CN114234996B - 一种基于多路口多传感器的航迹融合方法及*** - Google Patents

Abstract

本发明公开一种基于多路口多传感器的航迹融合方法及***，涉及路口智能车辆管理领域，包括：通过根据对向路口的融合判断标志位、和/或第一路口对应的融合后总航迹信息的序号、和/或相邻帧航迹距离信息的差值判断标志位判断对向路口是否融合成功，然后针对不同融合情况采取不同的航迹信息的生成策略，不需要采用复杂的算法即可实现多路口数据的融合，因此通用性强，同时本发明是根据针对不同融合情况采取不同的航迹信息的生成策略，可以减少数据融合过程的计算量和误差。

Description

一种基于多路口多传感器的航迹融合方法及***

技术领域

本发明涉及路口智能车辆管理领域，特别涉及一种基于多路口多传感器的航迹融合方法及***。

背景技术

随着城市汽车数量的不断增加，路况也越发复杂，尤其是在各种路口区域，车辆、非机动车、行人等汇聚在一起，因此通常通过雷达结合相机的方式对多个路口的车辆目标进行跟踪与检测。为了能够更好地将雷达采集的目标点的数据与相机采集到的目标点的数据相结合，通常会对各个路口跟踪的同一目标的数据进行融合。

目前在进行多路口数据融合时，通常是采用的BP神经网络算法实现，然而由于该算法运算量较大、实时性较低，同时对硬件设备的条件要求较高，进而导致现有多路口数据融合的实现难度较大、硬件成本较高。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种基于多路口多传感器的航迹融合方法及***，可以解决现有多路口数据融合的实现难度较大、硬件成本较高的问题。

为实现上述目的，一方面，本发明提供一种基于多路口多传感器的航迹融合方法，所述方法包括：

对至少两个路口分别对应的目标的航迹距离信息进行坐标转换，得到坐标转换后的航迹距离信息；

根据第一路口的坐标转换后的航迹距离信息、速度信息、类别信息、与所述第一路口对应的对向路口的坐标转换后的航迹距离信息、速度信息、类别信息，获取融合判断标志位，所述第一路口为所述至少两个路口中的任意一个路口；

根据上一帧至少两个路口分别对应的航迹信息和所述第一路口的标号信息，获取所述第一路口对应的融合后总航迹信息的序号；

根据第一路口的坐标转换后的航迹距离信息、与所述第一路口对应的对向路口的坐标转换后的航迹距离信息以及少两个路口分别在上一帧中所述序号对应的航迹距离信息，获取相邻帧航迹距离信息的差值判断标志位；

根据所述融合判断标志位、和/或所述第一路口对应的融合后总航迹信息的序号、和/或相邻帧航迹距离信息的差值判断标志位判断所述路口是否融合成功；

若成功，将第一路口的航迹距离信息、速度信息、标号、类别，作为对向路口融合后的航迹信息；

若不成功，则将第一路口的航迹距离信息、速度信息、标号、类别和对向路口的航迹距离信息、速度信息、标号、类别作为对向路口融合后的航迹信息。

进一步地，所述根据第一路口的坐标转换后的航迹距离信息、速度信息、类别信息、与所述第一路口对应的对向路口的坐标转换后的航迹距离信息、速度信息、类别信息，获取融合判断标志位的步骤包括：

根据公式abs(Xi-Xj)<＝gatex和abs(Yi-Yj)<＝gatey判断所述转换后的航迹距离信息是否满足预设条件，其中，Xi、Yi为所述第一路口的距离信息， Xj、Yj为所述第一路口对应的对向路口的距离信息，abs表示取绝对值，gatex 表示x方向的误差门限，gatey表示y方向的误差门限；

根据公式Vi*Vj<0和abs(Vi+Vj)<＝gatev判断所述速度信息是否满足预设条件，其中，Vi为所述第一路口的速度信息，Vj为所述第一路口对应的对向路口的速度信息，gatev表示速度的误差门限；

判断所述第一路口的类别信息与对向路口的类别信息是否相同；

若航迹距离信息、速度信息、类别信息均满足预设条件，则确认判断标志位为真。

进一步地，所述根据上一帧至少两个路口分别对应的航迹信息和所述第一路口的标号信息，获取所述第一路口对应的融合后总航迹信息的序号的步骤包括：

判断在上一帧至少两个路口分别对应的航迹信息中是否存在所述第一路口航迹信息的标号；

若存在，则将所述第一路口航迹信息的标号作为融合后总航迹信息的序号index；

若不存在，将序号index设为0。

进一步地，所述根据第一路口的坐标转换后的航迹距离信息、与所述第一路口对应的对向路口的坐标转换后的航迹距离信息以及少两个路口分别在上一帧中所述序号对应的航迹距离信息，获取相邻帧航迹距离信息的差值判断标志位的步骤包括：

根据第一路口的坐标转换后的航迹距离信息、与所述第一路口对应的对向路口的坐标转换后的航迹距离信息以及少两个路口分别在上一帧中所述序号对应的航迹距离信息，获取第一路口和对向路口分别对应的与上一帧中所述序号对应的航迹距离信息的差值；

根据第一路口和对向路口分别对应的与上一帧中所述序号对应的航迹距离信息的差值符合预设差值条件，则确认所述差值判断标志位为真，否则为假。

进一步地，所述根据所述融合判断标志位、和/或所述第一路口对应的融合后总航迹信息的序号、和/或相邻帧航迹距离信息的差值判断标志位判断所述路口是否融合成功的步骤包括：

