CN114237224A - 自动巡检方法、***、终端设备以及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种自动巡检方法、***、终端设备以及计算机可读存储介质，该自动巡检方法的步骤包括：获取多个预设的杆塔坐标，并基于多个所述杆塔坐标得到预设的巡检范围；按照预设的巡检航线在所述巡检范围内确定巡检目标，并针对所述巡检目标进行图像采集得到巡检结果；将所述巡检结果回传以实现自动巡检。本发明能够提升针对杆塔的自动巡检的效率。

Description

自动巡检方法、***、终端设备以及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及电力工业技术领域，尤其是涉及一种自动巡检方法、***、终端设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

电力工业是我国社会建设的基础性事业，电网事业的高速发展能够推动了我国输电线路的飞速建设，电力工业在国民经济发展以及城市化推进中扮演了重要角色。

在现有技术中普遍采用无人机对输电线路进行巡检，但是，由于大量输电线路分布在崇山峻岭中，导致无人机在针对输电线路进行巡视作业时出现信号不佳甚至丢失信号的问题，增加了无人机作业的难度，并且，当采用人工操作无人机的方式在恶劣环境下对输电线路进行巡检时，还容易出现巡检照片数据标准不统一、数据质量参差不齐等问题。

综上，现有采用无人机对输电线路进行巡检的方式存在诸多问题，导致整体巡检效率低下。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种自动巡检方法、***、终端设备以及计算机可读存储介质，旨在提高针对杆塔的自动巡检效率。

为实现上述目的，本发明提供一种自动巡检方法，所述自动巡检方法包括：

获取多个预设的杆塔坐标，并基于多个所述杆塔坐标得到预设的巡检范围；

按照预设的巡检航线在所述巡检范围内确定巡检目标，并针对所述巡检目标进行图像采集得到巡检结果；

将所述巡检结果回传以实现自动巡检。

可选地在获取多个预设的杆塔坐标，并基于多个所述杆塔坐标得到预设的巡检范围的步骤之前，还包括：

接收针对预设的杆塔的自动巡检任务，以基于所述自动巡检任务获取所述杆塔对应的所述杆塔坐标。

可选地，在所述按照预设的巡检航线在所述巡检范围内确定巡检目标的步骤之前，还包括：

获取所述杆塔坐标对应的杆塔，并对所述杆塔的杆塔类型进行判断得到判断结果；

基于所述判断结果获取所述巡检航线。

可选地，所述判断结果包括：直线型杆塔和耐张型杆塔，所述基于所述判断结果获取所述巡检航线的步骤，包括：

若所述杆塔为直线型杆塔，则将巡检航线设置为直线塔航线；

若所述杆塔为耐张型杆塔，则将巡检航线设置为耐张塔航线。

可选地，所述按照预设的巡检航线在所述巡检范围内确定巡检目标，并针对所述巡检目标进行图像采集得到巡检结果的步骤，包括：

在所述巡检范围内针对所述杆塔进行视觉定位确定所述巡检目标；

拍摄所述巡检目标并将所述巡检目标进行放大和对焦，并针对放大和对焦后的巡检目标进行图像采集得到巡检结果。

可选地，所述在所述巡检范围内针对所述杆塔进行视觉定位确定所述巡检目标的步骤，包括：

基于预设的GPS信号或预设的北斗信号在所述巡检范围内以所述杆塔为基准进行视觉定位确定所述巡检目标，其中，所述巡检目标包括绝缘子、地线挂点、金具和通道。

可选地，所述自动巡检方法，还包括：

按照所述巡检航线在所述巡检范围内针对所述自动巡检的方向进行纠偏操作，以实现自动巡检。

为实现上述目的，本发明还提供一种自动巡检***，所述自动巡检包括：

获取模块，用于获取多个预设的杆塔坐标，并基于多个所述杆塔坐标得到预设的巡检范围；

巡检模块，用于在所述巡检范围内确定巡检目标，并针对所述巡检目标进行图像采集得到巡检结果；

传输模块，用于将所述巡检结果回传以实现自动巡检。

其中，本发明自动巡检***的各个功能模块各自在运行时均实现如上所述的自动巡检方法的步骤。

为实现上述目的，本发明还提供一种终端设备，所述终端设备包括：存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动巡检程序，所述自动巡检程序被所述处理器执行时实现如上所述的自动巡检方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有自动巡检程序，所述自动巡检程序被处理器执行时实现如上所述的自动巡检方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的自动巡检方法的步骤。

