CN114212745A - 一种高空作业平台、控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种高空作业平台、控制方法及存储介质，所述高空作业平台包括：下车机构和设置在所述下车机构的转台，其特征在于，所述高空作业平台还包括：多个第一传感器，设置于所述转台上，被配置为检测所述转台周围的障碍物；处理器，与所述第一传感器和所述下车机构信号连接，被配置为根据所述第一传感器检测的障碍物的距离信号调整所述下车机构的移动速度。

Description

一种高空作业平台、控制方法及存储介质

技术领域

本公开涉及高空作业领域，尤其涉及一种高空作业平台、控制方法及存储介质。

背景技术

高空作业平台利用自身动力在工作场地或场地之间短距离移动，用来运送操作人员和使用器材到指定高度进行作业。相关技术中的高空作业平台主要通过操作人员观察平台和转台周围障碍物，对操作人员的要求极高。

发明内容

发明人经研究发现，相关技术中的高空作业平台在移动、举升或伸缩臂作业过程中，一旦操作人员疏忽对周围环境的观察，很容易导致碰撞事故，严重情况甚至会导致人员伤亡，无法保证高空作业平台运行的可靠性和稳定性。

有鉴于此，本公开实施例提供一种高空作业平台、控制方法及存储介质，有效保障操作人员安全，提高高空作业平台的运行稳定性。

在本公开的一个方面，提供一种高空作业平台，包括：

下车机构和设置在所述下车机构的转台，所述高空作业平台还包括：

多个第一传感器，设置于所述转台上，被配置为检测所述转台周围的障碍物；

处理器，与所述第一传感器信号连接，被配置为根据所述第一传感器检测的障碍物的距离信号调整所述下车机构的移动速度。

在一些实施例中，所述第一传感器设置在所述转台的配重侧。

在一些实施例中，所述处理器被配置为响应于所述第一传感器发出的大于第一距离阈值且小于第二距离阈值的信号，使下车机构的移动速度减慢；

其中，所述第一距离阈值小于所述第二距离阈值。

在一些实施例中，所述处理器被配置为响应于所述第一传感器发出的小于所述第一距离阈值的信号，使所述下车机构停止移动。

在一些实施例中，高空作业平台还包括：

蜂鸣器，与所述处理器信号连接；

其中，所述处理器被进一步配置为响应于所述第一传感器发出的小于所述第一距离阈值的信号，触发所述蜂鸣器发出报警信号。

在一些实施例中，所述处理器被进一步配置为响应于外部输入的所述下车机构移动动作触发指令，使所述下车机构移动。

在一些实施例中，高空作业平台还包括：

臂架，与所述转台连接；

平台，设置于所述臂架顶端，所述平台具有操作箱；

多个第二传感器，设置于所述平台上，被配置为检测操作人员头顶周围的障碍物；

其中，所述处理器与所述第二传感器信号连接，被配置为根据所述第二传感器检测的障碍物距离信号调整所述臂架变幅的速度和/或臂架的伸缩速度。

在一些实施例中，所述第二传感器设置于所述操作箱的护栏上，所述多个第二传感器形成的锥形检测空间重叠，以完全覆盖操作人员头顶周围空间。

在一些实施例中，所述处理器被配置为：

在所述臂架变幅时，响应于所述第二传感器发出的大于第三距离阈值且小于第四距离阈值的信号，使所述臂架变幅的速度减慢；和/或，

在所述臂架伸缩时，响应于所述第二传感器发出的大于所述第三距离阈值且小于所述第四距离阈值的信号，使所述臂架的伸缩速度减慢；

其中，所述第三距离阈值小于所述第四距离阈值。

在一些实施例中，所述处理器被配置为：

在所述臂架变幅时，响应于所述第二传感器发出的小于所述第三距离阈值的信号，使所述臂架停止变幅；和/或，

在所述臂架伸缩时，响应于所述第二传感器发出的小于所述第三距离阈值的信号，使所述臂架停止伸缩。

在一些实施例中，高空作业平台还包括：

蜂鸣器，与所述处理器信号连接；

其中，所述处理器被进一步配置为响应于所述第二传感器发出的小于所述第三距离阈值的信号，触发所述蜂鸣器发出报警信号。

在一些实施例中，所述处理器被进一步配置为响应于外部输入的所述臂架变幅动作和/或臂架伸缩动作的触发指令，使所述臂架变幅和/或所述臂架伸缩。

在一些实施例中，高空作业平台还包括：

多个第三传感器，设置于所述平台的护栏上，被配置为检测操作人员后背方向的障碍物；

其中，所述多个第三传感器形成的锥形检测空间重叠，以完全覆盖操作人员后背周围空间；

所述处理器与所述第三传感器信号连接，被配置为根据所述第三传感器检测的障碍物的距离信号调整所述下车机构的移动速度和/或所述臂架伸缩速度。

在一些实施例中，所述处理器被配置为：

在所述臂架变幅时，响应于所述第三传感器发出的大于第五距离阈值且小于第六距离阈值的信号，使所述下车机构的移动速度减慢；和/或，

在所述臂架伸缩时，响应于所述第三传感器发出的大于所述第五距离阈值且小于所述第六距离阈值的信号，使所述臂架伸缩速度减慢；

其中，所述第六距离阈值大于所述第五距离阈值。

在一些实施例中，所述处理器被配置为：

在所述下车机构移动时，响应于所述第三传感器发出的小于所述第五距离阈值的信号，使所述下车机构停止移动；和/或，

在所述臂架伸缩时，响应于所述第三传感器发出的小于所述第五距离阈值的信号，使所述臂架停止伸缩。

