，套设于所述前轮丝杆112上，被配置为在所述前轮丝杆112的带动下在所述前轮丝杆112上沿第二方向20移动。
所述前轮推杆113包括左推杆、右推杆和连接所述左推杆、右推杆的连接部分。所述连接部分套设于所述前轮丝杆112上，所述左推杆、右推杆可旋转地连接在所述连接部分。当所述连接部分在所述前轮丝杆112上移动时，所述左推杆、右推杆可以沿所述左推杆、右推杆和所述连接部分的连接点旋转进而将所述连接部分在第二方向20的移动转换成所述左推杆、右推杆在第一方向10的移动。
在本申请的一些实施例中，所述前轮推杆113的长度等于所述四轮车辆两个前轮间距的1至1.2倍。所述前轮推杆113的长度不能太短，否则不能同时接触两个前轮，无法起到对中的作用。所述前轮推杆113的长度也不能太长，否则所述前轮推杆113和所述前轮丝杆112的角度太小，驱动所述前轮推杆113推动汽车需要的驱动力太大。
参考图1和图2所示，所述前轮对中机构110还包括：前轮推块114，设置于所述前轮推杆113两端，所述前轮推杆113的两端可旋转地与所前轮推块114连接。所述前轮推块114为刚性材料。所述前轮推块114用于推动车轮，所述前轮推块114在受力时不能发生形变以免使推动车轮后车轮的位置不准确。
参考图1和图2所示，所述前轮对中机构110还包括前轮滑块引导机构115，固定设置于所述平台100上，位置与四轮车辆的两个前轮的位置对应，所述前轮推块114设置于所述前轮滑块引导机构115上，所述前轮推块114只能在所述前轮滑块引导机构115上沿所述第一方向10移动。参考图2所示，所述前轮滑块引导机构115包括沿第二方向20设置的两块挡板，阻挡所述前轮推杆113与所述前轮滑块114连接的一端在第二方向20移动，进而使所述前轮推杆113与所述前轮滑块114连接的一端只能在第一方向10移动。
参考图1和图2所示，所述前轮对中机构110还包括：前轮驱动机构116，被配置为驱动所述前轮丝杆112旋转。所述前轮驱动机构116例如为电机。所述前轮驱动机构116可以设置于所述第一部分101和所述第二部分102之间的位置，充分利用所述平台100上的空间。
本申请的技术方案中，通过所述前轮驱动机构116驱动所述前轮丝杆112旋转，所述前轮丝杆112带动所述前轮推杆113在所述前轮丝杆112上沿第二方向20移动，所述前轮推杆113的两端带动所述前轮推块114在第一方向10等距离移动。由于所述四轮车辆的两个前轮(图2中虚线所示)初始位置偏差，所述前轮推块114将先接触其中一个前轮，接触后推动该前轮并带动车身向外侧运动，当两个前轮同时与所述前轮推块114接触时，所述两个前轮的中心位于所述平台100的中轴线上，完成所述两个前轮的对中。
在本申请的另一些实施例中，所述前轮对中机构110也可以是其他结构，例如所述前轮对中机构110可以包括：前轮滑板，设置于所述第一部分，被配置为承载所述四轮车辆的前轮以及带动所述四轮车辆的前轮在所述第一方向上平移；前轮伸缩杆，设置于所述第一部分的中心；前轮推块，设置于所述前轮伸缩杆两端；前轮驱动机构，被配置为驱动所述前轮伸缩杆沿所述第一方向伸缩，所述前轮伸缩杆带动所述前轮推块在第一方向移动。
所述前轮滑板、前轮推块和前轮驱动机构与前文中所述的对应结构完全相同。前文中所述的前轮丝杆112和前轮推杆113的传动结构调整为前轮伸缩杆。通过所述前轮伸缩杆的伸缩来推动前轮滑块进而推动四轮车辆。
在本申请的一些实施例中，所述前轮伸缩杆的最大长度等于所述前轮间距的1至1.2倍。
