CN114215313B - 一种女儿墙喷涂控制方法、***及女儿墙喷涂机器人 - Google Patents

一种女儿墙喷涂控制方法、***及女儿墙喷涂机器人 Download PDF

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Abstract

本申请实施例提供一种女儿墙喷涂控制方法、***及女儿墙喷涂机器人，涉及建筑机械技术领域。该方法包括：提升女儿墙喷涂机器人的吊篮本体并通过参考点组件搜索参考点；在触发所述参考点组件后，停止提升所述吊篮本体；关闭所述参考点组件的运行并控制所述吊篮本体反向爬行下降；通过女儿墙喷涂机器人的激光测距仪搜索女儿墙的边沿；在搜索到所述女儿墙的边沿后停止所述吊篮本体；提升所述吊篮本体并通过激光测距仪获得所述喷嘴至所述女儿墙的距离信息；根据所述距离信息将所述吊篮本体定位至所述喷嘴与所述女儿墙的边沿平齐位置。该方法可以实现自动搜寻女儿墙零点位置，提高喷涂效率的技术效果。

Description

一种女儿墙喷涂控制方法、***及女儿墙喷涂机器人
技术领域
本申请涉及建筑机械技术领域，具体而言，涉及一种女儿墙喷涂控制方法、***及女儿墙喷涂机器人。
背景技术
女儿墙又名孙女墙，是建筑物屋顶周围的矮墙，主要作用除维护安全外，亦会在底处施作防水压砖收头，以避免防水层渗水、或是屋顶雨水漫流。依相关建筑规范规定，上人屋面女儿墙高度一般不得低于1.1m，最高不得大于1.5m。上人屋顶的女儿墙的作用是保护人员的安全，并对建筑立面起装饰作用；不上人屋顶的女儿墙的作用除立面装饰作用外，还可以起到固定油毡的作用。
现有技术中，女儿墙一般处于高层建筑顶层，对女儿墙的外墙喷涂是一项高空作业，在对女儿墙的自动喷涂作业时，需要搜索女儿墙的零点，现有的方式一般是人工手动搜寻，需要工人搭乘高空吊篮进行危险的高空作业，操作繁琐且精度无法保证，效率低下。
发明内容
本申请实施例的目的在于提供一种女儿墙喷涂控制方法、***及女儿墙喷涂机器人，可以实现自动搜寻女儿墙零点位置，提高喷涂效率的技术效果。
第一方面，本申请实施例提供了一种女儿墙喷涂控制方法，包括：
提升女儿墙喷涂机器人的吊篮本体并通过参考点组件搜索参考点；
在触发所述参考点组件后，停止提升所述吊篮本体；
关闭所述参考点组件的运行并控制所述吊篮本体反向爬行下降；
通过女儿墙喷涂机器人的激光测距仪搜索女儿墙的边沿；
在搜索到所述女儿墙的边沿后停止所述吊篮本体；
提升所述吊篮本体并通过激光测距仪获得所述喷嘴至所述女儿墙的距离信息；
根据所述距离信息将所述吊篮本体定位至所述喷嘴与所述女儿墙的边沿平齐位置。
进一步地，在所述关闭所述参考点组件的运行并控制所述吊篮本体反向爬行下降的步骤之后，还包括：
将所述提升机组件的编码器清零，停止所述吊篮本体的爬行下降。
进一步地，所述通过所述激光测距仪搜索女儿墙的边沿的步骤，包括：
通过所述激光测距仪获取激光信号；
滤除所述激光信号的杂物信息；
根据滤除后的所述激光信号搜索所述女儿墙的边沿。
进一步地，在所述吊篮本体停止提升或下降动作之后，还包括：
对所述吊篮本体进行调平。
第二方面，本申请实施例提供了一种女儿墙喷涂控制***包括：
提升模块，用于提升女儿墙喷涂机器人的吊篮本体并通过参考点组件搜索参考点；
停止模块，用于在触发所述参考点组件后，停止提升所述吊篮本体；
参考点关闭模块，用于关闭所述参考点组件的运行并控制所述吊篮本体反向爬行下降；
激光测距模块，用于通过女儿墙喷涂机器人的激光测距仪搜索女儿墙的边沿；
所述停止模块还用于在搜索到所述女儿墙的边沿后停止所述吊篮本体；
所述提升模块还用于提升所述吊篮本体并通过激光测距仪获得所述喷嘴至所述女儿墙的距离信息；
定位模块，用于根据所述距离信息将所述吊篮本体定位至所述喷嘴与所述女儿墙的边沿平齐位置。
所述女儿墙喷涂控制***还包括：清零模块，用于将所述提升机组件的编码器清零，停止所述吊篮本体的爬行下降。
进一步地，所述激光测距模块包括：
获取单元，用于通过所述激光测距仪获取激光信号；
滤除单元，用于滤除所述激光信号的杂物信息；