在一些实施例中，高空作业平台还包括：

蜂鸣器，与所述处理器信号连接；

其中，所述处理器被配置为响应于所述第三传感器发出的小于所述第五距离阈值的信号，触发所述蜂鸣器发出报警信号。

在一些实施例中，所述处理器被进一步配置为响应于外部输入的所述下车机构的移动动作和/或臂架的伸缩动作的触发指令，使所述下车机构移动和/或所述臂架伸缩。

在一些实施例中，高空作业平台还包括：

人机交互单元，设置在所述操作箱上，与所述处理器信号连接，被配置为根据所述第一传感器的标定结果确定所述第一距离阈值和第二距离阈值，并实时显示所述第一传感器检测的障碍物的距离信号。

在本公开的另一个方面，提供一种高空作业平台控制方法，包括：

接收所述第一传感器检测的障碍物的距离信号；

根据所述障碍物距离的信号调整所述下车机构的移动速度。

在一些实施例中，根据所述障碍物距离的信号调整所述下车机构的移动速度的步骤包括：

接收所述第一传感器发出的大于第一距离阈值且小于第二距离阈值的信号时，使所述下车机构的移动速度减慢；

其中，所述第二距离阈值大于所述第一距离阈值。

在一些实施例中，所述高空作业平台控制方法还包括：

接收所述第二传感器发出的大于第三距离阈值且小于第四距离阈值的信号时，使所述臂架的伸缩速度和/或变幅速度减慢；

其中，所述第四距离阈值大于所述第三距离阈值。

在一些实施例中，所述高空作业平台控制方法还包括：

接收所述第三传感器发出的大于第五距离阈值且小于第六距离阈值的信号时，使所述下车机构的移动速度和/或所述臂架伸缩速度减慢；

其中，所述第六距离阈值大于所述第五距离阈值。

在本公开的又一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现前述任一高空作业平台控制方法。

因此，根据本公开实施例，可通过多个传感器检测高空作业平台操作人员视野盲区的障碍物，并相应调整高空作业平台的作业速度，及时避免高空作业平台和操作人员与障碍物发生碰撞，提升高空作业平台的安全性。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：

图1是本公开高空作业平台的一些实施例的控制关系图；

图2是本公开高空作业平台的一些实施例的整体结构示意图；

图3是本公开高空作业平台的一些实施例中的下车机构和转台的局部侧视图；

图4是图3中A方向视角的下车机构和转台的结构示意图；

图5是本公开高空作业平台的另一些实施例的控制关系图；

图6是本公开高空作业平台的一些实施例中的平台俯视图；

图7是图6中B方向视角的平台结构示意图；

图8是本公开高空作业平台控制方法的一些实施例的流程图。

应当明白，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。此外，相同或类似的参考标号表示相同或类似的构件。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。对示例性实施例的描述仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。本公开可以以许多不同的形式实现，不限于这里所述的实施例。提供这些实施例是为了使本公开透彻且完整，并且向本领域技术人员充分表达本公开的范围。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、材料的组分、数字表达式和数值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。

本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指在该词前的要素涵盖在该词后列举的要素，并不排除也涵盖其他要素的可能。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

在本公开中，当描述到特定器件位于第一器件和第二器件之间时，在该特定器件与第一器件或第二器件之间可以存在居间器件，也可以不存在居间器件。当描述到特定器件连接其它器件时，该特定器件可以与所述其它器件直接连接而不具有居间器件，也可以不与所述其它器件直接连接而具有居间器件。

本公开使用的所有术语(包括技术术语或者科学术语)与本公开所属领域的普通技术人员理解的含义相同，除非另外特别定义。还应当理解，在诸如通用字典中定义的术语应当被解释为具有与它们在相关技术的上下文中的含义相一致的含义，而不应用理想化或极度形式化的意义来解释，除非这里明确地这样定义。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。

高空作业平台能够利用自身动力在工作场地或场地之间短距离移动，用来运送操作人员和器材到指定高度进行作业。一些相关技术中的高空作业平台需要操作人员肉眼观察周围环境，存在较多视野死角。臂架式的高空作业平台的视野盲区主要集中在三个位置：操作人员头顶上方区域、操作人员后背区域和下车机构1周围区域。操作人员在对臂架5进行伸缩和变幅以及对下车机构1进行移动等操作过程中容易疏忽观察从而导致事故发生，无法保证高空作业平台的作业可靠性。