若所述第一路口对应的融合后总航迹信息的序号为0并且所述融合判断标志位为真，则确认融合成功；

若所述第一路口对应的融合后总航迹信息的序号不为0，并且所述融合判断标志位为真，并且所述差值判断标志位为真，则确认融合成功。

进一步地，若存在多个对向路口，所述方法还包括：

根据融合后的不同对向路口分别对应的航迹距离信息和类别信息，获取融合判断标志位；

根据上一帧至少两个路口分别对应的航迹信息和融合后的对向路口的标号信息，获取融合后的对向路口对应的融合后总航迹信息的序号；

根据融合后各个对向路口的坐标转换后的航迹距离信息以及少两个路口分别在上一帧中所述序号对应的航迹距离信息，获取相邻帧航迹距离信息的差值判断标志位；

根据所述融合判断标志位、和/或所述融合后对向路口对应的融合后总航迹信息的序号、和/或相邻帧航迹距离信息的差值判断标志位判断所述各个融合后的对向路口是否融合成功；

若成功，将融合后的第一对向路口的航迹距离信息、速度信息、标号、类别，作为各个对向路口融合后的航迹信息；

若不成功，则将融合后各个对向路口分别对应的航迹距离信息、速度信息、标号、类别作为各个对向路口融合后的航迹信息。

进一步地，所述方法还包括：

判断当前帧融合后的航迹信息中的标号在上一帧中是否存在；

若存在，则在所述标号对应的存储位置存储所述当前帧融合后的航迹信息；

若不存在，则新增航迹标号并存储所述融合后的航迹信息。

另一方面，本发明提供一种基于多路口多传感器的航迹融合***，所述***包括：转换单元，用于对至少两个路口分别对应的目标的航迹距离信息进行坐标转换，得到坐标转换后的航迹距离信息；

获取单元，用于根据第一路口的坐标转换后的航迹距离信息、速度信息、类别信息、与所述第一路口对应的对向路口的坐标转换后的航迹距离信息、速度信息、类别信息，获取融合判断标志位，所述第一路口为所述至少两个路口中的任意一个路口；

所述获取单元，还用于根据上一帧至少两个路口分别对应的航迹信息和所述第一路口的标号信息，获取所述第一路口对应的融合后总航迹信息的序号；根据第一路口的坐标转换后的航迹距离信息、与所述第一路口对应的对向路口的坐标转换后的航迹距离信息以及少两个路口分别在上一帧中所述序号对应的航迹距离信息，获取相邻帧航迹距离信息的差值判断标志位；

判断单元，用于根据所述融合判断标志位、和/或所述第一路口对应的融合后总航迹信息的序号、和/或相邻帧航迹距离信息的差值判断标志位判断所述路口是否融合成功；

融合单元，用于若成功，将第一路口的航迹距离信息、速度信息、标号、类别，作为对向路口融合后的航迹信息；若不成功，则将第一路口的航迹距离信息、速度信息、标号、类别和对向路口的航迹距离信息、速度信息、标号、类别作为对向路口融合后的航迹信息。

进一步地，所述获取单元，具体用于根据公式abs(Xi-Xj)<＝gatex和 abs(Yi-Yj)<＝gatey判断所述转换后的航迹距离信息是否满足预设条件，其中，Xi、Yi为所述第一路口的距离信息，Xj、Yj为所述第一路口对应的对向路口的距离信息，abs表示取绝对值，gatex表示x方向的误差门限，gatey 表示y方向的误差门限；根据公式Vi*Vj<0和abs(Vi+Vj)<＝gatev判断所述速度信息是否满足预设条件，其中，Vi为所述第一路口的速度信息，Vj为所述第一路口对应的对向路口的速度信息，gatev表示速度的误差门限；判断所述第一路口的类别信息与对向路口的类别信息是否相同；若航迹距离信息、速度信息、类别信息均满足预设条件，则确认判断标志位为真。

进一步地，所述获取单元，具体还用于判断在上一帧至少两个路口分别对应的航迹信息中是否存在所述第一路口航迹信息的标号；若存在，则将所述第一路口航迹信息的标号作为融合后总航迹信息的序号index；若不存在，将序号index设为0。

进一步地，所述获取单元，具体还用于根据第一路口的坐标转换后的航迹距离信息、与所述第一路口对应的对向路口的坐标转换后的航迹距离信息以及少两个路口分别在上一帧中所述序号对应的航迹距离信息，获取第一路口和对向路口分别对应的与上一帧中所述序号对应的航迹距离信息的差值；根据第一路口和对向路口分别对应的与上一帧中所述序号对应的航迹距离信息的差值符合预设差值条件，则确认所述差值判断标志位为真，否则为假。

进一步地，所述判断单元，具体用于若所述第一路口对应的融合后总航迹信息的序号为0并且所述融合判断标志位为真，则确认融合成功；若所述第一路口对应的融合后总航迹信息的序号不为0，并且所述融合判断标志位为真，并且所述差值判断标志位为真，则确认融合成功。