本发明提供一种自动巡检方法、***、终端设备、计算机可读存储介质以及计算机程序产品，通过获取多个预设的杆塔坐标，并基于多个所述杆塔坐标得到预设的巡检范围；按照预设的巡检航线在所述巡检范围内确定巡检目标，并基于所述巡检目标进行图像采集得到巡检结果；将所述巡检结果传输回传以实现自动巡检。

本发明中，终端设备获取多个预设的杆塔坐标，以基于多个该杆塔坐标得到巡检范围，进而在巡检范围内进行巡检获取预设的巡检目标，并针对该巡检目标进行自动图像采集以得到巡检结果，在得到巡检结果后，需要将该巡检结果进行回传，以实现自动巡检。

本发明能够通过自动巡检的方式提升针对杆塔的巡检效率，以基于高效的自动巡检获取高质量的巡检结果，进而确保输电线路的正常工作。

附图说明

图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图；

图2为本发明自动巡检方法一实施例的流程示意图；

图3为本发明自动巡检方法一实施例的自动巡检作业示意图；

图4为本发明自动巡检方法一实施例的的无人机巡检航线点云示意图；

图5为本发明自动巡检***一实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

如图1所示，图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。

需要说明的是，本发明实施例终端设备可以是用于实现各个类型数据源的数据抽取的终端设备，该终端设备具体可以无人机等。

如图1所示，该设备可以包括：处理器1001，例如CPU，网络接口1004，用户接口1003，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的设备结构并不构成对设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作***、网络通信模块、用户接口模块以及自动巡检程序。操作***是管理和控制设备硬件和软件资源的程序，支持自动巡检程序以及其它软件或程序的运行。在图1所示的设备中，用户接口1003主要用于与客户端进行数据通信；网络接口1004主要用于与服务器建立通信连接；而处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的自动巡检程序，并执行以下操作：

获取多个预设的杆塔坐标，并基于多个所述杆塔坐标得到预设的巡检范围；

按照预设的巡检航线在所述巡检范围内确定巡检目标，并针对所述巡检目标进行图像采集得到巡检结果；

将所述巡检结果回传以实现自动巡检。

进一步地，在获取多个预设的杆塔坐标，并基于多个所述杆塔坐标得到预设的巡检范围的步骤之前，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的自动巡检程序，还执行以下操作：

接收针对预设的杆塔的自动巡检任务，以基于所述自动巡检任务获取所述杆塔对应的所述杆塔坐标。

进一步地，在按照预设的巡检航线在所述巡检范围内获取预设的巡检目标，并针对所述巡检目标进行图像集采得到巡检结果的步骤之前，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的自动巡检程序，还执行以下操作：

获取所述杆塔坐标对应的杆塔，并对所述杆塔的杆塔类型进行判断得到判断结果；

基于所述判断结果获取所述巡检航线。

进一步地，所述判断结果包括：直线型杆塔和耐张型杆塔，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的自动巡检程序，执行以下操作：

若所述杆塔为直线型杆塔，则将巡检航线设置为直线塔航线；

若所述杆塔为耐张型杆塔，则将巡检航线设置为耐张塔航线。

进一步地，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的自动巡检程序，还执行以下操作：

在所述巡检范围内针对所述杆塔进行视觉定位确定所述巡检目标；

拍摄所述巡检目标并将所述巡检目标进行放大和对焦，并针对放大和对焦后的巡检目标进行图像采集得到巡检结果。

进一步地，处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的自动巡检程序，还执行以下操作：

基于预设的GPS信号或预设的北斗信号在所述巡检范围内以所述杆塔为基准进行视觉定位确定所述巡检目标，其中，所述巡检目标包括绝缘子、地线挂点、金具和通道。

进一步地，在处理器1001还可以用于调用存储器1005中存储的自动巡检程序，还执行以下操作：

按照所述巡检航线在所述巡检范围内针对所述自动巡检的方向进行纠偏操作，以实现自动巡检。

参照图2，图2为本发明自动巡检方法第一实施例的流程示意图。

在本实施例中，提供了自动巡检方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

步骤S10，获取多个预设的杆塔坐标，并基于多个所述杆塔坐标得到预设的巡检范围；

终端设备获取多个预设的杆塔坐标，在获取到多个该杆塔坐标后，将基于多个该杆塔坐标得到巡检范围，以在该巡检范围内进行巡检。

需要说明的是，在本实施例中，本发明自动巡检方法应用于自动巡检***，该自动巡检***包括：边缘计算终端、无人机和任务载荷，其中边缘计算终端和任务载荷都集成于无人机中。并且，无人机可选用大疆M300，该无人机的飞行时间长达55分钟。而边缘计算终端内置基于前端AI无人机控制技术的作业软件，该边缘计算终端具备卓越的任务处理能力和高效的响应速度，并且可实现扩展灵活。任务载荷可选用任意大疆系列相机。在本实施例中不对边缘计算终端、无人机和任务载荷的型号和参数做具体限定。