有鉴于此，本公开实施例提供一种高空作业平台、控制方法及存储介质，针对操作人员的视野盲区，更可靠地检测高空作业平台周围障碍物，相应地调整高空作业平台的工作状态，保障操作人员安全。

图1是本公开一些实施例的高空作业平台的控制关系图。图2是本公开一些实施例的高空作业平台的整体结构示意图。图3是本公开高空作业平台的一些实施例中的下车机构和转台的局部侧视图。图4是图3中A方向视角的下车机构和转台的结构示意图。

参考图1-4，在本公开的一个方面，提供一种高空作业平台，包括：下车机构1、转台11、多个第一传感器2和处理器3。高空作业平台的转台11设置于所述下车机构1上，多个第一传感器2设置于所述转台11上，被配置为检测所述转台11周围的障碍物。处理器3与所述第一传感器2信号连接，被配置为根据所述第一传感器2检测的障碍物的距离信号调整所述下车机构1的移动速度。

高空作业平台工作时，操作人员在平台6上对臂架5的伸缩和变幅动作等工况进行相关操作，操作人员离地面距离较远，且无法实时察觉下车机构1附近的地面情况，若下车机构1与地面障碍物接触并发生碰撞，会导致严重的人员伤亡。

因此，本实施例在转台11上设置多个第一传感器2，可以防止操作人员疏忽观察而引起的碰撞事故。所述第一传感器2的数量和布置位置可以随高空作业平台结构参数和工作环境的不同进行适应性调整，以使下车机构1沿不同方向移动时，所述多个第一传感器2组合形成的检测空间都可以覆盖下车机构1移动方向上以及转台11周围的危险区域，对障碍物进行全面检测。

检测到转台11周围有障碍物后，处理器3根据第一传感器2发出的障碍物的距离信号对下车机构1的工作速度进行相应地调整：当障碍物出现在危险距离范围内，处理器3使下车机构1的移动速度减慢，操作人员察觉到下车机构1的速度变化后可以对下车机构1的移动方向和速度等工作状态及时进行调整；当障碍物距离转台11过近、处于危险极限距离内时，处理器3将下车机构1的移动速度调整为零，使下车机构1立即制动，防止下车机构1与障碍物发生碰撞。

高空作业平台操作人员通过控制行走电磁阀来控制所述下车机构1的移动，所述行走电磁阀为比例阀，处理器3可通过控制所述行走电磁阀来调节所述下车机构1的启停和移动快慢。

参考图3-4，在一些实施例中，所述第一传感器2设置在所述转台11的配重侧。本实施例中，第一传感器2设置在转台11的配重侧，转台11的配重平衡吊臂5的偏重，使高空作业平台运转稳定。

在一些实施例中，所述处理器3被配置为响应于所述第一传感器2发出的大于第一距离阈值且小于第二距离阈值的信号，使下车机构1的移动速度减慢。其中，所述第一距离阈值小于所述第二距离阈值。

本实施例中，当障碍物的距离在第一距离阈值和第二距离阈值之间时为危险距离范围，第一传感器2检测到障碍物在上述距离阈值范围内时，处理器3使下车机构1的移动速度减慢，防止障碍物与下车机构1过快逼近而造成潜在伤害，既提醒操作人员注意安全，也给操作人员预留足够的缓冲时间对下车机构1的移动方向和速度等进行及时调整，降低碰撞风险。

在一些实施例中，所述处理器3被配置为响应于所述第一传感器2发出的小于所述第一距离阈值的信号，使所述下车机构1停止移动。本实施例中，当障碍物的距离小于第一距离阈值时为危险极限距离内，第一传感器2检测到障碍物处于上述距离范围内时，障碍物与转台11距离过近，需要立即避让，此时，处理器3使下车机构1立即制动，及时避免碰撞，保障操作人员和设备安全。

为方便理解，参考图3，第一传感器2的感测元件的可探测距离为L，第二距离阈值为m，而第一距离阈值为n，其中L>m>n。

参考图1，在一些实施例中，高空作业平台还包括：蜂鸣器4。蜂鸣器4与所述处理器3信号连接，所述处理器3被进一步配置为响应于所述第一传感器2发出的小于所述第一距离阈值的信号，触发所述蜂鸣器4发出报警信号。

本实施例中，当障碍物处于小于第一距离阈值的危险极限距离内时，蜂鸣器4及时报警，进一步提醒操作人员注意躲避危险。在一些实施例中，所述处理器3被进一步配置为响应于外部输入的所述下车机构1移动动作触发指令，使所述下车机构1移动。

本实施例中，当下车机构1紧急制动后，若需继续移动，通过外部输入下车机构1的移动动作触发指令，即可恢复移动工况。在保证操作人员和设备安全的情况下，提升高空作业平台的整体可操作性。