搜寻单元，用于根据滤除后的所述激光信号搜索所述女儿墙的边沿。
所述女儿墙喷涂控制***还包括：调平模块，用于对所述吊篮本体进行调平。
第三方面，本申请实施例提供了一种女儿墙喷涂机器人，包括吊篮本体、悬架本体、提升机组件、参考点组件、喷嘴、激光测距仪和倾角仪；
所述悬架本体安装在女儿墙的楼面；
所述提升机组件包括第一提升机和第二提升机，所述第一提升机、所述第二提升机分别安装在所述吊篮本体的两侧，所述第一提升机、所述第二提升机通过连接机构与所述悬架本体连接；
所述参考点组件包括第一参考点机构和第二参考点机构，所述第一参考点机构、所述第二参考点机构分别安装在所述吊篮本体的两侧；
所述喷嘴、所述激光测距仪、所述倾角仪分别安装在所述吊篮本体。
在上述实现过程中，该女儿墙喷涂机器人通过参考点组件的第一参考点机构和第二参考点机构，在吊篮本体的向上提升过程中实现双参考点的冗余保护，可防止开关故障、吊篮倾斜导致吊篮冲顶的危险；同时，倾角仪对吊篮本体的姿态实时监控，与第一提升机和第二提升机形成闭环控制，对吊篮本体实时自动调平，激光测距仪通过运算可准确识别女儿墙，找零完成后吊篮倾角小，测距稳定，识别精度高；从而，该女儿墙喷涂机器人可以实现自动搜寻女儿墙零点位置，提高喷涂效率的技术效果。
进一步地，所述女儿墙喷涂机器人还包括限位开关组件，所述限位开关组件安装在所述吊篮本体。
在上述实现过程中，限位开关可以对吊篮本体的上升高度进行限制，进一步防止因为开关故障、吊篮倾斜等原因导致的吊篮冲顶的危险。
进一步地，所述限位开关组件包括第一限位开关、第二限位开关，所述第一限位开关、所述第二限位开关分别安装在所述吊篮本体的两侧。
在上述实现过程中，第一限位开关、第二限位开关可实现双限位的冗余保护，在吊篮本体的高速提升找参(找参考点)运行过程中提供更有效的保护。
进一步地，所述女儿墙喷涂机器人还包括靠墙轮，所述靠墙轮固定安装在所述吊篮本体，且所述靠墙轮与所述女儿墙的墙面接触。
在上述实现过程中，靠墙轮可以沿女儿墙的墙面平稳滑动，保证吊篮本体在沿女儿墙的墙面上升或下降的过程中具有可靠的稳定性。
进一步地，所述女儿墙喷涂机器人还包括控制机构，所述控制机构分别与所述提升机组件、所述参考点组件、所述喷嘴、所述激光测距仪、所述倾角仪连接。
在上述实现过程中，控制机构可以通过提升机组件、参考点组件控制吊篮本体的上升或下降过程，控制喷嘴实现对女儿墙的喷涂作业，通过激光测距仪、倾角仪控制吊篮本体的姿态。
进一步地，所述第一参考点机构包括第一参考点挡板和第一参考点开关，所述第二参考点机构包括第二参考点挡板和第二参考点开关。
在上述实现过程中，通过第一参考点挡板和第一参考点开关实现第一参考点的找参运行，通过第二参考点挡板和第二参考点开关实现第二参考点的找参运行，从而实现双参考点的冗余保护。
进一步地，所述连接机构包括工作绳和安全绳。
在上述实现过程中，通过工作绳使吊篮本体沿女儿墙的上升或下降，在发生意外情况(如工作绳断裂等)时安全绳可保证吊篮本体不会坠落，提高安全性。
第四方面，本申请实施例提供的一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的方法的步骤。
第五方面，本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如第一方面任一项所述的方法。
第六方面，本申请实施例提供的一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面任一项所述的方法。
本申请公开的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本申请公开的上述技术即可得知。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1为本申请实施例提供的一种女儿墙喷涂控制方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的另一种女儿墙喷涂控制方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的女儿墙喷涂控制***的结构框图；