本申请的技术方案中，通过所述前轮驱动机构驱动所述前轮伸缩杆伸长，所述前轮伸缩杆带动所述前轮推块在第一方向10等距离移动。由于所述四轮车辆的两个前轮初始位置偏差，所述前轮推块将先接触其中一个前轮，接触后推动该前轮并带动车身向外侧运动，当两个前轮同时与所述前轮推块接触时，所述两个前轮的中心位于所述平台100的中轴线上，完成所述两个前轮的对中。
在本申请的还一些实施例中，所述前轮对中机构110还可以是其他结构，例如包括：前轮滑板，设置于所述第一部分，被配置为承载所述四轮车辆的前轮以及带动所述四轮车辆的前轮在所述第一方向上平移；前轮距离传感器，设置于所述第一部分的中心，被配置为测量所述四轮车辆的前轮与所述前轮距离传感器在第一方向的距离；前轮滑板驱动机构，连接所述前轮滑板，被配置为驱动所述前轮滑板在所述第一方向移动；前轮处理器，被配置为接收所述前轮距离传感器的测量结果，并根据所述测量结果控制所述前轮滑板驱动机构驱动所述前轮滑板在所述第一方向移动。
本申请的技术方案中，通过所述前轮距离传感器测量所述四轮车辆的两个前轮的距离，根据所述两个前轮的距离差控制所述前轮滑板驱动机构驱动所述前轮滑板在所述第一方向移动，所述前轮滑板带动车身移动，直到所述两个前轮的距离相同，当两个前轮与所述前轮距离传感器的距离相同时，所述两个前轮的中心位于所述平台100的中轴线上，完成所述两个前轮的对中。
继续参考图1所示，所述四轮车辆自动对中装置还包括：后轮对中机构120，设置于所述第二部分102，被配置为使所述四轮车辆的后轮在第一方向10的中轴线与所述平台100在所述第一方向10的中轴线在垂直方向上重合。当四轮车辆位于所述平台100上时，四轮车辆的两个后轮位于所述第二部分102，所述后轮对中机构120使所述四轮车辆的两个后轮对中，也就是使所述四轮车辆的两个后轮在所述第一方向10的中轴线与所述平台100在所述第一方向10的中轴线在垂直方向上重合，也就是使所述四轮车辆的车尾部分(包括两个后轮的部分)的朝向与所述第二方向20一致。
当所述四轮车辆的车头部分和车尾部分的朝向均与所述第二方向20一致时，所述四轮车辆的整个车身与所述第二方向20一致。也就是使所述四轮车辆的坐标系的Y轴与所述四轮车辆自动对中装置的坐标系的Y轴一致，即所述所述四轮车辆的坐标系的Y轴与标定装置的坐标系的Y轴一致。
在本申请的一些实施例中，所述后轮对中机构120包括：后轮滑板，设置于所述第二部分，被配置为承载所述四轮车辆的后轮以及带动所述四轮车辆的后轮在所述第一方向上平移；后轮丝杆，设置于所述平台的中轴线上；后轮推杆，套设于所述后轮丝杆上，被配置为在所述后轮丝杆的带动下在所述后轮丝杆上沿第二方向移动；后轮推块，设置于所述后轮推杆两端；后轮滑块引导机构，设置于所述后轮推块上，使所述后轮推杆的两端只能在所述第一方向移动；后轮驱动机构，被配置为驱动所述后轮丝杆旋转，所述后轮丝杆带动所述后轮推杆在所述后轮丝杆上沿第二方向移动，所述后轮推杆的两端带动所述后轮推块在第一方向移动。
在本申请的一些实施例中，所述后轮对中机构120还包括：后轮滑板复位机构，弹性连接所述后轮滑板和所述平台，被配置为使所述后轮滑板在移动后由于弹性作用复位。
在本申请的一些实施例中，所述后轮推杆的长度等于所述后轮间距的1至1.2倍。
