CN114257966B - 无人机定位***及方法 - Google Patents

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CN114257966B CN202111620460.0A CN202111620460A CN114257966B CN 114257966 B CN114257966 B CN 114257966B CN 202111620460 A CN202111620460 A CN 202111620460A CN 114257966 B CN114257966 B CN 114257966B
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Abstract

本申请提供一种无人机定位***及方法。该***包括：信号转发装置和无人机，信号转发装置包括接收天线、GNSS信号转发器和发射天线，无人机中包括GNSS定位设备。GNSS信号转发器通过接收天线接收空中的卫星导航信号，即第一GNSS信号，用于对第一GNSS信号进行处理，生成第二GNSS信号，并将第二GNSS信号通过发射天线发送至无人机；无人机通过GNSS定位设备接收第二GNSS信号，GNSS定位设备还用于根据第二GNSS信号，确定无人机的位置信息。实现了在助推筒内的无人机的定位。

Description

无人机定位***及方法
技术领域
本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机定位***及方法。
背景技术
无人机集群技术专注于多架无人机协同作业，通过多架无人机的交互与配合，使得无人机集群***呈现出单架无人机简单相加所不具备的性能，从而提高作业效率。无人机集群技术代表了无人机自主能力的发展方向，体现了较高的群体智能水平，具有巨大的应用价值。随着无人机集群技术的快速发展，为了便于无人机集群的贮存、运输和快速展开，无人机集群通常采用筒内助推方式起飞。
筒内助推起飞装置是一种封闭式装置，兼具了贮存无人机的功能。集群无人机使用的这类起飞装置常采用堆叠排布的布局。由于助推筒装置的封闭和堆叠特征，造成助推筒内的无人机无法正常接收全球导航卫星***(Global Navigation Satellite System；GNSS)信号，进而导致无人机无法定位，从而影响后续任务。
因此，现有技术中亟需一种无人机定位***，实现对助推筒内的无人机的定位。
发明内容
本申请提供一种无人机定位***及方法，用以解决现有技术中助推筒内的无人机无法定位的技术问题。
第一方面，本申请提供一种无人机定位***，包括：
信号转发装置和无人机，信号转发装置包括接收天线、GNSS信号转发器和发射天线，无人机中包括GNSS定位设备。
GNSS信号转发器通过接收天线接收第一GNSS信号，用于对第一GNSS信号进行处理，生成第二GNSS信号，并将第二GNSS信号通过发射天线发送至无人机；无人机通过GNSS定位设备接收第二GNSS信号，GNSS定位设备还用于根据第二GNSS信号，确定无人机的位置信息。
本申请实施例中，通过在无人机定位***中设置信号转发装置，在无人机中设置GNSS定位设备，并且，通过信号转发装置中的GNSS信号转发器对接收的GNSS信号进行处理，进而转发至无人机的GNSS定位设备，使GNSS定位设备通过转发的GNSS信号对无人机进行定位，解决了现有技术中助推筒内的无人机无法正常接收GNSS信号的问题，实现了在助推筒内的无人机的定位。
在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的无人机定位***，信号转发装置包括多个发射天线，信号转发装置还包括：功率分配器，
功率分配器的输入端与GNSS信号转发器的输出端连接，功率分配器的多个输出端分别与多个发射天线一一连接，功率分配器用于将第二GNSS信号的射频信号能量分配至多个发射天线。
本申请实施例中，通过设置功率分配器，将GNSS信号转发器输出的GNSS信号进行平分降低输出端的射频信号能量，不仅可以降低不同助推筒之间的多个发射天线之间的信号干扰，并使无人机出筒后即可切换到空中的第一GNSS信号，而且还可以通过一套信号转发装置实现对多架无人机的信号转发，提高了无人机定位***的性价比。
