CN114235832B - 一种塑料安瓿瓶的视觉检测生产线 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种塑料安瓿瓶的视觉检测生产线，涉及医用包装容器的检测技术领域。在本发明中，第一运输机构用于将连续排列的联排塑料安瓿瓶有规律地逐个间隔地输送至夹起工位；夹起机构用于夹住在夹起工位的联排塑料安瓿瓶的瓶盖，并将联排塑料安瓿瓶的瓶盖转移至第二运输机构上；瓶身视觉检测模块设置在夹起机构的转移区段中，用于多方位对联排塑料安瓿瓶的瓶身进行图像采集；第二运输机构用于运输联排塑料安瓿瓶；瓶盖视觉检测模块设置在第二运输机构的运输区段中，用于多方位对联排塑料安瓿瓶的瓶盖进行图像采集。实现对塑料联排塑料安瓿瓶进行全面的视觉检测，大大提高检测的准确率，降低不良品进入后续的产线中。

Description

一种塑料安瓿瓶的视觉检测生产线
技术领域
本发明涉及医用包装容器的检测技术领域，尤其涉及一种塑料安瓿瓶的视觉检测生产线。
背景技术
传统的安瓿瓶是用于盛装药液小型玻璃容器，容量一般为1～25ml，常用于存放注射用的药物以及疫苗、血清等，也用于口服液的包装。随着制造行业的发展，如今已出现塑料安瓿瓶，塑料安瓿瓶由于材质的延展性高，折断时不会产生碎屑，能克服玻璃安瓿瓶的缺点。但现有的塑料安瓿瓶的生产线中，普遍采用抽检的方式对塑料安瓿瓶进行质量检测，检测精度偏低，容易出现不良的塑料安瓿瓶进入医疗产线中，需要一套完整的检测***来解决这一个问题。
发明内容
本发明的目的在于提出一种塑料安瓿瓶的视觉检测生产线，以解决现有抽检的方式精度低，容易出现品质不良的塑料安瓿瓶进入医疗产线中的技术问题。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：一种塑料安瓿瓶的视觉检测生产线，包括安瓿瓶运输线和视觉检测机构，所述安瓿瓶运输线包括第一运输机构、夹起机构和第二运输机构；所述视觉检测机构包括瓶身视觉检测模块和瓶盖视觉检测模块；所述第一运输机构用于将连续排列的联排塑料安瓿瓶有规律地逐个间隔地输送至夹起工位；所述夹起机构用于夹住在夹起工位的联排塑料安瓿瓶的瓶盖，并将联排塑料安瓿瓶转移至第二运输机构上；所述瓶身视觉检测模块设置在所述夹起机构的转移区段中，用于多方位地对联排塑料安瓿瓶的瓶身进行图像采集；所述第二运输机构用于运输联排塑料安瓿瓶；所述瓶盖视觉检测模块设置在所述第二运输机构的运输区段中，用于多方位地对联排塑料安瓿瓶的瓶盖进行图像采集。
作为一种可选的实施例，所述第一运输机构包括第一运输区段、第二运输区段、滑道、拦截气缸、推动组件和止位组件；所述第一运输区段的终端与所述第二运输区段的始端相接；所述第二运输区段的运输速度大于第一运输区段的运输速度，以使联排塑料安瓿瓶有规律地逐个间隔运输；所述拦截气缸设置在所述第一运输区段的终端一侧，所述拦截气缸的活动端朝第一运输区段的终端另一侧伸出；所述第二运输区段的终端与所述滑道的始端相接；所述推动组件用于逐个地推动所述滑道上的联排塑料安瓿瓶移动至滑道的终端；所述止位组件用于将联排塑料安瓿瓶止位于滑道的终端。
作为一种可选的实施例，所述推动组件包括回转部和多个推动件；所述回转部包括第一回转带、辅助侧板和第一驱动件；所述辅助侧板竖立设置在滑道的一侧，且所述辅助侧板的长度方向平行于所述滑道的长度方向；所述第一回转带水平回转地设置在滑道设有辅助侧板的同一侧，且所述第一回转带的部分内侧面相贴于所述辅助侧板靠近所述滑道的一侧面板；所述第一驱动件用于驱动第一回转带回转；多个所述推动件等间距地安装在所述第一回转带上。
作为一种可选的实施例，所述推动件呈L形，所述推动件的转角处水平转动地设置于所述第一回转带的顶面；所述辅助侧板的顶面高于所述第一回转带的顶面；所述第一驱动件包括第一传动轮和第二传动轮，所述第一传动轮设置在辅助侧板的后方，所述第二传动轮设置在辅助侧板的前方，所述第一传动轮和所述第二传动轮分别与第一回转带传动连接，所述第二传动轮与所述辅助侧板之间设有转向缺口；所述第一传动轮上设有转向滚轮，所述转向滚轮转动设置在第一传动轮的顶部，且所述转向滚轮的顶面高于所述第一回转带的顶面。
作为一种可选的实施例，所述夹起机构包括机械夹手、回转组件、第一触发件和第二触发件；所述机械夹手用于夹住和松开联排塑料安瓿瓶的瓶盖；所述回转组件用于驱动机械夹手从第一运输机构的终端的上方水平移动至第二运输机构的始端的上方，且用于将机械夹手回转至所述第一运输机构的终端的上方；所述第一触发件位于第一运输机构的上方，用于机械式触发机械夹手夹住联排塑料安瓿瓶的瓶盖；所述第二触发件位于第二运输机构的上方，用于机械式触发机械夹手张开联排塑料安瓿瓶的瓶盖。