在本申请的另一些实施例中，所述后轮对中机构包括：后轮滑板，设置于所述第二部分，被配置为承载所述四轮车辆的后轮以及带动所述四轮车辆的后轮在所述第一方向上平移；后轮伸缩杆，设置于所述第二部分的中心；后轮推块，设置于所述后轮伸缩杆两端；后轮驱动机构，被配置为驱动所述后轮伸缩杆沿所述第一方向伸缩，所述后轮伸缩杆带动所述后轮推块在第一方向移动。
在本申请的一些实施例中，所述后轮伸缩杆的最大长度等于所述后轮间距的1至1.2倍。
在本申请的还一些实施例中，所述后轮对中机构包括：后轮滑板，设置于所述第二部分，被配置为承载所述四轮车辆的后轮以及带动所述四轮车辆的后轮在所述第一方向上平移；后轮距离传感器，设置于所述第二部分的中心，被配置为测量所述四轮车辆的后轮与所述后轮距离传感器在第一方向的距离；后轮滑板驱动机构，连接所述后轮滑板，被配置为驱动所述后轮滑板在所述第一方向移动；后轮处理器，被配置为接收所述后轮距离传感器的测量结果，并根据所述测量结果控制所述后轮滑板驱动机构驱动所述后轮滑板在所述第一方向移动。
在本申请的一些实施例中，所述后轮对中机构120的结构与所述前轮对中机构110的结构完全相同。前文已经详细说明过所述前轮对中机构110的结构，因此不再详细说明所述后轮对中机构120的结构，所述后轮对中机构120的结构可以参考前轮对中机构110。
继续参考图1所示，所述四轮车辆自动对中装置还包括：左右轮对中机构140，设置于所述第一部分101或所述第二部分102的两侧(本申请的实施例中，所述左右轮对中机构140位于所述第一部分101)，被配置为使所述四轮车辆的左右轮在第二方向20的中轴线与所述平台100在所述第二方向20的中轴线在垂直方向上重合其中，所述第一方向10垂直于所述第二方向20。
当所述四轮车辆的整个车身与所述第二方向20一致，也就是所述四轮车辆的坐标系的Y轴与所述四轮车辆自动对中装置的坐标系的Y轴一致时，所述四轮车辆的左右轮在第二方向20的中轴线与所述平台100在所述第二方向20的中轴线在垂直方向上重合，即所述四轮车辆的车身与所述第一方向10一致，也就是所述四轮车辆的坐标系的X轴与所述四轮车辆自动对中装置的坐标系的X轴一致。因此，所述四轮车辆的坐标系与所述四轮车辆自动对中装置的坐标系一致，进而和所述标定装置的坐标系一致。
图3为本申请实施例所述的四轮车辆自动对中装置中左右轮对中机构的结构示意图。下面结合图1和图3对本申请实施例所述的四轮车辆自动对中装置中左右轮对中机构的结构和工作原理进行详细说明。
参考图1和图3所示，所述左右轮对中机构140包括：左轮限位块141，所述左轮限位块141包括左轮前限位块141a和左轮后限位块141b，所述左轮前限位块141a和左轮后限位块141b被配置为在垂直方向上旋转进而使所述四轮车辆的左轮的中心以及所述左轮前限位块141a和左轮后限位块141b的中心位于同一条垂直线上，进而使所述四轮车辆的左轮在第二方向20的中轴线与所述平台100在所述第二方向20的中轴线在垂直方向上重合。
当所述四轮车辆位于所述平台100上时，所述四轮车辆的一个左轮位于所述左轮前限位块141a和左轮后限位块141b之间，此时驱动所述左轮前限位块141a和左轮后限位块141b同时向所述左轮旋转，即可将所述左轮限位。具体地，参考图3所示，所述左轮前限位块141a和左轮后限位块141b从初始位置(图3中虚线所述)分别绕其轴心O1和O2旋转直至所述左轮前限位块141a和左轮后限位块141b都接触所述左轮。所述左轮的轴心O0与所述左轮前限位块141a和左轮后限位块141b的轴心O1和O2的距离相等。
