CN114221594A

CN114221594A - 基于稳态dq电量采样的无刷双馈电机集成参数辨识方法

Info

Publication number: CN114221594A
Application number: CN202111451016.0A
Authority: CN
Inventors: 苏婧媛; 陈梓锐; 杜雄
Original assignee: Chongqing University
Current assignee: Chongqing University
Priority date: 2021-11-30
Filing date: 2021-11-30
Publication date: 2022-03-22

Abstract

本发明公开了一种基于稳态dq电量采样的无刷双馈电机集成参数辨识方法，包括步骤：S1.对无刷双馈电机进行开环控制，构建无刷双馈电机稳态降阶dq模型；S2.基于无刷双馈电机稳态降阶dq模型，计算得到无刷双馈电机集成参数；所述无刷双馈电机集成参数包括功率绕组集成电感参数、集成互感参数、控制绕组电阻以及控制绕组集成电感参数。本发明能够适用于不同结构无刷双馈电机和应用场合的集成电机参数辨识，通用性好，计算过程简单。

Description

基于稳态dq电量采样的无刷双馈电机集成参数辨识方法

技术领域

本发明涉及电机控制技术领域，具体涉及一种基于稳态dq电量采样的无刷双馈电机集成参数辨识方法。

背景技术

目前针对无刷双馈电机控制已提出许多控制策略，例如独立发电应用下的矢量定向控制和直接电压控制，以及并网发电应用下的双模式控制和低压穿越控制。这些控制策略高度依赖于准确的无刷双馈电机参数，因此在电机参数未知时，有必要进行参数获取。

学术研究方面，无刷双馈电机参数获取主要为离线方法，但该方法获取电机参数的常规方法，简单直观，但或对实验台架改动较多，且堵转需要专业操作工具，在空间狭窄的应用场合不便实施，或要求充分的无刷双馈电机结构先验知识，较适合科研研究人员，对工程应用人员难度较大。

专利研究方面，由于无刷双馈电机结构较复杂，目前仅较少专利提到了相关参数获取方法。例如，一种无刷双馈电机最优转子参数设计方法，明确设计关键参数后，基于专业电机本体电磁仿真工具，由第一解耦参数至第N解耦参数逐步向下筛选，最终得到全部关键参数的最优设计值；一种无刷双馈电机的控制***、前馈控制方法及参数辨识方法，提出了基于空载工况宽松闭环控制的无刷双馈电机前馈参数辨识方法，根据闭环跟踪性能在线调节控制***中的前馈参数，获取使闭环性能最优的前馈参数。上述方法直接面向控制或设计需求，针对性较高，但或对闭环控制和给定设置有具体要求以保证***安全，或涉及专业本体知识和仿真计算，参数获取难度可进一步降低，获取方法还可进一步简化。

此外，针对与无刷双馈电机结构、特性相近的双馈电机(即异步电机)，目前已有许多参数获取方法研究。这些方法的计算过程简单、响应迅速，工程实用性好。但无刷双馈电机结构更复杂、电机参数更多且相互耦合特性更复杂，难以沿用以上参数获取方法满足无刷双馈电机建模和控制的参数需求。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是克服现有技术中的缺陷，提供基于稳态dq电量采样的无刷双馈电机集成参数辨识方法，能够适用于不同结构无刷双馈电机和应用场合的集成电机参数辨识，通用性好，计算过程简单。

本发明的基于稳态dq电量采样的无刷双馈电机集成参数辨识方法，包括如下步骤：

S1.对无刷双馈电机进行开环控制，构建无刷双馈电机稳态降阶dq模型：

其中，u_pd与u_pq均为功率绕组相电压的分量；L_pe为功率绕组集成电感参数；ω_p为稳定工况下的功率绕组电角频率；i_pd与i_pq均为功率绕组电流从静止ABC坐标转换到统一参考dq坐标系下的分量；i_cd与i_cq均为控制绕组电流从静止ABC坐标转换到统一参考dq坐标系下的分量；M_e为集成互感参数；u_cd为控制绕组相电压的d轴分量；u_cq为控制绕组相电压的q轴分量；r_c为控制绕组电阻；L_ce为控制绕组集成电感参数；ω_c为控制绕组电流角频率；

S2.基于无刷双馈电机稳态降阶dq模型，计算得到无刷双馈电机集成参数；所述无刷双馈电机集成参数包括功率绕组集成电感参数、集成互感参数、控制绕组电阻以及控制绕组集成电感参数。