图5是本公开高空作业平台的另一些实施例的控制关系图。图6是本公开高空作业平台的一些实施例中的平台的俯视图，图7是图6中B方向视角的平台结构示意图。参考图2和图5-7，在一些实施例中，高空作业平台还包括：臂架5、平台6和多个第二传感器8。

臂架5与所述转台11连接，平台6设置于所述臂架5顶端，所述平台6具有操作箱7。操作人员可在操作箱7上控制转台11、臂架5和下车机构1等结构的作业情况。多个第二传感器8设置于所述平台6上，被配置为检测操作人员头顶周围的障碍物。所述处理器3与所述第二传感器8信号连接，被配置为根据所述第二传感器8检测的障碍物距离信号调整所述臂架5的变幅速度和/或臂架5的伸缩速度。

操作人员对操作箱7进行操作时，无法同时兼顾头顶上方和眼前的视野，因此头顶上方是视野盲区，本实施例中，在平台6上设置多个第二传感器8，可以避免高空障碍物对操作人员的直接撞击和伤害，操作人员可根据障碍物与平台6之间的距离对臂架5的变幅速度和/或伸缩臂速度进行及时调整。

当障碍物进入危险距离范围，处理器3减慢臂架5的变幅速度和/或伸缩臂的速度，操作人员察觉到臂架5的速度变化后可以及时对臂架5的位置和/或作业情况等进行调整。当障碍物离操作人员头部距离过近，处于危险极限距离时，处理器3可将臂架5的变幅速度和/或伸缩臂的速度调整至零，进行紧急制动，及时躲避障碍物，保证操作人员安全。

高空作业平台操作人员通过控制臂架伸缩电磁阀来控制所述臂架5的伸缩作业，通过控制臂架变幅电磁阀来控制所述臂架5的变幅作业。所述臂架伸缩电磁阀和臂架变幅电磁阀均为比例阀，处理器3可通过控制所述臂架伸缩电磁阀来调节所述臂架5伸缩动作的启停和伸缩的快慢，通过控制所述臂架变幅电磁阀来调节所述臂架5变幅动作的启停和变幅的快慢。

参考图6-7，在一些实施例中，所述第二传感器8设置于所述操作箱7的操作箱护栏71上，所述操作箱护栏71设置在操作箱7的周围。第二传感器8的数量和在操作箱护栏71上的具***置可以根据高空作业平台的具体结构参数以及工作环境的不同进行适应性调整，以使每个第二传感器8形成的锥形检测空间组合重叠后形成的区域能够完全覆盖操作人员头顶周围空间。

本实施例中，通过在操作箱护栏71上设置多个第二传感器8，将操作人员头顶的视野盲区进行全面覆盖，防止高空障碍物对操作人员造成人身伤害。

在一些实施例中，在所述臂架5变幅时，所述处理器3被配置为响应于所述第二传感器8发出的大于第三距离阈值且小于第四距离阈值的信号，使所述臂架5变幅的速度减慢；在所述臂架5伸缩时，所述处理器3被配置为响应于所述第二传感器8发出的大于所述第三距离阈值且小于所述第四距离阈值的信号，使所述臂架5的伸缩速度减慢。其中，所述第三距离阈值小于所述第四距离阈值。

本实施例中，当障碍物的距离在第三距离阈值和第四距离阈值之间时为危险距离范围。当第二传感器8检测到障碍物在上述距离阈值区间内时，若臂架5进行伸缩臂工况，则处理器3使臂架5的伸缩速度减慢；若臂架5进行变幅臂工况时，则处理器3使臂架5的变幅速度减慢。处理器3对臂架5工作状态的调整，可以防止臂架5带动平台6与障碍物过快逼近，提醒操作人员并给操作人员预留反应时间对臂架5的伸缩和/或变幅工况进行调整，躲避障碍物，降低潜在危险。

在一些实施例中，所述处理器3被配置为，在所述臂架5变幅时，响应于所述第二传感器8发出的小于所述第三距离阈值的信号，使所述臂架5停止变幅。和/或所述处理器3被配置为，在所述臂架5伸缩时，响应于所述第二传感器8发出的小于所述第三距离阈值的信号，使所述臂架5停止伸缩。

本实施例中，当障碍物的距离小于第三距离阈值时为危险极限距离，第二传感器8检测到障碍物处于上述距离范围内时，障碍物与操作人员头顶距离过近，需要紧急避让。若臂架5处于伸缩臂工况时，则处理器3使臂架5立即制动，臂架5停止伸缩；若臂架5处于变幅工况时，则处理器3使臂架5立即制动，臂架5停止变幅。处理器3对臂架5进行紧急制动，能使操作人员和设备及时避开障碍物，提升操作人员与设备安全性。