具体地，例如，终端设备在通过操作无人机至杆塔A的正上方后，获取该杆塔A的基础位置坐标a，操作无人机至杆塔A侧面的杆塔B的正上方，获取杆塔B的基础位置坐标b，和操作无人机至杆塔A侧面的杆塔C的正上方，获取杆塔C的基础位置坐标c，进而基于该基础位置坐标a、基础位置坐标b和基础位置坐标c得到无人机的巡检范围。

需要说明的是，在本实施例中，终端设备也可通过预设的杆塔点云数据库直接导入3个杆塔的GPS基准点确定无人机的巡检范围。另外，终端设备并不是在每次通过无人机进行自动巡检时都要预先获取到待巡检杆塔的基础位置坐标。比如，若终端设备针对杆塔A、杆塔B和杆塔C的自动巡检为第一次自动巡检，那么需要获取杆塔A对应的基础位置坐标a、杆塔B对应的基础位置坐标b和杆塔C对应的基础位置坐标c，进而通过该基础位置坐标a、基础位置坐标b和基础位置坐标c确定无人机的巡检范围，在此基础上，当第二次针对杆塔A、杆塔B和杆塔C的进行自动巡检时，终端设备能够基于现有的已采集到的杆塔A对应的基础位置坐标a、杆塔B对应的基础位置坐标b和杆塔C对应的基础位置坐标c直接确定巡检范围，以基于该巡检范围对多个杆塔进行巡检。

进一步地，在上述步骤S20，“获取多个预设的杆塔坐标，并基于多个所述杆塔坐标得到预设的巡检范围”之前，本发明自动巡检方法，还包括：

步骤S40，接收针对预设的杆塔的自动巡检任务，以基于所述自动巡检任务获取所述杆塔对应的所述杆塔坐标。

终端设备接收远程服务端发送的自动巡检任务，并解析该自动巡检任务，进而基于该自动巡检任务获取多个杆塔坐标，以基于该杆塔坐标确定无人机的巡检范围。

具体地，例如，终端设备接收远程服务端发送的自动巡检任务，其中该自动巡检任务中包括了针对杆塔A、杆塔B和杆塔C进行巡检，终端设备在接收到针对杆塔A、杆塔B和杆塔C的自动巡检任务后，将通过现场控制端获取到杆塔A、杆塔B和杆塔C的各自对应基础位置坐标a、基础位置坐标b和基础位置坐标c，并确定此次自动巡检的巡检范围，进而通过现场控制端指派无人机进行在该巡检范围内针对杆塔的执行自动巡检任务，实现基于无人机的自动巡检。

需要说明的是，在本实施例中，终端设备可通过现场控制端实现与远程服务端的数据的双向传输。如图3所示的自动巡检作业示意图，现场控制端可以实现实时的任务接收、指派无人机针对杆塔进行自动巡检、监控无人机执行自动巡检任务和一键指挥无人机的自主起降等，而远程服务端可以实现下发自动巡检任务、巡检数据管理、远程实时监控和远程数据传输等。远程服务端可将自动巡检任务下发给现场控制端，由现场控制端将自动巡检任务指派给无人机，通过无人机搭载的边缘计算终端和任务载荷对杆塔进行图像采集，并通过现场控制端将采集到的杆塔图像数据回传给远程服务端，以完成针对杆塔的巡检。

进一步地，本发明自动巡检方法，还包括：

步骤S20，按照预设的巡检航线在所述巡检范围内确定巡检目标，并针对所述巡检目标进行图像采集得到巡检结果；

终端设备在预先设置无人机的巡检范围，并通过现场控制端启动无人机，以通过无人机在该巡检范围内进行自动巡检后，终端设备将通过无人机搭载的任务载荷得到巡检目标，并通过无人机搭载的边缘计算设备对任务载荷获取到的巡检目标进行分析和采集，并得到巡检结果。