图4为本申请实施例提供的女儿墙喷涂机器人的结构右视图；
图5为本申请实施例提供的女儿墙喷涂机器人的结构主视图；
图6为本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图。
图标：10-提升模块；20-停止模块；30-参考点关闭模块；40-激光测距模块；50-定位模块；100-吊篮本体；110-靠墙轮；200-悬架本体；300-提升机组件；310-第一提升机；320-第二提升机；400-参考点组件；410-第一参考点机构；411-第一参考点挡板；412-第一参考点开关；420-第二参考点机构；421-第二参考点挡板；422-第二参考点开关；500-喷嘴；600-激光测距仪；700-倾角仪；800-限位开关组件；810-第一限位开关；820-第二限位开关；510-处理器；520-通信接口；530-存储器；540-通信总线。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
在本申请中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“中”、“竖直”、“水平”、“横向”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系。这些术语主要是为了更好地描述本申请及其实施例，并非用于限定所指示的装置、元件或组成部分必须具有特定方位，或以特定方位进行构造和操作。
并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。
此外，术语“安装”、“设置”、“设有”、“连接”、“相连”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或点连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的联通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
此外，术语“第一”、“第二”等主要是用于区分不同的装置、元件或组成部分(具体的种类和构造可能相同也可能不同)，并非用于表明或暗示所指示装置、元件或组成部分的相对重要性和数量。除非另有说明，“多个”的含义为两个或两个以上。
本申请实施例提供了一种女儿墙喷涂控制方法、***及女儿墙喷涂机器人，可以应用于女儿墙的外墙喷涂作业中；该女儿墙喷涂机器人通过参考点组件的第一参考点机构和第二参考点机构，在吊篮本体的向上提升过程中实现双参考点的冗余保护，可防止开关故障、吊篮倾斜导致吊篮冲顶的危险；同时，倾角仪对吊篮本体的姿态实时监控，与第一提升机和第二提升机形成闭环控制，对吊篮本体实时自动调平，激光测距仪通过运算可准确识别女儿墙，找零完成后吊篮倾角小，测距稳定，识别精度高；从而，该女儿墙喷涂机器人可以实现自动搜寻女儿墙零点位置，提高喷涂效率的技术效果。
请参见图1，图1为本申请实施例提供的一种女儿墙喷涂控制方法的流程示意图，该女儿墙喷涂控制方法包括：
S100：提升吊篮本体并通过参考点组件搜索参考点；
S200：在触发参考点组件后，停止提升吊篮本体；
S300：关闭参考点组件的运行并控制吊篮本体反向爬行下降；
S400：通过激光测距仪搜索女儿墙的边沿；
S500：在搜索到女儿墙的边沿后停止吊篮本体；
S600：提升吊篮本体并通过激光测距仪获得喷嘴至女儿墙的距离信息；
S700：根据距离信息将吊篮本体定位至喷嘴与女儿墙的边沿平齐位置。
示例性地，在上述女儿墙喷涂控制方法实现过程中，提升吊篮本体并在找到参考点后，吊篮本体反向爬行下降，脱开参考点开关(参考点组件)，提升机组件的编码器清零，吊篮本体的下降爬行停止；之后，吊篮本体向下搜索女儿墙的边沿，并最终定位至喷嘴与女儿墙的边沿平齐位置，在找零完成后可以直接、便捷地执行设备的第一枪喷涂操作；从而，该女儿墙喷涂控制方法可实现自动化回零操作，提高喷涂效率的技术效果。