进一步，对无刷双馈电机进行开环控制，具体包括：

S11.确定控制绕组电流角频率ω_c：

ω_c＝(p_p+p_c)Ω_m-ω_p ^*；

其中，p_p为功率绕组极对数；p_c为控制绕组极对数；Ω_m为转子机械角速度；ω_p ^*为功率绕组的电流角频率；

S12.将控制绕组电流角频率ω_c进行积分处理，得到控制绕组电流变换到统一参考dq坐标系所需角度θ_c；

S13.确定控制绕组电压的三相参考值

以及

其中，θ_c为控制绕组电流变换到统一参考dq坐标系所需角度；

为控制绕组电压d轴参考值；

为控制绕组电压q轴参考值；

S14.将所述参考值

以及

进行脉冲宽度调制处理，得到开关驱动信号，并用开关驱动信号驱动变换器，使变换器输出相应的控制绕组三相相电压，实现对无刷双馈电机的开环控制。

进一步，根据如下公式确定功率绕组电流从静止ABC坐标转换到统一参考dq坐标系下的分量i_pd与i_pq：

其中，θ_p为将功率绕组电流从静止ABC坐标转换到统一参考dq坐标系所用变换角；i_pa、i_pb以及i_pc为功率绕组三相相电流；

所述将功率绕组电流从静止ABC坐标转换到统一参考dq坐标系所用变换角θ_p为：

θ_p＝(p_p+p_c)θ_r-θ_c；

其中，p_p为功率绕组极对数；p_c为控制绕组极对数；θ_r为转子位置角；θ_c为控制绕组电流变换到统一参考dq坐标系所需角度。

进一步，根据如下公式确定功率绕组相电压的分量u_pd与u_pq：

其中，θ_p为将功率绕组电流从静止ABC坐标转换到统一参考dq坐标系所用变换角；u_pa、u_pb以及u_pc为功率绕组三相相电压。

进一步，根据如下公式确定控制绕组电流从静止ABC坐标转换到统一参考dq坐标系下的分量i_cd与i_cq：

其中，θ_c为控制绕组电流变换到统一参考dq坐标系所需角度；i_ca、i_cb以及i_cc为控制绕组三相相电流。

进一步，根据如下公式确定功率绕组集成电感参数L_pe：

进一步，根据如下公式确定集成互感参数M_e：

进一步，根据如下公式确定控制绕组电阻r_c：

进一步，根据如下公式确定控制绕组集成电感参数L_ce：

本发明的有益效果是：本发明公开的一种基于稳态dq电量采样的无刷双馈电机集成参数辨识方法，通过基于无刷双馈电机的通用数学模型实现，仅需利用轻载工况下的简单开环控制，即可获得所需数据实现参数辨识，通用于独立运行、并网运行等不同发电应用，通用于不同结构设计工艺的无刷双馈电机，具有良好的通用性；基于无刷双馈电机稳态降阶dq模型，直接辨识模型中全部参数r_c、L_pe、L_ce、M_e，可避免中间辨识与计算过程引入误差，具有良好的针对性；仅需对控制程序和电机负载做适当调整，无需对电机绕组、台架接线等进行改变，亦无需专业堵转或转子电流测量工具，在空间狭小、不便改动台架的应用场合同样适用；无需知晓无刷双馈电机的具体设计信息，且只涉及简单基础计算，避免了计算负担，易实施性较高。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步描述：

图1为本发明的无刷双馈发电***开环控制原理图；

图2为本发明的功率绕组电压、电流dq分量获取原理图；

图3为本发明的控制绕组电流dq分量获取原理图；

图4为本发明的基于参数辨识结果进行前馈补偿前后的内环性能对比图；

图5为本发明的基于参数辨识结果进行前馈补偿前后的外环性能对比图。

具体实施方式

以下结合说明书附图对本发明做出进一步的说明，如图所示：

其中，u_pd与u_pq均为功率绕组相电压的分量；L_pe为功率绕组集成电感参数；ω_p为稳定工况下的功率绕组电角频率；i_pd与i_pq均为功率绕组电流从静止ABC坐标转换到统一参考dq坐标系下的分量；i_cd与i_cq均为控制绕组电流从静止ABC坐标转换到统一参考dq坐标系下的分量；M_e为集成互感参数；u_cd为控制绕组相电压的d轴分量；u_cq为控制绕组相电压的q轴分量；r_c为控制绕组电阻；L_ce为控制绕组集成电感参数；ω_c为控制绕组电流角频率；所述稳定工况为电机在开环控制下启动至各绕组电压、电流均为稳定交流信号的状态；