具体地，例如，终端设备在基于杆塔A、杆塔B和杆塔C各自的基础位置坐标a、基础位置坐标b和基础位置坐标c确定自动巡检的巡检范围后，将通过无人机搭载的边缘计算终端对任务载荷进行控制，以基于该任务载荷对该杆塔A、杆塔B和杆塔C进行图像采集得到巡检结果，并将该巡检结果读取到现场控制端，进而通过该现场控制端将该巡检结果传输至远程服务端，实现基于无人机、边缘计算设备、任务载荷和现场控制端的自动巡检任务。

需要说明的是，在本实施例中，终端设备对杆塔A、杆塔B或者杆塔C进行巡检时，巡检的对象可以包括：杆塔整体、地线连接处、绝缘子和杆塔两侧的金具等。

进一步地，在上述步骤S20，“按照预设的巡检航线在所述巡检范围内确定巡检目标”之前，还包括：

步骤S50，获取所述杆塔坐标对应的杆塔，并对所述杆塔的杆塔类型进行判断得到判断结果；

终端设备在基于远程服务端发送的针对多个预设的杆塔的自动巡检任务获取到多个杆塔坐标后，将根据杆塔坐标获取到与多个该杆塔坐标对应的各个杆塔，并判断各个杆塔的杆塔类型，以基于该杆塔类型通过无人机进行自动巡检。

需要说明的是，在本实施例中，终端设备获取多个杆塔的杆塔坐标是为了确定无人机的巡检范围，而获取各个杆塔的杆塔类型是为了确认通过无人机执行自动巡检任务时的巡检航线，针对不同的杆塔类型需要采用巡检航线也不同，以实现针对杆塔的灵活巡检，进而提高巡检效率和巡检质量。

具体地，例如，终端设备通过现场控制端一键起飞无人机之前，需要预先规划无人机的巡检航线，使得无人机能够按照该巡检航线执行自动巡检任务，其中，巡检航线中不仅包括了通过无人机巡检杆塔时的路线，还包括了无人机在执行完自动巡检任务后的降落地点，终端设备在无人机起飞执行之前需要提前设置好无人机的巡检航线和降落地点，以实现针对杆塔的自动巡检。

步骤S60，基于所述判断结果获取所述巡检航线。

终端设备在根据杆塔坐标获取到与多个该杆塔坐标对应的各个杆塔，并判断到各个杆塔的杆塔类型后，将根据各个杆塔的杆塔类型获取预设的巡检航线，以基于该巡检航线执行自动巡检任务。

需要说明的是，在本实施例中，终端设备在基于各个杆塔的杆塔类型获取到各个杆塔对应的巡检航线后，将该巡检航线在现场控制端通过点云的方式进行显示，使得无人机的巡检航线可视化。如图4所示的无人机巡检航线点云示意图，针对无人机的巡检航线可以包括：直线塔航线、耐张塔航线以及耐张塔简版航线。杆塔的类型比较广泛，除了直线塔和耐张塔以外，还可以包括：干字塔，羊字塔，酒杯型塔，猫型塔等，可针对不同的杆塔类型预先设计相应的巡检航线，以保证自动巡检的质量。因此在通过无人机进行自动巡检之前，终端设备需要预先判断不同杆塔的杆塔类型，根据不同杆塔的类型设置不同的巡检航线，以实现针对杆塔的全面巡检。

进一步地，上述步骤S60中，“基于所述判断结果获取所述巡检航线”，可以包括：

步骤S601，若所述杆塔为直线型杆塔，则将巡检航线设置为直线塔航线；终端设备在判断到一杆塔的杆塔类型为直线型杆塔后，将基于该直线型杆塔设置无人机的巡检航线，使得无人机在巡检范围内按照该巡检航线针对直线型杆塔进行自动巡检。

需要说明的是，在本实施例中，杆塔类型的不同也意味着杆塔的构造、材质、高度等参数的差异性，比如杆塔按材质来划分可以包括：木制杆塔、水泥杆塔、金属杆塔等，根据杆塔的使用环境杆塔高度可以涵盖4.5m～15m不等。而杆塔的构造也存在差异性，如绝缘子、地线挂点、金具和通道等。因此，终端设备在通过现场控制端指派无人机进行自动巡检任务之前，需要预先设置与杆塔类型相匹配的巡检航线，以提升自动巡检的巡检质量和效率。