在一些实施方式中，S100-S700的实施过程中可以通过倾角仪实现吊篮本体的实时调平控制。
请参见图2，图2为本申请实施例提供的另一种女儿墙喷涂控制方法的流程示意图。
示例性地，S300：在关闭参考点组件的运行并控制吊篮本体反向爬行下降的步骤之后，还包括：
S310：将提升机组件的编码器清零，停止吊篮本体的爬行下降。
示例性地，S400：通过激光测距仪搜索女儿墙的边沿的步骤，包括：
S410：通过激光测距仪获取激光信号；
S420：滤除激光信号的杂物信息；
S430：根据滤除后的激光信号搜索女儿墙的边沿。
示例性地，滤除激光信号的杂物信息并根据滤除后的激光信号搜索女儿墙的边沿，可以滤除避雷针等信息，从而有效提升激光测距仪搜索女儿墙的边沿的准确性。
可选地，在吊篮本体停止提升或下降动作之后，女儿墙喷涂控制方法还包括：
对所述吊篮本体进行调平。
示例性地，在吊篮本体停止运动后对其进行实时调平，可保证吊篮本体始终处于调平状态。
请参见图3，图3为本申请实施例提供的女儿墙喷涂控制***的结构框图，该女儿墙喷涂控制***包括：
提升模块10，用于提升女儿墙喷涂机器人的吊篮本体并通过参考点组件搜索参考点；
停止模块20，用于在触发所述参考点组件后，停止提升所述吊篮本体；
参考点关闭模块30，用于关闭所述参考点组件的运行并控制所述吊篮本体反向爬行下降；
激光测距模块40，用于通过女儿墙喷涂机器人的激光测距仪搜索女儿墙的边沿；
所述停止模块20还用于在搜索到所述女儿墙的边沿后停止所述吊篮本体；
所述提升模块10还用于提升所述吊篮本体并通过激光测距仪获得所述喷嘴至所述女儿墙的距离信息；
定位模块50，用于根据所述距离信息将所述吊篮本体定位至所述喷嘴与所述女儿墙的边沿平齐位置。
所述女儿墙喷涂控制***还包括：清零模块，用于将所述提升机组件的编码器清零，停止所述吊篮本体的爬行下降。
进一步地，所述激光测距模块40包括：
获取单元，用于通过所述激光测距仪获取激光信号；
滤除单元，用于滤除所述激光信号的杂物信息；
搜寻单元，用于根据滤除后的所述激光信号搜索所述女儿墙的边沿。
所述女儿墙喷涂控制***还包括：调平模块，用于对所述吊篮本体进行调平。
应理解，图3所示的女儿墙喷涂控制***与图1、图2所示的方法实施例相对应，为避免重复，此处不再赘述。
请参见图4和图5，图4为本申请实施例提供的女儿墙喷涂机器人的结构右视图，图5为本申请实施例提供的女儿墙喷涂机器人的结构主视图；该女儿墙喷涂机器人包括吊篮本体100、悬架本体200、提升机组件300、参考点组件400、喷嘴500、激光测距仪600和倾角仪700。
示例性地，悬架本体200安装在女儿墙的楼面。
示例性地，女儿墙是建筑物屋顶周围的矮墙，悬架本体200可固定安装在女儿墙的楼面，吊篮本体100与悬架本体200通过连接机构连接，悬架本体200提供固定着力点，从而吊篮本体100在楼底准备好后并在动力装置(提升机组件300)的作用下，吊篮本体100可以沿与女儿墙的墙面提升或下降。
示例性地，提升机组件300包括第一提升机310和第二提升机320，第一提升机310、第二提升机320分别安装在吊篮本体100的两侧，第一提升机310、第二提升机320通过连接机构与悬架本体200连接。
示例性地，第一提升机310、第二提升机320分别安装在吊篮本体100的两侧，有助于提高吊篮本体100在提升或下降过程中的稳定性。
示例性地，参考点组件400包括第一参考点机构410和第二参考点机构420，第一参考点机构410、第二参考点机构420分别安装在吊篮本体100的两侧。
示例性地，第一参考点机构410和第二参考点机构420可实现双参考点的冗余设计，防止开关故障、吊篮倾斜导致吊篮本体100冲顶的危险。
示例性地，喷嘴500、激光测距仪600、倾角仪700分别安装在吊篮本体。
示例性地，喷嘴500用于女儿墙外墙的喷涂作业，激光测距仪600用于测量吊篮本体100和女儿墙墙面之间的距离，倾角仪700用于测量吊篮本体100的倾斜角度。