本发明基于无刷双馈电机的基本特性和降阶dq坐标系数学模型，通过在不同转速、负载的稳态工况下采样电机定子电压、电流dq数据，结合降阶模型数学关系反解得所需电阻和集成参数，进而基于简单采样和计算即可满足无刷双馈电机建模和控制的参数需求。

本实施例中，步骤S1中，搭建无刷双馈电机开环控制***。按图1原理所示，无刷双馈电机与辅助负载连接；设定励磁电压参考值

经Park反变换得到控制绕组电压的三相参考值

将

输入脉冲宽度调制模块，生成机侧变换器的驱动信号，驱动机侧变换器产生所需的控制绕组三相电压u_ca、u_cb、u_cc驱动无刷双馈电机运行于开环控制工况；

对无刷双馈电机进行开环控制，具体包括如下步骤，其原理如图1所示：

(A)无刷双馈电机功率绕组与负载连接，所述负载可为参数辨识专用辅助阻性/阻感负载或电机启动后的目标阻性/阻感负载，但为保证开环运行安全，建议使用轻载，如1/4或1/8额定负载；

(B)通过在转子上安装码盘，获得转子机械角速度Ω_m；

(C)设定功率绕组电量角频率为ω_p ^*，根据无刷双馈电机内部固有频率关系，将功率绕组极对数p_p、控制绕组极对数p_c、功率绕组的电流角频率ω_p ^*、转子机械角速度Ω_m代入如下式子，得到控制绕组电流角频率ω_c：

ω_c＝(p_p+p_c)Ω_m-ω_p ^* (9)

(D)将ω_c输入积分环节，得到控制绕组电流变换到统一参考dq坐标系所需角度θ_c；

(E)根据设计经验设置控制绕组电压d轴参考值u^* _cd、控制绕组电压q轴参考值u^* _cq为较小值，利用步骤(C)中θ_c，将u_cd ^*、u_cq ^*经Park反变换，得控制绕组电压的三相参考值u_ca ^*、u_cb ^*、u_cc ^*：

将u_ca ^*、u_cb ^*、u_cc ^*送入脉冲宽度调制模块，得到机侧变换器的开关驱动信号，用该信号驱动变换器，使其输出相应的控制绕组三相相电压u_ca、u_cb、u_cc，实现对无刷双馈电机的开环控制。

检测功率绕组三相相电流i_pa、i_pb以及i_pc，功率绕组三相线电压u_pab、u_pbc、u_pca。按图2(a)原理所示，当无刷双馈电机达到稳态工况后，将功率绕组电流从静止ABC坐标系转换统一参考dq坐标系下，得到分量i_pd、i_pq；

按图2(b)原理所示，将功率绕组线电压折算为相电压，并从静止ABC坐标系转换统一参考dq坐标系，得到分量u_pd、u_pq；

功率绕组电压、电流dq信息采样，具体包括如下步骤，其原理如图2所示：

(A)通过在无刷双馈电机转子上安装码盘，获得转子位置角θ_r；

(B)将功率绕组极对数p_p、控制绕组极对数p_c、控制绕组坐标变换角θ_c、转子位置角θ_r代入如下式子，得到将功率绕组电流从静止ABC坐标转换到统一参考dq坐标系所用变换角θ_p：

θ_p＝(p_p+p_c)θ_r-θ_c

(C)检测功率绕组三相相电流i_pa、i_pb、i_pc；以θ_p作为坐标变换角，通过Park坐标变换将功率绕组电流从静止ABC坐标转换到统一参考dq坐标系，得到分量i_pd、i_pq：

(D)检测功率绕组三相线电压u_pab、u_pbc、u_pca，经数学计算得到功率绕组三相相电压u_pa、u_pb、u_pc：

(E)以θ_p作为坐标变换角，通过Park坐标变换将功率绕组相电压u_pa、u_pb、u_pc从静止ABC坐标转换到统一参考dq坐标系，得到分量u_pd、u_pq：