在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的无人机定位***，功率分配器包括两个输出端或者四个输出端或者八个输出端。
在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的无人机定位***，信号转发装置还包括：衰减器，
衰减器连接在GNSS信号转发器和功率分配器之间，用于对第二GNSS信号的射频信号能量进行衰减。
本申请实施例中，通过在GNSS信号转发器和功率分配器之间设置衰减器，实现了降低GNSS信号转发器输出的射频信号能量，进一步降低了不同助推筒之间的多个发射天线之间的信号干扰，控制了GNSS信号转发器的作用距离，使无人机出筒后即可切换到空中的第一GNSS信号。
在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的无人机定位***，***还包括助推筒，助推筒用于对无人机贮存和辅助起飞，发射天线固定于助推筒的筒壁外侧。
在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的无人机定位***，在助推筒靠近无人机的GNSS定位设备的位置设置通信孔，GNSS定位设备通过通信孔接收发射天线发射的第二GNSS信号。
在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的无人机定位***，无人机还包括组合导航设备，
组合导航设备与GNSS定位设备通过串口连接，组合导航设备用于接收无人机的位置信息，并根据无人机的位置信息对无人机进行导航。
本申请实施例中，通过无人机的组合导航设备，对无人机进行导航。
在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的无人机定位***，无人机还包括GNSS天线，组合导航设备中还包括高精度GNSS板卡，高精度GNSS板卡用于通过GNSS天线接收第一GNSS信号，并根据第一GNSS信号对无人机进行定位处理。
本申请实施例中，通过在组合导航设备中设置高精度GNSS板卡，并通过高精度GNSS板卡根据GNSS信号对无人机进行定位处理，实现了无人机在助推筒助推之后，无人机在飞行过程中的高精度定位。
下面介绍本申请实施例提供的无人机定位方法，其内容和效果可参考本申请实施例提供的无人机定位***，不再赘述。
第二方面，本申请提供一种无人机定位方法，该无人机定位方法，通过本申请实施例中第一方面及第一方面可选方式提供的无人机定位***执行，该方法包括：
通过信号转发装置的接收天线接收第一GNSS信号。
通过GNSS信号转发器对第一GNSS信号进行处理，生成第二GNSS信号，并将第二GNSS信号通过发射天线发送至无人机的GNSS定位设备。
通过GNSS定位设备，对第二GNSS信号进行处理，确定无人机的位置信息。
本申请实施例中，通过无人机定位***的GNSS信号转发器对接收的GNSS信号进行处理，进而转发至无人机的GNSS定位设备，使GNSS定位设备通过转发的GNSS信号对无人机进行定位，解决了现有技术中助推筒内的无人机无法正常接收GNSS信号的问题，实现了在助推筒内的无人机的定位。
在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的无人机定位方法，还包括：
通过助推使无人机起飞。
无人机通过GNSS定位设备或GNSS天线接收第一GNSS信号。
通过GNSS定位设备或高精度GNSS板卡对第一GNSS信号进行处理，确定无人机的位置信息。
本申请实施例中，通过无人机中的GNSS天线之间接收GNSS信号，并通过高精度GNSS板卡根据GNSS信号对无人机进行定位处理，实现了无人机在助推筒助推之后，无人机在飞行过程中的高精度定位。
本申请提供的无人机定位***及方法，无人机定位***包括信号转发装置和无人机，信号转发装置包括接收天线、GNSS信号转发器和发射天线，无人机中包括GNSS定位设备。GNSS信号转发器通过接收天线接收第一GNSS信号，用于对第一GNSS信号进行处理，生成第二GNSS信号，并将第二GNSS信号通过发射天线发送至无人机；无人机通过GNSS定位设备接收第二GNSS信号，GNSS定位设备还用于根据第二GNSS信号，确定无人机的位置信息。由于通过在无人机定位***中设置信号转发装置，在无人机中设置GNSS定位设备，并且，通过信号转发装置中的GNSS信号转发器对接收的GNSS信号进行处理，进而转发至无人机的GNSS定位设备，使GNSS定位设备通过转发的GNSS信号对无人机进行定位，解决了现有技术中助推筒内的无人机无法正常接收GNSS信号的问题，实现了在助推筒内的无人机的定位。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。