具体地，例如，若终端设备判断到所述杆塔为直线型杆塔，则需要设置无人机的巡检航线为直线塔航线，使得无人机将基于该直线塔航线进行巡检。当终端设备通过无人机搭载的任务载荷对直线型杆塔进行自动巡检时，将采用与直线型杆塔适配的无人机的飞行高度、无人机的拍摄距离、任务载荷的焦距、任务载荷的拍摄角度等，针对直线型杆塔的绝缘子、地线挂点、金具和通道等进行针对性地巡检，以实现对杆塔的全面巡检，防止输电线路在传输信号时发生错误。

步骤S602，所述杆塔为耐张型杆塔，则将巡检航线设置为耐张塔航线。

终端设备在判断到一杆塔的杆塔类型为耐张型杆塔后，将基于该耐张型杆塔设置无人机的巡检航线，使得无人机在巡检范围内按照该巡检航线针对耐张型杆塔进行自动巡检。

具体地，例如，若终端设备判断到所述杆塔为耐张型杆塔，则需要设置无人机的巡检航线为耐张塔航线，使得无人机将基于该耐张塔航线进行巡检。当终端设备通过无人机搭载的任务载荷对耐张型杆塔进行自动巡检时，将采用与耐张型杆塔适配的无人机的飞行高度、无人机的拍摄距离、任务载荷的焦距、任务载荷的拍摄角度等，针对耐张型杆塔的绝缘子、地线挂点、金具和通道等进行针对性地巡检，以实现对杆塔的全面巡检。

需要说明的是，在本实施例中，耐张型杆塔除了需要承受垂直荷载和水平荷载之外，还需要承受更大的顺着输电线路方向的张力，比如支持断线时的张力、施工紧线时的张力等。因此耐张型杆塔一般使用绝缘子串去承受断线时产生的断线张力，进而限制断线事故范围，绝缘子串在耐张型杆塔中起到了隔离事故的作用。因此，终端设备在针对耐张型杆塔设置巡检航线时，需要对耐张型杆塔的绝缘子串进行重点巡检，即无人机在按照耐张塔航线进行巡检时将会通过任务载荷针对耐张型杆塔中的绝缘子串进行多次多角度拍摄，以确保耐张型杆塔的正常工作。

进一步地，本发明自动巡检方法，还包括：

步骤S30，将所述巡检结果回传以实现自动巡检。

终端设备在获取到由无人机搭载的边缘计算终端和任务载荷所采集的巡检后，将该巡检结果通过现场控制端传输给远程服务端，使得远程服务端在接收到巡检结果后将对该巡检结果进行数据管理和分析。

需要说明的是，在本实施例中，终端设备在通过无人机搭载的边缘计算终端和任务载荷进行图像采集时，将通过边缘计算终端将巡检结果实时发送至现场控制端，由该现场控制端将巡检结果发送至远程服务器。或者，也可以将通过边缘计算终端和任务载荷采集到的杆塔图像数据，即巡检结果进行存储，在无人机自主降落之后，将边缘计算终端存储的巡检结果读取到现场控制端，再通过现场控制端将巡检结果传输至远端服务器。

具体地，例如，如图3所示的自动巡检作业示意图，终端设备控制无人机从A点起飞，当无人机搭载的边缘计算终端和任务载荷完成自动巡检任务后将自动降落至预设的B点，在B点处的现场控制端的管理员将对无人机采集到的巡检结果进行读取，并将读取出的巡检结果发送至远程服务器，并对该无人机的性能参数进行检测，以确保无人机能够继续执行下一次的自动巡检任务，其中无人机的性能参数包括：电池余量、存储空间和飞行航线等参数。在对无人机的巡检结果进行读取、对无人机的性能参数进行检测之后，将在该B点通过现场控制端操作无人机起飞，使无人机去执行下一个自动巡检任务。此种预先设置无人机从A点起飞执行第一自动巡检任务，在自动巡检任务完成后在B点降落，再从B点起飞执行第二自动巡检任务的自动巡检方式能够极大地提升巡检效率。

需要说明的是，在本实施例中，无人机在每次执行完自动巡检任务后的降落地点是在无人机起飞前已经预先设置好的，即无人机在执行完自动巡检任务后将自动降落至预先设置的降落点。并且，不论是在A点还是B点都有负责现场控制端的管理员，以实时监控无人机的自动巡检，保证了就巡检结果的质量。

