CN114209370A - 一种柔性连接件及末端执行器组件 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种柔性连接件及末端执行器组件，柔性连接件包括：制动力传递通道、制动力件、姿态力传递通道和姿态力件，制动力件在制动力传递通道中轴向移动传递推力和拉力，制动力件随柔性连接件多自由度弯曲，姿态力件穿设在姿态力传递通道中，姿态力件的一端与柔性连接件的一端连接，通过姿态力件传递轴向拉力，带动柔性连接件多自由度弯曲；末端执行器组件包括柔性连接件，柔性连接件的两端分别连接有支撑件和执行器，执行器与制动力件连接，执行器接收制动力件轴向传递的推力或拉力。本发明在实现多方向弯曲的同时，沿弯曲的轴向传递拉力和推力，且不会对侧壁造成较大挤压，在保证末端执行器正常工作的同时，提高末端执行器的灵活度。

Description

一种柔性连接件及末端执行器组件

技术领域

本发明涉及手术用末端执行器技术领域，尤其是指一种柔性连接件及末端执行器组件。

背景技术

许多外科手术器械是将轴向的制动力从手柄传递到末端执行器以实现既定的器械动作，例如线性吻合器需要轴向的制动力推动刀片，从而依靠刀片和砧板、钉仓座之间的滑轨结构完成对于组织的抓取、切割和吻合，手术钳、手术剪等夹取形式的手术器械需要轴向的制动力拉动/推动器械末端的连杆机构以实现器械闭合状态和关闭状态之间的切换，从而完成对于组织的抓取、切割等。

此类需要传递轴向制动力的现有外科手术器械大多为刚性结构，少数器械的末端也只能在轴向垂直平面实现一个自由度的弯曲。在已知的此类手术器械中，其末端均不能达到两个自由度(俯仰、偏转)。其原因主要在于，为了实现器械末端的弯曲，轴向制动力的传动链必然需要有一部分是柔性可弯曲的。然而现有此类器械的轴向制动力传动方案最多只能实现一个自由度的转动。此外，现有可实现两个自由度转动的轴向制动力传动方案只能用于很小的力(例如消化道内镜活检钳)，当这些方案用于很大的力时会对传递轴向制动力的侧壁产生强大的挤压，从而压迫柔性可弯曲的部分使其无法保持初始的弯曲幅度。采用这些方案的外科手术器械刚度低、稳定性差。

发明内容

为此，本发明所要解决的技术问题在于克服现有技术中用于手术的末端执行器存在弯曲自由度限制、以及弯曲时难以传递轴向作用力的问题，提供一种柔性连接件及包括该柔性连接件的末端执行器组件，在实现多方向弯曲的同时，能够在不影响弯曲的情况下，沿弯曲的轴向传递拉力和推力，在弯曲状态下沿轴线传递较大制动力时不会对侧壁造成较大挤压，在保证末端执行器正常工作的同时，提高末端执行器的灵活度。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种柔性连接件，能够多自由度弯曲，包括：

制动力传递通道，设置在所述柔性连接件的内部，沿所述柔性连接件的轴向延伸方向贯穿所述柔性连接件；

制动力件，穿设在所述制动力传递通道中，所述制动力件在制动力传递通道中轴向移动传递推力和拉力，所述制动力件随柔性连接件多自由度弯曲；

姿态力传递通道，设置在所述柔性连接件的内部，沿所述柔性连接件的轴向延伸方向贯穿所述柔性连接件，所述柔性连接件内设置至少三条姿态力传递通道，所述姿态力传递通道围绕所述制动力传递通道均匀分布；

姿态力件，穿设在所述姿态力传递通道中，所述姿态力件的一端与柔性连接件的一端连接，通过所述姿态力件传递轴向拉力，带动柔性连接件多自由度弯曲。

在本发明的一个实施例中，所述柔性连接件包括多个依次首尾相连呈链条状结构的关节件，所述关节件的两侧接触面分别为能够匹配的球形凹面和球形凸面，相邻两个关节件之间通过球形凹面和球形凸面配合能够相对转动。

在本发明的一个实施例中，所述制动力件包括多个依次首尾相连呈链条状结构的转动件，所述转动件的两侧接触面分别设置有能够匹配的旋转端面，相邻两个转动件之间通过旋转端面配合能够相对转动，相邻两个转动件之间还设置有扣合结构。