图1是本申请实施例提供的一示例性应用场景架构图；
图2是本申请实施例提供的另一示例性应用场景架构图；
图3是本申请一实施例提供的无人机定位***的结构示意图；
图4是本申请另一实施例提供的无人机定位***的结构示意图；
图5是本申请又一实施例提供的无人机定位***的结构示意图；
图6是本申请一实施例提供的无人机的结构示意图；
图7是本申请一实施例提供的无人机定位方法的流程示意图；
图8是本申请一实施例提供的无人机定位方法的流程示意图。
通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。
本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
无人机集群技术专注于多架无人机协同作业，通过多架无人机的交互与配合，使得无人机集群***呈现出单架无人机简单相加所不具备的性能，从而提高作业效率。无人机集群技术代表了无人机自主能力的发展方向，体现了较高的群体智能水平，具有巨大的应用价值。随着无人机集群技术的快速发展，为了便于无人机集群的贮存、运输和快速展开，无人机集群通常采用筒内助推方式起飞。筒内助推起飞装置是一种封闭式装置，兼具了贮存无人机的功能。集群无人机使用的这类起飞装置常采用堆叠排布的布局。由于助推筒装置的封闭和堆叠特征，造成助推筒内的无人机无法正常接收GNSS信号，进而导致无人机无法定位，从而影响后续任务。
为了解决上述技术问题，本申请实施例提供的无人机定位***及方法的发明构思在于，通过在无人机定位***中设置信号转发装置，对接收到的GNSS信号进行处理，然后转发至无人机的GNSS定位设备，解决了助推筒内的无人机无法正常接收GNSS信号的问题，进而通过GNSS定位设备对转发的GNSS信号进行处理，实现了在助推筒内的无人机的定位。进一步的，本申请实施例通过在无人机中设置高精度GNSS板卡，通过高精度GNSS板卡直接接收GNSS信号，并对GNSS信号进行处理，可以实现无人机在飞行过程中的高精度定位。
以下，对本申请实施例的示例性应用场景进行介绍。
本申请实施例提供的无人机定位方法可以通过本申请实施例提供的无人机定位***执行。图1是本申请实施例提供的一示例性应用场景架构图，如图1所示，该架构主要包括：助推筒11、无人机12、信号转发装置13和导航卫星14，其中，在无人机集群中，可以包括多个助推筒，每个助推筒中都存储有无人机，本申请实施例仅以图1中所示为例进行说明。助推筒中的无人机通过信号转发装置13与导航卫星14进行数据通信，以获取GNSS信号，进而实现对无人机的定位。图2是本申请实施例提供的另一示例性应用场景架构图，如图2所示，无人机12从助推筒中飞出之后，直接和导航卫星14进行数据通信，以获取GNSS信号，进而实现对无人机的定位。本申请对无人机的类型以及助推筒的类型等均不做限制。
下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。
图3是本申请一实施例提供的无人机定位***的结构示意图，如图3所示，本申请实施例提供的无人机定位***可以包括：信号转发装置和无人机，信号转发装置包括接收天线、GNSS信号转发器和发射天线，无人机中包括GNSS定位设备。
GNSS信号转发器通过接收天线接收第一GNSS信号，用于对第一GNSS信号进行处理，生成第二GNSS信号，并将第二GNSS信号通过发射天线发送至无人机；无人机通过GNSS定位设备接收第二GNSS信号，GNSS定位设备还用于根据第二GNSS信号，确定无人机的位置信息。
GNSS信号转发器的接收天线主要用于接收导航卫星发射的第一GNSS信号，本申请实施例对接收天线的具体型号类型不做限制，在一种可能的实施方式中，接收天线采用低噪声的有源天线设计。接收天线与GNSS信号转发器通过射频电缆连接，在一种可能的实施方式中，射频电缆采用低损耗设计。