在本实施例中，终端设备接收远程服务端发送的自动巡检任务，并解析该自动巡检任务，进而基于该自动巡检任务获取多个杆塔坐标，以基于该杆塔坐标确定无人机的巡检范围。终端设备在基于远程服务端发送的针对多个预设的杆塔的自动巡检任务获取到多个杆塔坐标后，将根据杆塔坐标获取到与多个该杆塔坐标对应的各个杆塔，并判断各个杆塔的杆塔类型，以基于该杆塔类型通过无人机进行自动巡检任务。终端设备在根据杆塔坐标获取到与多个该杆塔坐标对应的各个杆塔，并判断到各个杆塔的杆塔类型后，将根据各个杆塔的杆塔类型获取预设的巡检航线，以基于该巡检航线执行自动巡检任务。终端设备获取多个预设的杆塔坐标，在获取到多个该杆塔坐标后，将基于多个该杆塔坐标得到巡检范围，以在该巡检范围内进行巡检。终端设备在预先设置无人机的巡检范围，并通过现场控制端启动无人机，以通过无人机在该巡检范围内进行自动巡检后，终端设备将通过无人机搭载的任务载荷获取巡检目标，并通过无人机搭载的边缘计算设备对任务载荷获取到的巡检目标进行分析和采集，并得到巡检结果。终端设备在获取到由无人机搭载的边缘计算终端和任务载荷所采集的巡检后，将该巡检结果通过现场控制端传输给远程服务端，使得远程服务端在接收到巡检结果后将对该巡检结果进行数据管理和分析。

本发明通过自动巡检的方式提升了针对杆塔的巡检效率，以基于高效的自动巡检获取高质量的巡检结果，进而确保输电线路的正常工作。

进一步地，基于上述本发明自动巡检方法的第一实施例，提出本发明自动巡检方法的第二实施例。

本实施例与上述第一实施例之间的主要区别在于，上述步骤S20中，“按照预设的巡检航线在所述巡检范围内确定巡检目标，并针对所述巡检目标进行图像采集得到巡检结果”，可以包括：

步骤S201，在所述巡检范围内针对所述杆塔进行视觉定位确定所述巡检目标；

终端设备在通过多个杆塔的杆塔基础位置坐标确认了无人机的巡检范围，并基于杆塔类型确认了无人机的巡检航线之后，将通过按照该巡检航线在该巡检范围进行自动巡检，并针对杆塔进行视觉定位得到巡检目标。

需要说明的是，在本实施例中，终端设备需要基于无人机搭载的边缘计算终端通过视觉定位技术获取巡检目标，以针对该巡检目标进行图像采集。

具体地，例如，终端设备通过无人机搭载的边缘计算终端控制无人机搭载的任务载荷拍摄针对杆塔进行视觉定位，如，终端设备通过边缘计算终端控制任务载荷对杆塔A的绝缘子进行视觉定位，以通过任务载荷获取到杆塔A的绝缘子。终端设备在针对该绝缘子进行图像采集之前，需要通过边缘计算终端控制任务载荷针对该绝缘子进行进一步地处理，使得通过任务载荷，即摄像机获取到的绝缘子的清晰度、尺寸和位置等是精确的，以保证巡检结果的质量。

进一步地，上述步骤S201中，“在所述巡检范围内针对所述杆塔进行视觉定位确定所述巡检目标”，可以包括：

步骤S2011，基于预设的GPS信号和/或预设的北斗信号在所述巡检范围内以所述杆塔为基准进行视觉定位确定所述巡检目标，其中，所述巡检目标包括绝缘子、地线挂点、金具和通道。

终端设备按照巡检航线在巡检范围内执行自动巡检任务时，需要接收预设的GPS信号或预设的北斗信号，以基于该GPS信号或者北斗信号，通过视觉定位的方式进行巡检，巡检的内容可以包括：杆塔的绝缘子、杆塔的地线挂点、杆塔上的金具和两杆塔之间的输电通道等。

需要说明的是，在本实施例中，终端设备通过无人机按照巡检航线在巡检范围内进行巡检时，不需要RTK(Real Time Kinematic，实时动态差分法)在野外实时测量，仅需要基于GPS信号或者北斗信号即可针对杆塔的绝缘子、杆塔的地线挂点、杆塔上的金具和两杆塔之间的输电通道等进行实时检测，以执行自动巡检任务。