所述左右轮对中机构140还包括：右轮限位块，所述右轮限位块包括右轮前限位块和右轮后限位块，所述右轮前限位块和右轮后限位块被配置为在垂直方向上旋转进而使所述四轮车辆的右轮的中心以及所述右轮前限位块和右轮后限位块的中心位于同一条垂直线上，使所述四轮车辆的右轮在第二方向的中轴线与所述平台在所述第二方向的中轴线在垂直方向上重合。
所述右轮限位块的结构与所述左轮限位块141的结构完全相同。由于前文详细说明了左轮限位块141的结构和工作原理，在此不再赘述右轮限位块的结构和工作原理。
在本申请的一些实施例中，所述左轮前限位块和左轮后限位块的中心与所述平台100在所述第二方向20的中轴线的距离等于所述四轮车辆的左轮的中心与所述四轮车辆在所述第二方向20的中轴线的距离，所述右轮前限位块和右轮后限位块的中心与所述平台100在所述第二方向200的中轴线的距离等于所述四轮车辆的右轮的中心与所述四轮车辆在所述第二方向20的中轴线的距离。也就是保证当所述四轮车辆位于所述平台100上时，所述四轮车辆的左轮恰好位于所述左轮前限位块和左轮后限位块之间，且所述四轮车辆的右轮恰好位于所述右轮前限位块和右轮后限位块之间。
在本申请的一些实施例中，所述左轮前限位块141a和左轮后限位块141b的间距等于所述左轮的直径的0.4至0.6倍；所述右轮前限位块和右轮后限位块的间距等于所述右轮的直径的0.4至0.6倍。
在本申请的一些实施例中，所述左轮前限位块141a和左轮后限位块141b在垂直方向上旋转进而使所述四轮车辆的左轮的中心以及所述左轮前限位块和左轮后限位块的中心位于同一条垂直线上时的旋转角度为40至50度；所述右轮前限位块和右轮后限位块在垂直方向上旋转进而使所述四轮车辆的右轮的中心以及所述右轮前限位块和右轮后限位块的中心位于同一条垂直线上时的旋转角度为40至50度。
本申请的技术方案中，当四轮车辆驶入所述四轮车辆自动对中装置上后，先通过所述前轮对中机构110和后轮对中机构120使所述四轮车辆的整个车身与所述第二方向20一致，也就是使所述四轮车辆的坐标系的Y轴与所述四轮车辆自动对中装置的坐标系的Y轴一致，再通过所述前后轮对中机构140使所述四轮车辆的左右轮在第二方向20的中轴线与所述平台100在所述第二方向20的中轴线在垂直方向上重合，也就是使所述四轮车辆的车身与所述第一方向10一致，也就是使所述四轮车辆的坐标系的X轴与所述四轮车辆自动对中装置的坐标系的X轴一致。实现所述四轮车辆的坐标系与所述四轮车辆自动对中装置的坐标系一致，进而和所述标定装置的坐标系一致。
在本申请的一些实施例中，所述四轮车辆自动对中装置还包括：感应装置，被配置为感应所述四轮车辆的位置；控制器，被配置为根据所述感应装置的感应结果控制所述四轮车辆自动对中装置的开启和关闭。所述感应装置和控制器可以安装于所述第一部分101和所述第二部分102之间的平台100上。具体地，需要对四轮车辆进行对中时，将所述四轮车辆驶入所述平台100上，当所述感应装置感应到所述四轮车辆完全位于所述平台100上时，所述控制器控制所述四轮车辆自动对中装置开启，进行四轮车辆的对中工作；当所述对中工作完成后，所述四轮车辆驶离所述平台100，当所述感应装置感应到所述四轮车辆完全离开所述平台100时，所述控制器控制所述四轮车辆自动对中装置关闭。