GNSS信号转发器通过接收天线接收第一GNSS信号，并对第一GNSS信号进行处理，例如，GNSS信号转发器可以对第一GNSS信号进行放大、滤波、调节等处理，实现对第一GNSS信号的定位功能检查，同时，将处理后的第一GNSS信号的码流和电文信息重新调制和变频得到第二GNSS信号的射频信号。进而通过GNSS信号转发器的输出端，输出至发射天线。GNSS信号转发器对第一GNSS信号进行接收再转发，提高了GNSS信号的频谱质量。
无人机通过接收天线接收第二GNSS信号，通过对第二GNSS信号的处理，实现对无人机的定位。为了控制第二GNSS信号的作用范围，在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的发射天线的增益小于或等于5dBi。
本申请实施例对根据第二GNSS信号确定无人机的位置信息的具体实现方式不做限制，针对不同的导航***，其具体实现方式可能有所不同，本申请实施例只要能够实现根据第二GNSS信号，确定无人机的位置信息即可，具体可参考现有技术中的相关技术内容，本申请实施例对此不再赘述。
本申请实施例中，通过在无人机定位***中设置信号转发装置，在无人机中设置GNSS定位设备，并且，通过信号转发装置中的GNSS信号转发器对接收的GNSS信号进行处理，进而转发至无人机的GNSS定位设备，使GNSS定位设备通过转发的GNSS信号对无人机进行定位，解决了现有技术中助推筒内的无人机无法正常接收GNSS信号的问题，实现了在助推筒内的无人机的定位。
在图3所示实施例的基础上，在一种可能的实施方式中，图4是本申请另一实施例提供的无人机定位***的结构示意图，如图4所示，本申请实施例提供的无人机定位***：
信号转发装置包括多个发射天线，信号转发装置还包括：功率分配器，功率分配器的输入端与GNSS信号转发器的输出端连接，功率分配器的多个输出端分别与多个发射天线一一连接，功率分配器用于将第二GNSS信号的射频信号能量分配至多个发射天线。
本申请实施例以图4中，信号转发装置包括4个发射天线，功率分配器包括4个输出端为例进行示例性说明，本申请实施例并不限于此。在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的无人机定位***，功率分配器包括两个输出端或者四个输出端或者八个输出端。
例如，信号转发装置还可以包括2个发射天线、6个发射天线、8个发射天线等，功率分配器可以包括2个输出端、6个输出端、8个输出端等，具体可以根据用户需求进行调整，本申请实施例对功率分配器的输出端个数不做限制。本申请图4所示实施例中，功率分配器通过采用一分四的构型，性价比较高。
如图4所示，功率分配器分别与发射天线1、发射天线2、发射天线3和发射天线4连接，无人机1中的GNSS定位设备1通过发射天线1接收第二GNSS信号，其中，无人机1在助推筒1(图4未示出)中，无人机2中的GNSS定位设备2通过发射天线2接收第二GNSS信号，其中，无人机2在助推筒2(图4未示出)中，无人机3中的GNSS定位设备3通过发射天线3接收第二GNSS信号，其中，无人机3在助推筒3(图4未示出)中，无人机4中的GNSS定位设备4通过发射天线4接收第二GNSS信号，其中，无人机4在助推筒4(图4未示出)中。
本申请实施例中，GNSS信号转发器将第二GNSS信号发送至功率分配器中，功率分配器通过一分四构型，将GNSS信号转发器输出的第二GNSS信号的射频信号能量平均分为4份，有效降低了第二GNSS信号的射频信号能量，避免了由于发射天线的射频信号能量过强，导致助推筒之间的第二GNSS信号的相互干扰，进而保证了无人机在助推筒内定位的准确性。另外，本申请实施例中，通过设置功率分配器，还可以通过一套信号转发装置实现对多架无人机的信号转发，提高了无人机定位***的性价比。
在一种可能的实施方式中，如图4所示，本申请实施例提供的无人机定位***，信号转发装置还可以包括：
衰减器，衰减器连接在GNSS信号转发器和功率分配器之间，用于对第二GNSS信号的射频信号能量进行衰减。
本申请实施例对衰减器的类型和型号不做限制，为了扩大第二GNSS信号的作用范围，在一种可能的实施方式中，本申请实施例提供的衰减器在1.5GHz附近的衰减量为3dB-30dB。本申请实施例仅以此为例，并不限于此。
通过在GNSS信号转发器和功率分配器之间设置衰减器，实现了降低GNSS信号转发器输出的射频信号能量，控制了GNSS信号转发器的作用距离，进一步降低了不同助推筒之间的多个发射天线之间的信号干扰，并使无人机出筒后即可切换到空中的第一GNSS信号。