在本发明的一个实施例中，所述扣合结构由所述转动件旋转端面的自身形状匹配扣合形成或由外部连接件将所述转动件串联形成。

在本发明的一个实施例中，所述姿态力件为钢丝、钢丝绳或链条结构。

为解决上述技术问题，本发明还提供了一种末端执行器组件，包括上述柔性连接件，所述柔性连接件的两端分别连接有支撑件和执行器；

所述执行器设置在靠近所述姿态力件与柔性连接件连接的一端，所述支撑件设置在另一端；

所述支撑件包括与所述制动力传递通道连通的制动力延伸通道和与所述姿态力传递通道连通的姿态力延伸通道，所述制动力件穿设在制动力延伸通道中，所述姿态力件穿设在姿态力延伸通道中；

所述执行器与所述制动力件连接，所述执行器接收制动力件轴向传递的推力或拉力。

在本发明的一个实施例中，所述柔性连接件的两端分别设置有支撑件连接座和执行器连接座。

在本发明的一个实施例中，在所述支撑件的远离所述柔性连接件的一端设置有施力组件，所述施力组件作用在制动力件和姿态力件上，所述施力组件通过所述制动力件向所述执行件传递轴向方向的拉力和推力，所述施力组件通过姿态力件传递轴向方向的拉力，带动所述柔性连接件多自由度弯曲。

在本发明的一个实施例中，所述执行器具有能够开合的夹持部，所述执行器接收到制动力件传递的拉力或推力时，能够切换夹持部的开合状态。

在本发明的一个实施例中，所述执行器包括手术用的线性吻合器、手术钳、手术剪、钛夹钳、施夹器。

本发明的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：

本发明所述的柔性连接件，在柔性连接件内开设姿态力传递通道，沿姿态力传递通道设置一端固定在柔性连接件上的姿态力件，通过在姿态力件的一端施加拉力带动柔性连接件弯曲，设置至少三个姿态力传递通道和姿态力件，能够实现柔性连接件多方向的弯曲；在柔性连接件内开设制动力传递通道，沿制动力传递通道设置制动力件，制动力件能够随柔性连接件多自由度弯曲，并且在弯曲的过程中，在不影响弯曲的情况下，还能够在制动力传递通道中轴向滑动传递推力和拉力，在弯曲状态下沿轴线传递较大制动力时不会对侧壁造成较大挤压。

本发明所述的末端执行器组件，使用上述柔性连接件将施力组件和执行器连接在一起，适用于外科手术器械的末端执行器，施力组件通过柔性连接件向执行器传递轴向力和弯曲力，施力组件通过拉动不同位置的姿态力件，使柔性连接件向多个方向弯曲，从而带动执行器多方向弯曲移动，施力组件通过推拉制动力件，使制动力件向执行器传递轴向的推力和拉力，为执行器提供动力源。

附图说明

为了使本发明的内容更容易被清楚的理解，下面根据本发明的具体实施例并结合附图，对本发明作进一步详细的说明，其中

图1是本发明的一种末端执行器组件和组件内柔性连接件的一个实施例的侧视剖面图；

图2是柔性连接件的侧视面剖面图

图3是柔性连接件的截面剖面图；

图4是柔性连接件的断面图；

图5是柔性连接件完成俯仰动作的示意图；

图6是制动力件的一个实施例，图6(a)是弯曲状态的制动力件的侧视方向的断面图，图6(b)是其基本组成单元的转动件的侧视方向的断面图；

图7是制动力件的另一个实施例的示意图，图7(a)是弯曲状态的制动力件的侧视方向的断面图，图7(b)是其基本组成单元的转动件的侧视方向的断面图；

图8是制动力件的另一个实施例的示意图，图8(a)是弯曲状态的制动力件的侧视方向的断面图，图8(b)是其基本组成单元的转动件的侧视方向的断面图；

图9是图1所示的末端执行器组件实施例和施力组件配合起来组成的外科手术器械的外观立体图；

图10是与本发明的末端执行器组件配合使用的手术钳末端组件的状态图，图10(a)是闭合状态时的侧视图，图10(b)是打开状态时的侧视图。

说明书附图标记说明：1、支撑件；2、柔性连接件；21、支撑件连接座；211、支撑件接触面；22、关节件；221、关节件第一接触面；222、关节件第二接触面；23、执行器连接座；231、执行器接触面；3、执行器；31、底座；32、支架；33、连杆机构；34、钳口；35、推拉杆；4、制动力传递通道；5、姿态力传递通道；6、制动力件；61、转动件；611、第一旋转端；612、第二旋转端；613、扣合结构；614、外表面；615、通孔；7、姿态力件；8、施力组件；81、外壳；82、按动扳机；83、第一转轮；84、第二转轮。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本发明并能予以实施，但所举实施例不作为对本发明的限定。