在一些实施方式中，该女儿墙喷涂机器人还包括限位开关组件800，限位开关组件800安装在吊篮本体100。
示例性地，限位开关组件800可以对吊篮本体100的上升高度进行限制，进一步防止因为开关故障、吊篮倾斜等原因导致的吊篮冲顶的危险。
示例性地，限位开关组件800包括第一限位开关810、第二限位开关820，第一限位开关810、第二限位开关820分别安装在吊篮本体100的两侧。
示例性地，第一限位开关810、第二限位开关820可实现双限位的冗余保护，在吊篮本体100的高速提升找参(找参考点)运行过程中提供更有效的保护。
示例性地，该女儿墙喷涂机器人还包括110，靠墙轮110固定安装在吊篮本体100，且靠墙轮110与女儿墙的墙面接触。
示例性地，靠墙轮110可以沿女儿墙的墙面平稳滑动，保证吊篮本体100在沿女儿墙的墙面上升或下降的过程中具有可靠的稳定性。
示例性地，该女儿墙喷涂机器人还包括控制机构，控制机构分别与提升机组件300、参考点组件400、喷嘴500、激光测距仪600、倾角仪700连接。
示例性地，控制机构可以通过提升机组件300、参考点组件400控制吊篮本体100的上升或下降过程，控制喷嘴500实现对女儿墙的喷涂作业，通过激光测距仪600、倾角仪700控制吊篮本体100的姿态；此外，控制机构包括有限网络模块和无线网络模块(如无线网桥等)，具备人机交互界面，通过有限网络模块或无线网络模块可以与外部控制器(如IPAD等)实现连接。
示例性地，第一参考点机构410包括第一参考点挡板411和第一参考点开关412，第二参考点机构420包括第二参考点挡板421和第二参考点开关422。
示例性地，通过第一参考点挡板411和第一参考点开关412实现第一参考点的找参运行，通过第二参考点挡板421和第二参考点开关422实现第二参考点的找参运行，从而实现双参考点的冗余保护。
示例性地，连接机构包括工作绳和安全绳。
示例性地，通过工作绳使吊篮本体100沿女儿墙的上升或下降，在发生意外情况(如工作绳断裂等)时安全绳可保证吊篮本体100不会坠落，提高安全性；工作绳绕过提升机组件300，提升机组件300运转时可实现吊篮本体100沿工作绳升降；安全绳提供安全保障，在工作绳断开时安全绳会自动锁定，防止吊篮倾覆、跌落。
示例性地，在本申请实施例提供的女儿墙喷涂机器人中，吊篮本体100用于承载喷涂、运动等机构；悬架本体200用于固定吊篮本体100使用的安全绳、工作绳；第一参考点挡板411用于提升机组件300的找参提升时第一参考点开关412的触发；第二参考点挡板421用于提升机组件300的找参提升时第二参考点开关422的触发；喷嘴500用于喷涂涂料。
示例性地电气主要相关部分：第一提升机310、第二提升机320分别用于控制吊篮本体100的左侧或右侧的升降；第一参考点开关412、第二参考点开关422分别用于左侧或右侧的升降找参；第一限位开关810、第二限位开关820用于提升机组件300的提升极限，触发后伺服断电，防止吊篮提升冲顶；激光测距仪600用于测量吊篮本体100离女儿墙距离，用于监测女儿墙边沿；倾角仪700用于监测吊篮姿态及左右提升机同步控制。
在一些实施场景中，结合图1至图5，本申请实施例提供的女儿墙喷涂机器人的控制过程示例如下：
1、启动提升找参(找参考点)，吊篮本体100提升，并自动搜索参考点；
2、第一参考点开关412或第二参考点开关422触发，提升找参停止；
3、吊篮本体100反向爬行下降，脱开第一参考点开关412和第二参考点开关422，提升机组件300的编码器清零，之后吊篮本体100的下降爬行停止；
4、吊篮本体100向下搜索女儿墙的边沿；
5、搜索到女儿墙后吊篮本体100停止；
6、吊篮本体100爬行提升，通过激光测距仪600的激光信号识别边沿后读数，通过后台运算出喷嘴500的中心到女儿墙的边沿距离，吊篮本体100的提升停止；
7、吊篮本体100定位到喷嘴500的中心与女儿墙平齐位置，通过倾角仪700调平，提升机组件300的编码器置零；至此，完成自动寻找女儿墙的零点位置。