参考图5，在一些实施例中，高空作业平台还包括：蜂鸣器4。蜂鸣器4与所述处理器3信号连接。其中，所述处理器3被进一步配置为响应于所述第二传感器8发出的小于所述第三距离阈值的信号，触发所述蜂鸣器4发出报警信号。

本实施例中，当障碍物处于小于第三距离阈值的极限危险距离时，蜂鸣器4及时报警，进一步提醒操作人员注意危险，及时调整臂架5的位置或移动方向，避开障碍物。

在一些实施例中，所述处理器3被进一步配置为，响应于外部输入的所述臂架5变幅动作和/或臂架5伸缩动作的触发指令，使所述臂架5变幅和/或所述臂架5伸缩。

本实施例中，当臂架5紧急制动后，若需继续变幅，通过外部输入臂架5的变幅动作触发指令，即可恢复变幅工况；若需继续伸臂或缩臂，通过外部输入臂架5的伸缩动作触发指令，即可恢复伸缩臂工况。在保证安全的情况下，提升高空作业平台的整体可操作性。

参考图5-7，在一些实施例中，高空作业平台还包括：多个第三传感器9。多个第三传感器9设置于所述平台6的平台护栏61上，所述平台护栏61设置在平台6四周。所述多个第三传感器9被配置为检测操作人员后背方向的障碍物。其中，所述多个第三传感器9形成的锥形检测空间重叠，以完全覆盖操作人员后背周围空间。所述处理器3与所述第三传感器9信号连接，被配置为根据所述第三传感器9检测的障碍物的距离信号调整所述下车机构1的移动速度和/或所述臂架5伸缩速度。

操作人员在平台上面对操作箱7站立，对臂架5进行伸缩动作操控时，无法察觉身后的危险。此外，当下车机构1沿操作人员后背方向移动时，操作人员背向下车机构1的移动方向站立，也无法感知下车机构1移动方向上障碍物的逼近。因此，本实施例中，在平台护栏61上设置多个第三传感器9，既可以避免高空障碍物对操作人员后背的撞击，也可以避免下车机构1移动方向上障碍物对操作人员的伤害。

处理器3还可根据障碍物与平台护栏61之间的距离对臂架5的伸缩臂速度和/或下车机构的移动速度进行及时调整：当障碍物在危险距离范围内，处理器3减慢臂架5的伸缩速度和/或下车机构1的移动速度，操作人员察觉到臂架5和/或下车机构1的速度变化后可以及时对臂架5和/或下车机构1的位置和移动方向等进行调整；当障碍物离操作人员过近、处于极限危险距离时，处理器3可将臂架5的伸缩速度和/或下车机构1的移动速度调整至零，进行紧急制动，保证操作人员安全。

在一些实施例中，所述处理器3被配置为，在所述臂架5变幅时，响应于所述第三传感器9发出的大于第五距离阈值且小于第六距离阈值的信号，使所述下车机构1的移动速度减慢；和/或，所述处理器3被配置为，在所述臂架5伸缩时，响应于所述第三传感器9发出的大于所述第五距离阈值且小于所述第六距离阈值的信号，使所述臂架5伸缩速度减慢。其中，所述第六距离阈值大于所述第五距离阈值。

本实施例中，当障碍物的距离在第五距离阈值和第六距离阈值之间时为危险距离范围，当第三传感器9检测到障碍物在上述距离阈值区间内时，若臂架5进行伸缩臂工况，则处理器3使臂架5的伸缩速度减慢，防止臂架5带动平台6与障碍物过快逼近而造成潜在伤害；若下车机构1进行移动工况，则处理器3使下车机构1的移动速度减慢。处理器3对臂架5和下车机构1的工作状态的调整，可以防止转台11与障碍物过快逼近，提醒操作人员及时对作业情况进行调整，降低事故发生的风险。

在一些实施例中，所述处理器3被配置为，在所述下车机构1移动时，响应于所述第三传感器9发出的小于所述第五距离阈值的信号，使所述下车机构1停止移动；和/或，所述处理器3被配置为，在所述臂架5伸缩时，响应于所述第三传感器9发出的小于所述第五距离阈值的信号，使所述臂架5停止伸缩。

本实施例中，当障碍物的距离小于第五距离阈值时为危险极限距离，第三传感器9检测到障碍物处于上述距离范围内时，障碍物与操作人员后背距离过近，需要立即避让。若臂架5处于伸缩臂工况时，则处理器3使臂架5立即制动，臂架5停止伸缩；若下车机构1处于移动工况时，则处理器3使下车机构1立即制动，下车机构1停止移动，及时避免操作人员与障碍物发生碰撞。

参考图5，在一些实施例中，高空作业平台还包括：蜂鸣器4。蜂鸣器4与所述处理器3信号连接。其中，所述处理器3被进一步配置为响应于所述第三传感9发出的小于所述第五距离阈值的信号，触发所述蜂鸣器4发出报警信号。