在本说明书中，术语“近侧”通常用于指靠近临床医生的装置部分，而术语“远侧”通常用于指远离临床医生的装置部分。

参照图1所示，本发明的末端执行器组件的一个实施例，所述末端执行器组件包括支撑件1、柔性连接件2、执行器3、所述柔性连接件2内设置有制动力传递通道4、姿态力传递通道5、制动力件6和姿态力件7；

所述制动力传递通道4设置在所述柔性连接件2的内部，沿所述柔性连接件2的轴向延伸方向贯穿所述柔性连接件2；

所述制动力件6穿设在所述制动力传递通道4中，所述制动力件6在制动力传递通道4中轴向移动传递推力和拉力，所述制动力件6随柔性连接件2多自由度弯曲；

所述姿态力传递通道5设置在所述柔性连接件2的内部，沿所述柔性连接件2的轴向延伸方向贯穿所述柔性连接件2，所述柔性连接件2内设置至少三条姿态力传递通道5，所述姿态力传递通道5围绕所述制动力传递通道4均匀分布；

所述姿态力件7穿设在所述姿态力传递通道5中，所述姿态力件7的一端与柔性连接件2的一端连接，通过所述姿态力件7传递轴向拉力，带动柔性连接件2多自由度弯曲；

所述执行器3设置在靠近所述姿态力件7与柔性连接件2连接的一端，所述支撑件1设置在柔性连接件2的另一端；

所述支撑件1包括与所述制动力传递通道4连通的制动力延伸通道和与所述姿态力传递通道5连通的姿态力延伸通道，所述制动力件6穿设在制动力延伸通道4中，所述姿态力件7穿设在姿态力延伸通道5中；

所述执行器3与所述制动力件6连接，所述执行器3接收制动力件6轴向传递的推力或拉力；所述执行器3具有能够开合的夹持部，所述执行器3接收到制动力件6传递的拉力或推力时，能够切换夹持部的开合状态，所述执行器3包括手术用的线性吻合器、手术钳、手术剪、钛夹钳、施夹器等手术器械。

本实施例的末端执行器组件，在柔性连接件2内开设姿态力传递通道5，沿姿态力传递通道5设置一端固定在柔性连接件2上的姿态力件7，通过在姿态力件7的一端施加拉力带动柔性连接件2弯曲，设置至少三个姿态力传递通道5和姿态力件7，能够实现柔性连接件2多方向的弯曲；在柔性连接件2内开设制动力传递通道4，沿制动力传递通道4设置制动力件6，制动力件6能够随柔性连接件2多自由度弯曲，并且在弯曲的过程中，在不影响弯曲的情况下，还能够在制动力传递通道6中轴向滑动传递推力和拉力，在弯曲状态下沿轴线传递较大制动力时不会对侧壁造成较大挤压；

将本实施例的末端执行器组件与施力组件8连接在一起，适用于外科手术器械的末端执行器，施力组件8通过柔性连接件2向执行器3传递轴向力和弯曲力，施力组件8通过拉动不同位置的姿态力件7，使柔性连接件2向多个方向弯曲，从而带动执行器3多方向弯曲移动，施力组件8通过推拉制动力件6，使制动力件6向执行器3传递轴向的推力和拉力，为执行器3提供动力源。

参照图2所示，在所述柔性连接件2的两端分别设置有与支撑件1连接的支撑件连接座21和与执行器3连接的执行器连接座23，所述柔性连接件2由多个关节件22组成，其数量主要由外科手术器械需达到的末端弯曲角度决定，所述关节件22的近侧端和远侧端依次相连呈链条状，所述支撑件连接座21被设置于关节件22所组成的链条的近侧端，且其近侧端与支撑件1的远侧端固定连接，所述执行器连接座23被设置于关节件22所组成的链条的远侧端，且其远侧端与执行器3的近侧端固定连接。