作为一种可选的实施例，所述机械夹手包括夹座、第一夹臂和第二夹臂；所述夹座设有开口朝下的安装腔，所述安装腔的左右两侧壁分别设有弹簧，所述弹簧沿左右方向伸缩；所述夹座的顶部设有第一联动杆和第二联动杆；所述第一夹臂和所述第二夹臂左右相向地活动设置在所述安装腔内，且所述第一夹臂和所述第二夹臂的背面分别相抵于同侧的所述弹簧的端部；所述第一联动杆和所述第二联动杆相对所述夹座可沿左右方向活动设置，所述第一联动杆的底端穿设于所述安装腔内与所述第一夹臂传动连接；所述第二联动杆的底端穿设于所述安装腔内与所述第二夹臂传动连接；所述第一触发件和所述第二触发件于所述第一联动杆与第二联动杆之间穿过，以带动第一夹臂和第二夹臂相互远离。
作为一种可选的实施例，所述第一触发件的前端设有第一撑开尖部，所述第一触发件的后端设有第一收缩尖部，所述第二触发件的前端设有第二撑开尖部，所述第二触发件的后端设有第二收缩尖部；所述夹起工位设置于所述第一运输机构的终端，所述第一收缩尖部位于所述第一运输机构的终端的上方；所述第一联动杆和所述第二联动杆的顶端分别设有滚轮，所述滚轮用于与所述第一触发件和第二触发件的两侧面滚动配合。
作为一种可选的实施例，所述瓶身视觉检测模块包括第一机器视觉相机、第二机器视觉相机和第三机器视觉相机；所述第一机器视觉相机设置在联排塑料安瓿瓶的移动路径的一侧，所述第一机器视觉相机用于采集联排塑料安瓿瓶一侧的瓶身图像；所述第二机器视觉相机设置在联排塑料安瓿瓶的移动路径的另一侧，所述第二机器视觉相机用于采集联排塑料安瓿瓶另一侧的瓶身图像；所述第三机器视觉相机设置在联排塑料安瓿瓶的移动路径的下方，所述第三机器视觉相机用于采集联排塑料安瓿瓶的瓶身底面图像。
作为一种可选的实施例，所述瓶盖视觉检测模块包括第四机器视觉相机、第五机器视觉相机和第六机器视觉相机；所述第四机器视觉相机设置在联排塑料安瓿瓶的运输路径的一侧，所述第四机器视觉相机用于采集联排塑料安瓿瓶一侧的盖体图像；所述第五机器视觉相机设置在联排塑料安瓿瓶的运输路径的另一侧，所述第五机器视觉相机用于采集联排塑料安瓿瓶另一侧的盖体图像；所述第六机器视觉相机设置在联排塑料安瓿瓶的运输路径的上方，所述第六机器视觉相机用于采集联排塑料安瓿瓶的盖体顶面图像。
作为一种可选的实施例，还包括剔除机构，所述剔除机构设置于第二运输机构上，且位于瓶盖视觉检测模块的前方。
上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：
在本发明的实施例中，通过第一运输机构将连续排列的联排塑料安瓿瓶有规律地逐个间隔地运输至夹起机构的夹起工位，实现增大相邻的联排塑料安瓿瓶之间的间隔，以利于夹起机构夹持联排塑料安瓿瓶的瓶盖，有效避免夹起机构将相邻的联排塑料安瓿瓶一同夹起运输，影响后续视觉检测的标记和分析。
通过将瓶身视觉检测模块设置在夹起机构的转移区段中，利用夹起机构夹住联排塑料安瓿瓶的瓶盖，从第一运输机构转移到第二运输机构的过程中，使联排塑料安瓿瓶的瓶身悬空，进而使瓶身视觉检测模块可以从瓶身的两侧以及底部对瓶身进行多方位图像采集，提高检测精度。通过将瓶盖视觉检测模块设置在第二运输机构的运输区段中，利用第二运输机构运输联排塑料安瓿瓶的过程中，联排塑料安瓿瓶的瓶盖没有遮挡，使瓶盖视觉检测模块可以从瓶盖的两侧以及顶部对瓶盖进行多方位图像采集。如此，实现对塑料联排塑料安瓿瓶进行全面的视觉检测，大大提高检测的准确率，降低不良品进入后续的产线中。
附图说明
图1是本发明其中一个实施例的结构示意图；
图2是图1另一视角的结构示意图；
图3是本发明其中一个实施例的夹起机构的结构示意图；
图4是本发明其中一个实施例的第一运输机构的结构示意图；
图5是本发明其中一个实施例的推动组件的结构示意图；
图6是本发明其中一个实施例的止位组件的结构示意图；
图7是本发明其中一个实施例的机械夹手的结构示意图；
附图中：1-安瓿瓶运输线、2-第一运输机构、21-第一运输区段、22-第二运输区段、23-滑道、24-推动组件、241-推动件、242-回转部、2421-第一回转带、2422-辅助侧板、2423-转向缺口、2424-第一驱动件、2425-第一传动轮、2426-转向滚轮、2427-第二传动轮、25-止位组件、251-挡块、252-第二驱动件、253-连杆、254-凸轮驱动部、26-盖板、27-导杆、28-拦截气缸、3-夹起机构、4-机械夹手、41-夹座、411-安装腔、412-第一联动杆、413-第二联动杆、414-滚轮、415-限位条、42-第一夹臂、43-第二夹臂、44-弹簧、45-导轨、46-第一滑座、47-第二滑座、5-回转组件、51-第二回转带、52-第三驱动件、521-第三传动轮、522-第四传动轮、53-第一触发件、531-第一撑开尖部、532-第一收缩尖部、54-第二触发件、541-第二撑开尖部、542-第二收缩尖部、55-回转导轨、56-回转滑座、57-触发件安装座、6-第二运输机构、7-视觉检测机构、71-瓶身视觉检测模块、711-第一机器视觉相机、712-第二机器视觉相机、713-第三机器视觉相机、72-瓶盖视觉检测模块、721-第四机器视觉相机、722-第五机器视觉相机、723-第六机器视觉相机、8-剔除机构、81-吹气装置、82-采集箱。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征，用于区别描述特征，无顺序之分，无轻重之分。