进一步地，所述融合单元，还用于根据融合后的不同对向路口分别对应的航迹距离信息和类别信息，获取融合判断标志位；根据上一帧至少两个路口分别对应的航迹信息和融合后的对向路口的标号信息，获取融合后的对向路口对应的融合后总航迹信息的序号；根据融合后各个对向路口的坐标转换后的航迹距离信息以及少两个路口分别在上一帧中所述序号对应的航迹距离信息，获取相邻帧航迹距离信息的差值判断标志位；根据所述融合判断标志位、和/或所述融合后对向路口对应的融合后总航迹信息的序号、和/或相邻帧航迹距离信息的差值判断标志位判断所述各个融合后的对向路口是否融合成功；若成功，将融合后的第一对向路口的航迹距离信息、速度信息、标号、类别，作为各个对向路口融合后的航迹信息；若不成功，则将融合后各个对向路口分别对应的航迹距离信息、速度信息、标号、类别作为各个对向路口融合后的航迹信息。

进一步地，所述***还包括：更新单元；

所述更新单元，用于判断当前帧融合后的航迹信息中的标号在上一帧中是否存在；若存在，则在所述标号对应的存储位置存储所述当前帧融合后的航迹信息；若不存在，则新增航迹标号并存储所述融合后的航迹信息。

本发明提供的一种基于多路口多传感器的航迹融合方法及***，通过根据对向路口的融合判断标志位、和/或第一路口对应的融合后总航迹信息的序号、和/或相邻帧航迹距离信息的差值判断标志位判断对向路口是否融合成功，然后针对不同融合情况采取不同的航迹信息的生成策略，不需要采用复杂的算法即可实现多路口数据的融合，因此通用性强，同时本发明是根据针对不同融合情况采取不同的航迹信息的生成策略，可以减少数据融合过程的计算量和误差。

附图说明

图1是本发明提供的一种基于多路口多传感器的航迹融合方法的流程图；

图2是本发明提供的一种基于多路口多传感器的航迹融合***的结构示意图一；

图3是本发明提供的一种基于多路口多传感器的航迹融合***的结构示意图二；

图4本发明提供的十字路口总坐标系示意图。

具体实施方式

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

如图1所示，本发明实施例提供的一种基于多路口多传感器的航迹融合方法，包括如下步骤：

101、对至少两个路口分别对应的目标的航迹距离信息进行坐标转换，得到坐标转换后的航迹距离信息。

对于本发明实施例，步骤101具体可以包括：以十字路口为例，读取当前帧的4个路口的航迹距离信息，对4组数据进行坐标转换处理，将4组路口数据的距离信息从单个路口本身的坐标系转换到十字路口总坐标系，可以如图4所示，得到坐标转换后的航迹新距离信息，航迹信息中的其他信息保持不变。令1号路口的距离信息为x1、y1，转换坐标后的新距离信息为X1、Y1；2号路口的距离信息为x2、y2，换坐标后的新距离信息为X2、Y2；3号路口的距离信息为x3、y3，转换坐标后的新距离信息为X3、Y3；4号路口的距离信息为x4、 y4，转换坐标后的新距离信息为X4、Y4；则1号路口转换后的距离信息为 X1＝x1-deltax1；Y1＝y1-deltay1；其中，deltax1为O1原点与O原点的距离在 1号路口横坐标方向的投影；deltay1为O1原点与O原点的距离在1号路口纵坐标方向的纵向投影；O1为1号路口雷视坐标系原点，O为十字路口坐标系原点； 2号路口转换后的距离信息为：X2＝y2-deltay2；Y2＝deltax2-x2；其中， deltax2为O2原点与O原点的距离在2号路口横坐标方向的投影；deltay2为O2 原点与O原点的距离在2号路口纵坐标方向的纵向投影；O2为2号路口雷视坐标系原点，O为十字路口坐标系原点；3号路口转换后的距离信息为：X3＝ deltax3-x3；Y3＝deltay3-y3；其中，deltax3为O3原点与O原点的距离在3号路口横坐标方向的投影；deltay3为O3原点与O原点的距离在3号路口纵坐标方向的纵向投影；O3为3号路口雷视坐标系原点，O为十字路口坐标系原点；4 号路口转换后的距离信息为：X4＝deltay4-y4；Y4＝x4-deltax4；其中，deltax4为O4原点与O原点的距离在4号路口横坐标方向的投影；deltay4为O4 原点与O原点的距离在4号路口纵坐标方向的纵向投影；O4为4号路口雷视坐标系原点，O为十字路口坐标系原点。

102、根据第一路口的坐标转换后的航迹距离信息、速度信息、类别信息、与所述第一路口对应的对向路口的坐标转换后的航迹距离信息、速度信息、类别信息，获取融合判断标志位，所述第一路口为所述至少两个路口中的任意一个路口。

对于本发明实施例，步骤102具体可以包括：根据公式abs(Xi-Xj)<＝gatex 和abs(Yi-Yj)<＝gatey判断所述转换后的航迹距离信息是否满足预设条件，其中，Xi、Yi为所述第一路口的距离信息，Xj、Yj为所述第一路口对应的对向路口的距离信息，abs表示取绝对值，gatex表示x方向的误差门限，gatey 表示y方向的误差门限；根据公式Vi*Vj<0和abs(Vi+Vj)<＝gatev判断所述速度信息是否满足预设条件，其中，Vi为所述第一路口的速度信息，Vj为所述第一路口对应的对向路口的速度信息，gatev表示速度的误差门限；判断所述第一路口的类别信息与对向路口的类别信息是否相同；若航迹距离信息、速度信息、类别信息均满足预设条件，则确认判断标志位为真。

