CN114260188A - 一种多工位多设备智能运输与搬运调控方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种多工位多设备智能运输与搬运调控方法，包括：各工位各设备初始化设置与检查；开启多个传送带运送多种货物；机器人执行分拣任务；服务器指定空闲AGV运送托盘；AGV运输托盘上下楼梯；装载托盘的AGV将托盘运送到指定的运输目的地。本发明能够有效解决物流自动化领域多工位多设备智能调度效率低，自动化水平低的问题。
Description
技术领域
本发明涉及物流自动化技术领域，具体来说，涉及一种多工位多设备只能运输与搬运调控方法。
背景技术
随着技术的发展，物流自动化不断迈进，AGV和机器人应用比例逐步提高，但是还面临如下问题：
1、如何打通AGV、机器人等多种设备的物理界限，统一智能调度；
2、如何优化多工位，多设备协作，提高效率，减小容错率。
发明内容
本发明的目的在于提出一种多工位多设备只能运输与搬运调控方法，以克服现有技术中存在的上述不足。
为实现上述技术目的，本发明的技术方案是这样实现的：
一种多工位多设备智能运输与搬运调控方法，所述方法包括以下步骤：
1）各工位各设备初始化设置与检查，包括各工位各设备的运动学参数初始化设置以及包括网络状况、各工位各设备自身状态的检查；
2）开启多个传送带运送多种货物，该命令由服务器下达并反馈传送带的状态；
3）机器人执行分拣任务，判断是否存在空闲的机器人，如果存在则执行分拣程序，并根据判断的货物类型放入指定的智能货叉的托盘中，否则服务器将下达暂停所有传送带的指令直到存在空闲的机器人；
4）服务器指定空闲AGV运送托盘，当仍有工作的传送带时，需要将满载的托盘转运到指定的传输目的地，当所有传送带已经完成传送任务时，将所有智能货叉上的托盘转运到指定传输目的地，如果某一智能货叉的托盘需要转运，并且存在空闲的AGV，服务器将指派距离该智能货叉最近的空闲AGV到达指定位置，该智能货叉将其上托盘搬运至指定的AGV上，如果不存在空闲的AGV，服务器将根据该类智能货叉的托盘的状况和传送带是否因完成任务而暂停综合采取等待空闲AGV、暂停所有传送带或者结束的决定；
5）AGV运输托盘上下楼梯，服务器将根据电梯的空闲情况，指派装载托盘的AGV就近选择指定的电梯完成上下楼梯的任务，如果不存在空闲的电梯，服务器将根据该类智能货叉的托盘是否满载做出是否要暂停所有传送带的指令；
6）装载托盘的AGV将托盘运送到指定的运输目的地，如果有任务则继续执行任务，否则就近选择AGV空闲等待区待机；
7）循环执行步骤2）-6），直到人为的干预停止或者所有托盘运输完成。
进一步的，步骤2）中传送带能够向服务器反馈自身暂停运行动作是因为完成了传送任务还是服务器调控所致。
进一步的，步骤3）中通过视觉识别或者重量检测的方式来判断货物的类型。
本发明的有益效果：本发明能够有效解决物流自动化领域多工位多设备智能调度效率低，自动化水平低的问题。
附图说明
图1为本发明实施例中所述方法的总体架构图；
图2为本发明实施例中电梯硬件、控制***与服务器的交互原理图；
图3为本发明实施例中所述方法的总体布局图；
图4为 本发明实施例中所述方法的总体流程图。
具体实施方式
下面结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
如图1-2所示，多工位多设备智能运输与搬运调控***主要由决策层、服务器层和设备层组成。
决策层包括多工位多设备智能运输与搬运调控方法，负责对多工位多设备的运输与搬运进行统一的智能调控，旨在最大化利用各工位各设备的优势，提供自动化的水平。
服务器层主要由服务器组成，可以是本地服务器，也可以是云服务器，主要为决策层和设备层之间的信息传递的桥梁。主要体现在以下两点：
一、接受来自设备层的数据，转化为统一的数据表达格式后，存储并供给决策层使用；
二、接受来自决策层的指令，转化为设备层可以识别的命令，发送给设备层，并监督设备层完成相应命令。
设备层主要由多传送带、多自动导引车(AGV)、多智能货叉、多智能电梯和多自由度机器人等组成。其中多传送带具备传送多种货物、随时启停自身和服务器层双向通讯等功能。
每个智能货叉上均有指定的托盘，值得注意的是已经根据货物类别对托盘编号，以此将指定货物放入指定托盘上，并可以被智能货叉识别。多智能货叉具备识别托盘是否满载、托盘放置货物的种类、将托盘转运到指定AGV以及和服务器双向通讯等功能。
多自由度机器人具备多个自由度，可以在其工作范围内，智能识别来自传送带的货物种类，并放入指定智能货叉的托盘中。多个多自由度机器人与服务器双向通讯，可以接受服务器的启停等命令并反馈自身状态到服务器。
如图2所示，电梯硬件与控制***由电控箱、网络通讯模块、传感器模组、电梯运动机构、电梯照明装置和多电梯调度方法组成，并通过网络与服务器双向通讯，可以完成多电梯的统一调度功能。其中电控箱为传感器模组、网络通讯模块、电梯运动机构和电梯照明装置供电，并具备异常用电保护装置。网络通讯模块可担任电梯硬件与控制***与服务器进行交互的重任。传感器模组采集电梯的各类信息，供给电梯硬件与控制***分析，保证单个电梯的正常运行。多个电梯硬件与控制***通过网络与服务器进行相互通讯，接受云服务的统一调度，完成指定的任务。