在上述实施例的基础上，在一种可能的实施方式中，图5是本申请又一实施例提供的无人机定位***的结构示意图，如图5所示，本申请实施例提供的无人机定位***，***还包括助推筒，助推筒用于对无人机贮存和辅助起飞，发射天线固定于助推筒的筒壁外侧。
通过将发射天线固定于助推筒的筒壁外侧，不仅可以保证助推通内无多余物体，而且还可以防止发射天线脱落，进一步保证了无人机定位***的可靠性。
在一种可能的实施方式中，如图5所示，本申请实施例提供的无人机定位***，在助推筒靠近无人机的GNSS定位设备的位置设置通信孔，GNSS定位设备通过通信孔接收发射天线发射的第二GNSS信号。
在一种可能的实施方式中，发射天线距离无人机的GNSS定位设备的距离小于0.5米，且中间无非透波材料阻隔，信号转发装置的其他设备，固定在助推筒周边平台上，接收天线距离无人机的距离小于或等于10米，防止无人机起飞后位置出现大跳变。在无人机起飞前，可以通过先给GNSS信号转发器供电，然后再给无人机上电，约30s～60s即可实现无人机在助推筒内的定位，操作方便。
本申请实施例中，通过在助推筒靠近无人机GNSS定位设备的位置，设置通信孔，并将发射天线设置在通信孔的旁边，有利于GNSS定位设备接收发射天线发送的第二GNSS信号，进一步保证了无人机定位***的可靠性。
在上述实施例的基础上，在一种可能的实施方式中，图6是本申请一实施例提供的无人机的结构示意图，如图6所示，本申请实施例提供的无人机定位***，无人机还包括组合导航设备。
组合导航设备与GNSS定位设备通过串口连接，组合导航设备用于接收无人机的位置信息，并根据无人机的位置信息对无人机进行导航。本申请实施例中，通过无人机的组合导航设备，对无人机进行导航。
在一种可能的实施方式中，如图6所示，本申请实施例提供的无人机定位***，无人机还包括GNSS天线，组合导航设备中还包括高精度GNSS板卡，高精度GNSS板卡主要用于通过GNSS天线接收第一GNSS信号，并根据第一GNSS信号对无人机进行定位处理。
当无人机被助推筒推出后，无人机离开了GNSS转发装置的转发作用距离，切换到空中的第一GNSS信号，就像进入隧道般，会被认定是短暂失去卫星讯号(毫秒级)，GNSS定位设备内保留的星历信息仍然可用，且距离上次断讯前的移动位置也不远，因此接收机的使用条件并不会有大差异，可延续断讯前的资讯快速计算。当无人机起飞约30s～60s后，组合导航设备内部自带的高精度GNSS板卡可正常定位或定向，从而接替GNSS定位设备为无人机提供高精度定位导航信息。
本申请实施例中，通过在组合导航设备中设置高精度GNSS板卡，并通过高精度GNSS板卡接收第一GNSS信号对无人机进行定位处理，实现了无人机在助推筒助推起飞之后，无人机在飞行过程中的高精度定位。
下面介绍本申请实施例提供的无人机定位方法，其内容和效果可参考本申请实施例提供的无人机定位***，不再赘述。
本申请提供一种无人机定位方法，图7是本申请一实施例提供的无人机定位方法的流程示意图，该无人机定位方法，可以通过本申请实施例提供的无人机定位***执行，如图7所示该方法包括：
步骤S101：通过信号转发装置的接收天线接收第一GNSS信号。
步骤S102：通过GNSS信号转发器对第一GNSS信号进行处理，生成第二GNSS信号，并将第二GNSS信号通过发射天线发送至无人机的GNSS定位设备。
步骤S103：通过GNSS定位设备，对第二GNSS信号进行处理，确定无人机的位置信息。
本申请实施例中，通过无人机定位***的GNSS信号转发器对接收的GNSS信号进行处理，进而转发至无人机的GNSS定位设备，使GNSS定位设备通过转发的GNSS信号对无人机进行定位，解决了现有技术中助推筒内的无人机无法正常接收GNSS信号的问题，实现了在助推筒内的无人机的定位。
在上述实施例的基础上，在一种可能的实施方式中，图8是本申请一实施例提供的无人机定位方法的流程示意图，该无人机定位方法，可以通过本申请实施例提供的无人机定位***执行，如图8所示该方法包括：
步骤S201：通过助推使无人机起飞。
步骤S202：无人机通过GNSS定位设备或GNSS天线接收第一GNSS信号。
步骤S203：通过GNSS定位设备或高精度GNSS板卡对第一GNSS信号进行处理，确定无人机的位置信息。
本申请实施例中，在通过助推无人机起飞之后，无人机可以通过GNSS定位设备接收第一GNSS信号，并通过GNSS定位设备对第一GNSS信号进行处理，确定无人机的位置信息，也可以通过无人机中的GNSS天线接收第一GNSS信号，并通过高精度GNSS板卡根据第一GNSS信号对无人机进行定位处理，实现了无人机在助推筒助推之后，无人机在飞行过程中的高精度定位。