本申请的技术方案实现了四轮车辆在第一方向10和第二方向20上的自动对中、对齐，通过自动化操作可以提高在四轮车辆标定过程中的初始位置调整中的位置精度，并且效率大幅提升。本申请所述的四轮车辆自动对中装置采用了一体式设计，可以进行整体式安装，拆装方便，除了自动驾驶标定工位外，其适用于各种需要进行X、Y轴方向与外部坐标系对齐、对中的场景应用。
本申请所述的四轮车辆自动对中装置，主要实现在高级驾驶辅助***(ADAS)或自动驾驶***(ADS)整车传感器静态标定中车身坐标系与外部坐标系自动对齐的功能。可以将车辆自动调整至标定***中的同一位置(x、y、z轴位置)并保证车辆的姿态(x、y、z轴方向)一致。
本申请所述的一种四轮车辆自动对中装置，能够通过自动对中的方式使四轮车辆的前后轮和左右轮分别对中，进而使所述四轮车辆的坐标系和所述对中装置的坐标系一致，从而使所述四轮车辆的坐标系和标定装置的坐标系一致，所述对中方法为自动化完成，效率更高，失误率更低。
本申请的实施例还提供一种如上述所述的四轮车辆自动对中装置的四轮车辆自动对中方法，用于四轮车辆在环境感知***中的标定过程中，包括：
步骤S1：将所述平台安装于设定工位，使所述平台的坐标系与标定装置的坐标系一致；
步骤S2：通过所述前轮对中机构使所述四轮车辆的前轮在第一方向的中轴线与所述平台在所述第一方向的中轴线在垂直方向上重合，同时通过所述后轮对中机构使所述四轮车辆的后轮在第一方向的中轴线与所述平台在所述第一方向的中轴线在垂直方向上重合；
步骤S3：通过所述左右轮对中机构使所述四轮车辆的左右轮在第二方向的中轴线与所述平台在所述第二方向的中轴线在垂直方向上重合，使所述四轮车辆的坐标系与所述平台的坐标系和所述标定装置的坐标系一致。
本申请的技术方案中，使用所述四轮车辆自动对中装置作为中间介质，先使所述四轮车辆自动对中装置的坐标系(也就是所述平台100的坐标系)与标定装置的坐标系一致，再使四轮车辆的坐标系与所述四轮车辆自动对中装置的坐标系一致，进而实现所述四轮车辆的坐标系与所述标定装置的坐标系一致。
需要说明的是，步骤S2和步骤S3中关于对四轮车辆进行对中的过程和原理前文中已经说明过，在此不再赘述。
本申请提供一种四轮车辆自动对中装置及自动对中方法，能够通过自动对中的方式使四轮车辆的前后轮和左右轮分别对中，进而使所述四轮车辆的坐标系和所述对中装置的坐标系一致，从而使所述四轮车辆的坐标系和标定装置的坐标系一致，所述对中方法为自动化完成，效率更高，失误率更低。
综上所述，在阅读本申请内容之后，本领域技术人员可以明白，前述申请内容可以仅以示例的方式呈现，并且可以不是限制性的。尽管这里没有明确说明，本领域技术人员可以理解本申请意图囊括对实施例的各种合理改变，改进和修改。这些改变，改进和修改都在本申请的示例性实施例的精神和范围内。
应当理解，本实施例使用的术语″和/或″包括相关联的列出项目中的一个或多个的任意或全部组合。应当理解，当一个元件被称作″连接″或″耦接″至另一个元件时，其可以直接地连接或耦接至另一个元件，或者也可以存在中间元件。
还应当理解，术语″包含″、″包含着″、″包括″或者″包括着″，在本申请文件中使用时，指明存在所记载的特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但并不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。
还应当理解，尽管术语第一、第二、第三等可以在此用于描述各种元件，但是这些元件不应当被这些术语所限制。这些术语仅用于将一个元件与另一个元件区分开。因此，在没有脱离本申请的教导的情况下，在一些实施例中的第一元件在其他实施例中可以被称为第二元件。相同的参考标号或相同的参考标记符在整个说明书中表示相同的元件。