下面结合图1至图7，描述本发明实施例的一种塑料安瓿瓶的视觉检测生产线，包括安瓿瓶运输线1和视觉检测机构7，所述安瓿瓶运输线1包括第一运输机构2、夹起机构3和第二运输机构6；
所述视觉检测机构7包括瓶身视觉检测模块71和瓶盖视觉检测模块72；
所述第一运输机构2用于将连续排列的联排塑料安瓿瓶有规律地逐个间隔地输送至夹起工位；具体地，在本发明中，夹起工位设置于第一运输机构2的终端，夹起机构3的放料工位设置在第二运输机构6上。
所述夹起机构3用于夹住在夹起工位的联排塑料安瓿瓶的瓶盖，并将联排塑料安瓿瓶转移至第二运输机构6上；
所述瓶身视觉检测模块71设置在所述夹起机构3的转移区段中，用于多方位地对联排塑料安瓿瓶的瓶身进行图像采集；
所述第二运输机构6用于运输联排塑料安瓿瓶；具体地，一个优选实施例，所述第二运输机构6可以是皮带运输机构。
所述瓶盖视觉检测模块72设置在所述第二运输机构6的运输区段中，用于多方位地对联排塑料安瓿瓶的瓶盖进行图像采集。
具体地，在本发明中，为了方便描述和理解，将联排塑料安瓿瓶的移动方向定义为前方，且依次确定出联排塑料安瓿瓶的后方以及左右两侧。
在本发明的实施例中，通过第一运输机构2将连续排列的联排塑料安瓿瓶有规律地逐个间隔地运输至夹起机构3的夹起工位，实现增大相邻的联排塑料安瓿瓶之间的间隔，以利于夹起机构3夹持联排塑料安瓿瓶的瓶盖，有效避免夹起机构3将相邻的联排塑料安瓿瓶一同夹起运输，影响后续视觉检测的标记和分析。
通过将瓶身视觉检测模块71设置在夹起机构3的转移区段中，利用夹起机构3夹住联排塑料安瓿瓶的瓶盖，从第一运输机构2转移到第二运输机构6的过程中，使联排塑料安瓿瓶的瓶身悬空，进而使瓶身视觉检测模块71可以从瓶身的两侧以及底部对瓶身进行多方位图像采集，提高检测精度。通过将瓶盖视觉检测模块72设置在第二运输机构6的运输区段中，利用第二运输机构6运输联排塑料安瓿瓶的过程中，联排塑料安瓿瓶的瓶盖没有遮挡，使瓶盖视觉检测模块72可以从瓶盖的两侧以及顶部对瓶盖进行多方位图像采集。如此，实现对塑料联排塑料安瓿瓶进行全面的视觉检测，大大提高检测的准确率，降低不良品进入后续的产线中。
一种可选的实施例中，所述第一运输机构2包括第一运输区段21、第二运输区段22、滑道23、拦截气缸28、推动组件24和止位组件25；
所述第一运输区段21的终端与所述第二运输区段22的始端相接；所述第二运输区段22的运输速度大于第一运输区段21的运输速度，以使联排塑料安瓿瓶有规律地逐个间隔运输；
所述拦截气缸28设置在所述第一运输区段21的终端一侧，所述拦截气缸28的活动端朝第一运输区段21的终端另一侧伸出；
所述第二运输区段22的终端与所述滑道23的始端相接；
所述推动组件24用于逐个地推动所述滑道23上的联排塑料安瓿瓶移动至滑道23的终端；
所述止位组件25用于将联排塑料安瓿瓶止位于滑道23的终端。
具体地，如图4所示的一个优选实施例，第一运输区段21和第二运输区段22分别可以是皮带运输机构，且分别沿前方运输联排塑料安瓿瓶。通过将第二运输区段22的运输速度设计成大于第一运输区段21的运输速度，实现差速运输。如此，当位于第一运输区段21末端的联排塑料安瓿瓶接触到第二运输区段22时，该联排塑料安瓿瓶向前运输的速度大于其它在第一运输区段21上的联排塑料安瓿瓶，增大该联排塑料安瓿瓶与其后一个的联排塑料安瓿瓶之间的间距，实现将连续排列的联排塑料安瓿瓶转换成间隔运输，以利于夹起机构3夹持联排塑料安瓿瓶的瓶盖，有效避免夹起机构3将相邻的联排塑料安瓿瓶一同夹起运输，影响后续视觉检测的标记和分析。
其中，所述拦截气缸28用于拦截和放行第一运输区段21终端的联排塑料安瓿瓶。具体地，首先，拦截气缸28伸出其活动端，以拦截第一运输区段21终端的联排塑料安瓿瓶，使联排塑料安瓿瓶不能进入到第二运输区段22中，当推动组件24可以推动下一个联排塑料安瓿瓶时，拦截气缸28缩回其活动端，以放行第一运输区段21终端的联排塑料安瓿瓶，被放行的联排塑料安瓿瓶则会在第二运输区段22的带动下加速向前运输，以实现与后一个联排塑料安瓿瓶拉开间距。当被放行的联排塑料安瓿瓶完全经过拦截气缸28后，拦截气缸28再次伸出其活动端进行拦截后一个联排塑料安瓿瓶。如此循环，实现联排塑料安瓿瓶有规律地逐个间隔地进入至夹起工位上。在本实施例中，通过拦截气缸28拦截和放行第一运输区段21终端的联排塑料安瓿瓶，有效地避免多个联排塑料安瓿瓶进入到第二运输区段22上而导致出现将两个以上的联排塑料安瓿瓶进入到夹起工位上，确保联排塑料安瓿瓶有规律地逐个间隔地进入至夹起工位上。