参照图3所示，在所述柔性连接件2内设置有一条在中心位置的制动力传递通道4和围绕所述制动力传递通道4设置在其外周四个方向上的姿态力传递通道5，在四个方向上的姿态力传递通道5内均设置有姿态力件7，通过分别拉动四个姿态力件7能够使柔性连接件2向四个方向移动，从而实现柔性连接件2的俯仰和偏转；在其他实施例中，为了使柔性连接件2能够向更多的方向移动，也可以围绕制动力传递通道4在其外周设置更多的姿态力传递通道5和姿态力件7；

具体地，所述姿态力件传递通道5的直径略大于所述姿态力件7的直径，所述制动力传递通道4的直径略大于所述制动力件6的直径，在所述姿态力件7和制动力件6在相应的通道中移动时，通道能够起到限位的作用，同时使姿态力件7和制动力件6不与通道干涉。

具体地，所述制动力传递通道4的两侧开口和姿态力传递通道5的两侧开口均为朝外扩大的喇叭形开口，使制动力件6和姿态力件7在制动力传递通道4和姿态力传递通道5中相互贴合转动的时候，制动力件6和姿态力件7可以从中顺利通过且能光滑移动。

参照图4和图5所示，所述支撑件连接座21的远侧端为支撑件接触面211，关节件22的近侧端和远侧端分别为关节件第一接触面221和关节件第二接触面222，执行器连接座23的近侧端为执行器接触面231，所有接触面均为球面的一部分，并且它们对应的球面直径相同，因而相互配合的接触面之间可以光滑地相对转动，并在沿轴线方向实现多自由度的转动，所有接触面按照支撑件连接座21、关节件22和执行器连接座23的连接顺序依次为凸面和凹面之间的循环；

在图示实施例中，所述支撑件接触面211为凸面，与其相配合的关节件第一接触面221为凹面，关节件第二接触面222为凸面，随后为多个关节件22，关节件22其自身上的关节件第一接触面221和关节件第二接触面222可相互配合，直至最后的执行器接触面231为凹面；在其他实施例中，所述支撑件接触面211也可以为凹面，随后的关节件第一接触面221和关节件第二接触面222、执行器接触面231，依次为凸面、凹面和凸面；

具体地，当所有的姿态力件7都拉紧时，支撑件连接座21、关节件22和执行器连接座23的接触面之间相互挤压，依靠近触面之间的摩擦力，柔性连接件2在俯仰、偏转造成其空间姿态变化后，该空间姿态可以得到保持；此外，由于接触面是面接触并且为球面，因而保持任意空间姿态的稳定性均较高。

具体地，所述制动力件6包括多个依次首尾相连呈链条状结构的转动件61，所述转动件61的两侧接触面分别设置有能够匹配的旋转端面，相邻两个转动件61之间通过旋转端面配合能够相对转动，相邻两个转动件61之间还设置有扣合结构613，所述扣合结构613由所述转动件61旋转端面的自身形状匹配扣合形成或由外部连接件将所述转动件61串联形成，根据实际的使用情况，参照图6-图8所示，本申请列举常用的三种制动力件6。

参照图6所示，本实施例中的制动力件包括转动件61，所述转动件61的近侧和远侧分别设置有第一旋转端611和第二旋转端612，所述第一旋转端611和第二旋转端612可相互配合从而使多个转动件61首尾相连形成链状的制动力件6，并且可使任意相邻的两个转动件61之间实现相对于轴向的多自由度转动；

在该实施例中，第一旋转端611和第二旋转端612分别为球形关节的凹面和凸面，反之亦可，第一旋转端611的截面轮廓为一段优弧，第二旋转端612在其内部空间运动，因而多个转动件61共同传递轴向推力/拉力时，第二旋转端612仍被限定在第一旋转端611的内部运动，不会从中脱出，换言之，由于第一旋转端611被设计为优弧结构，第一旋转端611和第二旋转端612共同组成的球形关节同时充当了使转动件61紧密相连的扣合结构613，使制动力件6在沿轴向传递推力/拉力时转动件61仍能保持连接状态。转动件61的外表面614主体为弧面，为制动力件6在传递制动力时与制动力传递通道4的主要接触面，可有效降低在传递制动力的过程中制动力件6对柔性连接件2施加的力，从而使柔性连接件2的弯曲姿态更容易得到保持。

参照图7所示，与图4所示的实施例功能相对应的部件使用了相同的数字标号，所述转动件61的近侧和远侧分别设置有第一旋转端611和第二旋转端612，所述第一旋转端611和第二旋转端612可相互配合从而使多个转动件61首尾相连形成链状的制动力件6，并且可使任意相邻的两个转动件61之间实现相对于轴向的多自由度转动；