如图3所示，多工位多设备智能运输与搬运调控方法的设备布局主要描述了各个工位、各个设备等的空间布局关系。各工位和各设备均可以通过网络与服务器通讯，一方面汇报自身的状态信息，另一方面接受来自服务器的指令。除却AGV的位置根据任务随时变化，其余的设备和工位包括AGV等待区、运输目的地、电梯、运输通道、AGV、智能货叉、机器人和传送带的位置变化小或者固定。其中机器人智能来自传送带货物的类别，将其分拣到指定智能货叉的托盘上；智能货叉可始备其上的托盘重量，将其搬运到指定AGV上；AGV可将满载的托盘经由运输通道，上下电梯，将其运送到运输目的地。未工作状态下的AGV将就近停放在AGV空闲等待区，等待相应的任务分派。
如图4所示，多工位多设备智能运输与搬运调控方法主要是将不同种类的货物通过多工位和多设备将其运输或者搬运到指定的运输目的地。多工位多设备智能运输与搬运调控方法主要包括以下步骤：
1、各工位各设备初始化设置与检查，包括各工位各设备的运动学参数等初始化设置以及包括网络状况、各工位各设备自身状态等检查。
2、开启多个传送带运送多种货物，该命令由服务器下达并反馈传送带的状态。
3、机器人执行分拣任务。判断是否存在空闲的机器人，如果存在则执行分拣程序，并根据判断的货物类型放入指定的智能货叉的托盘中，否则服务器将下达暂停所有传送带的指令直到存在空闲的机器人。
4、服务器指定空闲AGV运送托盘。服务器指定空闲AGV运送托盘分为两种情况：1.仍有工作的传送带，此时需要将满载的托盘转运到指定的传输目的地；2.所有传送带因已经完成传送任务，那么所有智能货叉上的托盘都需要被转运到指定传输目的地。如果某一智能货叉的托盘需要转运，并且存在空闲的AGV，服务器将指派距离该智能货叉最近的空闲AGV到达指定位置，该智能货叉将其上托盘搬运至指定的AGV上，如果不存在空闲的AGV，服务器将根据该类智能货叉的托盘的状况和传送带是否因完成任务而暂停等情况综合采取等待空闲AGV、暂停所有传送带或者结束的决定。
5、AGV运输托盘上下楼梯。服务器将根据电梯的空闲情况，指派装载托盘的AGV就近选择指定的电梯，完成上下楼梯的任务；如果不存在空闲的电梯，服务器将根据该类智能货叉的托盘是否满载等情况，综合判断，做出是否要暂停所有传送带的指令。
6、装载托盘的AGV将托盘运送到指定的运输目的地，如果有任务则继续执行任务，否则就近选择AGV空闲等待区待机。
7、循环执行步骤2-6，直到人为的停止干预或者所有托盘运输完成。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (3)
1.一种多工位多设备智能运输与搬运调控方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
1）各工位各设备初始化设置与检查，包括各工位各设备的运动学参数初始化设置以及包括网络状况、各工位各设备自身状态的检查；
2）开启多个传送带运送多种货物，该命令由服务器下达并反馈传送带的状态；
3）机器人执行分拣任务，判断是否存在空闲的机器人，如果存在则执行分拣程序，并根据判断的货物类型放入指定的智能货叉的托盘中，否则服务器将下达暂停所有传送带的指令直到存在空闲的机器人；
4）服务器指定空闲AGV运送托盘，当仍有工作的传送带时，需要将满载的托盘转运到指定的传输目的地，当所有传送带已经完成传送任务时，将所有智能货叉上的托盘转运到指定传输目的地，如果某一智能货叉的托盘需要转运，并且存在空闲的AGV，服务器将指派距离该智能货叉最近的空闲AGV到达指定位置，该智能货叉将其上托盘搬运至指定的AGV上，如果不存在空闲的AGV，服务器将根据该类智能货叉的托盘的状况和传送带是否因完成任务而暂停综合采取等待空闲AGV、暂停所有传送带或者结束的决定；
5）AGV运输托盘上下楼梯，服务器将根据电梯的空闲情况，指派装载托盘的AGV就近选择指定的电梯完成上下楼梯的任务，如果不存在空闲的电梯，服务器将根据该类智能货叉的托盘是否满载做出是否要暂停所有传送带的指令；
6）装载托盘的AGV将托盘运送到指定的运输目的地，如果有任务则继续执行任务，否则就近选择AGV空闲等待区待机；
7）循环执行步骤2）-6），直到人为的干预停止或者所有托盘运输完成。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤2）中传送带能够向服务器反馈自身暂停运行动作是因为完成了传送任务还是服务器调控所致。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤3）中通过视觉识别或者重量检测的方式来判断货物的类型。
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