示例性地，该女儿墙喷涂机器人通过参考点组件400的第一参考点机构410和第二参考点机构420，在吊篮本体100的向上提升过程中实现双参考点的冗余保护，可防止开关故障、吊篮倾斜导致吊篮冲顶的危险；同时，倾角仪700对吊篮本体100的姿态实时监控，与第一提升机310和第二提升机320形成闭环控制，对吊篮本体100实时自动调平，激光测距仪600通过运算可准确识别女儿墙，找零完成后吊篮倾角小，识别精度高；从而，该女儿墙喷涂机器人可以实现自动搜寻女儿墙零点位置，提高喷涂效率的技术效果；此外，激光测距仪600可以过滤避雷针等杂物干扰，准确检测女儿墙边沿位置；本申请实施例提供的女儿墙喷涂控制方法在女儿墙零点搜索过程中，即使某个开关坏了，双参考点、双限位开关的冗余设计可避免设备的失控运行，提升安全性。
本申请还提供一种电子设备，请参见图6，图6为本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图。电子设备可以包括处理器510、通信接口520、存储器530和至少一个通信总线540。其中，通信总线540用于实现这些组件直接的连接通信。其中，本申请实施例中电子设备的通信接口520用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。处理器510可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。
上述的处理器510可以是通用处理器，包括中央处理器(CPU，Central ProcessingUnit)、网络处理器(NP，Network Processor)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器510也可以是任何常规的处理器等。
存储器530可以是，但不限于，随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)，只读存储器(ROM，Read Only Memory)，可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-OnlyMemory)，可擦除只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)，电可擦除只读存储器(EEPROM，Electric Erasable Programmable Read-Only Memory)等。存储器530中存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器510执行时，电子设备可以执行上述图1至图2方法实施例涉及的各个步骤。
可选地，电子设备还可以包括存储控制器、输入输出单元。
所述存储器530、存储控制器、处理器510、外设接口、输入输出单元各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通信总线540实现电性连接。所述处理器510用于执行存储器530中存储的可执行模块，例如电子设备包括的软件功能模块或计算机程序。
输入输出单元用于提供给用户创建任务以及为该任务创建启动可选时段或预设执行时间以实现用户与服务器的交互。所述输入输出单元可以是，但不限于，鼠标和键盘等。
可以理解，图6所示的结构仅为示意，所述电子设备还可包括比图6中所示更多或者更少的组件，或者具有与图6所示不同的配置。图6中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
本申请实施例还提供一种存储介质，所述存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，所述计算机程序被处理器执行时实现方法实施例所述的方法，为避免重复，此处不再赘述。
本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行方法实施例所述的方法。
在本申请所有实施例中，“大”、“小”是相对而言的，“多”、“少”是相对而言的，“上”、“下”是相对而言的，对此类相对用语的表述方式，本申请实施例不再多加赘述。