本实施例中，当障碍物处于小于第五距离阈值的危险距离时，蜂鸣器4及时报警，进一步提醒操作人员注意危险，调整臂架5和/下车机构1的位置、移动方向等参数，避开障碍物。

在一些实施例中，所述处理器3被进一步配置为响应于外部输入的所述下车机构1的移动动作和/或臂架5的伸缩动作的触发指令，使所述下车机构1移动和/或所述臂架5伸缩。

本实施例中，当臂架5紧急制动后，若需继续伸臂或缩臂，通过外部输入臂架5的伸缩动作触发指令，即可恢复伸缩臂工况；当下车机构1紧急制动后，若需继续移动，通过外部输入下车机构1的移动动作触发指令，即可恢复移动工况。在保证安全的情况下，提升高空作业平台的整体可操作性。

在一些实施例中，高空作业平台还包括：人机交互单元。人机交互单元设置在所述操作箱7上，与所述处理器3信号连接，被配置为根据所述第一传感器2的标定结果确定所述第一距离阈值和第二距离阈值，并实时显示所述第一传感器2检测的障碍物的距离信号。

本实施例中，人机交互单元包括但不限于操作箱7上的按钮、按键和操作屏等，可对不同结构参数的高空作业平台以及不同工况下操作人员的各个视野盲区进行标定，记录和分析各种情况下的障碍物距离数据，从而确定各个传感器的距离阈值以及划分检测范围。同时，人机交互单元还能显示各个传感器检测的障碍物的距离信号，使操作人员对高空作业平台的臂架5和下车机构1进行操作的同时，也能及时注意到障碍物的距离，提高安全性。

上述第一传感器2、第二传感器8和第三传感器9包括但不限于超声波传感器和红外传感器。上述蜂鸣器4可以为单个作用，也可包括相互独立的多个蜂鸣器，各自在对应的视野盲区域发出报警信号。

上述处理器3可以包括通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或其它可编程逻辑器件、分立的门或晶体管逻辑、分立的硬件组件、或其设计成执行本文所描述功能的任何组合来实现或执行。通用处理器可以是微处理器，但在替换方案中，该处理器可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器、或状态机。处理器还可以被实现为计算设备的组合，例如DSP与微处理器的组合、多个微处理器、与DSP核心协作的一个或多个微处理器、或任何其他此类配置。

基于前述实施例，如图8所示的流程图，在本公开的另一个方面，还提供一种高空作业平台控制方法，包括步骤S10到步骤S20。

在步骤S10中，接收所述第一传感器2检测的障碍物的距离信号；

在步骤S20中，根据所述障碍物距离的信号调整所述下车机构1的移动速度。

在一些实施例中，根据所述障碍物距离的信号调整所述下车机构1的移动速度的步骤包括：接收所述第一传感器2发出的大于第一距离阈值且小于第二距离阈值信号时，使所述下车机构1的移动速度减慢。其中，所述第二距离阈值大于所述第一距离阈值。

在一些实施例中，所述高空作业平台控制方法还包括：接收所述第二传感器8发出的大于第三距离阈值且小于第四距离阈值信号时，使所述臂架5的伸缩速度和/或变幅速度减慢。其中，所述第四距离阈值大于所述第三距离阈值。

在一些实施例中，所述高空作业平台控制方法还包括：接收所述第三传感器9发出的大于第五距离阈值且小于第六距离阈值信号时，使所述下车机构1的移动速度和/或所述臂架5伸缩速度减慢。其中，所述第六距离阈值大于所述第五距离阈值。

本实施例通过设置第一传感器2、第二传感器8和第三传感器9，对操作人员头顶上方、后背和高空作业平台的转台11周围的视野盲区进行全面的障碍物检测，并根据各个传感器信号对臂架5和下车机构1的作业情况进行相应地调整，当障碍物逼近时，调整臂架5和/或下车机构1的作业速度，可以避免操作环境中障碍物碰撞导致对操作人员和高空作业平台造成伤害，保障操作安全。

在高空作业平台作业过程中，当下车机构1处于移动工况时，若第一传感器2发出大于第一距离阈值且小于第二距离阈值信号和/或第三传感器9发出大于第五距离阈值且小于第六距离阈值信号时，所述下车机构1移动速度减慢。

当臂架5处于伸缩工况时，若第二传感器8发出大于第三距离阈值且小于第四距离阈值信号和/或第三传感器9发出大于第五距离阈值且小于第六距离阈值信号时，所述臂架5伸缩速度减慢。当臂架5处于变幅工况时，若第二传感器8发出大于第三距离阈值且小于第四距离阈值信号时，所述臂架5变幅速度减慢。

基于前述实施例，在本公开的又一个方面，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现前述任一高空作业平台控制方法。