进一步地，上述步骤S20中，“按照预设的巡检航线在所述巡检范围内确定巡检目标，并针对所述巡检目标进行图像采集得到巡检结果”，还可以包括：

步骤S202，拍摄所述巡检目标并将所述巡检目标进行放大和对焦，并针对放大和对焦后的巡检目标进行图像采集得到巡检结果。

终端设备在通过无人机搭载的边缘计算终端控制任务载荷拍摄到针对多个杆塔的巡检目标后，需要针对该巡检目标进行放大和对焦操作，并针对放大和对焦后的巡检目标进行图像采集，并得到巡检结果。

需要说明的是，在本实施例中，终端设备在通过无人机搭载的边缘计算终端控制任务载荷获取到针对多个杆塔的巡检目标后，为了保证巡检结果的质量，需要通过边缘计算终端控制任务载荷去将获取到的巡检目标进行放大和对焦操作，以得到高质量的巡检结果。

具体地，例如，终端设备在通过无人机搭载的边缘计算终端控制任务载荷获取到两杆塔之间的输电通道后，将针对该输电通道以分段的方式进行图像采集，如，将该4.0米长的输电通道分为4段进行图像采集，并将采集到的每1/4段输电通道进行对焦和放大，使得管理人员能够判断输电通道是否发生损坏，同时改变无人机的飞行高度、任务载荷的拍摄角度等参数，以针对该输电通道实现全方位的巡检。

进一步地，本发明自动巡检方法，还包括：

步骤S70，按照所述巡检航线在所述巡检范围内针对所述自动巡检的方向进行纠偏操作，以实现自动巡检。

终端设备按照巡检航线在巡检范围内通过无人机执行自动巡检任务时，需要在无人机执行任务的过程中时刻进行纠偏操作，以根据该纠偏操作校正自动巡检的方向，进一步保证通过边缘计算终端控制任务载荷获取巡检目标的质量。

需要说明的是，在本实施例中，终端设备在通过搭载了边缘计算终端和任务载荷的无人机执行自动巡检任务时会受到环境因素的影响，尤其在风速过大的情况，无法保证巡检结果的质量。

具体地，例如，在通过无人机按照巡检航线执行自动巡检任务时，可能因为风力影响导致无人机的巡检航线出现偏差，导致无法对巡检目标进行准确地图像采集，甚至出现无法识别到巡检目标的情况，因此需要在无人机执行自动巡检的任务中针对无人机进行持续地纠偏操作，使无人机搭载的边缘计算终端通过控制任务载荷获取清晰且准确的杆塔图片。

在本实施例中，终端设备在通过多个杆塔的杆塔基础位置坐标确认了无人机的巡检范围，并基于杆塔类型确认了无人机的巡检航线之后，将通过按照该巡检航线在该巡检范围进行自动巡检，并针对杆塔进行视觉定位得到巡检目标。终端设备在通过无人机搭载的边缘计算终端控制任务载荷获取到针对多个杆塔的巡检目标后，需要针对该巡检目标进行放大和对焦操作，并针对放大和对焦后的巡检目标进行图像采集，并得到巡检结果。终端设备按照巡检航线在巡检范围内通过无人机执行自动巡检任务时，需要在无人机执行任务的过程中时刻针对进行纠偏操作，以根据该纠偏操作校正自动巡检的方向，进一步保证通过边缘计算终端控制任务载荷获取巡检目标的质量。

此外，本发明实施例还提出一种自动巡检***，参照图3，图3为本发明自动巡检***一实施例的功能模块示意图。如图3所示，本发明自动巡检***，包括：

获取模块，用于获取多个预设的杆塔坐标，并基于多个所述杆塔坐标得到预设的巡检范围；

图像采集模块，用于在所述巡检范围内确定巡检目标，并针对所述巡检目标进行图像采集得到巡检结果；

传输模块，用于将所述巡检结果回传以实现自动巡检。

进一步地，本发明自动巡检***，还包括：

接收模块，用于接收针对多个预设的杆塔的自动巡检任务，以基于所述自动巡检任务获取多个所述杆塔坐标。

进一步地，本发明自动巡检***，还包括：

判断模块，用于获取与多个所述杆塔坐标对应的杆塔，并对各所述杆塔的杆塔类型进行判断得到判断结果；

第二获取模块，用于基于所述判断结果获取预设的巡检航线。

进一步地，所述判断结果包括：直线型杆塔和耐张型杆塔，所述第二获取模块，包括：

第一设置单元，用于若所述杆塔为直线型杆塔，则将巡检航线设置为直线塔航线；

第二设置单元，用于若所述杆塔为耐张型杆塔，则将巡检航线设置为耐张塔航线。

进一步地，所述图像采集模块，包括：

视觉定位单元，用于在所述巡检范围内针对所述杆塔进行视觉定位确定所述巡检目标；

图像采集单元，用于拍摄所述巡检目标并将所述巡检目标进行放大和对焦，并针对放大和对焦后的巡检目标进行图像采集得到巡检结果。

进一步地，所述视觉定位单元，包括：

获取子单元，用于基于预设的GPS信号或预设的北斗信号在所述巡检范围内以所述杆塔为基准进行视觉定位确定所述巡检目标，其中，所述巡检目标包括绝缘子、地线挂点、金具和通道。