103、根据上一帧至少两个路口分别对应的航迹信息和所述第一路口的标号信息，获取所述第一路口对应的融合后总航迹信息的序号。

对于本发明实施例，步骤103具体可以包括：判断在上一帧至少两个路口分别对应的航迹信息中是否存在所述第一路口航迹信息的标号；若存在，则将所述第一路口航迹信息的标号作为融合后总航迹信息的序号index；若不存在，将序号index设为0。

104、根据第一路口的坐标转换后的航迹距离信息、与所述第一路口对应的对向路口的坐标转换后的航迹距离信息以及少两个路口分别在上一帧中所述序号对应的航迹距离信息，获取相邻帧航迹距离信息的差值判断标志位。

对于本发明实施例，步骤104具体可以包括：根据第一路口的坐标转换后的航迹距离信息、与所述第一路口对应的对向路口的坐标转换后的航迹距离信息以及少两个路口分别在上一帧中所述序号对应的航迹距离信息，获取第一路口和对向路口分别对应的与上一帧中所述序号对应的航迹距离信息的差值；根据第一路口和对向路口分别对应的与上一帧中所述序号对应的航迹距离信息的差值符合预设差值条件，则确认所述差值判断标志位为真，否则为假。

具体地，以图4所示的十字路口为例，可以通过如下方式实现，读取1号路口航迹距离信息X1和Y1；3号路口航迹距离信息X3和Y3；在上一帧4个路口融合后总航迹信息的序号index处，读取距离信息x_before和y_before。接下来进行前后帧航迹距离信息差值的条件判断：

DeltaX1＝X1-x_before；DeltaY1＝Y1-y_before；DeltaX3＝X3-x_before；

DeltaY3＝Y3-y_before；条件1：以上4个变量均不为0时，DeltaX1* DeltaX3>0；DeltaY1*DeltaY3>0；以上2个条件均满足时，条件1才判断为真。条件2：以上4个变量有1个为0时，abs(DeltaX1-DeltaX3)<＝gatex； abs(DeltaY1-DeltaY3)<＝gatey；其中，abs表示取绝对值；gatex表示x 方向的误差门限；gatey表示y方向的误差门限；以上2个条件均满足时，条件2才判断为真。进一步地，条件1和条件2只要一个判断为真，则前后帧航迹距离信息差值的条件判断为真，则输出判断标志位flag2_xy＝1；判断为假，则输出判断标志位flag2_xy＝0。

105、根据所述融合判断标志位、和/或所述第一路口对应的融合后总航迹信息的序号、和/或相邻帧航迹距离信息的差值判断标志位判断所述路口是否融合成功。

对于本发明实施例，步骤105具体可以包括：若所述第一路口对应的融合后总航迹信息的序号为0并且所述融合判断标志位为真，则确认融合成功；若所述第一路口对应的融合后总航迹信息的序号不为0，并且所述融合判断标志位为真，并且所述差值判断标志位为真，则确认融合成功。

106a、若成功，将第一路口的航迹距离信息、速度信息、标号、类别，作为对向路口融合后的航迹信息。

106b、若不成功，则将第一路口的航迹距离信息、速度信息、标号、类别和对向路口的航迹距离信息、速度信息、标号、类别作为对向路口融合后的航迹信息。

进一步地，若存在多个对向路口，还可以进一步对多个对向路口的航迹信息进行融合，所述方法包括：根据融合后的不同对向路口分别对应的航迹距离信息和类别信息，获取融合判断标志位；根据上一帧至少两个路口分别对应的航迹信息和融合后的对向路口的标号信息，获取融合后的对向路口对应的融合后总航迹信息的序号；根据融合后各个对向路口的坐标转换后的航迹距离信息以及少两个路口分别在上一帧中所述序号对应的航迹距离信息，获取相邻帧航迹距离信息的差值判断标志位；根据所述融合判断标志位、和/或所述融合后对向路口对应的融合后总航迹信息的序号、和/或相邻帧航迹距离信息的差值判断标志位判断所述各个融合后的对向路口是否融合成功；若成功，将融合后的第一对向路口的航迹距离信息、速度信息、标号、类别，作为各个对向路口融合后的航迹信息；若不成功，则将融合后各个对向路口分别对应的航迹距离信息、速度信息、标号、类别作为各个对向路口融合后的航迹信息。

进一步地，本发明实施例还可以对不同视频帧中的目标点的标号进行统一管理，具体地：判断当前帧融合后的航迹信息中的标号在上一帧中是否存在；若存在，则在所述标号对应的存储位置存储所述当前帧融合后的航迹信息；若不存在，则新增航迹标号并存储所述融合后的航迹信息，从而可以保证融合后各个目标点的航迹标号唯一且不重复。

本发明提供的一种基于多路口多传感器的航迹融合方法，通过根据对向路口的融合判断标志位、和/或第一路口对应的融合后总航迹信息的序号、和/或相邻帧航迹距离信息的差值判断标志位判断对向路口是否融合成功，然后针对不同融合情况采取不同的航迹信息的生成策略，不需要采用复杂的算法即可实现多路口数据的融合，因此通用性强，同时本发明是根据针对不同融合情况采取不同的航迹信息的生成策略，可以减少数据融合过程的计算量和误差。