检测控制绕组三相相电流i_ca、i_cb、i_cc。按图3原理所示，当无刷双馈电机达到稳态工况后，将控制绕组电流从静止abc坐标系转换到统一参考dq坐标系下，得到分量i_cd、i_cq；

控制绕组电流dq信息采样，具体包括如下步骤，其原理如图3所示：

检测控制绕组三相相电流i_ca、i_cb、i_cc；以θ_c作为坐标变换角，通过Park坐标变换，将控制绕组电流从静止ABC坐标转换到统一参考dq坐标系，得到分量i_cd、i_cq：

搭建无刷双馈电机稳态降阶dq模型：基于无刷双馈电机通用统一dq坐标系模型，搭建式(1)-(4)所示无刷双馈电机稳态降阶dq模型，其中，r_c为控制绕组电阻，L_pe为功率绕组集成电感参数，L_ce为控制绕组集成电感参数，M_e为集成互感参数。

u_pd＝-L_peω_pi_pq+ω_pM_ei_cq (1)

u_pq＝L_peω_pi_pd-ω_pM_ei_cd (2)

u_cd＝r_ci_cd+L_ceω_ci_cq-M_eω_ci_pq (3)

u_cq＝r_ci_cq-L_ceω_ci_cd+M_eω_ci_pd (4)

构建无刷双馈电机稳态降阶dq模型，具体包括如下步骤：

(A)目前广泛采用的无刷双馈电机统一同步dq坐标系模型如式(16)所示，其中r_p、r_c、r_r分别为功率绕组电阻、控制绕组电阻、转子电阻；L_p、L_c、L_r分别为功率绕组自感、控制绕组自感、转子自感；M_pr为功率绕组与转子间互感，M_cr为控制绕组与转子间互感；i_rd、i_rq为转子电流d轴分量、q轴分量，ω_r为转子电流角频率；s为微分算子：

(B)由于稳态工况下含s的微分项均为0，可由式(16)构建得到无刷双馈电机统一同步dq坐标系稳态模型如式(17)所示：

(C)发电应用中，功率绕组电阻r_p与负载阻抗X_o(独立运行)或等效负载阻抗X_oe(并网运行)串联，且r_p远小于X_o或X_oe，因此r_p可忽略；由于转子仅用于能量传递，其铜损应足够小以提高传递效率，因此r_r很小，其影响可忽略。基于以上两条前提，可得到无刷双馈电机统一同步dq坐标系稳态简化模型如式(18)所示：

(D)由于无刷双馈电机的转子为闭合结构，i_rd、i_rq难以通过测量和坐标变换得到，因此根据式(18)第5、第6条方程，得到由其他电量和参数构成的i_rd、i_rq表达式为：

(E)将式(19)代入式(18)，即可得到无刷双馈电机稳态降阶dq模型(1)-(4)，其中，各集成电感参数与L_p、L_c、L_r、M_pr、M_cr关系如下：

基于以上步骤即可获得无刷双馈电机稳态降阶dq模型，能将5电机电感参数集成为3个集成电感参数，从而降低了参数辨识难度。

本实施例中，步骤S2中，所述功率绕组集成电感参数L_pe的辨识，包括如下步骤：

(A)联立步式(1)、式(2)，推出L_pe计算式为：

(B)稳定工况下功率绕组电角频率ω_p即为设定值ω_p ^*，因此将设置的ω_p ^*、检测得到的i_cd、i_cq、i_pd、i_pq、u_pd、u_pq代入式(21)，计算得到功率绕组集成电感参数L_pe：

所述集成互感参数M_e的辨识，包括如下步骤；

(A)结合式(1)、式(2)，推出M_e计算式为：

(B)同理，将设置的ω_p ^*、检测得到的i_cd、i_cq、i_pd、i_pq、u_pd、u_pq代入式(22)，计算得到集成互感参数M_e：

所述控制绕组电阻r_c的辨识，包括如下步骤：

(A)联立式(3)、(4)，以r_c、L_ce为未知参数，基于两条线性方程求解两个未知参数的数学解析思路，推出r_c关于M_e、i_cd、i_cq、u_cd、u_cq、i_pd、i_pq、ω_c的表达式为：

(B)电机达到稳态后，将设置的u_cd ^*、u_cq ^*、ω_c、检测得到的i_cd、i_cq、i_pd、i_pq、辨识所得M_e代入式(23)，即可得到控制绕组电阻r_c：