在该实施例中，第一旋转端611和第二旋转端612分别为球形关节的凹面和凸面，反之亦可，第一旋转端611的截面轮廓为一段劣弧，其无法包住第二旋转端612使其不脱出，在所述转动件61的轴向设置有通孔615，扣合结构613从中穿过，扣合结构613为可承受拉力的钢丝、钢丝绳、铰链等刚性结构，或橡皮绳等柔性结构，只要扣合结构613能使转动件61之间保持相互的接触即可，进而第二旋转端612不会从第一旋转端611中脱出，从而使制动力件6实现对于轴向制动力的传递。转动件61的外表面614主体为弧面，为制动力件6在传递制动力时与制动力传递通道4的主要接触面，可有效降低在传递制动力的过程中制动力件6对柔性连接件2施加的力，从而使柔性连接件2的弯曲姿态更容易得到保持。

参照图8所示，与图4所示的实施例功能相对应的部件使用了相同的数字标号，所述转动件61的近侧和远侧分别设置有第一旋转端611和第二旋转端612，所述第一旋转端611和第二旋转端612可相互配合从而使多个转动件61首尾相连形成链状的制动力件6，并且可使任意相邻的两个转动件61之间实现相对于轴向的多自由度转动；

在该实施例中，所述第一旋转端611和第二旋转端612均为垂直于轴向的平面，它们之间的相对转动为点接触，转动件61的轴向设置有通孔615，扣合结构613从中穿过，所述扣合结构613为可承受拉力的钢丝、钢丝绳、铰链等刚性结构，或橡皮绳等柔性结构，只要扣合结构613能使转动件61之间保持相互的接触即可，进而第二旋转端612不会从第一旋转端611中脱出，从而使制动力件6实现对于轴向制动力的传递；该实施例的第一旋转端611和第二旋转端612之间的相对转动基本上为点接触，与图4和图5的实施例的面接触转动相比不够稳定，但在扣合结构613张紧的条件下并配合制动力传递通道4对制动力件6整体姿态的限制，轴向的制动力仍可得到有效的传递。转动件61的外表面614主体为弧面，为制动力件6在传递制动力时与制动力传递通道4的主要接触面，可有效降低在传递制动力的过程中制动力件6对柔性连接件2施加的力，从而使柔性连接件2的弯曲姿态更容易得到保持。

参照图9所示，该外科手术器械的实施例由图1所示的末端执行器组件和施力组件8组成，本说明仅对与末端执行器的动力输入相关的主要功能部件进行说明，所述施力组件8包括外壳81、设置在外壳81上的按动扳机82、第一转轮83和第二转轮84，，所述支撑件1被设置于施力组件8的外壳81的远端，外壳81对支撑件1起着支撑的作用，施力组件8需要向末端执行器输入制动力和姿态力，在该实施例中，使用该外科手术器械的医护人员按动扳机82，然后通过施力组件8内部的传动链向末端执行器施加制动力，通过转动第一转轮83和第二转轮84向末端执行器组件施加姿态力。

该实施例传递姿态力的姿态力件7有4个，所述姿态力件7为钢丝、钢丝绳或链条结构，可通过拉动不同的姿态力件7使手术器械的末端相对于轴向两自由度弯曲，分别为俯仰和偏转，第一转轮83与上下两个姿态力件7相连，控制手术器械的末端在俯仰方向上弯曲，图7所示的器械末端即为俯仰方向上的向上弯曲状态；第二转轮84与左右两个姿态力件7相连，控制手术器械的末端在偏转方向上弯曲；

该实施例是将执行器的使用者的手部动作作为动力源，此外还可采用电机驱动的方式。

参照图10所示，该实施例的执行器3采用的是手术钳组件，所述执行器3由底座31、支架32、连杆机构33、钳口34和推拉杆35组成。底座31的近侧端与柔性连接件2中的执行器连接座23的远侧端固定地连接；底座31内部有与轴线平行的圆柱形通道，即上文所述的制动力传递通道4；底座31的远侧端与支架32的近侧端固定地连接，支架32的远侧端有转轴孔，用以容纳连杆机构33远侧端的转轴；连杆机构33是由两组对称布置的滑块四杆机构组成，这两组滑块四杆机构的近侧端的转动副共轴，并且共用远侧端的移动副；连杆机构33的远侧端固定地设置有一对钳口34，连杆机构33的近侧端的转动副与推拉杆35的远侧端可枢转的连接；推拉杆35的近侧端与制动力件6相连，且能实现相对于轴向的多自由度转动；推拉杆35放置在制动力传递通道4中且可沿轴向运动。