为实现本发明实施例提供的方法，本发明实施例提供一种基于多路口多传感器的航迹融合***，如图2所示，该***包括：转换单元21、获取单元 22、判断单元23、融合单元24。

转换单元21，用于对至少两个路口分别对应的目标的航迹距离信息进行坐标转换，得到坐标转换后的航迹距离信息。

获取单元22，用于根据第一路口的坐标转换后的航迹距离信息、速度信息、类别信息、与所述第一路口对应的对向路口的坐标转换后的航迹距离信息、速度信息、类别信息，获取融合判断标志位，所述第一路口为所述至少两个路口中的任意一个路口。

所述获取单元22，还用于根据上一帧至少两个路口分别对应的航迹信息和所述第一路口的标号信息，获取所述第一路口对应的融合后总航迹信息的序号；根据第一路口的坐标转换后的航迹距离信息、与所述第一路口对应的对向路口的坐标转换后的航迹距离信息以及少两个路口分别在上一帧中所述序号对应的航迹距离信息，获取相邻帧航迹距离信息的差值判断标志位；

判断单元23，用于根据所述融合判断标志位、和/或所述第一路口对应的融合后总航迹信息的序号、和/或相邻帧航迹距离信息的差值判断标志位判断所述路口是否融合成功。

融合单元24，用于若成功，将第一路口的航迹距离信息、速度信息、标号、类别，作为对向路口融合后的航迹信息；若不成功，则将第一路口的航迹距离信息、速度信息、标号、类别和对向路口的航迹距离信息、速度信息、标号、类别作为对向路口融合后的航迹信息。

进一步地，所述获取单元22，具体用于根据公式abs(Xi-Xj)<＝gatex 和abs(Yi-Yj)<＝gatey判断所述转换后的航迹距离信息是否满足预设条件，其中，Xi、Yi为所述第一路口的距离信息，Xj、Yj为所述第一路口对应的对向路口的距离信息，abs表示取绝对值，gatex表示x方向的误差门限，gatey表示y方向的误差门限；根据公式Vi*Vj<0和 abs(Vi+Vj)<＝gatev判断所述速度信息是否满足预设条件，其中，Vi为所述第一路口的速度信息，Vj为所述第一路口对应的对向路口的速度信息， gatev表示速度的误差门限；判断所述第一路口的类别信息与对向路口的类别信息是否相同；若航迹距离信息、速度信息、类别信息均满足预设条件，则确认判断标志位为真。

进一步地，所述获取单元22，具体还用于判断在上一帧至少两个路口分别对应的航迹信息中是否存在所述第一路口航迹信息的标号；若存在，则将所述第一路口航迹信息的标号作为融合后总航迹信息的序号index；若不存在，将序号index设为0。

进一步地，所述获取单元22，具体还用于根据第一路口的坐标转换后的航迹距离信息、与所述第一路口对应的对向路口的坐标转换后的航迹距离信息以及少两个路口分别在上一帧中所述序号对应的航迹距离信息，获取第一路口和对向路口分别对应的与上一帧中所述序号对应的航迹距离信息的差值；根据第一路口和对向路口分别对应的与上一帧中所述序号对应的航迹距离信息的差值符合预设差值条件，则确认所述差值判断标志位为真，否则为假。

进一步地，所述判断单元23，具体用于若所述第一路口对应的融合后总航迹信息的序号为0并且所述融合判断标志位为真，则确认融合成功；若所述第一路口对应的融合后总航迹信息的序号不为0，并且所述融合判断标志位为真，并且所述差值判断标志位为真，则确认融合成功。

进一步地，所述融合单元24，还用于根据融合后的不同对向路口分别对应的航迹距离信息和类别信息，获取融合判断标志位；根据上一帧至少两个路口分别对应的航迹信息和融合后的对向路口的标号信息，获取融合后的对向路口对应的融合后总航迹信息的序号；根据融合后各个对向路口的坐标转换后的航迹距离信息以及少两个路口分别在上一帧中所述序号对应的航迹距离信息，获取相邻帧航迹距离信息的差值判断标志位；根据所述融合判断标志位、和/或所述融合后对向路口对应的融合后总航迹信息的序号、和 /或相邻帧航迹距离信息的差值判断标志位判断所述各个融合后的对向路口是否融合成功；若成功，将融合后的第一对向路口的航迹距离信息、速度信息、标号、类别，作为各个对向路口融合后的航迹信息；若不成功，则将融合后各个对向路口分别对应的航迹距离信息、速度信息、标号、类别作为各个对向路口融合后的航迹信息。

进一步地，为了保证融合后各个目标点的航迹标号唯一且不重复，如图3所示，所述***还包括：更新单元25；

所述更新单元25，用于判断当前帧融合后的航迹信息中的标号在上一帧中是否存在；若存在，则在所述标号对应的存储位置存储所述当前帧融合后的航迹信息；若不存在，则新增航迹标号并存储所述融合后的航迹信息。

本发明提供的一种基于多路口多传感器的航迹融合***，通过根据对向路口的融合判断标志位、和/或第一路口对应的融合后总航迹信息的序号、和/或相邻帧航迹距离信息的差值判断标志位判断对向路口是否融合成功，然后针对不同融合情况采取不同的航迹信息的生成策略，不需要采用复杂的算法即可实现多路口数据的融合，因此通用性强，同时本发明是根据针对不同融合情况采取不同的航迹信息的生成策略，可以减少数据融合过程的计算量和误差。