具体地，在本实施例中，通过推动组件24逐个地推动滑道23上的联排塑料安瓿瓶，并利用止位组件25止位于滑道23的终端，达到联排塑料安瓿瓶静置在第一运输机构2的终端的效果，以方便用夹起机构3夹持安瓿瓶的瓶盖。
具体地，如图5所示的一个实施例中，所述推动组件24包括回转部242和多个推动件241；
所述回转部242包括第一回转带2421、辅助侧板2422和第一驱动件2424；
所述辅助侧板2422竖立设置在滑道23的一侧，且所述辅助侧板2422的长度方向平行于所述滑道23的长度方向；
所述第一回转带2421水平回转地设置在滑道23设有辅助侧板2422的同一侧，且所述第一回转带2421的部分内侧面相贴于所述辅助侧板2422靠近所述滑道23的一侧面板；
所述第一驱动件2424用于驱动第一回转带2421回转；
多个所述推动件241等间距地安装在所述第一回转带2421上。
在本实施例中，回转部242用于驱动推动件241从滑道23的始端推动联排塑料安瓿瓶至滑道23的终端，且用于将推动件241回转至滑道23的始端。如此，利用回转部242带动推动件回转，达到采用回转的方式实现推动件241从滑道23的始端推动联排塑料安瓿瓶至滑道23的终端后且回转至所述滑道23的始端继续推下一个对应的联排塑料安瓿瓶。推料的连续性高，且利于设置多个推动件241依序逐个地推动滑道23上的联排塑料安瓿瓶，处理效率高，以利于应用在高速联排塑料安瓿瓶的视觉检测产线中。其中，通过将第一回转带2421的部分内侧面相贴于辅助侧板2422靠近滑道23的一侧面板，以确保第一回转带2421在回转时能有局部区段是平行滑道23向前运输的，如此，可以将推动件241设置在第一回转带2421的外圈，既实现推动件241水平回转，又能有效确保推动件241能沿滑道23的长度方向推动联排塑料安瓿瓶。
一种可选的实施例中，所述推动件241呈L形，所述推动件241的转角处水平转动地设置于所述第一回转带2421的顶面；
所述辅助侧板2422的顶面高于所述第一回转带2421的顶面；
所述第一驱动件2424包括第一传动轮2425和第二传动轮2427，第一传动轮2425或第二传动轮2427通过电机驱动转动；所述第一传动轮2425设置在辅助侧板2422的后方，所述第二传动轮2427设置在辅助侧板2422的前方，所述第一传动轮2425和所述第二传动轮2427分别与第一回转带2421传动连接，所述第二传动轮2427与所述辅助侧板2422之间设有转向缺口2423；
所述第一传动轮2425上设有转向滚轮2426，所述转向滚轮2426转动设置在第一传动轮2425的顶部，且所述转向滚轮2426的顶面高于所述第一回转带2421的顶面。
更具体地，如图5所示的实施例，推动件241推动联排塑料安瓿瓶时，推动件241的一直边相抵于辅助侧板2422高出第一回转带2421的部分，推动件241的另一直边位于滑道23内，并相抵在联排塑料安瓿瓶的后壁。当联排塑料安瓿瓶到达滑道23的终端时，推动件241位于转向缺口2423处，由于止位组件25的设置，联排塑料安瓿瓶停滞在滑道23的终端，此时，基于联排塑料安瓿瓶的反作用力以及第一回转带2421向前的动力，推动件241在转向缺口2423处转动，使原本在滑道23内推动联排塑料安瓿瓶的一直边向后转动，离开滑道23，从而确保第一回转带2421能正常回转。进一步，当推动件241即将回转至滑道23的前端时，即推动件241在第一传动轮2425转向时，通过转向滚轮2426相抵在推动件241的一直边，使推动件241相对于第一回转带2421再次转动，使用于推动联排塑料安瓿瓶的一直边重新进入至滑道23内，且另一直边相抵在辅助侧板2422高出第一回转带2421的部分。结构巧妙，有效解决止位组件25的设置而妨碍推动件回转的技术问题。其中，推动件241用于推动安瓿瓶的一直边重新进入至滑道23时，推动件241位于滑道23始端的联排塑料安瓿瓶与第二运输区段22上最靠前的联排塑料安瓿瓶之间。
一种可选地实施例中，所述止位组件25包括挡块251和第二驱动件252；所述挡块251活动设置在所述滑道23的终端；所述第二驱动件252用于驱动挡块251活动，以使挡块251堵塞和打开滑道23的终端。具体地，第二驱动件252可以是第二气缸，第二气缸的伸缩端与挡块251连接，以使挡块251堵塞和打开滑道23的终端。利用第二气缸驱动挡块251出现在滑道23的终端，达到阻碍联排塑料安瓿瓶继续向前移动，同时降低联排塑料安瓿瓶的移动速度，进一步利于夹起机构3夹持联排塑料安瓿瓶的瓶盖。当夹起机构3夹住滑道23终端的联排塑料安瓿瓶的顶部时，第二气缸带动挡块251离开滑道23的终端，实现打开滑道23的终端，使夹起机构3能带动夹起的联排塑料安瓿瓶继续向前移动，离开滑道23。无需夹起机构3提起联排塑料安瓿瓶才能向前移动，减少夹起机构3的运动方向，利于节拍生产控制和利于提高运输效率。