制动力经由制动力件6传递至推拉杆35。当制动力朝向远侧时(即制动力为推力)，推拉杆35向远侧轴向运动，连杆机构33的近侧端的转动副也随之向远侧轴向运动，连杆机构33的与移动副相连的连杆相对于轴向的角度增大，钳口34的夹角也相应增大，此时执行器3处于打开状态；当制动力朝向近侧时(即制动力为拉力)，推拉杆35向近侧轴向运动，连杆机构33的近侧端的转动副也随之向近侧轴向运动，连杆机构33的与移动副相连的连杆相对于轴向的角度减小，钳口34的夹角也相应减小直至两个钳口34相接触，此时执行器3回到闭合状态。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种柔性连接件，能够多自由度弯曲，其特征在于，包括：

制动力传递通道，设置在所述柔性连接件的内部，沿所述柔性连接件的轴向延伸方向贯穿所述柔性连接件；

制动力件，穿设在所述制动力传递通道中，所述制动力件在制动力传递通道中轴向移动传递推力和拉力，所述制动力件随柔性连接件多自由度弯曲；

姿态力传递通道，设置在所述柔性连接件的内部，沿所述柔性连接件的轴向延伸方向贯穿所述柔性连接件，所述柔性连接件内设置至少三条姿态力传递通道，所述姿态力传递通道围绕所述制动力传递通道均匀分布；

姿态力件，穿设在所述姿态力传递通道中，所述姿态力件的一端与柔性连接件的一端连接，通过所述姿态力件传递周向拉力，带动柔性连接件多自由度弯曲。

2.根据权利要求1所述的柔性连接件，其特征在于：所述柔性连接件包括多个依次首尾相连呈链条状结构的关节件，所述关节件的两侧接触面分别为能够匹配的球形凹面和球形凸面，相邻两个关节件之间通过球形凹面和球形凸面配合能够相对转动。

3.根据权利要求1所述的柔性连接件，其特征在于：所述制动力件包括多个依次首尾相连呈链条状结构的转动件，所述转动件的两侧接触面分别设置有能够匹配的旋转端面，相邻两个转动件之间通过旋转端面配合能够相对转动，相邻两个转动件之间还设置有扣合结构。

4.根据权利要求3所述的柔性连接件，其特征在于：所述扣合结构由所述转动件旋转端面的自身形状匹配扣合形成或由外部连接件将所述转动件串联形成。

5.根据权利要求1所述的柔性连接件，其特征在于：所述姿态力件为钢丝、钢丝绳或链条结构。

6.一种末端执行器组件，其特征在于：包括上述权利要求1-5任意一项所述的柔性连接件，所述柔性连接件的两端分别连接有支撑件和执行器；

所述执行器设置在靠近所述姿态力件与柔性连接件连接的一端，所述支撑件设置在另一端；

所述支撑件包括与所述制动力传递通道连通的制动力延伸通道和与所述姿态力传递通道连通的姿态力延伸通道，所述制动力件穿设在制动力延伸通道中，所述姿态力件穿设在姿态力延伸通道中；

所述执行器与所述制动力件连接，所述执行器接收制动力件轴向传递的推力或拉力。

7.根据权利要求6所述的末端执行器组件，其特征在于：所述柔性连接件的两端分别设置有支撑件连接座和执行器连接座。

8.根据权利要求6所述的末端执行器组件，其特征在于：在所述支撑件的远离所述柔性连接件的一端设置有施力组件，所述施力组件作用在制动力件和姿态力件上，所述施力组件通过所述制动力件向所述执行件传递轴向方向的拉力和推力，所述施力组件通过姿态力件传递轴向方向的拉力，带动所述柔性连接件多自由度弯曲。

9.根据权利要求6所述的末端执行器组件，其特征在于：所述执行器具有能够开合的夹持部，所述执行器接收到制动力件传递的拉力或推力时，能够切换夹持部的开合状态。

10.根据权利要求6所述的末端执行器组件，其特征在于：所述执行器包括手术用的线性吻合器、手术钳、手术剪、钛夹钳、施夹器。

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