应该明白，公开的过程中的步骤的特定顺序或层次是示例性方法的实例。基于设计偏好，应该理解，过程中的步骤的特定顺序或层次可以在不脱离本公开的保护范围的情况下得到重新安排。所附的方法权利要求以示例性的顺序给出了各种步骤的要素，并且不是要限于所述的特定顺序或层次。

在上述的详细描述中，各种特征一起组合在单个的实施方案中，以简化本公开。不应该将这种公开方法解释为反映了这样的意图，即，所要求保护的主题的实施方案需要比清楚地在每个权利要求中所陈述的特征更多的特征。相反，如所附的权利要求书所反映的那样，本发明处于比所公开的单个实施方案的全部特征少的状态。因此，所附的权利要求书特此清楚地被并入详细描述中，其中每项权利要求独自作为本发明单独的优选实施方案。

为使本领域内的任何技术人员能够实现或者使用本发明，上面对所公开实施例进行了描述。对于本领域技术人员来说；这些实施例的各种修改方式都是显而易见的，并且本文定义的一般原理也可以在不脱离本公开的精神和保护范围的基础上适用于其它实施例。因此，本公开并不限于本文给出的实施例，而是与本申请公开的原理和新颖性特征的最广范围相一致。

上文的描述包括一个或多个实施例的举例。当然，为了描述上述实施例而描述部件或方法的所有可能的结合是不可能的，但是本领域普通技术人员应该认识到，各个实施例可以做进一步的组合和排列。因此，本文中描述的实施例旨在涵盖落入所附权利要求书的保护范围内的所有这样的改变、修改和变型。此外，就说明书或权利要求书中使用的术语“包含”，该词的涵盖方式类似于术语“包括”，就如同“包括，”在权利要求中用作衔接词所解释的那样。此外，使用在权利要求书的说明书中的任何一个术语“或者”是要表示“非排它性的或者”。

本领域技术人员还可以了解到本发明实施例列出的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)，单元，和步骤可以通过电子硬件、电脑软件，或两者的结合进行实现。为清楚展示硬件和软件的可替换性(interchangeability)，上述的各种说明性部件(illustrative components)，单元和步骤已经通用地描述了它们的功能。这样的功能是通过硬件还是软件来实现取决于特定的应用和整个***的设计要求。本领域技术人员可以对于每种特定的应用，可以使用各种方法实现所述的功能，但这种实现不应被理解为超出本发明实施例保护的范围。

本发明实施例中所描述的各种说明性的逻辑块，或单元都可以通过通用处理器，数字信号处理器，专用集成电路(ASIC)，现场可编程门阵列或其它可编程逻辑***，离散门或晶体管逻辑，离散硬件部件，或上述任何组合的设计来实现或操作所描述的功能。通用处理器可以为微处理器，可选地，该通用处理器也可以为任何传统的处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器也可以通过计算***的组合来实现，例如数字信号处理器和微处理器，多个微处理器，一个或多个微处理器联合一个数字信号处理器核，或任何其它类似的配置来实现。

本发明实施例中所描述的方法或算法的步骤可以直接嵌入硬件、处理器执行的软件模块、或者这两者的结合。软件模块可以存储于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM或本领域中其它任意形式的存储媒介中。示例性地，存储媒介可以与处理器连接，以使得处理器可以从存储媒介中读取信息，并可以向存储媒介存写信息。可选地，存储媒介还可以集成到处理器中。处理器和存储媒介可以设置于ASIC中，ASIC可以设置于用户终端中。可选地，处理器和存储媒介也可以设置于用户终端中的不同的部件中。

在一个或多个示例性的设计中，本发明实施例所描述的上述功能可以在硬件、软件、固件或这三者的任意组合来实现。如果在软件中实现，这些功能可以存储与电脑可读的媒介上，或以一个或多个指令或代码形式传输于电脑可读的媒介上。电脑可读媒介包括电脑存储媒介和便于使得让电脑程序从一个地方转移到其它地方的通信媒介。存储媒介可以是任何通用或特殊电脑可以接入访问的可用媒体。例如，这样的电脑可读媒体可以包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁性存储***，或其它任何可以用于承载或存储以指令或数据结构和其它可被通用或特殊电脑、或通用或特殊处理器读取形式的程序代码的媒介。此外，任何连接都可以被适当地定义为电脑可读媒介，例如，如果软件是从一个网站站点、服务器或其它远程资源通过一个同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字用户线(DSL)或以例如红外、无线和微波等无线方式传输的也被包含在所定义的电脑可读媒介中。所述的碟片(disk)和磁盘(disc) 包括压缩磁盘、镭射盘、光盘、DVD、软盘和蓝光光盘，磁盘通常以磁性复制数据，而碟片通常以激光进行光学复制数据。上述的组合也可以包含在电脑可读媒介中。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种基于多路口多传感器的航迹融合方法，其特征在于，所述方法包括：

对至少两个路口分别对应的目标的航迹距离信息进行坐标转换，得到坐标转换后的航迹距离信息；

根据第一路口的坐标转换后的航迹距离信息、速度信息、类别信息、与所述第一路口对应的对向路口的坐标转换后的航迹距离信息、速度信息、类别信息，获取融合判断标志位，所述第一路口为所述至少两个路口中的任意一个路口；