优选地，所述第二驱动件252包括连杆253和凸轮驱动部254，所述连杆253的中部垂直转动连接于滑道23的下方，所述凸轮驱动部254设置于所述滑道23的下方；所述挡块251固定设置在所述连杆253的后端，所述连杆253的前端与所述凸轮驱动部254传动连接，以构成凸轮机构。如图6所示的实施例，凸轮驱动部254包括电机和凸轮，通过电机带动凸轮转动。连杆253的前端与凸轮的外周滚动连接，当连杆253的前端与凸轮的凸起部相抵时，连杆253的前端下沉，连杆253的后端抬起，从而带动挡块251出现在滑道23的终端。当连杆253的前端与凸轮的其余部分相抵时，连杆253的前端抬起，连杆253的后端下沉，从而带动挡块251下沉离开滑道23的终端，实现打开滑道23的终端。
一种可选的实施例中，所述推动组件24还包括盖板26，所述盖板26盖设在所述回转部242的顶部。在本实施例中，通过盖板26盖设在回转部242的顶部，实现围蔽回转部242，以避免避免工人的触碰到回转部242而出现生产事故，和避免杂物掉落而阻碍回转部回转，达到生产安全和高效生产的效果。
一种可选的实施例中，所述第一运输区段21、第二运输区段22和滑道23的两侧分别设有导杆27。具体地，如图6所示，利用导杆27作为限位壁，达到扶持联排塑料安瓿瓶运输，避免联排塑料安瓿瓶倾斜歪倒，甚至出现掉出第一运输机构2的现象出现，实现联排塑料安瓿瓶有序运输，以提高运输效率。
一种可选的实施例中，所述夹起机构3包括机械夹手4、回转组件5、第一触发件53和第二触发件54；
所述机械夹手4用于夹住和松开联排塑料安瓿瓶的瓶盖；
所述回转组件5用于驱动机械夹手4从第一运输机构2的终端的上方水平移动至第二运输机构6的始端的上方，且用于将机械夹手回转至所述第一运输机构2的终端的上方；
所述第一触发件53位于第一运输机构2的上方，用于机械式触发机械夹手4夹住联排塑料安瓿瓶的瓶盖；
所述第二触发件54位于第二运输机构6的上方，用于机械式触发机械夹手4张开联排塑料安瓿瓶的瓶盖。
具体地，在本实施例中，利用回转组件5驱动机械夹手4从第一运输机构2的终端的上方水平移动至第二运输机构6的始端的上方，且用于将机械夹手回转至所述第一运输机构2的终端的上方，实现机械夹手回转运动，如此实现连续有序地夹起运输相对应的联排塑料安瓿瓶。同时，通过第一触发件53和第二触发件54采用机械式触发机械夹手4夹住和张开联排塑料安瓿瓶，实现将联排塑料安瓿瓶从第一运输机构2转运至第二运输机构6上，自动化程度高，且无需传感器，可靠性高，调节安装方便。
一种可选的实施例中，所述机械夹手4包括夹座41、第一夹臂42和第二夹臂43；
所述夹座41设有开口朝下的安装腔411，所述安装腔411的左右两侧壁分别设有弹簧44，所述弹簧44沿左右方向伸缩；
所述夹座41的顶部设有第一联动杆412和第二联动杆413；
所述第一夹臂42和所述第二夹臂43左右相向地活动设置在所述安装腔411内，且所述第一夹臂42和所述第二夹臂43的背面分别相抵于同侧的所述弹簧44的端部；
所述第一联动杆412和所述第二联动杆413相对所述夹座41可沿左右方向活动设置，所述第一联动杆412的底端穿设于所述安装腔411内与所述第一夹臂42传动连接；所述第二联动杆413的底端穿设于所述安装腔411内与所述第二夹臂43传动连接；
所述第一触发件53和所述第二触发件54于所述第一联动杆412与第二联动杆413之间穿过，以带动第一夹臂42和第二夹臂43相互远离。
具体地，回转组件5带动机械夹手回转运动经过第一触发件53和第二触发件54时，第一触发件53和第二触发件54从所述第一联动杆412与第二联动杆413之间穿过，实现扩张第一联动杆412和第二联动杆413之间的间距，从而带动第一夹臂42和第二夹臂43在安装腔411内张开，同时使弹簧44存储弹性势能。当第一触发件53和第二触发件54从第一联动杆412和第二联动杆413之间穿出后，弹簧44释放弹性势能，带动第一夹臂42与第二夹臂43相互靠近收拢，从而实现第一夹臂42和第二夹臂43夹住联排塑料安瓿瓶的瓶盖体。在本实施例中，机械夹手4的张开和夹紧采用机械式触发，无需控制器控制机械夹手4张开和夹紧，稳定高效，结构巧妙，利于降低生产成本。