此外，本申请说明书通过参考理想化的示例性截面图和/或平面图和/或立体图来描述示例性实施例。因此，由于例如制造技术和/或容差导致的与图示的形状的不同是可预见的。因此，不应当将示例性实施例解释为限于在此所示出的区域的形状，而是应当包括由例如制造所导致的形状中的偏差。
Claims (20)
1.一种四轮车辆自动对中装置，用于四轮车辆的环境感知***的标定，其特征在于，包括：
平台，所述平台的坐标系与标定装置的坐标系一致，所述平台包括第一部分和第二部分，所述第一部分和所述第二部分相对设置于所述平台的两侧；
前轮对中机构，设置于所述第一部分，被配置为使所述四轮车辆的前轮在第一方向的中轴线与所述平台在所述第一方向的中轴线在垂直方向上重合；
后轮对中机构，设置于所述第二部分，被配置为使所述四轮车辆的后轮在第一方向的中轴线与所述平台在所述第一方向的中轴线在垂直方向上重合；以及
左右轮对中机构，设置于所述第一部分或所述第二部分的两侧，被配置为使所述四轮车辆的左右轮在第二方向的中轴线与所述平台在所述第二方向的中轴线在垂直方向上重合，其中，所述第一方向垂直于所述第二方向，所述前轮对中机构、所述后轮对中机构和所述左右轮对中机构使所述四轮车辆的坐标系与所述平台的坐标系和所述标定装置的坐标系一致。
2.如权利要求1所述的四轮车辆自动对中装置，其特征在于，所述前轮对中机构包括：
前轮滑板，设置于所述第一部分，被配置为承载所述四轮车辆的前轮以及带动所述四轮车辆的前轮在所述第一方向上平移；
前轮丝杆，设置于所述平台的中轴线上；
前轮推杆，套设于所述前轮丝杆上，被配置为在所述前轮丝杆的带动下在所述前轮丝杆上沿第二方向移动；
前轮推块，设置于所述前轮推杆两端；
前轮滑块引导机构，固定设置于所述平台上，所述前轮推块设置于所述前轮滑块引导机构上，所述前轮推块只能在所述前轮滑块引导机构上沿所述第一方向移动；
前轮驱动机构，被配置为驱动所述前轮丝杆旋转，所述前轮丝杆带动所述前轮推杆在所述前轮丝杆上沿第二方向移动，所述前轮推杆的两端带动所述前轮推块在第一方向移动。
3.如权利要求2所述的四轮车辆自动对中装置，其特征在于，还包括：前轮滑板复位机构，弹性连接所述前轮滑板和所述平台，被配置为使所述前轮滑板在移动后由于弹性作用复位。
4.如权利要求2所述的四轮车辆自动对中装置，其特征在于，所述前轮推杆的长度等于所述前轮间距的1至1.2倍。
5.如权利要求1所述的四轮车辆自动对中装置，其特征在于，所述后轮对中机构包括：
后轮滑板，设置于所述第二部分，被配置为承载所述四轮车辆的后轮以及带动所述四轮车辆的后轮在所述第一方向上平移；
后轮丝杆，设置于所述平台的中轴线上；
后轮推杆，套设于所述后轮丝杆上，被配置为在所述后轮丝杆的带动下在所述后轮丝杆上沿第二方向移动；
后轮推块，设置于所述后轮推杆两端；
后轮滑块引导机构，固定设置于所述平台上，所述后轮推块设置于所述后轮滑块引导机构上，所述后轮推块只能在所述后轮滑块引导机构上沿所述第一方向移动；
后轮驱动机构，被配置为驱动所述后轮丝杆旋转，所述后轮丝杆带动所述后轮推杆在所述后轮丝杆上沿第二方向移动，所述后轮推杆的两端带动所述后轮推块在第一方向移动。
6.如权利要求5所述的四轮车辆自动对中装置，其特征在于，还包括：后轮滑板复位机构，弹性连接所述后轮滑板和所述平台，被配置为使所述后轮滑板在移动后由于弹性作用复位。