根据上一帧至少两个路口分别对应的航迹信息和所述第一路口的标号信息，获取所述第一路口对应的融合后总航迹信息的序号；

根据第一路口的坐标转换后的航迹距离信息、与所述第一路口对应的对向路口的坐标转换后的航迹距离信息以及少两个路口分别在上一帧中所述序号对应的航迹距离信息，获取相邻帧航迹距离信息的差值判断标志位；

根据所述融合判断标志位、和/或所述第一路口对应的融合后总航迹信息的序号、和/或相邻帧航迹距离信息的差值判断标志位判断所述路口是否融合成功；

若成功，将第一路口的航迹距离信息、速度信息、标号、类别，作为对向路口融合后的航迹信息；

若不成功，则将第一路口的航迹距离信息、速度信息、标号、类别和对向路口的航迹距离信息、速度信息、标号、类别作为对向路口融合后的航迹信息。

2.根据权利要求1所述的一种基于多路口多传感器的航迹融合方法，其特征在于，所述根据第一路口的坐标转换后的航迹距离信息、速度信息、类别信息、与所述第一路口对应的对向路口的坐标转换后的航迹距离信息、速度信息、类别信息，获取融合判断标志位的步骤包括：

根据公式abs(Xi-Xj)<＝gatex和abs(Yi-Yj)<＝gatey判断所述转换后的航迹距离信息是否满足预设条件，其中，Xi、Yi为所述第一路口的距离信息，Xj、Yj为所述第一路口对应的对向路口的距离信息，abs表示取绝对值，gatex表示x方向的误差门限，gatey表示y方向的误差门限；

根据公式Vi*Vj<0和abs(Vi+Vj)<＝gatev判断所述速度信息是否满足预设条件，其中，Vi为所述第一路口的速度信息，Vj为所述第一路口对应的对向路口的速度信息，gatev表示速度的误差门限；

判断所述第一路口的类别信息与对向路口的类别信息是否相同；

若航迹距离信息、速度信息、类别信息均满足预设条件，则确认判断标志位为真。

3.根据权利要求1所述的一种基于多路口多传感器的航迹融合方法，其特征在于，所述根据上一帧至少两个路口分别对应的航迹信息和所述第一路口的标号信息，获取所述第一路口对应的融合后总航迹信息的序号的步骤包括：

判断在上一帧至少两个路口分别对应的航迹信息中是否存在所述第一路口航迹信息的标号；

若存在，则将所述第一路口航迹信息的标号作为融合后总航迹信息的序号index；

若不存在，将序号i ndex设为0。

4.根据权利要求2或3所述的一种基于多路口多传感器的航迹融合方法，其特征在于，所述根据第一路口的坐标转换后的航迹距离信息、与所述第一路口对应的对向路口的坐标转换后的航迹距离信息以及少两个路口分别在上一帧中所述序号对应的航迹距离信息，获取相邻帧航迹距离信息的差值判断标志位的步骤包括：

根据第一路口的坐标转换后的航迹距离信息、与所述第一路口对应的对向路口的坐标转换后的航迹距离信息以及至少两个路口分别在上一帧中所述序号对应的航迹距离信息，获取第一路口和对向路口分别对应的与上一帧中所述序号对应的航迹距离信息的差值；

根据第一路口和对向路口分别对应的与上一帧中所述序号对应的航迹距离信息的差值符合预设差值条件，则确认所述差值判断标志位为真，否则为假。

5.根据权利要求4所述的一种基于多路口多传感器的航迹融合方法，其特征在于，所述根据所述融合判断标志位、和/或所述第一路口对应的融合后总航迹信息的序号、和/或相邻帧航迹距离信息的差值判断标志位判断所述路口是否融合成功的步骤包括：

若所述第一路口对应的融合后总航迹信息的序号为0并且所述融合判断标志位为真，则确认融合成功；

若所述第一路口对应的融合后总航迹信息的序号不为0，并且所述融合判断标志位为真，并且所述差值判断标志位为真，则确认融合成功。

6.根据权利要求1所述的一种基于多路口多传感器的航迹融合方法，其特征在于，若存在多个对向路口，所述方法还包括：

根据融合后的不同对向路口分别对应的航迹距离信息和类别信息，获取融合判断标志位；

根据上一帧至少两个路口分别对应的航迹信息和融合后的对向路口的标号信息，获取融合后的对向路口对应的融合后总航迹信息的序号；

根据融合后各个对向路口的坐标转换后的航迹距离信息以及少两个路口分别在上一帧中所述序号对应的航迹距离信息，获取相邻帧航迹距离信息的差值判断标志位；

根据所述融合判断标志位、和/或所述融合后对向路口对应的融合后总航迹信息的序号、和/或相邻帧航迹距离信息的差值判断标志位判断所述融合后的对向路口是否融合成功；

若成功，将融合后的第一对向路口的航迹距离信息、速度信息、标号、类别，作为各个对向路口融合后的航迹信息；

若不成功，则将融合后各个对向路口分别对应的航迹距离信息、速度信息、标号、类别作为各个对向路口融合后的航迹信息。

7.根据权利要求1或6所述的一种基于多路口多传感器的航迹融合方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断当前帧融合后的航迹信息中的标号在上一帧中是否存在；