一种可选地实施例中，所述安装腔411内设有导轨45、第一滑座46和第二滑座47，所述导轨45的长度方向沿左右方向设置，所述第一滑座46和所述第二滑座47与所述导轨45滑动配合；所述第一夹臂42设置于所述第一滑座46靠近第二滑座47的一侧端部，所述第二夹臂43设置于所述第二滑座47靠近第一滑座46的一侧端部，所述第一联动杆412与所述第一滑座46固定连接，所述第二联动杆413与所述第二滑座47固定连接。其中，值得说明的是，在本实施例中，第一滑座46和第二滑座47共用同一导轨45，通过将第一夹臂42设置在第一滑座46上，第二夹臂43设置在第二滑座47上，限定第一夹臂42和第二夹臂43沿导轨45的长度方向移动，利于提高第一夹臂42与第二夹臂43之间夹持联排塑料安瓿瓶的稳定性。
一种可选的实施例中，具体地，如图3所示，所述第一触发件53和所述第二触发件54分别呈板状，所述第一触发件53的前端设有第一撑开尖部531，所述第一触发件53的后端设有第一收缩尖部532，所述第二触发件54的前端设有第二撑开尖部541，所述第二触发件54的后端设有第二收缩尖部542；
所述夹起工位设置于所述第一运输机构2的终端，所述第一收缩尖部532位于所述第一运输机构2的终端的上方；
所述第一联动杆412和所述第二联动杆413的顶端分别设有滚轮414，所述滚轮414用于与所述第一触发件53和第二触发件54的两侧面滚动配合。
具体地，如图3所示的实施例，第一撑开尖部531和第二撑开尖部541的尖端分别朝后设置，第一收缩尖部532和第二收缩尖部542的尖端分别朝前设置。机械夹手4在回转过程中，会依次经过第一触发件53的第一撑开尖部531、第一收缩尖部532和第二触发件54的第二撑开尖部541和第二收缩尖部542。机械夹手4通过第一撑开尖部531时，第一夹臂42和第二夹臂43过渡地张开，使机械夹手4在到达夹起工位之前就打开机械夹手4的夹腔，使联排塑料安瓿瓶的顶部能进入到夹腔内。当机械夹手4通过第一收缩尖部532时，即要到达夹起工位时，由于弹簧44的作用力使第一夹臂42和第二夹臂43过渡地收拢，从而实现夹紧联排塑料安瓿瓶的瓶盖，然后夹持联排塑料安瓿瓶水平移动到第二运输机构6上。当机械夹手4通过第二撑开尖部541时，第一夹臂42和第二夹臂43过渡地张开，实现打开机械夹手4的夹腔，使机械夹手4与联排塑料安瓿瓶的瓶盖分离，进而实现将联排塑料安瓿瓶放置在第二运输机构6上。当机械夹手4通过第二收缩尖部542时，由于弹簧44的作用力使第一夹臂42和第二夹臂43过渡地收拢，实现第一夹臂42和第二夹臂43靠拢。在本实施例中，第一联动杆412和第二联动杆413的滚轮414之间的间隔通过第一撑开尖部531和第二撑开尖部541张开，实现过渡地张开第一夹臂42和第二夹臂43，使第一触发件53和第二触发件54能顺利地***第一联动杆412与第二联动杆413之间。同时，利用第一收缩尖部532和第二收缩尖部542实现过渡地收拢第一夹臂42和第二夹臂43，有效避免第一夹臂42和第二夹臂43快速靠拢而出现夹坏联排塑料安瓿瓶的瓶盖以及相互碰撞。
一种可选地实施例中，所述夹座41的顶部于第一联动杆412和第二联动杆413之间设有限位条415。具体地，通过在第一联动杆412与第二联动杆413之间设置限位条415，以使第一联动杆412与第二联动杆413的顶部滚轮414之间具有一定的开口，以利于第一撑开尖部531和第二撑开尖部541的尖端插设在第一联动杆412与第二联动杆413之间，有效避免第一触发件53和第二触发件54与机械夹手4出现碰撞。其中，限位条415的厚度不影响第一夹臂42与第二夹臂43夹持联排塑料安瓿瓶即可，本发明不做具体限制。
一种可选地实施例中，所述回转组件5包括第二回转带51和第三驱动件52，所述第三驱动件52包括一前一后设置的第三传动轮521和第四传动轮522；所述第三传动轮521位于在所述第一运输机构2的上方，所述第四传动轮522位于所述第二运输机构6的上方；所述第二回转带51的前后两端套接在第三传动轮521和第四传动轮522上；所述机械夹手4与所述第二回转带51传动连接。
具体地，如图3所示，第三传动轮521和第四传动轮522的转动轴沿左右方向设置，第二回转带51的两端分别套接在第三传动轮521和第四传动轮522上，实现第二回转带51竖直回转。机械夹手4从第二回转带51的下方实现夹持联排塑料安瓿瓶，以及将联排塑料安瓿瓶从第一运输机构2的终端水平移动至第二运输机构6上。机械夹手4从第二回转带51的上方回转到第一运输机构2的上方。值得说明的是，所述第三传动轮521或第四传动轮522通过电机驱动转动。
一种可选地实施例中，所述回转组件5还包括回转导轨55和回转滑座56；所述回转导轨55设置在所述第二回转带51的外周；所述回转滑座56与所述回转导轨55滑动连接，且所述回转滑座56与所述第二回转带51固定连接；所述机械夹手4与所述回转滑座56固定连接。利用回转导轨55和回转滑座56，限定机械夹臂的回转路径，提高机械夹臂的稳定性，从而有效避免机械夹臂回转过程中出现偏差而导致无法精确的夹持联排塑料安瓿瓶，利于调高视觉检测生产线的稳定性。