应理解，说明书通篇中提到的“在本实施例中”、“本申请实施例中”或“作为一种可选的实施方式”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在本实施例中”、“本申请实施例中”或“作为一种可选的实施方式”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应与权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种女儿墙喷涂控制方法，其特征在于，包括：
提升女儿墙喷涂机器人的吊篮本体并通过参考点组件搜索参考点；
在触发所述参考点组件后，停止提升所述吊篮本体；
关闭所述参考点组件的运行并控制所述吊篮本体反向爬行下降；
通过女儿墙喷涂机器人的激光测距仪搜索女儿墙的边沿；
在搜索到所述女儿墙的边沿后停止所述吊篮本体；
提升所述吊篮本体并通过激光测距仪获得喷嘴至所述女儿墙的距离信息；
根据所述距离信息将所述吊篮本体定位至所述喷嘴与所述女儿墙的边沿平齐位置。
2.根据权利要求1所述的女儿墙喷涂控制方法，其特征在于，在所述关闭所述参考点组件的运行并控制所述吊篮本体反向爬行下降的步骤之后，还包括：
将提升机组件的编码器清零，停止所述吊篮本体的爬行下降。
3.根据权利要求1所述的女儿墙喷涂控制方法，其特征在于，所述通过所述激光测距仪搜索女儿墙的边沿的步骤，包括：
通过所述激光测距仪获取激光信号；
滤除所述激光信号的杂物信息；
根据滤除后的所述激光信号搜索所述女儿墙的边沿。
4.根据权利要求1所述的女儿墙喷涂控制方法，其特征在于，在所述吊篮本体停止提升或下降动作之后，还包括：
对所述吊篮本体进行调平。
5.一种女儿墙喷涂控制***，其特征在于，包括：
提升模块，用于提升女儿墙喷涂机器人的吊篮本体并通过参考点组件搜索参考点；
停止模块，用于在触发所述参考点组件后，停止提升所述吊篮本体；
参考点关闭模块，用于关闭所述参考点组件的运行并控制所述吊篮本体反向爬行下降；
激光测距模块，用于通过女儿墙喷涂机器人的激光测距仪搜索女儿墙的边沿；
所述停止模块还用于在搜索到所述女儿墙的边沿后停止所述吊篮本体；
所述提升模块还用于提升所述吊篮本体并通过激光测距仪获得喷嘴至所述女儿墙的距离信息；
定位模块，用于根据所述距离信息将所述吊篮本体定位至所述喷嘴与所述女儿墙的边沿平齐位置。
6.根据权利要求5所述的女儿墙喷涂控制***，其特征在于，所述女儿墙喷涂控制***还包括：
清零模块，用于将提升机组件的编码器清零，停止所述吊篮本体的爬行下降。
7.一种女儿墙喷涂机器人，其特征在于，包括控制机构、吊篮本体、悬架本体、提升机组件、参考点组件、喷嘴、激光测距仪和倾角仪；
所述控制机构分别与所述提升机组件、所述参考点组件、所述喷嘴、所述激光测距仪、所述倾角仪连接，所述控制机构用于执行权利要求1至4任一项所述的女儿墙喷涂控制方法；
所述悬架本体安装在女儿墙的楼面；
所述提升机组件包括第一提升机和第二提升机，所述第一提升机、所述第二提升机分别安装在所述吊篮本体的两侧，所述第一提升机、所述第二提升机通过连接机构与所述悬架本体连接；
所述参考点组件包括第一参考点机构和第二参考点机构，所述第一参考点机构、所述第二参考点机构分别安装在所述吊篮本体的两侧；
所述喷嘴、所述激光测距仪、所述倾角仪分别安装在所述吊篮本体。
8.根据权利要求7所述的女儿墙喷涂机器人，其特征在于，所述女儿墙喷涂机器人还包括第一限位开关、第二限位开关，所述第一限位开关、所述第二限位开关分别安装在所述吊篮本体的两侧。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述的女儿墙喷涂控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行如权利要求1至4任一项所述的女儿墙喷涂控制方法。
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