在一个或多个示例性实施例中，所描述的功能可在硬件、软件、固件或其任何组合中实现。如果在软件中实现为计算机程序产品，则各功能可以作为一条或更多条指令或代码存储在计算机可读介质上或藉其进行传送。计算机可读介质包括计算机存储介质和通信介质两者，其包括促成计算机程序从一地向另一地转移的任何介质。存储介质可以是能被计算机访问的任何可用介质。作为示例而非限定，这样的计算机可读介质可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其它光盘存储、磁盘存储或其它磁存储设备、或能被用来携带或存储指令或数据结构形式的合意程序代码且能被计算机访问的任何其它介质。任何连接也被正当地称为计算机可读介质。例如，如果软件是使用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字订户线(DSL)、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术从web网站、服务器、或其它远程源传送而来，则该同轴电缆、光纤电缆、双绞线、DSL、或诸如红外、无线电、以及微波之类的无线技术就被包括在介质的定义之中。如本文中所使用的盘(disk)和碟(disc)包括压缩碟(CD)、激光碟、光碟、数字多用碟(DVD)、软盘和蓝光碟，其中盘(disk)往往以磁的方式再现数据，而碟(disc)用激光以光学方式再现数据。上述的组合也应被包括在计算机可读介质的范围内。

至此，已经详细描述了本公开的各实施例。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改或者对部分技术特征进行等同替换。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (23)

1.一种高空作业平台，包括：下车机构(1)和设置在所述下车机构(1)的转台(11)，其特征在于，所述高空作业平台还包括：

多个第一传感器(2)，设置于所述转台(11)上，被配置为检测所述转台(11)周围的障碍物；

处理器(3)，与所述第一传感器(2)和所述下车机构(1)信号连接，被配置为根据所述第一传感器(2)检测的障碍物的距离信号调整所述下车机构(1)的移动速度。

2.如权利要求1所述的高空作业平台，其特征在于，所述第一传感器(2)设置在所述转台(11)的配重侧。

3.如权利要求1所述的高空作业平台，其特征在于，所述处理器(3)被配置为响应于所述第一传感器(2)发出的大于第一距离阈值且小于第二距离阈值的信号，使下车机构(1)的移动速度减慢；

其中，所述第一距离阈值小于所述第二距离阈值。

4.如权利要求3所述的高空作业平台，其特征在于，所述处理器(3)被配置为响应于所述第一传感器(2)发出的小于所述第一距离阈值的信号，使所述下车机构(1)停止移动。

5.如权利要求3所述的高空作业平台，其特征在于，还包括：

蜂鸣器(4)，与所述处理器(3)信号连接；

其中，所述处理器(3)被进一步配置为响应于所述第一传感器(2)发出的小于所述第一距离阈值的信号，触发所述蜂鸣器(4)发出报警信号。

6.如权利要求4所述的高空作业平台，其特征在于，所述处理器(3)被进一步配置为响应于外部输入的所述下车机构(1)移动动作触发指令，使所述下车机构(1)移动。

7.如权利要求1所述的高空作业平台，其特征在于，还包括：

臂架(5)，与所述转台(11)连接；

平台(6)，设置于所述臂架(5)顶端，所述平台(6)具有操作箱(7)；

多个第二传感器(8)，设置于所述平台(6)上，被配置为检测操作人员头顶周围的障碍物；

其中，所述处理器(3)与所述第二传感器(8)和臂架(5)信号连接，被配置为根据所述第二传感器(8)检测的障碍物距离信号调整所述臂架(5)变幅的速度和/或臂架(5)的伸缩速度。

8.如权利要求7所述的高空作业平台，其特征在于，所述第二传感器(8)设置于所述操作箱(7)的操作箱护栏(71)上，所述多个第二传感器(8)形成的锥形检测空间重叠，以完全覆盖操作人员头顶周围空间。

9.如权利要求7所述的高空作业平台，其特征在于，所述处理器(3)被配置为：

在所述臂架(5)变幅时，响应于所述第二传感器(8)发出的大于第三距离阈值且小于第四距离阈值的信号，使所述臂架(5)变幅的速度减慢；和/或，

在所述臂架(5)伸缩时，响应于所述第二传感器(8)发出的大于所述第三距离阈值且小于所述第四距离阈值的信号，使所述臂架(5)的伸缩速度减慢；

其中，所述第三距离阈值小于所述第四距离阈值。

10.如权利要求9所述的高空作业平台，其特征在于，所述处理器(3)被配置为：

在所述臂架(5)变幅时，响应于所述第二传感器(8)发出的小于所述第三距离阈值的信号，使所述臂架(5)停止变幅；和/或，

在所述臂架(5)伸缩时，响应于所述第二传感器(8)发出的小于所述第三距离阈值的信号，使所述臂架(5)停止伸缩。

11.如权利要求9所述的高空作业平台，其特征在于，还包括：

蜂鸣器(4)，与所述处理器(3)信号连接；

其中，所述处理器(3)被进一步配置为响应于所述第二传感器(8)发出的小于所述第三距离阈值的信号，触发所述蜂鸣器(4)发出报警信号。

12.如权利要求10所述的高空作业平台，其特征在于，所述处理器(3)被进一步配置为：响应于外部输入的所述臂架(5)变幅动作和/或臂架(5)伸缩动作的触发指令，使所述臂架(5)变幅和/或所述臂架(5)伸缩。