一种可选地实施例中，所述第二回转带51的内部设有触发件安装座57，所述触发件安装座57用于安装固定所述第一触发件53和第二触发件54。具体地，如图3所示的实施例，通过在第二回转带51的内部设置触发件安装座57，使第一触发件53和第二触发件54可以安装在触发件安装座57上，以利于将夹持机构一体化，方便搬运安装。
一种可选的实施例中，所述瓶身视觉检测模块71包括第一机器视觉相机711、第二机器视觉相机712和第三机器视觉相机713；
所述第一机器视觉相机711设置在联排塑料安瓿瓶的移动路径的一侧，所述第一机器视觉相机711用于采集联排塑料安瓿瓶一侧的瓶身图像；更优地，可在联排塑料安瓿瓶的移动路径的另一侧设置与第一机器视觉相机711相向的灯光板，以利于提高第一机器视觉相机711采集图像的清晰度。
所述第二机器视觉相机712设置在联排塑料安瓿瓶的移动路径的另一侧，所述第二机器视觉相机712用于采集联排塑料安瓿瓶另一侧的瓶身图像；更优地，可在联排塑料安瓿瓶的移动路径的一侧设置与第二机器视觉相机712相向的灯光板，以利于提高第二机器视觉相机712采集图像的清晰度。
所述第三机器视觉相机713设置在联排塑料安瓿瓶的移动路径的下方，所述第三机器视觉相机713用于采集联排塑料安瓿瓶的瓶身底面图像。
如此实现多方位采集联排塑料安瓿瓶的瓶身图像，以供视觉检测***检测识别。
一种可选的实施例中，所述瓶盖视觉检测模块72包括第四机器视觉相机721、第五机器视觉相机722和第六机器视觉相机723；
所述第四机器视觉相机721设置在联排塑料安瓿瓶的运输路径的一侧，所述第四机器视觉相机721用于采集联排塑料安瓿瓶一侧的瓶盖体图像；更优地，可在联排塑料安瓿瓶的运输路径的另一侧设置与第四机器视觉相机721相向的灯光板，以利于提高第四机器视觉相机721采集图像的清晰度。
所述第五机器视觉相机722设置在联排塑料安瓿瓶的运输路径的另一侧，所述第五机器视觉相机722用于采集联排塑料安瓿瓶另一侧的瓶盖体图像；更优地，可在联排塑料安瓿瓶的运输路径的一侧设置与第五机器视觉相机722相向的灯光板，以利于提高第五机器视觉相机722采集图像的清晰度。
所述第六机器视觉相机723设置在联排塑料安瓿瓶的运输路径的上方，所述第六机器视觉相机723用于采集联排塑料安瓿瓶的瓶盖体顶面图像。
如此实现多方位采集联排塑料安瓿瓶的瓶该图像，以供视觉检测***检测识别。
一种可选的实施例中，还包括剔除机构8，所述剔除机构8设置于第二运输机构6上，且位于瓶盖视觉检测模块72的前方。
具体地，如图2所示，剔除机构8包括吹气装置81和采集箱82，吹气装置81设置在第二运输机构6的一侧，且位于瓶盖视觉检测模块72的前方。采集箱82设置在第二运输机构6的另一侧，且与吹气装置81相对设置。在本实施例中，该吹气装置81由控制器控制启动，主控机用于接收瓶盖视觉检测模块72和瓶身视觉检测模块71的图像信息，且用于分析各个联排塑料安瓿瓶的多方位图像信息。当主控机分析出某个联排塑料安瓿瓶存在瑕疵，则当该联排塑料安瓿瓶移动到剔除机构8的吹气装置81处，主控机向控制器发出剔除信号，然后控制器控制剔除机构8的吹气装置81吹出气体，将第二运输机构6上的联排塑料安瓿瓶吹到采集箱82内，以实现剔除存在瑕疵的联排塑料安瓿瓶，有效避免存在瑕疵的联排塑料安瓿瓶流入到后续的产线中。
根据本发明实施例的一种塑料安瓿瓶的视觉检测生产线的其他构成等以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。
在本说明书的描述中，参考术语“实施例”、“示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (7)

1.一种塑料安瓿瓶的视觉检测生产线，包括安瓿瓶运输线和视觉检测机构，其特征在于：
所述安瓿瓶运输线包括第一运输机构、夹起机构和第二运输机构；
所述视觉检测机构包括瓶身视觉检测模块和瓶盖视觉检测模块；
所述第一运输机构用于将连续排列的联排塑料安瓿瓶有规律地逐个间隔地输送至夹起工位；
所述夹起机构用于夹住在夹起工位的联排塑料安瓿瓶的瓶盖，并将联排塑料安瓿瓶转移至第二运输机构上；
所述瓶身视觉检测模块设置在所述夹起机构的转移区段中，用于多方位地对联排塑料安瓿瓶的瓶身进行图像采集；
所述第二运输机构用于运输联排塑料安瓿瓶；
所述瓶盖视觉检测模块设置在所述第二运输机构的运输区段中，用于多方位地对联排塑料安瓿瓶的瓶盖进行图像采集；
所述第一运输机构包括第一运输区段、第二运输区段、滑道、拦截气缸、推动组件和止位组件；
所述第一运输区段的终端与所述第二运输区段的始端相接；所述第二运输区段的运输速度大于第一运输区段的运输速度，以使联排塑料安瓿瓶有规律地逐个间隔运输；
所述拦截气缸设置在所述第一运输区段的终端一侧，所述拦截气缸的活动端朝第一运输区段的终端另一侧伸出；
所述第二运输区段的终端与所述滑道的始端相接；