所述控制绕组集成电感参数L_ce的辨识，包括如下步骤：

(A)同理联立式(3)、(4)，以r_c、L_ce为未知参数，基于两条线性方程两个未知参数的数学解析思路，推出关于M_e、i_cd、i_cq、u_cd、u_cq、i_pd、i_pq、ω_c的L_ce表达式为：

(B)电机达到稳态后，将设置的u_cd ^*、u_cq ^*、ω_c、检测得到的的i_cd、i_cq、i_pd、i_pq、辨识所得M_e代入式(24)，即可得到控制绕组集成电感参数L_ce：

下面以一台30kW绕线转子结构的无刷双馈电机为例，并结合附图对本发明的实施过程做进一步详述：

无刷双馈电机是一个非线性、强耦合、多变量的***，为了简化分析，通常只考虑无刷双馈电机气隙基波磁场的作用，并假定：

1.不计定子和转子齿槽影响，定子内表面和转子外表面圆滑，气隙均匀；

2.不计铁磁材料饱和、磁滞、涡流的影响，参数线性化；

3.定子绕组和转子绕组产生的磁场中只考虑极对数p_p和极对数p_c基波的作用，忽略谐波磁场的影响。

基于以上假定，采用发电机惯例，根据坐标变换关系，即可得到目前应用最为广泛的无刷双馈电机统一同步坐标系dq模型式(16)。根据无刷双馈电机的dq数学模型，电机参数与各电量之间存在着数学关系。在简单的开环控制下，利用稳态带载工况下的数据，结合简单的数学计算，即可实现对无刷双馈电机的控制绕组电阻r_c及集成电感参数L_pe、L_ce、M_e的辨识。其实施过程包括下述步骤：

按图1原理所示，对无刷双馈电机进行开环控制。

(1)无刷双馈电机功率绕组与8kW阻性负载连接；

(2)在转子上安装码盘，令原动机带动电机转轴转动，通过码盘获得转子机械角速度为13.33πrad/s；

(3)设定功率绕组电量角频率为100πrad/s，将功率绕组极对数p_p＝2、控制绕组极对数p_c＝4、功率绕组电角频率100πrad/s、转子机械角速度13.33πrad/s代入式(9)，得到控制绕组电流角频率ω_c：

ω_c＝(2+4)·13.33π-100π＝-20π(rad/s)

(4)将计算得到的ω_c输入积分环节，得到角度θ_c，其中s为拉普拉斯算子：

(5)设置控制绕组电压d轴参考值u^* _cd＝-19.8V，控制绕组电压q轴参考值u^* _cq＝-2.7V，利用θ_c将u_cd ^*、u_cq ^*经Park反变换，得控制绕组电压的三相参考值u_ca ^*、u_cb ^*、u_cc ^*：

按图2原理所示，得到统一参考dq坐标系下的功率绕组电流、电压dq分量。

(6)通过在无刷双馈电机转子上安装的码盘获得转子位置角θ_r；

(7)结合功率绕组极对数p_p＝2、控制绕组极对数p_c＝4、θ_c、转子位置角θ_r，计算得到角度θ_p：

θ_p＝(2+4)·θ_r-θ_c

(8)检测功率绕组三相相电流i_pa、i_pb、i_pc，以θ_p作为坐标变换角，通过Park坐标变换将功率绕组电流从静止abc坐标转换到统一参考dq坐标系，得到分量i_pd＝-5.0A，i_pq＝0A；

(9)检测功率绕组三相线电压u_pab、u_pbc、u_pca，经数学计算得到功率绕组三相相电压u_pa、u_pb、u_pc：

(10)以θ_p作为坐标变换角，通过Park坐标变换将功率绕组相电压u_pa、u_pb、u_pc从静止abc坐标转换到统一参考dq坐标系，得到分量u_pd＝91.1V，u_pq＝0V；

按图3原理所示，得到统一参考dq坐标系下的控制绕组电流dq分量。

(11)检测控制绕组三相相电流i_ca、i_cb、i_cc，以中θ_c作为坐标变换角，通过Park坐标变换，将控制绕组电流从静止abc坐标转换到统一参考dq坐标系，得到分量i_cd＝-6.3A，i_cq＝7.8A；