进一步地，本发明自动巡检***，还包括：

纠偏模块，用于按照所述巡检航线在所述巡检范围内针对自动巡检的方向进行纠偏操作，以实现自动巡检。

本发明自动巡检***的各个功能模块的具体实施方式与上述自动巡检方法各实施例基本相同，在此不做赘述。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有自动巡检程序，所述自动巡检程序被处理器执行时实现如上所述的自动巡检方法的步骤。

本发明数据抽取***和计算机可读存储介质的各实施例，均可参照本发明自动巡检方法各个实施例，此处不再赘述。

此外，本发明实施例还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如以上自动巡检方法的任一项实施例所述的自动巡检方法的步骤。

本发明计算机程序产品的具体实施例与上述自动巡检方法的各实施例基本相同，在此不作赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是无人机等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自动巡检方法，其特征在于，所述自动巡检方法包括：

获取多个预设的杆塔坐标，并基于多个所述杆塔坐标得到预设的巡检范围；

按照预设的巡检航线在所述巡检范围内确定巡检目标，并针对所述巡检目标进行图像采集得到巡检结果；

将所述巡检结果回传以实现自动巡检。

2.如权利要求1所述的自动巡检方法，其特征在于，在获取多个预设的杆塔坐标，并基于多个所述杆塔坐标得到预设的巡检范围的步骤之前，还包括：

接收针对预设的杆塔的自动巡检任务，以基于所述自动巡检任务获取所述杆塔对应的所述杆塔坐标。

3.如权利要求1或者2所述的自动巡检方法，其特征在于，在所述按照预设的巡检航线在所述巡检范围内确定巡检目标的步骤之前，还包括：

获取所述杆塔坐标对应的杆塔，并对所述杆塔的杆塔类型进行判断得到判断结果；

基于所述判断结果获取所述巡检航线。

4.如权利要求3所述的自动巡检方法，其特征在于，所述判断结果包括：直线型杆塔和耐张型杆塔，所述基于所述判断结果获取所述巡检航线的步骤，包括：

若所述杆塔为直线型杆塔，则将巡检航线设置为直线塔航线；

若所述杆塔为耐张型杆塔，则将巡检航线设置为耐张塔航线。

5.如权利要求1所述的自动巡检方法，其特征在于，所述按照预设的巡检航线在所述巡检范围内确定巡检目标，并针对所述巡检目标进行图像采集得到巡检结果的步骤，包括：

在所述巡检范围内针对所述杆塔进行视觉定位确定所述巡检目标；

拍摄所述巡检目标并将所述巡检目标进行放大和对焦，并针对放大和对焦后的巡检目标进行图像采集得到巡检结果。

6.如权利要求5所述的自动巡检方法，其特征在于，所述在所述巡检范围内针对所述杆塔进行视觉定位确定所述巡检目标的步骤，包括：

基于预设的GPS信号或预设的北斗信号在所述巡检范围内以所述杆塔为基准进行视觉定位确定所述巡检目标，其中，所述巡检目标包括绝缘子、地线挂点、金具和通道。

7.如权利要求1或2所述的自动巡检方法，其特征在于，所述自动巡检方法，还包括：

按照所述巡检航线在所述巡检范围内针对所述自动巡检的方向进行纠偏操作，以实现自动巡检。

8.一种自动巡检***，其特征在于，所述自动巡检***包括：

获取模块，用于获取多个预设的杆塔坐标，并基于多个所述杆塔坐标得到预设的巡检范围；

图像采集模块，用于按照预设的巡检航线在所述巡检范围内确定巡检目标，并针对所述巡检目标进行图像采集得到巡检结果；

传输模块，用于将所述巡检结果回传以实现自动巡检。

9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动巡检程序，所述自动巡检程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动巡检方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有自动巡检程序，所述自动巡检程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的自动巡检方法的步骤。

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