7.如权利要求5所述的四轮车辆自动对中装置，其特征在于，所述后轮推杆的长度等于所述后轮间距的1至1.2倍。
8.如权利要求1所述的四轮车辆自动对中装置，其特征在于，所述左右轮对中机构包括：
左轮限位块，所述左轮限位块包括左轮前限位块和左轮后限位块，所述左轮前限位块和左轮后限位块被配置为在垂直方向上旋转进而使所述四轮车辆的左轮的中心以及所述左轮前限位块和左轮后限位块的中心位于同一条垂直线上，使所述四轮车辆的左轮在第二方向的中轴线与所述平台在所述第二方向的中轴线在垂直方向上重合；
右轮限位块，所述右轮限位块包括右轮前限位块和右轮后限位块，所述右轮前限位块和右轮后限位块被配置为在垂直方向上旋转进而使所述四轮车辆的右轮的中心以及所述右轮前限位块和右轮后限位块的中心位于同一条垂直线上，使所述四轮车辆的右轮在第二方向的中轴线与所述平台在所述第二方向的中轴线在垂直方向上重合；
其中，所述左轮前限位块和左轮后限位块的中心与所述平台在所述第二方向的中轴线的距离等于所述四轮车辆的左轮的中心与所述四轮车辆在所述第二方向的中轴线的距离，所述右轮前限位块和右轮后限位块的中心与所述平台在所述第二方向的中轴线的距离等于所述四轮车辆的右轮的中心与所述四轮车辆在所述第二方向的中轴线的距离。
9.如权利要求8所述的四轮车辆自动对中装置，其特征在于，所述左轮前限位块和左轮后限位块的间距等于所述左轮的直径的0.4至0.6倍；所述右轮前限位块和右轮后限位块的间距等于所述右轮的直径的0.4至0.6倍。
10.如权利要求8所述的四轮车辆自动对中装置，其特征在于，所述左轮前限位块和左轮后限位块在垂直方向上旋转进而使所述四轮车辆的左轮的中心以及所述左轮前限位块和左轮后限位块的中心位于同一条垂直线上时的旋转角度为40至50度；所述右轮前限位块和右轮后限位块在垂直方向上旋转进而使所述四轮车辆的右轮的中心以及所述右轮前限位块和右轮后限位块的中心位于同一条垂直线上时的旋转角度为40至50度。
11.如权利要求1所述的四轮车辆自动对中装置，其特征在于，所述前轮对中机构包括：
前轮滑板，设置于所述第一部分，被配置为承载所述四轮车辆的前轮以及带动所述四轮车辆的前轮在所述第一方向上平移；
前轮伸缩杆，设置于所述第一部分的中心；
前轮推块，设置于所述前轮伸缩杆两端；
前轮驱动机构，被配置为驱动所述前轮伸缩杆沿所述第一方向伸缩，所述前轮伸缩杆带动所述前轮推块在第一方向移动。
12.如权利要求11所述的四轮车辆自动对中装置，其特征在于，所述前轮伸缩杆的最大长度等于所述前轮间距的1至1.2倍。
13.如权利要求1所述的四轮车辆自动对中装置，其特征在于，所述后轮对中机构包括：
后轮滑板，设置于所述第二部分，被配置为承载所述四轮车辆的后轮以及带动所述四轮车辆的后轮在所述第一方向上平移；
后轮伸缩杆，设置于所述第二部分的中心；
后轮推块，设置于所述后轮伸缩杆两端；
后轮驱动机构，被配置为驱动所述后轮伸缩杆沿所述第一方向伸缩，所述后轮伸缩杆带动所述后轮推块在第一方向移动。
14.如权利要求13所述的四轮车辆自动对中装置，其特征在于，所述后轮伸缩杆的最大长度等于所述后轮间距的1至1.2倍。
15.如权利要求1所述的四轮车辆自动对中装置，其特征在于，所述前轮对中机构包括：
前轮滑板，设置于所述第一部分，被配置为承载所述四轮车辆的前轮以及带动所述四轮车辆的前轮在所述第一方向上平移；