构建无刷双馈电机降阶简化dq模型，包括如下步骤：

(12)稳态下，忽略无刷双馈电机统一同步坐标系模型式(16)中s相关微分项，得到无刷双馈电机统一同步dq坐标系稳态模型式(17)；

(13)忽略式(17)中r_p、r_r，得到无刷双馈电机统一同步dq坐标系稳态简化模型式(18)；

(14)由式(18)第5、第6条方程推出i_rd、i_rq表达式(19)；

(15)将i_rd、i_rq表达式(19)代入式(18)，得到无刷双馈电机稳态降阶dq模型(1)-(4)。

辨识功率绕组集成电感参数L_pe：

(16)联立式(1)、式(2)，推出L_pe的计算式(21)；

(17)将开环控制设置的ω_p ^*＝100πrad/s、检测的i_cd＝-6.3A、i_cq＝7.8A、i_pd＝-5.0A、i_pq＝0A、u_pd＝91.1V、u_pq＝0V代入式(21)，计算得到功率绕组集成电感参数L_pe＝0.047H。

辨识集成互感参数M_e：

(18)联立式(1)、式(2)，推出M_e的计算式(22)；

(19)将开环控制设置的ω_p ^*＝100πrad/s、检测所得i_cd＝-6.3A、i_cq＝7.8A、i_pd＝-5.0A、i_pq＝0A、u_pd＝91.1V、u_pq＝0V代入式(22)，计算得到集成互感参数M_e＝0.037H。

辨识控制绕组电阻r_c：

(20)联立式(3)、(4)，推出r_c的计算式(23)；

(21)将开环控制设置的ω_c＝-20πrad/s、u^* _cd＝-19.8V、u^* _cq＝-2.7V，检测所得i_cd＝-6.3A、i_cq＝7.8A、i_pd＝-5.0A、i_pq＝0A，辨识所得M_e＝0.037H代入式(23)，计算得到r_c＝0.13Ω；

辨识控制绕组集成电感参数L_ce：

(22)联立式(3)、(4)，推出L_ce的计算式(24)；

(23)将开环控制设置的ω_c＝-20πrad/s、u^* _cd＝-19.8V、u^* _cq＝-2.7V，，检测所得i_cd＝-6.3A、i_cq＝7.8A、i_pd＝-5.0A、i_pq＝0A，辨识所得M_e＝0.037H代入式(24)，计算得到L_ce＝0.038H；

至此已完成了无刷双馈电机在开环带载工况下的控制绕组电阻r_c及集成参数L_pe、L_ce、M_e的辨识，基于所得参数即可进行无刷双馈电机控制。

下面结合附图4、图5给出本实例的电机参数和实验波形图。本实例由一台绕线型转子无刷双馈电机、独立负载、背靠背型电力电子变换器以及常用电流内环-电压外环双环控制器组成。

在无刷双馈电机发电运行在400转/分，并投入根据上述参数辨识方法所得r_c、L_pe、L_ce、M_e设计的电流内环控制器进行控制，令控制绕组电流d、q轴分量的闭环给定分别为i_cd ^*＝15A、i_cq ^*＝0A。图4给出了无前馈控制与采用本发明方法辨识获得参数进行前馈两种情况下，控制绕组电流d、q分量i_cd、i_cq的动态波形对比结果。可以看到，基于辨识所得参数进行前馈控制后，i_cd波形在其给定跳变瞬间的跌落与i_cq波形在i_cd给定跳变瞬间的超调均明显减小，恢复稳定的速度明显加快。

在无刷双馈电机发电运行在400转/分，并投入根据上述参数辨识方法所得r_c、L_pe、L_ce、M_e设计的电流内环-电压外环双环控制器进行控制，功率绕组电压外环幅值给定U_p ^*＝311V。图5给出了无前馈控制与采用本发明方法辨识获得参数进行前馈两种情况下，无刷双馈电机由空载投入16kW负载时功率绕组线电压u_pab的动态控制波形。可以看到，基于辨识所得参数进行前馈控制后，由空载突然投入负载时功率绕组线电压u_pab恢复稳定的速度明显加快。

使用本发明的辨识方法可以获得无刷双馈电机的控制绕组电阻r_c、功率绕组集成电感参数L_pe、控制绕组集成电感参数L_ce、集成互感参数M_e，将其应用于独立运行控制***可以明显提升***的动态控制性能。

最后说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的宗旨和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。