13.如权利要求7所述的高空作业平台，其特征在于，还包括：

多个第三传感器(9)，设置于所述平台(6)的平台护栏(61)上，被配置为检测操作人员后背方向的障碍物；

其中，所述多个第三传感器(9)形成的锥形检测空间重叠，以完全覆盖操作人员后背周围空间；

所述处理器(3)与所述第三传感器(9)、所述下车机构(1)和所述臂架(5)均信号连接，被配置为根据所述第三传感器(9)检测的障碍物的距离信号调整所述下车机构(1)的移动速度和/或所述臂架(5)伸缩速度。

14.如权利要求13所述的高空作业平台，其特征在于，所述处理器(3)被配置为：

在所述臂架(5)变幅时，响应于所述第三传感器(9)发出的大于第五距离阈值且小于第六距离阈值的信号，使所述下车机构(1)的移动速度减慢；和/或，

在所述臂架(5)伸缩时，响应于所述第三传感器(9)发出的大于所述第五距离阈值且小于所述第六距离阈值的信号，使所述臂架(5)伸缩速度减慢；

其中，所述第六距离阈值大于所述第五距离阈值。

15.如权利要求14所述的高空作业平台，其特征在于，所述处理器(3)被配置为：

在所述下车机构(1)移动时，响应于所述第三传感器(9)发出的小于所述第五距离阈值的信号，使所述下车机构(1)停止移动；和/或，

在所述臂架(5)伸缩时，响应于所述第三传感器(9)发出的小于所述第五距离阈值的信号，使所述臂架(5)停止伸缩。

16.如权利要求14所述的高空作业平台，其特征在于，还包括：

蜂鸣器(4)，与所述处理器(3)信号连接；

其中，所述处理器(3)被配置为响应于所述第三传感器(9)发出的小于所述第五距离阈值的信号，触发所述蜂鸣器(4)发出报警信号。

17.如权利要求15所述的高空作业平台，其特征在于，所述处理器(3)被进一步配置为响应于外部输入的所述下车机构(1)的移动动作和/或臂架(5)的伸缩动作的触发指令，使所述下车机构(1)移动和/或所述臂架(5)伸缩。

18.如权利要求3所述的高空作业平台，其特征在于，还包括：

人机交互单元，设置在所述操作箱(7)上，与所述处理器(3)信号连接，被配置为根据所述第一传感器(2)的标定结果确定所述第一距离阈值和第二距离阈值，并实时显示所述第一传感器(2)检测的障碍物的距离信号。

19.一种基于权利要求1～6任一项所述的高空作业平台的高空作业平台控制方法，其特征在于，包括：

接收所述第一传感器(2)检测的障碍物的距离信号；

根据所述障碍物距离的信号调整所述下车机构(1)的移动速度。

20.如权利要求19所述的高空作业平台控制方法，其特征在于，根据所述障碍物距离的信号调整所述下车机构(1)的移动速度的步骤包括：

接收所述第一传感器(2)发出的大于第一距离阈值且小于第二距离阈值的信号时，使所述下车机构(1)的移动速度减慢；

其中，所述第二距离阈值大于所述第一距离阈值。

21.如权利要求19所述的高空作业平台控制方法，其特征在于，所述高空作业平台还包括：

设置于所述高空作业平台的平台操作箱(7)护栏上的多个第二传感器(8)，与所述处理器(3)信号连接，被配置为检测操作人员头顶周围的障碍物；

所述多个第二传感器(8)形成的锥形检测空间重叠，以完全覆盖操作人员头顶周围空间；

其中，所述高空作业平台控制方法还包括：

接收所述第二传感器(8)发出的大于第三距离阈值且小于第四距离阈值的信号时，使所述臂架(5)的伸缩速度和/或变幅速度减慢；

其中，所述第四距离阈值大于所述第三距离阈值。

22.如权利要求19所述的高空作业平台控制方法，其特征在于，所述高空作业平台还包括：

设置于所述高空作业平台的平台护栏上的多个第三传感器(9)，与所述处理器(3)信号连接，被配置为检测操作人员后背方向的障碍物；

所述多个第三传感器(9)形成的锥形检测空间重叠，以完全覆盖操作人员后背周围空间；

其中，所述高空作业平台控制方法还包括：

接收所述第三传感器(9)发出的大于第五距离阈值且小于第六距离阈值的信号时，使所述下车机构(1)的移动速度和/或所述臂架(5)伸缩速度减慢；

其中，所述第六距离阈值大于所述第五距离阈值。

23.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器(3)执行时实现权利要求19～22中任一项所述的高空作业平台控制方法。

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