前轮距离传感器，设置于所述第一部分的中心，被配置为测量所述四轮车辆的前轮与所述前轮距离传感器在第一方向的距离；
前轮滑板驱动机构，连接所述前轮滑板，被配置为驱动所述前轮滑板在所述第一方向移动；
前轮处理器，被配置为接收所述前轮距离传感器的测量结果，并根据所述测量结果控制所述前轮滑板驱动机构驱动所述前轮滑板在所述第一方向移动。
16.如权利要求1所述的四轮车辆自动对中装置，其特征在于，所述后轮对中机构包括：
后轮滑板，设置于所述第二部分，被配置为承载所述四轮车辆的后轮以及带动所述四轮车辆的后轮在所述第一方向上平移；
后轮距离传感器，设置于所述第二部分的中心，被配置为测量所述四轮车辆的后轮与所述后轮距离传感器在第一方向的距离；
后轮滑板驱动机构，连接所述后轮滑板，被配置为驱动所述后轮滑板在所述第一方向移动；
后轮处理器，被配置为接收所述后轮距离传感器的测量结果，并根据所述测量结果控制所述后轮滑板驱动机构驱动所述后轮滑板在所述第一方向移动。
17.如权利要求1所述的四轮车辆自动对中装置，其特征在于，还包括：
感应装置，被配置为感应所述四轮车辆的位置；
控制器，被配置为根据所述感应装置的感应结果控制所述四轮车辆自动对中装置的开启和关闭。
18.如权利要求17所述的四轮车辆自动对中装置，其特征在于，所述根据所述感应装置的感应结果控制所述四轮车辆自动对中装置的开启和关闭包括：
当所述感应装置感应到所述四轮车辆完全位于所述平台上时，所述控制器控制所述四轮车辆自动对中装置开启；
当所述感应装置感应到所述四轮车辆完全离开所述平台时，所述控制器控制所述四轮车辆自动对中装置关闭。
19.如权利要求1所述的四轮车辆自动对中装置，其特征在于，还包括：导向机构，设置于所述第一部分和所述第二部分两侧，被配置为引导所述四轮车辆驶入和驶离所述平台。
20.一种采用如权利要求1-19任意一项所述的四轮车辆自动对中装置的四轮车辆自动对中方法，用于四轮车辆的环境感知***的标定，其特征在于，包括：
将所述平台安装于设定工位，使所述平台的坐标系与标定装置的坐标系一致；
通过所述前轮对中机构使所述四轮车辆的前轮在第一方向的中轴线与所述平台在所述第一方向的中轴线在垂直方向上重合，同时通过所述后轮对中机构使所述四轮车辆的后轮在第一方向的中轴线与所述平台在所述第一方向的中轴线在垂直方向上重合；
通过所述左右轮对中机构使所述四轮车辆的左右轮在第二方向的中轴线与所述平台在所述第二方向的中轴线在垂直方向上重合，使所述四轮车辆的坐标系与所述平台的坐标系和所述标定装置的坐标系一致。
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| CN202111563645.2A Pending CN114264268A (zh) | 2021-12-20 | 2021-12-20 | 一种四轮车辆自动对中装置及自动对中方法 |
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Citations (8)
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2021
- 2021-12-20 CN CN202111563645.2A patent/CN114264268A/zh active Pending
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