本申请提供的无人机定位***及方法，无人机定位***包括信号转发装置和无人机，信号转发装置包括接收天线、GNSS信号转发器和发射天线，无人机中包括GNSS定位设备。GNSS信号转发器通过接收天线接收第一GNSS信号，用于对第一GNSS信号进行处理，生成第二GNSS信号，并将第二GNSS信号通过发射天线发送至无人机；无人机通过GNSS定位设备接收第二GNSS信号，GNSS定位设备还用于根据第二GNSS信号，确定无人机的位置信息。由于通过在无人机定位***中设置信号转发装置，在无人机中设置GNSS定位设备，并且，通过信号转发装置中的GNSS信号转发器对接收的GNSS信号进行处理，进而转发至无人机的GNSS定位设备，使GNSS定位设备通过转发的GNSS信号对无人机进行定位，解决了现有技术中助推筒内的无人机无法正常接收GNSS信号的问题，实现了在助推筒内的无人机的定位。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (9)

1.一种无人机定位***，其特征在于，包括：信号转发装置和无人机，所述信号转发装置包括接收天线、全球导航卫星***GNSS信号转发器和发射天线，所述无人机中包括GNSS定位设备；
所述GNSS信号转发器通过所述接收天线接收第一GNSS信号，用于对所述第一GNSS信号进行处理，生成第二GNSS信号，并将所述第二GNSS信号通过所述发射天线发送至所述无人机；
所述无人机通过所述GNSS定位设备接收所述第二GNSS信号，所述GNSS定位设备还用于根据所述第二GNSS信号，确定所述无人机的位置信息；
所述***还包括助推筒，所述助推筒用于对所述无人机助推起飞，所述发射天线固定于所述助推筒的筒壁外侧。
2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述信号转发装置包括多个发射天线，所述信号转发装置还包括：功率分配器，
所述功率分配器的输入端与所述GNSS信号转发器的输出端连接，所述功率分配器的多个输出端分别与所述多个发射天线一一连接，所述功率分配器用于将所述第二GNSS信号的射频信号能量分配至所述多个发射天线。
3.根据权利要求2所述的***，其特征在于，所述功率分配器包括两个输出端或者四个输出端或者八个输出端。
4.根据权利要求2所述的***，其特征在于，所述信号转发装置还包括：衰减器，
所述衰减器连接在所述GNSS信号转发器和所述功率分配器之间，用于对所述第二GNSS信号的射频信号能量进行衰减。
5.根据权利要求1所述的***，其特征在于，在所述助推筒靠近所述无人机的所述GNSS定位设备的位置设置通信孔，所述GNSS定位设备通过所述通信孔接收所述发射天线发射的所述第二GNSS信号。
6.根据权利要求1-5任一项所述的***，其特征在于，所述无人机还包括组合导航设备，
所述组合导航设备与所述GNSS定位设备通过串口连接，所述组合导航设备用于接收所述无人机的位置信息，并根据所述无人机的位置信息对所述无人机进行导航。
7.根据权利要求6所述的***，其特征在于，所述无人机还包括GNSS天线，所述组合导航设备中还包括高精度GNSS板卡，所述高精度GNSS板卡用于通过所述GNSS天线接收所述第一GNSS信号，并根据所述第一GNSS信号对所述无人机进行定位处理。
8.一种无人机定位方法，其特征在于，通过如权利要求1-7任一项所述的无人机定位***执行，该方法包括：
通过信号转发装置的接收天线接收第一GNSS信号；
通过GNSS信号转发器对所述第一GNSS信号进行处理，生成第二GNSS信号，并将所述第二GNSS信号通过发射天线发送至无人机的GNSS定位设备；
通过所述GNSS定位设备，对所述第二GNSS信号进行处理，确定所述无人机的位置信息。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：
通过助推使无人机起飞；
无人机通过所述GNSS定位设备或GNSS天线接收所述第一GNSS信号；
通过GNSS定位设备或高精度GNSS板卡对所述第一GNSS信号进行处理，确定所述无人机的位置信息。
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