若存在，则在所述标号对应的存储位置存储所述当前帧融合后的航迹信息；

若不存在，则新增航迹标号并存储所述融合后的航迹信息。

8.一种基于多路口多传感器的航迹融合***，其特征在于，所述***包括：

转换单元，用于对至少两个路口分别对应的目标的航迹距离信息进行坐标转换，得到坐标转换后的航迹距离信息；

获取单元，用于根据第一路口的坐标转换后的航迹距离信息、速度信息、类别信息、与所述第一路口对应的对向路口的坐标转换后的航迹距离信息、速度信息、类别信息，获取融合判断标志位，所述第一路口为所述至少两个路口中的任意一个路口；

所述获取单元，还用于根据上一帧至少两个路口分别对应的航迹信息和所述第一路口的标号信息，获取所述第一路口对应的融合后总航迹信息的序号；根据第一路口的坐标转换后的航迹距离信息、与所述第一路口对应的对向路口的坐标转换后的航迹距离信息以及少两个路口分别在上一帧中所述序号对应的航迹距离信息，获取相邻帧航迹距离信息的差值判断标志位；

判断单元，用于根据所述融合判断标志位、和/或所述第一路口对应的融合后总航迹信息的序号、和/或相邻帧航迹距离信息的差值判断标志位判断所述路口是否融合成功；

融合单元，用于若成功，将第一路口的航迹距离信息、速度信息、标号、类别，作为对向路口融合后的航迹信息；若不成功，则将第一路口的航迹距离信息、速度信息、标号、类别和对向路口的航迹距离信息、速度信息、标号、类别作为对向路口融合后的航迹信息。

9.根据权利要求8所述的一种基于多路口多传感器的航迹融合***，其特征在于，

所述获取单元，具体用于根据公式abs(Xi-Xj)<＝gatex和abs(Yi-Yj)<＝gatey判断所述转换后的航迹距离信息是否满足预设条件，其中，Xi、Yi为所述第一路口的距离信息，Xj、Yj为所述第一路口对应的对向路口的距离信息，abs表示取绝对值，gatex表示x方向的误差门限，gatey表示y方向的误差门限；根据公式Vi*Vj<0和abs(Vi+Vj)<＝gatev判断所述速度信息是否满足预设条件，其中，Vi为所述第一路口的速度信息，Vj为所述第一路口对应的对向路口的速度信息，gatev表示速度的误差门限；判断所述第一路口的类别信息与对向路口的类别信息是否相同；若航迹距离信息、速度信息、类别信息均满足预设条件，则确认判断标志位为真。

10.根据权利要求8所述的一种基于多路口多传感器的航迹融合***，其特征在于，

所述获取单元，具体还用于判断在上一帧至少两个路口分别对应的航迹信息中是否存在所述第一路口航迹信息的标号；若存在，则将所述第一路口航迹信息的标号作为融合后总航迹信息的序号index；若不存在，将序号index设为0。

11.根据权利要求9或10所述的一种基于多路口多传感器的航迹融合***，其特征在于，

所述获取单元，具体还用于根据第一路口的坐标转换后的航迹距离信息、与所述第一路口对应的对向路口的坐标转换后的航迹距离信息以及少两个路口分别在上一帧中所述序号对应的航迹距离信息，获取第一路口和对向路口分别对应的与上一帧中所述序号对应的航迹距离信息的差值；根据第一路口和对向路口分别对应的与上一帧中所述序号对应的航迹距离信息的差值符合预设差值条件，则确认所述差值判断标志位为真，否则为假。

12.根据权利要求11所述的一种基于多路口多传感器的航迹融合***，其特征在于，

所述判断单元，具体用于若所述第一路口对应的融合后总航迹信息的序号为0并且所述融合判断标志位为真，则确认融合成功；若所述第一路口对应的融合后总航迹信息的序号不为0，并且所述融合判断标志位为真，并且所述差值判断标志位为真，则确认融合成功。

13.根据权利要求8所述的一种基于多路口多传感器的航迹融合***，其特征在于，

所述融合单元，还用于根据融合后的不同对向路口分别对应的航迹距离信息和类别信息，获取融合判断标志位；根据上一帧至少两个路口分别对应的航迹信息和融合后的对向路口的标号信息，获取融合后的对向路口对应的融合后总航迹信息的序号；根据融合后各个对向路口的坐标转换后的航迹距离信息以及至少两个路口分别在上一帧中所述序号对应的航迹距离信息，获取相邻帧航迹距离信息的差值判断标志位；根据所述融合判断标志位、和/或所述融合后对向路口对应的融合后总航迹信息的序号、和/或相邻帧航迹距离信息的差值判断标志位判断所述融合后的对向路口是否融合成功；若成功，将融合后的第一对向路口的航迹距离信息、速度信息、标号、类别，作为各个对向路口融合后的航迹信息；若不成功，则将融合后各个对向路口分别对应的航迹距离信息、速度信息、标号、类别作为各个对向路口融合后的航迹信息。

14.根据权利要求8或13所述的一种基于多路口多传感器的航迹融合***，其特征在于，所述***还包括：更新单元；

所述更新单元，用于判断当前帧融合后的航迹信息中的标号在上一帧中是否存在；若存在，则在所述标号对应的存储位置存储所述当前帧融合后的航迹信息；若不存在，则新增航迹标号并存储所述融合后的航迹信息。