所述推动组件用于逐个地推动所述滑道上的联排塑料安瓿瓶移动至滑道的终端；
所述止位组件用于将联排塑料安瓿瓶止位于滑道的终端；
所述推动组件包括回转部和多个推动件；
所述回转部包括第一回转带、辅助侧板和第一驱动件；
所述辅助侧板竖立设置在滑道的一侧，且所述辅助侧板的长度方向平行于所述滑道的长度方向；
所述第一回转带水平回转地设置在滑道设有辅助侧板的同一侧，且所述第一回转带的部分内侧面相贴于所述辅助侧板靠近所述滑道的一侧面板；
所述第一驱动件用于驱动第一回转带回转；
多个所述推动件等间距地安装在所述第一回转带上；
所述推动件呈L形，所述推动件的转角处水平转动地设置于所述第一回转带的顶面；
所述辅助侧板的顶面高于所述第一回转带的顶面；
所述第一驱动件包括第一传动轮和第二传动轮，所述第一传动轮设置在辅助侧板的后方，所述第二传动轮设置在辅助侧板的前方，所述第一传动轮和所述第二传动轮分别与第一回转带传动连接，所述第二传动轮与所述辅助侧板之间设有转向缺口；
所述第一传动轮上设有转向滚轮，所述转向滚轮转动设置在第一传动轮的顶部，且所述转向滚轮的顶面高于所述第一回转带的顶面；
当联排塑料安瓿瓶到达滑道的终端时，推动件位于转向缺口处，止位组件使联排塑料安瓿瓶停滞在滑道的终端；此时基于联排塑料安瓿瓶的反作用力以及第一回转带向前的动力，推动件在转向缺口处转动，使原本在滑道内推动联排塑料安瓿瓶的一直边向后转动至离开滑道，从而确保第一回转带正常回转。
2.根据权利要求1所述的一种塑料安瓿瓶的视觉检测生产线，其特征在于：所述夹起机构包括机械夹手、回转组件、第一触发件和第二触发件；
所述机械夹手用于夹住和松开联排塑料安瓿瓶的瓶盖；
所述回转组件用于驱动机械夹手从第一运输机构的终端的上方水平移动至第二运输机构的始端的上方，且用于将机械夹手回转至所述第一运输机构的终端的上方；
所述第一触发件位于第一运输机构的上方，用于机械式触发机械夹手夹住联排塑料安瓿瓶的瓶盖；
所述第二触发件位于第二运输机构的上方，用于机械式触发机械夹手张开联排塑料安瓿瓶的瓶盖。
3.根据权利要求2所述的一种塑料安瓿瓶的视觉检测生产线，其特征在于：所述机械夹手包括夹座、第一夹臂和第二夹臂；
所述夹座设有开口朝下的安装腔，所述安装腔的左右两侧壁分别设有弹簧，所述弹簧沿左右方向伸缩；
所述夹座的顶部设有第一联动杆和第二联动杆；
所述第一夹臂和所述第二夹臂左右相向地活动设置在所述安装腔内，且所述第一夹臂和所述第二夹臂的背面分别相抵于同侧的所述弹簧的端部；
所述第一联动杆和所述第二联动杆相对所述夹座可沿左右方向活动设置，所述第一联动杆的底端穿设于所述安装腔内与所述第一夹臂传动连接；所述第二联动杆的底端穿设于所述安装腔内与所述第二夹臂传动连接；
所述第一触发件和所述第二触发件于所述第一联动杆与第二联动杆之间穿过，以带动第一夹臂和第二夹臂相互远离。
4.根据权利要求3所述的一种塑料安瓿瓶的视觉检测生产线，其特征在于：所述第一触发件的前端设有第一撑开尖部，所述第一触发件的后端设有第一收缩尖部，所述第二触发件的前端设有第二撑开尖部，所述第二触发件的后端设有第二收缩尖部；
所述夹起工位设置于所述第一运输机构的终端，所述第一收缩尖部位于所述第一运输机构的终端的上方；
所述第一联动杆和所述第二联动杆的顶端分别设有滚轮，所述滚轮用于与所述第一触发件和第二触发件的两侧面滚动配合。
5.根据权利要求1所述的一种塑料安瓿瓶的视觉检测生产线，其特征在于：所述瓶身视觉检测模块包括第一机器视觉相机、第二机器视觉相机和第三机器视觉相机；
所述第一机器视觉相机设置在联排塑料安瓿瓶的移动路径的一侧，所述第一机器视觉相机用于采集联排塑料安瓿瓶一侧的瓶身图像；
所述第二机器视觉相机设置在联排塑料安瓿瓶的移动路径的另一侧，所述第二机器视觉相机用于采集联排塑料安瓿瓶另一侧的瓶身图像；
所述第三机器视觉相机设置在联排塑料安瓿瓶的移动路径的下方，所述第三机器视觉相机用于采集联排塑料安瓿瓶的瓶身底面图像。
6.根据权利要求1所述的一种塑料安瓿瓶的视觉检测生产线，其特征在于：所述瓶盖视觉检测模块包括第四机器视觉相机、第五机器视觉相机和第六机器视觉相机；
所述第四机器视觉相机设置在联排塑料安瓿瓶的运输路径的一侧，所述第四机器视觉相机用于采集联排塑料安瓿瓶一侧的盖体图像；
所述第五机器视觉相机设置在联排塑料安瓿瓶的运输路径的另一侧，所述第五机器视觉相机用于采集联排塑料安瓿瓶另一侧的盖体图像；
所述第六机器视觉相机设置在联排塑料安瓿瓶的运输路径的上方，所述第六机器视觉相机用于采集联排塑料安瓿瓶的盖体顶面图像。
7.根据权利要求1所述的一种塑料安瓿瓶的视觉检测生产线，其特征在于：还包括剔除机构，所述剔除机构设置于第二运输机构上，且位于瓶盖视觉检测模块的前方。
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